TWM600687U - 加工系統 - Google Patents

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TWM600687U
TWM600687U TW109205488U TW109205488U TWM600687U TW M600687 U TWM600687 U TW M600687U TW 109205488 U TW109205488 U TW 109205488U TW 109205488 U TW109205488 U TW 109205488U TW M600687 U TWM600687 U TW M600687U
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顏清輝
葉建成
吳丞峰
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信錦企業股份有限公司
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Abstract

本創作提供了一種加工系統，用於對工件進行加工，加工系統包含：框體、第一承載支架、第二承載支架、承載模組以及機械手臂。框體具有頂部及複數直立柱，共同圍繞形成容置空間。第一承載支架設置於容置空間並連接直立柱。第二承載支架設置於框體的頂部。承載模組設置於第一承載支架上用以夾持工件，承載模組具有M個人工調整自由度，其中M為正整數。機械手臂設置於第二承載支架並延伸於容置空間中，用以加工工件，機械手臂具有N個加工自由度，其中N為大於1的正整數。

Description

加工系統
本創作有關於一種加工系統，尤指一種用於對工件進行加工的加工系統。
隨著科技的進步，機械手臂已運用於工業環境中，一般而言，為了精準對工件進行加工操作，通常都需要對機械手臂進行校正，此校正通常是於程式中輸入參數來達成(通常不是現場操作人員能簡單透過個人視覺辨識而進行簡單校正)。而機械手臂通常具有多個維度，因此校正時需要分別對不同維度進行校正，然而，維度的數量將會影響校正機械手臂的時間及難易度，而且現場操作人員不一定熟悉校正程式或不具備能力輸入適當的校正參數。因此，目前亟需一種可以降低校正機械手臂的時間並且可以兼顧操作精準度的操作系統。
本創作的主要目的在於提供一種加工系統，用於對工件進行加工，加工系統包含：框體、第一承載支架、第二承載支架、承載模組以及機械手臂。框體具有頂部及複數直立柱，共同圍繞形成容置空間。第一承載支架設置於容置空間並連接直立柱。第二承載支架設置於框體的頂部。承載模組設置於第一承載支架上用以夾持工件，承載模組具有M個人工調整自由度，其中M為正整數。機械手臂設置於第二承載支架並延伸於容置空間中，用以加工工件，機械手臂具有N個加工自由度，其中N為大於1的正整數。
於一實施例中，承載模組包含基座及第一平台，基座設置於第一承載支架上，第一平台具有第一底座及第一移動座，其中第一底座設置於基座上，第一移動座係可操作地沿第一軸線相對於第一底座移動，藉此，形成M個人工調整自由度之其中之一。
於一實施例中，第一承載支架係可調整地連接至直立柱，使第一承載支架與第二承載支架之間的第一距離可改變。
於一實施例中，各直立柱上設有間隔的複數第一定位孔，第一承載支架可選擇性地鎖固於對應的第一定位孔。
於一實施例中，基座係可調整地設置於第一承載支架上，以調整第一平台相對於第一承載支架的位置，並使第一平台與第一承載支架之間有第二距離。
於一實施例中，第一承載支架上設有複數第二定位孔，基座可選擇性地鎖固於第二定位孔。
於一實施例中，機械手臂係可調整地連接於第二承載支架，以調整機械手臂相對於承載模組的位置。
於一實施例中，N個加工自由度係應用於機械手臂對工件的加工，M個人工調整自由度係使承載模組具備M個線性調整維度。
於一實施例中，承載模組更包含第二平台，第二平台具有第二底座及第二移動座，第二底座設置於第一移動座上，第二移動座係可操作地沿第二軸線相對於第二底座移動，藉此，形成M個人工調整自由度之其中另一。
於一實施例中，第二軸線與第一軸線實質上垂直。
於一實施例中，第一移動座與第一底座係可相對滑動地嵌合，第一平台更包含第一轉動部及第一旋轉軸，第一轉動部設置於第一底座，第一旋轉軸與第一轉動部連動，藉由操作第一轉動部使第一旋轉軸樞轉，驅動第一移動座沿第一軸線相對於第一底座移動。
於一實施例中，第二移動座與第二底座係可相對滑動地嵌合，第二平台更包含第二轉動部及第二旋轉軸，第二轉動部設置於第二底座，第二旋轉軸與第二轉動部連動，藉由操作第二轉動部使第二旋轉軸樞轉，驅動第二移動座沿第二軸線相對於第二底座移動。
於一實施例中，更包含夾持件，設置於第二移動座上，用以夾持工件。
本新型之加工系統，其主要係提出將機械手臂倒吊，以釋放下方的操作空間，並可以利用可調整位置的承載模組將工件調整至待加工位置，故不需要先以程式校正將機械手臂校正至待加工位置，現場操作人員能以直覺的操作方式調整工件的位置，達到快速校正並且可以兼顧操作精準度。
請參照圖1。圖1係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統100的立體圖。加工系統100用於對工件進行加工，如圖1所繪示，加工系統100包含框體1、第一承載支架2、第二承載支架3、承載模組4、機械手臂5以及夾持件6。框體1具有頂部11及複數直立柱12，共同圍繞形成容置空間13。第一承載支架2設置於容置空間13並連接直立柱12。第二承載支架3設置於框體1的頂部。承載模組4設置於第一承載支架2上用以承載工件，承載模組4具有M個人工調整自由度，其中M為正整數。機械手臂5設置於第二承載支架3並延伸於容置空間13中，用以加工承載模組4所夾持的工件，機械手臂5具有N個加工自由度，其中N為大於1的正整數。
承上述，值得注意的是，N個加工自由度係應用於機械手臂5對工件的加工，M個人工調整自由度係使承載模組4具備M個線性調整維度。
