TWM653682U - 可調整受夾物件間距的移動式治具 - Google Patents

Abstract

本新型提供一種可調整受夾物件間距的移動式治具，包括一基座及於該基座上配置的複數個嵌爪以及至少一線性驅動器，該基座並提供一多軸搬運器掛載，所述線性驅動器提供二相反方向的線性動力分別直接和間接傳動連結所述嵌爪，以便於所述嵌爪於擷取和置放多個物件的搬移過程中，能調整多個物件之間的相對間距，以適應取料間距和置料間距不同時的批量物件搬運。

Description

可調整受夾物件間距的移動式治具

本新型涉及可同時擷取、搬移並置放多個受夾物件的治具，特別有關一種可調整受夾物件間距的移動式治具。

應用於點對點傳輸物件的多軸搬運器(例如robot)或其他多軸移動設備等，依待搬運物件種類和數量的需求，一般都掛載有用於擷取搬移並置放物件用的一治具。

進言之，一般物件的生產線上，常見在一取料端和一置料端之間配置一多軸搬運器，並且憑藉該治具上配置的多個具有張合能力的嵌爪，用以從該取料端一次性的擷取多個所述物件並且搬移至該置料端進行次一製程。

基於物件生產線自動化的一般認知，該生產線的取料端一般都會應用一進料載盤承載多個所述物件，且該進料載盤上必然規劃有相同取料間距的整齊格位容置多個所述物件，以利於多個所述嵌爪能準確的擷取進料載盤上的多個所述物件。再者，該生產線的置料端一般也都會應用一出料載盤提供多個所述物件置放，且該出料載盤上必然也會根據次一製程上的需求而規劃出具有相同置料間距的整齊格位提供多個所述物件置放，以利於多個已擷取所述物件的嵌爪能準確將多個所述物件一次性的置放於該出料載盤上。

然而，由於上述進料載盤上的取料間距和該出料載盤上的置料間距常因製程需求之不同而會有所差異，乃至於多軸搬運器上的治具在搬移多個所述物件的過程中，常因取料間距和置料間距的差異而影響其點對點搬移效率。

面對此問題，現有多軸搬運器上的治具，通常只能在該進料載盤和該置料載盤之間一次擷取一物件進行點對點的搬運和置放；亦或於 該進料載盤和該置料載盤之間加設一物料位置調整區站，使該治具先將多個所述物件搬移至該物料位置調整區站進行相同於置料間距的調位之後，才能接續搬移多個所述物件至該該置料載盤上置放。惟，上述搬移方式非常耗時，故不利於產製速率的提升，亟待加以改進。

此外，現有多軸搬運器上的治具或許具有對多個受夾物件進行調位的技術，惟其結構一搬都過於複雜，進而增加多軸搬運器載運治具點對點移動過程的負擔，故需加以精進。

本新型旨在針對上述現有技術的現況提出改進策略。本新型特別提供一種可調整受夾物件間距的移動式治具，包括：一基座、複數個具有張合能力的嵌爪以及至少一線性驅動器；該基座用於提供一多軸搬運器掛載，且該基座形成有一基面，複數所述嵌爪至少以成對方式沿該直線間隔且活動地配置於該基面上，至少一所述線性驅動器配置於該基座上並且提供二相反方向的線性動力分別傳動連結成對的所述嵌爪；其中，各該成對所述嵌爪包含間隔坐落於該直線的一主動嵌爪和一從動嵌爪，該主動嵌爪沿該直線固置有一拉桿，該拉桿保有沿該直線延伸形成的一推部，至少一所述線性驅動器沿該直線的相反方向分別驅動各該成對的所述主動嵌爪和所述拉桿移動一總和行程，並且經由所述推部牽引所述從動嵌爪跟隨移動一從動行程，其中該從動行程的移動距離在該總和行程內完成。

在進一步的實施中，還包括：該基面成對配置有偶數個滑軌，該主動嵌爪和該從動嵌爪分別經由所述滑軌而滑動配置於該基面。

該拉桿可實施成穿伸通過該從動嵌爪而後形成該推部。

至少一所述線性驅動器驅動各該主動嵌爪和各該拉桿移動的所述總和行程內包含一主動行程；其中，所述總和行程為該主動行程和該從動行程的距離總和，且各該從動嵌爪於各該主動嵌爪和各該拉桿移動的主動行程內排除接受各該拉桿的牽引而跟隨移動。其中，該主動行程和該 從動行程的距離相同。更進一步的，各該主動嵌爪和各該從動嵌爪之間的相對間距在所述移動前後皆保持一致。

在上述實施中，複數個所述嵌爪還可包含沿該直線獨立固置於該基面的一定位嵌爪，成對的複數所述嵌爪沿該直線間隔配置於該定位嵌爪的雙側。依此實施時，該從動行程的距離為該主動行程的二分之一。

