TWM624166U - 電機控制手臂伸縮及模組化 - Google Patents

Abstract

本創作公開一種電機控制手臂伸縮及模組化，包括：一關節模組與一伸縮模組，伸縮模組設置於關節模組一端，伸縮模組設有一滾珠螺桿及一限位環，滾珠螺桿設有一螺桿及一螺帽，限位環設置於螺桿一端；一外套模組，設置於關節模組一端，並包覆伸縮模組；及一內套模組，被外套模組所包覆，包覆部分螺桿及限位環，螺帽固定於內套模組一端，外套模組包覆內套模組；當內套模組伸長或縮短時，伸縮模組之螺帽帶動內套模組軸向移動，伸縮長度為螺帽與限位環之間的長度。因此本創作電機控制手臂伸縮及模組化的準確度及使用距離範圍可大幅提升。

Description

電機控制手臂伸縮及模組化

本創作涉及一種機械手臂技術領域，尤其是涉及一種電機控制手臂伸縮及模組化。

隨著科技的日益快速發展，多軸機械手臂越來越多地被應用在工業生產中。現有的多軸機械手臂一般包括複數關節模組和固定連接在對應的關節模組之間的手臂模組。由於目前的手臂模組的長度大多為固定式，無法進行長度變化，進而嚴重制約了多軸機械手臂的使用範圍，使其只能使用在局限的特定情形。

台灣新型專利證書第M591907號揭露了「一種多軸機械手臂」，包括底座、複數關節模組以及至少一個可伸縮的手臂模組，其中，相鄰的兩個所述關節模組的相互靠近的一端分別設有第一連接結構和第二連接結構，所述手臂模組包括伸縮筒和伸縮軸，所述伸縮筒的一端固定連接在所述第一連接結構，所述伸縮筒的另一端面向所述第二連接結構，所述伸縮軸的一端固定連接在所述第二連接結構，所述伸縮軸的另一端伸入所述伸縮筒，所述伸縮軸可相對所述伸縮筒軸向伸縮，所述伸縮軸於至少兩個相對伸縮位置可透過緊固件與所述伸縮筒固定。本創作多軸機械手臂之手臂模組具有伸縮結構，能夠適應不同的使用需求，提升多軸機械手臂的使用範圍。

習知的多軸機械手臂只能手動調整手臂模組的伸長與縮短距離，習知的多軸機械手臂在出廠時就已設定好伸縮距離，僅設定兩段距離，在使用過程中不可任意更改，且手動調整容易在調整手臂模組長度時因鎖固力道無法達到精準進而發生準確度不穩定的狀況。

因此，有必要提供一種具有電機控制的模組化伸縮手臂可在使用過程中調整伸長與縮短距離，且伸縮距離可依據使用者需求進行多段距離調整，藉此提升電機控制的模組化伸縮手臂的準確度及使用範圍。

本創作之目的提供一種電機控制手臂伸縮及模組化，包括：一關節模組；一伸縮模組，所述伸縮模組設置於所述關節模組一端，所述伸縮模組設有一滾珠螺桿及一限位環，所述滾珠螺桿設有一螺桿及一螺帽，所述限位環設置於所述螺桿一端；一外套模組，所述外套模組設置於所述關節模組一端，並包覆所述伸縮模組；及一內套模組，被所述外套模組所包覆，所述內套模組包覆部分所述螺桿及所述限位環，所述螺帽固定於所述內套模組一端；當所述內套模組伸長或縮短時，所述伸縮模組之所述螺帽帶動所述內套模組軸向移動，所述內套模組之一伸縮長度為所述螺帽與所述限位環之間的長度。

選擇性地，所述關節模組設有一馬達，所述馬達之前端設有一外層、一中間層及一內層，所述馬達前端向前突伸形成所述外層，所述外層前端向前突伸形成所述中間層，所述中間層前端向前突伸形成所述內層，所述外層、所述中間層及所述內層之直徑依序逐漸遞減。

選擇性地，所述伸縮模組設有一第一法蘭及一聯軸器，所述第一法蘭設置並固定於所述關節模組之所述內層，所述聯軸器設置於所述滾珠螺桿與所述第一法蘭之間，所述滾珠螺桿設有一固定座，所述聯軸器設置於所述滾珠螺桿之所述螺桿之靠近所述固定座一端，所述聯軸器另一端連接所述第一法蘭，所述限位環設置於所述滾珠螺桿之所述螺桿靠近所述螺帽末端。