承上述，第一承載支架2係可調整地連接至直立柱1，第一承載支架2包含支撐件21、22、23及24，支撐件21沿第二軸線D2延伸，支撐件21的兩端與直立柱12可拆卸地連接；支撐件22沿第二軸線D2延伸，支撐件22的兩端與直立柱12可拆卸地連接，其中支撐件21以及22設置於框體1的相對兩側。支撐件23沿第一軸線D1延伸，支撐件23的兩端與支撐件21及22可拆卸地連接；支撐件24沿第一軸線D1延伸，支撐件24的兩端與支撐件21及22可拆卸地連接，其中支撐件23與支撐件24平行設置。值得注意的是，第二軸線D2與第一軸線D1實質上垂直。
承上述，每一直立柱1上設有間隔的複數第一定位孔121，第一承載支架2可選擇性地鎖固於對應的第一定位孔121，值得注意的是，可以藉由改變支撐件21及22鎖固的第一定位孔121，來調整第一承載支架2與第二承載支架3之間的第一距離H1。
請參照圖2。圖2係根據本創作之一實施例所繪示之承載模組4的立體圖。如圖2所繪示，承載模組4包含基座41、第一平台42以及第二平台43，基座41設置於第一承載支架2上，第一平台42具有第一底座421及第一移動座422，其中第一底座421設置於基座41上，第一移動座421係可操作地沿第一軸線D1相對於第一底座移動421，藉此，形成所述M個人工調整自由度之其中之一，意即第一個人工調整自由度。
承上述，第二平台43具有第二底座431及第二移動座432，第二底座431設置於第一移動座上422，第二移動座432係可操作地沿第二軸線D2相對於第二底座431移動，藉此，形成所述M個人工調整自由度之其中另一，意即第二個人工調整自由度。
請參照圖3及圖4。圖3係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統100的仰視圖，圖4係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統100的側視圖。如圖3及圖4所繪示，支撐件23及24上設有間隔的複數第二定位孔25，值得注意的是，可以藉由改變基座41鎖固的第二定位孔25，來調整承載模組4於第一軸線D1上的位置。支撐件21及22上設有間隔的複數第三定位孔26，可以藉由改變支撐件23及24鎖固的第三定位孔26，來調整承載模組4於第二軸線D2上的位置。。
請參照圖5。圖5係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統100的側視圖。如圖5所繪示，基座41係可調整地設置於支撐件23及24上，以調整第一平台42相對於第一承載支架2的位置，並使第一平台42與第一承載支架2之間有第二距離H2。第二承載支架3包含支撐件31及32，支撐件31及32沿第一軸線D1延伸，支撐件31的兩端與頂部11可拆卸地連接，支撐件31及32係平行設置。支撐件31及32上設有間隔的複數第四定位孔33，機械手臂5係可調整地連接於支撐件31及32，以調整機械手臂5相對於承載模組4的起始位置。
請參照圖6。圖6係根據本創作之一實施例所繪示之第一平台42以及第二平台43的立體圖。如圖6所繪示，第一移動座422與第一底座421係可相對滑動地嵌合，第一平台42更包含第一轉動部423及第一旋轉軸424，第一轉動部423設置於第一底座421，第一旋轉軸424與第一轉動部423連動，藉由操作第一轉動部423使第一旋轉軸424樞轉，驅動第一移動座422沿第一軸線D1相對於第一底座421移動。
承上述，類似地，第二移動座432與第二底座431係可相對滑動地嵌合，第二平台43更包含第二轉動部433及第二旋轉軸434，第二轉動部433設置於第二底座431，第二旋轉軸434與第二轉動部433連動，藉由操作第二轉動部433使第二旋轉軸434樞轉，驅動第二移動座432沿第二軸線D2相對於第二底座431移動。如此一來，承載模組具有二個人工調整自由度。較佳地，前述的人工調整自由度為精密的線性調整。
於一實施例中，加工系統100更包含夾持件6，夾持件6設置於第二移動座432上，用以夾持工件。如此一來，第一平台42可以用來沿第一軸線D1調整夾持件6的位置，第二平台43則可以用來沿第二軸線D2調整夾持件6的位置。因此，當機械手臂5在執行一加工操作時，可以利用第一平台42及第二平台43將工件調整至待加工位置，不需要精準地將機械手臂5校正至待加工位置，以降低校正機械手臂5的時間。
雖然圖2及圖6所繪示的實施例包含沿第一軸線D1的第一個人工調整自由度、以及沿第二軸線D2的第二個人工調整自由度，於另一實施例中，也可以實施一個可以上下調整夾持件6的位置的平台，以形成第三個人工調整自由度(即垂直於第一軸線D1與第二軸線D2的高度方向)，然而，本揭示不限於此。
綜上所述，本新型之加工系統，其主要係提出可以利用承載模組將工件調整至待加工位置，不需要精準地將機械手臂校正至待加工位置，以達到降低校正機械手臂的時間並且可以兼顧操作精準度的功效。
100:加工系統 1:框體 11:頂部 12:直立柱 121:第一定位孔 13:容置空間 2:第一承載支架 21、22、23、24:支撐件 25:第二定位孔 26:第三定位孔 3:第二承載支架 31、32:支撐件 4:承載模組 41:基座 42:第一平台 421:第一底座 422:第一移動座 423:第一轉動部 424:第一旋轉軸 43:第二平台 431:第二底座 432:第二移動座 433:第二轉動部 434:第二旋轉軸 5:機械手臂 6:夾持件 D1:第一軸線 D2:第二軸線 H1:第一距離 H2:第二距離
圖1係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統的立體圖； 圖2係根據本創作之一實施例所繪示之承載模組的立體圖； 圖3係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統的仰視圖； 圖4係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統的側視圖； 圖5係根據本創作之一實施例所繪示之加工系統的側視圖；以及 圖6係根據本創作之一實施例所繪示之第一平台以及第二平台的立體圖。
100:加工系統
1:框體
11:頂部
12:直立柱
121:第一定位孔
13:容置空間
2:第一承載支架
21、22、23、24:支撐件
3:第二承載支架
4:承載模組
5:機械手臂
6:夾持件
D1:第一軸線
D2:第二軸線
H1:第一距離