根據上述實施內容，本新型產生的功效包含：針對載運物件移動用的治具，在批量擷取、搬運並置放複數物件的過程中，能根據取料端的複數物件擺放間距以及置料端規劃的複數物件置放間距，進而於搬運過程中自動調整複數物件之間的相對間距，以利於克服複數電芯的取料端和置料端的取、置放槽位間距不一致的問題，並藉此提升該治具複數物件的搬運暨傳遞效率。

為此，請進一步參閱圖式並詳加說明本新型之較佳實施方式如後述。

10:取料端

11:進料載盤

12:進料格位

20:置料端

21:出料載盤

22:置料格位

30:物件

40:多軸搬運器

50:治具

51:基座

510:基面

52:線性驅動器

521:主動滑座

522:從動滑座

53:銜接器

60:嵌爪

61:第一對嵌爪

62:第二對嵌爪

611,621:主動嵌爪

612,622:從動嵌爪

63:定位嵌爪

64:拉桿

641:推部

H1:取料間距

H2:置料間距

L:直線

S:總和行程

S1:主動行程

S2:從動行程

圖1是一物件生產線的俯視示意圖。

圖2是圖1所示進料載盤和出料載盤上物件格位的示意圖。

圖3是本新型治具的立體外觀圖。

圖4是圖3的側視示意圖。

圖5是圖3的俯視示意圖。

圖6a是圖3的前視示意圖。

圖6b至圖6c依序是圖6a中多個嵌爪陸續張離而調整相對間距的動作解說圖。

為了充分說明本新型之可實施性，首先請參閱圖1，揭露一物件生產線上具有一取料端10和一置料端20，且該取料端10和該置料端20之間配置有一多軸搬運器40。其中，該取料端10擺放有一進料載盤11，該置料端20擺放有一出料載盤21；該進料載盤11上等間距地規劃有容置多個物 件30用的多個進料格位12，該出料載盤21上等間距地規劃有提供多個所述物件30置放用的多個置料格位22；該多軸搬運器40上掛載有一治具50，用以一次性地擷取並且搬移多個所述進料格位12的多個物件30至多個所述置料格位22置放。

請續參閱圖2，揭露圖1中該進料載盤11的多個所述進料格位12之間分別保有一相對的取料間距H1，該出料載盤21的多個所述置料格位22之間分別保有一相對的置料間距H2，該取料間距H1和該置料間距H2不為相同，因此圖1所示治具50於多個所述進料格位12一次性擷取多個所述物件30之後，且於搬運多個所述物件30的過程中或於置放多個所述物件30之前，必須進行一調位工序，使得多個所述物件30之間的相對間距由該取料間距H1調整成該置料間距H2，以利將多個所述物件30置放於該出料載盤21的多個置料格位22。

基於上述需求，請進一步的合併參閱圖3至圖5以及圖6a，其中圖3揭露該治具50的立體結構態樣，圖4及圖5分別揭露圖3所示治具50的側視和俯視結構態樣，圖6a則揭示圖3所示治具50的前視結構態樣，說明本新型憑藉該治具50上配置多個可調整受夾物件30間距的嵌爪60，且多個所述嵌爪60可選用市售的氣缸式嵌爪器製成，使各該嵌爪60具有張合而夾持及釋放該物件30的能力，用以從圖1所示的多個所述進料格位12一次性的擷取多個所述物件30，並且搬移多個所述物件30至該多個置料格位22置放。

由圖3可知，該治具50包括有一基座51，該基座51的頂面配置有一銜接器53，用於提供該多軸搬運器40掛載該治具50；其中，該銜接器53可製成具法蘭銜接端部的形態，以利適應於多種例如是機械手臂(robot)的多軸搬運器40掛載。

另請搭配圖5可見圖3所示的基座51的底部沿一直線L延伸形成有一基面510，多個所述嵌爪60係以至少兩兩成對的方式沿該直線L間隔且活動地配置於該基面510。在圖3所示實施中，至少兩兩成對意指包含有一第一對嵌爪61和一第二對嵌爪62，且第一對嵌爪61包含有間隔坐落於該 直線L的一主動嵌爪611和一從動嵌爪612，該第二對嵌爪62也相互對應地包含有間隔坐落於該直線L的一主動嵌爪621和一從動嵌爪622；所述主動嵌爪621是坐落於該基面510的相對外側並且間隔該主動嵌爪621而相互遠離，所述從動嵌爪622是坐落於該基面510的相對內側而相互鄰近。在一進且該第一對嵌爪61和該第二對嵌爪62中的所述從動嵌爪612、622的配置數量可分別為單一個(如圖3)或多個(圖未示)。