選擇性地，所述外套模組設有一支撐座，所述支撐座設有一底座、一階梯部、一延伸部、一頂面、一第一定位孔及複數開槽，所述底座固定於所述關節模組之所述外層與所述中間層，所述底座之前表面往前延伸形成所述階梯部，所述階梯部之前表面往前延伸所述延伸部，所述延伸部包覆所述伸縮模組之所述聯軸器及部分所述固定座，所述延伸部之一端形成所述頂面，所述頂面設有一貫穿所述頂面表面的所述第一定位孔，所述第一定位孔穿過部分所述固定座，所述頂面套設於所述固定座上，所述階梯部與所述延伸部之間設有複數所述開槽，複數所述開槽延伸至所述階梯部與所述延伸部，所述底座、所述階梯部與所述延伸部之直徑依序逐漸遞減。

選擇性地，所述外套模組設有一外套，所述外套靠近所述關節模組的一端固定於所述支撐座，所述外套包覆所述支撐座，所述外套遠離所述關節模組的一端向所述伸縮模組之所述限位環方向延伸形成複數延伸片。

選擇性地，複數所述延伸片之間設有一側蓋，所述延伸片之左、右兩側設有複數第一鎖附結構，所述側蓋之左右兩側分別設有複數第二鎖附結構，複數所述第一鎖附結構對應於複數第二鎖附結構。

選擇性地，所述外套模組設有複數滑座，複數所述滑座相對設置於複數所述延伸片的內側面，每一所述延伸片皆設有一補強肋及複數第二定位孔，所述延伸片之外表面之中間設有突伸的所述補強肋，所述補強肋靠近所述內套模組的一端之左、右兩側設有複數所述第二定位孔，每一所述滑座皆設有複數盲孔，複數所述盲孔對應於所述延伸片之複數所述第二定位孔。

選擇性地，所述內套模組設有一伸縮軸與複數滑軌，所述伸縮軸之左、右兩側分別設有一凹陷的安裝凹槽，所述滑座中間設有一凹陷的凹口，複數所述滑軌一側設置於複數所述安裝凹槽內，另一側設置於所述滑座之所述凹口內。

選擇性地，所述安裝凹槽設有貫穿所述安裝凹槽表面的複數安裝通孔，所述滑軌設有貫穿所述滑軌表面的複數第三定位孔，所述安裝通孔對應所述第三定位孔。

選擇性地，所述伸縮軸之一端凹陷形成一凹陷部，所述伸縮軸設有形成貫穿所述伸縮軸前、後兩端的一穿孔，所述伸縮模組之所述螺帽固定於所述凹陷部與所述穿孔內，所述伸縮模組之部分所述螺桿與所述限位環設置所述穿孔內。

為詳細說明本創作電機控制手臂伸縮及模組化100之技術內容、構造特徵、所達成的目的及功效，以下茲例舉實施例並配合圖式詳予說明。

請參閱第一圖與第十二圖所示，本創作電機控制手臂伸縮及模組化100包括一關節模組1、一伸縮模組2、一外套模組3、一內套模組4、一線蓋5及複數纜線固定座6。所述伸縮模組2設置於所述關節模組1一端，所述外套模組3設置於所述關節模組1一端，並包覆所述伸縮模組2。所述內套模組4設置於所述關節模組1一端，所述內套模組4包覆部分所述伸縮模組2，所述外套模組3包覆所述內套模組4。所述線蓋5設置於所述關節模組1一側，所述線蓋5用於遮蓋線材(圖中未示)。複數所述纜線固定座6分別設置於所述外套模組3與所述內套模組4的同一側，所述纜線固定座6用於固定線材(圖中未示)。在本實施例中，所述伸縮模組2、所述外套模組3、所述內套模組4及複數所述纜線固定座6設置於所述關節模組1同一側。

