TWM576527U - 機器人手臂模組關節 - Google Patents

Abstract

本創作提出一種機器人手臂模組關節，其包含有一第一殼體、一第二殼體以及一電纜。第一殼體包含有一底部，底部設有一第一走線槽。第二殼體可旋轉地設置於第一殼體。第二殼體包含有一相對於底部之頂部，頂部藉由設置相對於第一走線槽之一第二走線槽以形成一貫穿通道。電纜穿設於第一走線槽、貫穿通道以及第二走線槽之間。其中，當第一殼體與第二殼體相對旋轉時，貫穿通道之截面積大於電纜之截面積。並且，本創作可以設置標準伺服電機。因此，本創作滿足了機器人手臂轉動的自由度，還達到內部走線、低成本及模組化的效果。

Description

機器人手臂模組關節

本新型創作關於一種機器手臂關節，特別是一種內部走線、模組化、不易損壞且成本低廉的機器人手臂模組關節。

隨著工業技術的發展，機械手臂的應用也逐漸廣泛。機械手臂主要是使用於人工無法進行或者會耗費較多時間來做的工作，機械手臂在精度與耐用性上可以減少許多人為而不可預測的問題。機械手臂通常具有多個運動自由度，而手臂關節則是達成自由度與靈活度的關鍵因素。

習知技術的機械手臂關節係利用伺服電機驅動關節旋轉，成本便宜精度高。然而大多數的伺服電機機械手臂都必須以外部走線來驅動各個關節轉動。而裸露在外的導線要留有足夠的長度才能配合機械手臂各種活動方式。因此，外部走線除了經常有纏繞、斷裂、拉扯他物的損傷問題，外型上亦不美觀。

另一方面，亦有習知技術利用中空電機提供動力，因此導線可以從電機中間通過，使導線可以藏在手臂關節。然而，中空電機成本昂貴，且手臂拆裝與更換零件麻煩，因此推廣不易。

有鑑於現行的機械手臂技術皆有缺點，因此需要內部走線、結構簡單化、模組化、成本低廉、不易損壞、外型美觀、還能達成多運動 自由度及高精確度的機械手臂。

有鑑於此，本新型創作提出一種機器人手臂模組關節，利用特殊的模組關節設計而不需選用中空電機及中空減速機，以實現內部走線同時達成多運動自由度及高精確度的機械手臂。

一種機器人手臂模組關節，其包含有一第一殼體、一第二殼體以及一電纜。第一殼體包含有一底部，底部設有一第一走線槽。第二殼體可旋轉地設置於第一殼體，第二殼體包含有一相對於底部之頂部，頂部藉由設置相對於第一走線槽之一第二走線槽以形成一貫穿通道。電纜穿設於第一走線槽、貫穿通道以及第二走線槽之間。其中，當第一殼體與第二殼體相對旋轉時，貫穿通道之截面積大於電纜之截面積。

於一具體實施例中，第一走線槽係為一弧形走線槽。

於一具體實施例中，第一殼體進一步具有一第一通孔，連通於第一走線槽，電纜卡固並穿設於第一通孔。

於一具體實施例中，第二殼體進一步具有一第二通孔，連通於第二走線槽，電纜卡固並穿設於第二通孔。

於一具體實施例中，第二殼體進一步包含有一第二外蓋以形成一容置空間。

於一具體實施例中，電纜盤捲於容置空間。

於一具體實施例中，第一殼體與第二殼體相對旋轉時，旋轉之一角度範圍係為+180°至-180°。

於一具體實施例中，機器人手臂模組關節進一步包含有一伺 服電機以及一諧波減速機，分別設置於第一殼體與第二殼體之內。

於一具體實施例中，伺服電機固設於第一殼體並連接諧波減速機，諧波減速機可旋轉地連接於第二殼體。

於一具體實施例中，第二殼體進一步包含有一旋轉帶動件，設置於頂部。諧波減速機固設於第二殼體之旋轉帶動件以可旋轉地結合第一殼體與該第二殼體。

於一具體實施例中，第二殼體之旋轉帶動件進一步設置有一第二定位銷，第一殼體進一步包含有一相對於第二定位銷之第一定位銷。

於一具體實施例中，機器人手臂模組關節進一步包含有一電纜保護具以及複數條電纜。其中電纜保護具包覆收斂該等電纜，且貫穿通道之一寬度大於電纜保護具之一厚度之1.3倍。

於一具體實施例中，旋轉帶動件對應第一走線槽之一帶動件腰部係為內凹弧形。

本新型亦包含另一範疇之機器人手臂模組關節，可旋轉地連接於一第一手臂和一第二手臂。第一手臂內包含有一第一手臂走線槽，第二手臂內包含有一第二手臂走線槽。機器人手臂模組關節包含有一殼體和一電纜。殼體具有一第一側壁、一垂直於第一側壁的第二側壁以及藉由第一側壁與第二側壁形成之一容置空間。其中第一手臂設置於第一側壁，第二手臂設置於第二側壁。第一側壁設有一第一走線槽並與第一手臂走線槽形成一第一通道，第二側壁設有一第二走線槽並與第二手臂走線槽形成一第二通道。電纜依序穿設於第一通道、容置空間、以及第二通道。其中，當第一手臂和第二手臂相對於殼體旋轉時，第一通道之截面積與第二通道 之截面積均大於電纜之截面積。