圖3還可見悉該基座51的頂面配置有二只線性驅動器52，用以提供二相反方向的線性動力分別傳動連結上述成對且活動配置的多個所述嵌爪60；其中，所述線性驅動器52可選用市售的一種單頭推桿式氣壓缸製成。另一方面，該基座51的頂面亦可只配置單一只線性驅動器(圖未示)，此情況下，可選用市售的另一種雙頭反向推桿式氣壓缸作為單一只所述線性驅動器，同樣地能夠提供所述二相反方向的線性動力，用以分別傳動上述成對且活動配置的多個所述嵌爪60，並予敘明。

更細微的說，由圖6a可見悉圖3至圖5所示之兩只所述線性驅動器52的推桿頭分別傳動連結有一主動滑座521，圖6a中以圖面右側的線性驅動器52傳動連結左側的主動滑座521作標示，相應的，圖6a左側的另一只線性驅動器52傳動連結右側的主動滑座521為方向相反的相同配置。此外，圖4及圖6a還揭露該基面510成對配置有沿直線L方向延伸的偶數個滑軌54，並使二只所述主動滑座521分別滑組於所述滑軌54上，且所述主動嵌爪611和621分別固置於所述主動滑座521的底部，進而能夠沿直線L方向接受所述線性驅動器52的挺縮驅動而滑移。再者，圖6a還揭露偶數個所述滑軌54上分別滑組有一從動滑座522，所述從動嵌爪612和622分別固置於所述從動滑座522的底部，因此所述從動滑座522的配置數量應和所述從動嵌爪612和622相等。

又，圖6a還揭露所述主動嵌爪611和621分別經由所述主動滑座521而沿該直線L固置有至少一拉桿64，該拉桿64保有沿該直線L延伸形成的一推部641；在一節省空間的實施中，該從動滑座522或該從動嵌爪612、622可沿該直線L方向開設一通孔或安裝一軸套，用以提供該拉桿64 的桿身穿伸通過該從動滑座522或該從動嵌爪612、622，並使該推部641坐落於該從動嵌爪旁側之可觸動位置；或者，該拉桿64的桿身以及該推部641亦可鄰近的坐落於該從動滑座522或該從動嵌爪612、622的外側，亦屬本新型可變換之應用範疇。在該從動嵌爪612、622的配置數量分別為多數個的場合下，各該主動滑座521固置的拉桿64及其延伸形成的推部641的數量，必須和各對從動嵌爪612、622的數量相等。其中，該推部641的作用，在於該拉桿64被主動滑座521或該主動嵌爪611、621連動而移動一段距離後，能接觸該從動滑座522或該從動嵌爪612、622，進而連動該從動滑座522和該從動嵌爪612、622同步移動另一段距離(詳如後述)。

除上述配置以外，在本新型中，多個所述嵌爪60除了至少能以兩兩成對的方式活動配置於該基面510之外，還可包含於該基面510上單獨固置一定位嵌爪63，使該定位嵌爪63沿該直線L而間隔地坐落於兩只所述從動嵌爪612和622之間；或者說，成對的複數所述嵌爪60能沿該直線L間隔配置於該定位嵌爪63的雙側。該定位嵌爪63可依該治具50一次性批量搬移所述物件30的需求數量為奇數時而附加；相對的，倘若該治具50一次性批量搬移所述物件30的需求數量為偶數時則不予固置於該基面510上。

依據上述配置，接著請合併參閱圖6a至圖6c，其中： 圖6a揭露該第一對嵌爪61的主動嵌爪611和從動嵌爪612之間、該第二對嵌爪62的主動嵌爪621和從動嵌爪622之間、該第一對嵌爪61的從動嵌爪612和該定位嵌爪63之間，以及該第二對嵌爪62的從動嵌爪622和該定位嵌爪63之間，分別保有圖2所示進料格位12之間的取料間距H1。在沒有安裝該定位嵌爪63的場合中(圖未示)，兩相鄰的所述從動嵌爪612和622之間乃保有圖2所示進料格位12之間的取料間距H1。

接續，依據上述配置，請先參閱圖6c，揭露至少一所述線性驅動器52能沿該直線L的相反方向提供線動力而分別驅動各該成對的所述主動嵌爪611、621一次性的移動一總和行程S，所述拉桿64並經所述主動滑座521或所述主動嵌爪611、621的帶動而一次性移動該總和行程S；在此一次性移動過程中，包含有圖6b揭露的中途狀態；圖6b揭露經由至少一所 述線性驅動器52的一次性驅動，圖6a所示的主動嵌爪611、621和所述拉桿64先移動一主動行程S1，該主動行程S1的距離相同於圖2所示置料格位22之間的置料間距H2；此時，所述拉桿64的推部641接觸從動滑座522(或從動嵌爪612和622)；接續，如圖6c狀態，憑藉線性驅動器52持續驅動，所述拉桿64的推部641會牽引從動滑座522和從動嵌爪612和622跟隨移動一從動行程S2，該從動行程S2的距離也相同於圖2所示置料格位22之間的置料間距H2；由此可知，該總和行程S=主動行程S1+從動行程S2；其中，該主動行程S1=從動行程S2=圖2所示置料格位22之間的置料間距H2，且知所述從動嵌爪612和622於所述主動嵌爪611、621和所述拉桿64移動的主動行程S1內排除接受各該拉桿64的牽引而跟隨移動。

