TWM595028U

TWM595028U - 工件之握持裝置及具備有握持裝置的裝載裝置

Info

Publication number: TWM595028U
Application number: TW108213517U
Authority: TW
Inventors: 沢田学; 西村尚貢
Original assignee: 日商中村留精密工業股份有限公司
Priority date: 2018-10-18
Filing date: 2019-10-14
Publication date: 2020-05-11
Also published as: CN211387902U; JP2020062724A; JP7178022B2

Abstract

本創作之目的在於提供一種工件之握持裝置，其可於工件之搬送步驟內計測該工件之握持尺寸，並且能自動檢測出異常等。

本創作之工件之握持裝置，其特徵在於，其具備有：開閉夾頭，其用以握持工件；及操作桿，其對設於上述開閉夾頭的爪部進行開閉操作；且具備計測手段，其具有使上述開閉夾頭之爪部之開口尺寸與上述操作桿之移動量對應的運算手段，且可使用上述運算手段對利用爪部所握持的工件之尺寸進行計測。

Description

工件之握持裝置及具備有握持裝置的裝載裝置

本創作係關於一種將工件朝工作機械進行自動搬入及自動搬出等的裝載裝置、或是使用於機器人之手部或機械手臂等的工件之握持裝置。

於工作機械等之領域中所使用的裝載裝置之裝載機或產業機器人之手部等安裝有用以搬送工件的握持裝置。

例如，專利文獻1揭示一種開閉夾頭，其係由藉由缸筒機構之驅動進行開閉動作的一對握持部所構成。

然而，於該公報所揭示的工件之握持裝置，係以增大握持部之開閉行程為目的，並非可計測工件之大小等或進行不良狀態之自我診斷者。

[先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2000-343474號公報

本創作之目的，在於提供一種工件之握持裝置，其可於工件之搬送步驟內計測該工件之握持尺寸，並且能自動檢測出異常等。

其中，只要爪部為利用複數個爪部握持工件之外周部或內周部、或者工件之一部分者，則其構造並無限制。

此外，運算手段係指，於利用複數個爪部握持工件之情況時，能以形成於該爪部間的開口尺寸與操作桿之移動量對應的方式進行運算的手段。

本創作只要為以爪部間之開口尺寸可進行擴大、縮小的方式將該爪部連結於操作桿者，則其連結構造並無限制。

上述操作桿之移動量之檢測方法，雖然可採用各種方法，但也可為利用行程感測器檢測出安裝於該操作桿的感應塊(dog)之位置者。

本創作之握持裝置，可作為將工件朝工作機械進行搬入、搬出的裝載裝置之裝載機而使用，也可安裝於產業機器人等之手部而使用。

在此種情況下，也可在被設於裝載裝置或控制裝載裝置之工作機械等的控制部、抑或產業機器人、機械手臂等之控制部具有記憶部，該記憶部預先記憶所搬送的工件之種類、該握持部之握持尺寸等的工件資訊亦可。

此外，如具有在搬送時自被預先登錄的資料群中讀取符合資料的讀取手段，且設置有對利用握持裝置之開閉夾頭部之爪部握持工件時被自動計測的計測值與上述被讀取的登錄值進行比較的比較手段，藉此則可於工件之握持操作之步驟中，自動地進行是否為目標之正確工件、或者是否正確地安置於爪部等之檢查。

又，如設定於搬出經機械加工之工作時將加工部握持，藉此則可自動檢查加工尺寸是否正確。

並且，也可作為是否於夾頭或爪部存在有異常等之自動診斷系統而靈活運用。

於本創作中，較佳為，開閉夾頭之控制部具有：時序記憶手段，其時序性地記憶利用上述計測手段所計測的計測值；及解析手段，其解析上述計測值之變化量。

本創作之工件之握持裝置，可利用於各種搬送裝置之工件之握持部，且可於工件之搬送時與進行握持同時地計測工件之握持部之尺寸。

若具有時序性地記憶該計測值的時序記憶手段、及對藉此而獲得之變化量加以解析的解析手段，則還可根據工件之加工部等之握持尺寸變化，進行工具之磨耗量之變化的預測、NC指令座標之修正、變更、及加工程式之變更之必要性的預測。

若使用爪部之開閉速度變化、開閉時間等之資料之計測值進行解析時，則還可利用於早期發現或預知握持裝置之異常。

1:行走軌道

2:臂

3:驅動部

11:夾頭部

12:爪部

13:操作桿

14:感應塊

15:感測器部

16:缸筒部

D:開口尺寸

d:加工部之尺寸

W:工件

W_o:加工部

圖1顯示將本創作之工件之握持裝置應用於裝載裝置之裝載機的例子。

圖2顯示調查夾頭之爪部之開口尺寸與操作桿之移動量之關係的結果。

以下，根據附圖對本創作之工件之握持裝置之構造例進行說明，但本創作不限於此。

圖1顯示應用於利用工作機械之NC控制部進行NC控制的裝載裝置之裝載機的例子。

握持裝置具有夾頭部、及可開閉自如地安裝於該夾頭部的爪部12。

該爪部12係根據握持工件之外周部或握持內周部，雖存在有外爪、內爪等之差異，但利用該等複數個爪部12握持工件的開口部之尺寸表現作為開口尺寸D。

爪部12係藉由操作桿13之前進移動及後退移動，而使該開口尺寸D擴大、縮小。

操作桿13係藉由氣壓缸筒、油壓缸筒等的缸筒部之控制，來控制操作桿13之移動量。

於操作桿13上安裝有感應塊14，且藉由電磁式之行程感測器等之感測器部15來檢測出該感應塊14之位置。

再者，只要能檢測出操作桿13之移動量，則並不限定為該電磁式之行程感測器。

本實施例係在利用驅動部3進行上下移動控制的臂2之下端部安裝有握持裝置的例子，該臂2係沿行走軌道1被移動控制。

圖2顯示一圖形，其中，將藉由缸筒部16之控制使操作桿13朝較基準位置靠負方向移動的移動量表示為縱軸，而將利用以感測器所檢測出的值以運算手段對夾頭開口尺寸D進行計測的變化表示為橫軸。

根據NC資料的變化亦一併顯示。

自該圖形中得知可構建一系統，其使用操作桿之移動量，且藉由既定之運算手段而用以對爪部之開口尺寸進行計測。

再者，雖然在基於以感測器部獲得的值而進行計測後的值之變化上觀察到些微之波浪狀態的偏差，但例如可使用最小平方法等之近似直線手段等之修正手段來減小誤差。

如圖1所示，本創作之握持裝置，若握持被加工的工件W之加工部W_o，則當自工作機械搬出工件W時，只要將其計測值與預先被登錄於控制部等的資料進行比較，亦可作加工部之尺寸d良否的判定。

此外，於搬入各種大小不同之工件的情況下，也可進行是否為正確工件的自動判定。

本創作由於可於搬送步驟內進行自動計測，因此可不需要線路外之計測。

此外，若具有記憶該計測值之時序資料的記憶手段、及對其變化量加以解析的解析手段，則亦可根據上述加工尺寸之變化量進行加工座標之修正或工具壽命之預測。