Claims (13)

  1. 一種加工系統，用於對一工件進行加工，該加工系統包含： 一框體，具有一頂部及複數直立柱，共同圍繞形成一容置空間； 一第一承載支架，設置於該容置空間並連接所述直立柱； 一第二承載支架，設置於該框體的頂部； 一承載模組，設置於該第一承載支架上用以承載該工件，該承載模組具有M個人工調整自由度，其中M為正整數；以及 一機械手臂，設置於該第二承載支架並延伸於該容置空間中，用以加工該工件，該機械手臂具有N個加工自由度，其中N為大於1的正整數。
  2. 如請求項1所述之加工系統，其中該承載模組包含一基座及一第一平台，該基座設置於該第一承載支架上，該第一平台具有一第一底座及一第一移動座，其中該第一底座設置於該基座上，該第一移動座係可操作地沿一第一軸線相對於該第一底座移動，藉此，形成所述M個人工調整自由度之其中之一。
  3. 如請求項2所述之加工系統，其中該第一承載支架係可調整地連接至所述直立柱，使該第一承載支架與該第二承載支架之間的一第一距離可改變。
  4. 如請求項3所述之加工系統，其中各該直立柱上設有間隔的複數第一定位孔，該第一承載支架可選擇性地鎖固於對應的所述第一定位孔。
  5. 如請求項4之加工系統，其中該基座係可調整地設置於該第一承載支架上，以調整該第一平台相對於該第一承載支架的位置，並使該第一平台與該第一承載支架之間有一第二距離。
  6. 如請求項5所述之加工系統，其中該第一承載支架上設有複數第二定位孔，該基座可選擇性地鎖固於所述第二定位孔。
  7. 如請求項6所述之加工系統，其中該機械手臂係可調整地連接於該第二承載支架，以調整該機械手臂相對於該承載模組的位置。
  8. 如請求項2至請求項7中任一項所述之加工系統，其中所述N個加工自由度係應用於該機械手臂對該工件的加工，所述M個人工調整自由度係使該承載模組具備M個線性調整維度。
  9. 如請求項8所述之加工系統，其中該承載模組更包含一第二平台，該第二平台具有一第二底座及一第二移動座，該第二底座設置於該第一移動座上，該第二移動座係可操作地沿一第二軸線相對於該第二底座移動，藉此，形成所述M個人工調整自由度之其中另一。
  10. 如請求項9所述之加工系統，其中該第二軸線與該第一軸線實質上垂直。
  11. 如請求項10所述之加工系統，其中該第一移動座與該第一底座係可相對滑動地嵌合，該第一平台更包含一第一轉動部及一第一旋轉軸，該第一轉動部設置於該第一底座，該第一旋轉軸與該第一轉動部連動，藉由操作該第一轉動部使該第一旋轉軸樞轉，驅動該第一移動座沿該第一軸線相對於該第一底座移動。
  12. 如請求項11所述之加工系統，其中該第二移動座與該第二底座係可相對滑動地嵌合，該第二平台更包含一第二轉動部及一第二旋轉軸，該第二轉動部設置於該第二底座，該第二旋轉軸與該第二轉動部連動，藉由操作該第二轉動部使該第二旋轉軸樞轉，驅動該第二移動座沿該第二軸線相對於該第二底座移動。
  13. 如請求項12所述之加工系統，更包含一夾持件，設置於該第二移動座上，用以夾持該工件。
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