請參閱第三圖至第六圖所示，所述關節模組1用於提供動力以驅動所述伸縮模組2做伸長與縮短動作，與控制伸長與縮短的距離，伸縮距離可依據使用者需求進行多段調整。所述關節模組1設有一馬達10、一電路板11及一後蓋12，所述馬達10之後端設有所述電路板11，所述後蓋12蓋設所述電路板11，所述關節模組1之所述馬達10之前端設有一外層13、一中間層14及一內層15，所述馬達10前端向前突伸形成所述外層13，所述外層13前端向前突伸形成所述中間層14，所述中間層14前端向前突伸形成所述內層15。在本實施例中，所述外層13、所述中間層14及所述內層15之直徑依序逐漸遞減。所述外套模組3之對應機構固定於所述外層13與所述中間層14以實現所述外套模組3與所述關節模組1定位固持，所述伸縮模組2之對應機構固定於所述內層15以實現所述伸縮模組2與所述關節模組1定位固持。

請參閱第二圖至第六圖所示，所述伸縮模組2設置於所述關節模組1一端。所述伸縮模組2設有一滾珠螺桿21、一第一法蘭22、一聯軸器23及一限位環24，所述第一法蘭22設置並固定於所述關節模組1之所述內層15，所述聯軸器23設置於所述滾珠螺桿21與所述第一法蘭22之間，所述聯軸器23一端連接所述滾珠螺桿21，所述聯軸器23另一端連接所述第一法蘭22。所述限位環24設置於所述滾珠螺桿21之末端。

所述滾珠螺桿21設有一螺桿211、一螺帽212及一固定座213，所述螺帽212設置於所述固定座213與所述限位環24之間，所述內套模組4之對應機構包覆所述螺帽212。所述固定座213設置於所述螺帽212與所述第一法蘭22之間，所述外套模組3之對應機構包覆部分所述固定座213。所述聯軸器23設置於所述滾珠螺桿21之所述螺桿211上靠近所述固定座213一端，所述限位環24設置於所述滾珠螺桿21之所述螺桿211靠近所述螺帽212一端，所述限位環24設置於所述滾珠螺桿21之所述螺桿211之末端。

請參閱第二圖及第十三圖所示，本創作電機控制手臂伸縮及模組化100設有一伸縮長度90及一防撞距離91。在本實施例中，當所述內套模組4完全收合於所述外套模組3內時，所述螺帽212位於所述螺桿211上的位置定義為收合位置，當所述內套模組4完全伸出所述外套模組3時，所述螺帽212位於所述螺桿211上的位置定義為伸出位置。當所述螺帽212位於所述伸出位置時，所述螺帽212與所述述限位環24之間的距離定義為所述防撞距離91，所述螺帽212位於所述伸出位置與所述螺帽212位於所述收合位置之間相差距離定義為所述伸縮長度90。在具體實施時可調整所述防撞距離91，甚至可取消所述防撞距離91，因此，本創作電機控制手臂伸縮及模組化100的所述伸縮長度90之最大距離可為所述螺帽212於所述收合位置移動至抵頂所述限位環24之長度。

請參閱第七圖至第九圖所示，所述外套模組3設置於所述關節模組1一端，並包覆所述伸縮模組2。所述外套模組3設有一支撐座31、一外套32、複數延伸片33、複數側蓋34、複數滑座35、一連接機構36及一第二法蘭37。所述支撐座31一端固定於所述關節模組1之所述外層13與所述中間層14，所述支撐座31另一端包覆所述固定座213。所述外套32靠近所述關節模組1的一端固定於所述支撐座31，所述外套32包覆所述支撐座31。所述外套32遠離所述關節模組1的一端向所述伸縮模組2之所述限位環24方向延伸形成複數所述延伸片33。複數所述延伸片33之間設有一所述側蓋34，所述側蓋34用於與所述延伸片33固定。在本實施例中，所述延伸片33、所述側蓋34數量為兩個。複數所述滑座35相對設置於複數所述延伸片33的內側面，在本實施例中，所述滑座35設有四個，在具體實施時則不限於此。所述外套32之一側設有所述連接機構36，在具體實施時，所述連接機構36可以選擇為嵌套式結構或環套式結構等，相應的所述外套32與所述連接機構36配合的具體結構可以選擇為對應的環套式結構或嵌套式結構等，只要是能夠起到可靠固定的作用即可。所述連接機構36之一端設有一第二法蘭37，所述第二法蘭37用於連接其他組本創作電機控制手臂伸縮及模組化100的所述關節模組1以組成多軸手臂。