在此應一併明的是，在沒有安裝該定位嵌爪63的場合中(圖未示)，兩相鄰的所述從動嵌爪612和622之間可由原本的取料間距H1被所述拉桿64牽引而張離移動的從動行程S2距離為該主動行程S1的二分之一，使得該總和行程S=主動行程S1+從動行程S2的二分之一，且該主動行程S1=兩倍的從動行程S2=圖2所示置料格位22之間的置料間距H2。

以上實施例僅為表達了本新型的較佳實施方式，但並不能因此而理解為對本新型專利範圍的限制。因此，本新型應以申請專利範圍中限定的請求項內容為準。

30:物件

50:治具

51:基座

510:基面

52:線性驅動器

521:主動滑座

53:銜接器

60:嵌爪

61:第一對嵌爪

62:第二對嵌爪

611,621:主動嵌爪

612,622:從動嵌爪

63:定位嵌爪

Claims (15)

1. 一種可調整受夾物件間距的移動式治具，包括：一基座，用於提供一多軸搬運器掛載，並且沿一直線延伸形成一基面；複數個具有張合能力的嵌爪，至少以成對方式沿該直線間隔且活動地配置於該基面上；至少一線性驅動器，配置於該基座上，並且提供二相反方向的線性動力分別傳動連結成對的所述嵌爪；其中，各該成對所述嵌爪包含間隔坐落於該直線的一主動嵌爪和一從動嵌爪，該主動嵌爪並且沿該直線固置有一拉桿，該拉桿保有沿該直線延伸形成的一推部，至少一所述線性驅動器沿該直線的相反方向分別驅動各該成對的所述主動嵌爪和所述拉桿移動一總和行程，並且經由所述推部牽引所述從動嵌爪跟隨移動一從動行程，其中該從動行程的移動距離在該總和行程內完成。
2. 如請求項1所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該基座配置有一銜接器，該多軸搬運器經由該銜接器掛載該治具。
3. 如請求項1所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該從動嵌爪坐落於該基面的相對內側而相互鄰近，該主動嵌爪坐落於該基面的相對外側並且間隔該從動嵌爪而相互遠離。
4. 如請求項1所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該基面成對配置有偶數個滑軌，該主動嵌爪和該從動嵌爪分別經由所述滑軌而滑動配置於該基面。
5. 如請求項1、3或4所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該拉桿穿伸通過該從動嵌爪，而使該推部形成於該從動嵌爪旁側之可觸動位置。
6. 如請求項4所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該主動嵌爪經由一主動滑座而滑動配置於所述滑軌，該從動嵌爪經由一從動滑座而滑動配置於所述滑軌。
7. 如請求項6所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該從動嵌爪憑藉該從動滑座而提供該拉桿穿伸通過，而使該推部形成於該從動滑座旁側之可觸動位置。
8. 如請求項1所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中至少一所述線性驅動器驅動各該主動嵌爪和各該拉桿移動的所述總和行程內包含一主動行程，所述總和行程為該主動行程和該從動行程的距離總和，且各該從動嵌爪於各該主動嵌爪和各該拉桿移動的主動行程內排除接受各該拉桿的牽引而跟隨移動。
9. 如請求項8所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該主動行程和該從動行程的距離相同。
10. 如請求項9所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中各該主動嵌爪和各該從動嵌爪之間的相對間距在所述移動前後皆保持一致。
11. 如請求項1所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中複數個所述嵌爪還包含沿該直線獨立固置於該基面的一定位嵌爪，且成對的複數所述嵌爪沿該直線間隔配置於該定位嵌爪的雙側。
12. 如請求項11所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該定位嵌爪間隔地坐落於相互鄰近的二所述從動嵌爪之間。
13. 如請求項11或12所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中至少一所述線性驅動器驅動各該主動嵌爪和各該拉桿移動的所述總和行程還包含有一主動行程，所述總和行程為該主動行程和該從動行程的距離總和，且各該從動嵌爪於各該主動嵌爪和各該拉桿移動的主動行程內排除接受各該拉桿的牽引而跟隨移動。
14. 如請求項13所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中該從動行程的距離為該主動行程的二分之一。
15. 如請求項14所述可調整受夾物件間距的移動式治具，其中各該主動嵌爪、各該定位嵌爪和各該從動嵌爪之間的相對間距在所述移動前後皆保持一致。

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