所述支撐座31設有一底座311、一階梯部312、一延伸部313、一頂面314、一第一定位孔315及複數開槽316，所述底座311固定於所述關節模組1之所述外層13與所述中間層14以實現所述支撐座31與所述關節模組1定位固持。所述外套32靠近所述關節模組1的一端固定於所述底座311。所述底座311之前表面往前延伸形成所述階梯部312，所述階梯部312之前表面往前延伸所述延伸部313。所述延伸部313包覆所述伸縮模組2之所述聯軸器23及部分所述固定座213，所述延伸部313之一端形成所述頂面314，所述頂面314設有一貫穿所述頂面314表面的所述第一定位孔315，所述第一定位孔315穿過部分所述固定座213，使所述頂面314套設於所述固定座213上以實現所述支撐座31與所述滾珠螺桿21定位固持。所述階梯部312與所述延伸部313之間設有複數所述開槽316，複數所述開槽316延伸至所述階梯部312與所述延伸部313，複數所述開槽316用於方便安裝所述伸縮模組2之所述聯軸器23及減輕所述支撐部31重量。所述底座311、所述階梯部312與所述延伸部313之直徑依序逐漸遞減。

每一所述延伸片33皆設有一補強肋331、複數第二定位孔332及複數第一鎖附結構333。所述延伸片33之外表面之中間設有突伸的所述補強肋331，所述補強肋331用於加強所述延伸片33結構強度。所述補強肋331靠近所述內套模組4的一端之左、右兩側設有複數所述第二定位孔332，複數所述第二定位孔332對應於所述滑座35之對應機構。透過複數所述螺絲(圖中未示)將複數所述第二定位孔332與所述滑座35之對應機構鎖固以實現所述延伸片33與所述滑座35定位固持。所述延伸片33之左、右兩側設有複數所述第一鎖附結構333，複數所述第一鎖附結構333對應於所述側蓋34之對應機構。透過複數所述螺絲(圖中未示)將複數所述第一鎖附結構333與所述側蓋34之對應機構鎖固以實現所述延伸片33與所述側蓋34定位固持。

所述側蓋34之左右兩側分別設有複數第二鎖附結構341，複數所述第二鎖附結構341對應於所述延伸片33之複數所述第一鎖附結構333，所述第二鎖附結構314抵靠於所述第一鎖附結構333，並透過複數所述螺絲(圖中未示)將所述第一鎖附結構333與所述第二鎖附結構341鎖固，以實現所述側蓋34與所述延伸片33定位固持。在本實施例中，其中之一所述側蓋34之一端設有一缺口342，所述缺口342以便本創作電機控制手臂伸縮及模組化100走線。

每一所述滑座35皆設有複數盲孔351及一凹口352，複數盲孔351對應於所述延伸片33之複數所述第二定位孔332，透過複數所述螺絲(圖中未示)穿過所述延伸片33之複數所述第二定位孔332後鎖固在複數所述盲孔351內，使所述滑座35固定於所述延伸片33之內側面。每一所述滑座35中間設有一凹陷的所述凹口352，所述凹口352用於收容所述內套模組4之對應結構，使其所述內套模組4可伸長與縮短。

請參閱第十圖與第十一圖所示，所述內套模組4設置於所述關節模組1之相對端，所述外套模組3包覆所述內套模組4。所述內套模組4設有一伸縮軸41、一第三法蘭42及複數滑軌43，所述第三法蘭42設置於所述伸縮軸41一端。所述伸縮軸41另一端包覆所述伸縮模組2之所述螺帽212。複數所述滑軌43一側設置於所述伸縮軸41之對應機構，另一側設置於所述滑座35之所述凹口352內，使其所述內套模組4可伸長與縮短，即所述內套模組4可縮入所述外套模組3或伸出所述外套模組3。所述內套模組4之一端設有所述第三法蘭42，所述第三法蘭42用於連接其他組本創作電機控制手臂伸縮及模組化100的所述關節模組1以組成多軸手臂。

所述伸縮軸41設有複數安裝凹槽411、複數安裝通孔412、一凹陷部413及一穿孔414。所述伸縮軸41之左、右兩側分別設有凹陷的所述安裝凹槽411，所述安裝凹槽411與所述滑軌43相對應，複數所述滑軌43一側設置於複數所述安裝凹槽411內，另一側設置於所述滑座35之所述凹口352內，透過所述滑軌43與所述滑座35之間的連接使所述內套模組4可伸長與縮短。所述安裝凹槽411設有貫穿所述安裝凹槽411表面的複數所述安裝通孔412，所述滑軌43設有貫穿所述滑軌43表面的複數第三定位孔431，所述安裝通孔412對應所述第三定位孔431。透過複數所述螺絲(圖中未示)鎖固於所述第三定位孔431與所述安裝通孔412，以實現所述伸縮軸41與所述滑軌43定位固持。在本實施例中，所述安裝凹槽411與所述滑軌43數量為兩個。所述伸縮軸41之另一端凹陷形成所述凹陷部413，所述伸縮軸41設有形成貫穿所述伸縮軸41前、後兩端的所述穿孔414。所述伸縮模組2之所述螺帽212固定於所述凹陷部413與所述穿孔414內，所述伸縮模組2之部分所述螺桿211與所述限位環24設置所述穿孔414內。當本創作電機控制手臂伸縮及模組化100伸長或縮短時，所述伸縮模組2之所述螺帽212帶動所述內套模組4軸向移動，所述內套模組4伸縮距離為所述伸縮模組2之所述螺帽212與所述限位環24之間的長度。

請參閱第二圖所示，在本實施例中，當所述螺帽212位於所述收合位置時，所述外套模組3之末端與所述內套模組4之所述第三法蘭42之間設有一間隙92，在本實施例中，設有所述間隙92是用於設定成所述伸縮長度90的原點，方便測量所述伸縮長度90。在具體實施則不限於此，所述外套模組3與所述內套模組4可以不設置此所述間隙92，可以將所述外套模組3與所述內套模組4組裝一起。

在本實施例中，本創作電機控制手臂伸縮及模組化100為鋁合金材質，在具體實施時則不限於此。

綜上所述，本創作電機控制手臂伸縮及模組化100藉由所述關節模組1控制所述伸縮模組2的伸長與縮短的距離，所述伸縮長度90可依據使用者需求進行多段調整，且能在使用過程中調整伸長與縮短距離，與習知技術相比在一開始規劃時就已設定好距離長度，在使用過程中不可任意更改，且手動調整容易因調整鎖固時發生準確度不穩定的狀況。因此本創作電機控制手臂伸縮及模組化100的準確度及使用範圍可大幅提升。

100:電機控制手臂伸縮及模組化 1:關節模組 10:馬達 11:電路板 12:後蓋 13:外層 14:中間層 15:內層 2:滾珠螺桿組 21:滾珠螺桿 211:螺桿 212:螺帽 213:固定座 22:第一法蘭 23:聯軸器 24:限位環 3:外套模組 31:支撐座 311:底座 312:階梯部 313:延伸部 314:頂面 315:第一定位孔 316:開槽 32:外套 33:延伸片 331:補強肋 332:第二定位孔 333:第一鎖附結構 34:側蓋 341:第二鎖附結構 342:缺口 35:滑座 351:盲孔 352:凹口 36:連接機構 37:第二法蘭 4:內套模組 41:伸縮軸 411:安裝凹槽 412:安裝通孔 413:凹陷部 414:穿孔 42:第三法蘭 43:滑軌 431:第三定位孔 5:線蓋 6:纜線固定座 90:伸縮長度 91:防撞距離 92:間隙

［第一圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化處於收縮狀態之立體圖。 ［第二圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化沿著第一圖之II-II線之剖面圖。 ［第三圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化之部分立體圖。 ［第四圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化之部分立體圖。 ［第五圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化沿著第三圖之V-V線之剖面圖。 ［第六圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化之關節模組、第一法蘭及支撐座之立體圖。 ［第七圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化之外套模組之部分立體圖。 ［第八圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化之外套模組之部分立體圖。 ［第九圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化沿著第八圖之IX-IX線之剖面圖。 ［第十圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化之內套模組之立體圖。 ［第十一圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化之內套模組之分解圖。 ［第十二圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化處於伸長狀態之立體圖。 ［第十三圖］係本創作電機控制手臂伸縮及模組化沿著第十二圖之XIII-XIII線之剖面圖。

1:關節模組

3:外套模組

4:內套模組

5:線蓋

6:纜線固定座

Claims (10)

1. 一種電機控制手臂伸縮及模組化，包括：一關節模組；一伸縮模組，所述伸縮模組設置於所述關節模組一端，所述伸縮模組設有一滾珠螺桿及一限位環，所述滾珠螺桿設有一螺桿及一螺帽，所述限位環設置於所述螺桿一端；一外套模組，所述外套模組設置於所述關節模組一端，並包覆所述伸縮模組；及一內套模組，被所述外套模組所包覆，所述內套模組包覆部分所述螺桿及所述限位環，所述螺帽固定於所述內套模組一端；當所述內套模組伸長或縮短時，所述伸縮模組之所述螺帽帶動所述內套模組軸向移動，所述內套模組之一伸縮長度為所述螺帽與所述限位環之間的長度。
2. 如請求項1所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述關節模組設有一馬達，所述馬達之前端設有一外層、一中間層及一內層，所述馬達前端向前突伸形成所述外層，所述外層前端向前突伸形成所述中間層，所述中間層前端向前突伸形成所述內層，所述外層、所述中間層及所述內層之直徑依序逐漸遞減。
3. 如請求項2所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述伸縮模組設有一第一法蘭及一聯軸器，所述第一法蘭設置並固定於所述關節模組之所述內層，所述聯軸器設置於所述滾珠螺桿與所述第一法蘭之間，所述滾珠螺桿設有一固定座，所述聯軸器設置於所述滾珠螺桿之所述螺桿之靠近所述固定座一端，所述聯軸器另一端連接所述第一法蘭，所述限位環設置於所述滾珠螺桿之所述螺桿靠近所述螺帽末端。
4. 如請求項3所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述外套模組設有一支撐座，所述支撐座設有一底座、一階梯部、一延伸部、一頂面、一第一定位孔及複數開槽，所述底座固定於所述關節模組之所述外層與所述中間層，所述底座之前表面往前延伸形成所述階梯部，所述階梯部之前表面往前延伸所述延伸部，所述延伸部包覆所述伸縮模組之所述聯軸器及部分所述固定座，所述延伸部之一端形成所述頂面，所述頂面設有一貫穿所述頂面表面的所述第一定位孔，所述第一定位孔穿過部分所述固定座，所述頂面套設於所述固定座上，所述階梯部與所述延伸部之間設有複數所述開槽，複數所述開槽延伸至所述階梯部與所述延伸部，所述底座、所述階梯部與所述延伸部之直徑依序逐漸遞減。
5. 如請求項4所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述外套模組設有一外套，所述外套靠近所述關節模組的一端固定於所述支撐座，所述外套包覆所述支撐座，所述外套遠離所述關節模組的一端向所述伸縮模組之所述限位環方向延伸形成複數延伸片。
6. 如請求項5所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中複數所述延伸片之間設有一側蓋，所述延伸片之左、右兩側設有複數第一鎖附結構，所述側蓋之左右兩側分別設有複數第二鎖附結構，複數所述第一鎖附結構對應於複數第二鎖附結構。
7. 如請求項6所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述外套模組設有複數滑座，複數所述滑座相對設置於複數所述延伸片的內側面，每一所述延伸片皆設有一補強肋及複數第二定位孔，所述延伸片之外表面之中間設有突伸的所述補強肋，所述補強肋靠近所述內套模組的一端之左、右兩側設有複數所述第二定位孔，每一所述滑座皆設有複數盲孔，複數所述盲孔對應於所述延伸片之複數所述第二定位孔。
8. 如請求項7所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述內套模組設有一伸縮軸與複數滑軌，所述伸縮軸之左、右兩側分別設有一凹陷的安裝凹槽，所述滑座中間設有一凹陷的凹口，複數所述滑軌一側設置於複數所述安裝凹槽內，另一側設置於所述滑座之所述凹口內。
9. 如請求項8所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述安裝凹槽設有貫穿所述安裝凹槽表面的複數安裝通孔，所述滑軌設有貫穿所述滑軌表面的複數第三定位孔，所述安裝通孔對應所述第三定位孔。
10. 如請求項8所述之電機控制手臂伸縮及模組化，其中所述伸縮軸之一端凹陷形成一凹陷部，所述伸縮軸設有形成貫穿所述伸縮軸前、後兩端的一穿孔，所述伸縮模組之所述螺帽固定於所述凹陷部與所述穿孔內，所述伸縮模組之部分所述螺桿與所述限位環設置所述穿孔內。

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