綜上所述，本創作之機器人手臂模組關節設計有隱藏的走線槽，讓電纜可以從殼體內部的貫穿通道穿過，且不影響到關節正常的轉動自由度。因此達到內部走線、美觀、簡單、不易損壞的效果。進一步地，本創作可設置低成本高精度的伺服電機和標準減速機，並且可拆式的組裝兩個殼體及上下蓋，使更換單一關節更為方便。最後藉由容置空間收納電纜，再以通孔卡固電纜，讓關節旋轉時電纜可以斡旋於關節中，避免關節間的相互拉扯，滿足機器人手臂轉動的自由度。

1‧‧‧機器人手臂模組關節

10‧‧‧貫穿通道

11‧‧‧第一殼體

12‧‧‧第二殼體

13‧‧‧電纜

15‧‧‧容置空間

16‧‧‧伺服電機

17‧‧‧諧波減速機

110‧‧‧第一走線槽

111‧‧‧第一定位銷

114‧‧‧第一外蓋

116‧‧‧第一通孔

117‧‧‧第一卡環

118‧‧‧底部

120‧‧‧第二走線槽

121‧‧‧第二定位銷

124‧‧‧第二外蓋

126‧‧‧第二通孔

127‧‧‧第二卡環

128‧‧‧頂部

129‧‧‧旋轉帶動件

1290‧‧‧帶動件腰部

138‧‧‧電纜保護具

2‧‧‧機器人手臂模組關節

21‧‧‧殼體

23‧‧‧電纜

25‧‧‧容置空間

201‧‧‧第一側壁

202‧‧‧第二側壁

210‧‧‧第一走線槽

220‧‧‧第二走線槽

216‧‧‧第一通孔

226‧‧‧第二通孔

261‧‧‧第一伺服電機

262‧‧‧第二伺服電機

271‧‧‧第一諧波減速機

272‧‧‧第二諧波減速機

A‧‧‧寬度

B‧‧‧剩餘寬度

A’‧‧‧厚度

B’‧‧‧寬度

圖1係繪示本新型機器人手臂模組關節一具體實施例之截面圖。

圖2係繪示本新型機器人手臂模組關節一具體實施例之爆炸圖。

圖3係繪示本新型機器人手臂模組關節一具體實施例之俯瞰圖。

圖4係繪示本新型機器人手臂模組關節一具體實施例之仰視圖。

圖5係繪示本新型機器人手臂模組關節之電纜保護具一具體實施例之截面圖。

圖6係繪示本新型機器人手臂模組關節另一具體實施例之截面圖。

圖7A、圖7B及圖7C係分別繪示本新型機器人手臂模組關節於轉動至不同角度時一具體實施例之俯瞰圖。

圖8係繪示本新型機器人手臂模組關節另一具體實施例之示意圖。

圖9係繪示本新型機器人手臂模組關節根據圖8之具體實施例之截面圖。

圖10係繪示本新型另一種機器人手臂模組關節一具體實施例之截面圖。

圖11係繪示本新型另一種機器人手臂模組關節一具體實施例之示意圖。

圖12係繪示本新型另一種機器人手臂模組關節一具體實施例之示意圖。

圖13係繪示本新型機器人手臂模組關節另一具體實施例之示意圖。

圖14係繪示本新型機器人手臂模組關節根據圖13之具體實施例之截面圖。

為了讓本新型創作的優點，精神與特徵可以更容易且明確地了解，後續將以實施例並參照所附圖式進行詳述與討論。值得注意的是，這些實施例僅為本新型創作代表性的實施例，其中所舉例的特定方法，裝置，條件，材質等並非用以限定本新型創作或對應的實施例。

在本說明書的描述中，參考術語“一具體實施例”、“另一具體實施例”或“部分具體實施例”等的描述意指結合該實施例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本新型創作的至少一個實施例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例。而且，描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例中以合適的方式結合。

在本新型創作的描述中，需要理解的是，術語“縱向、橫向、上、下、前、後、左、右、頂、底、內、外、俯瞰、仰視”等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本新型創作和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本新型創作的限制。

請參閱圖1、圖2及圖3。圖1係繪示本新型機器人手臂模組關節1一具體實施例之截面圖。圖2係繪示本新型機器人手臂模組關節1一具體 實施例之爆炸圖。圖3係繪示本新型機器人手臂模組關節1一具體實施例之俯瞰圖。本新型創作提出一種機器人手臂模組關節1，其包含有一第一殼體11、一第二殼體12以及一電纜13。第一殼體11包含有一底部118，底部118設有一第一走線槽110。第二殼體12可旋轉地設置於第一殼體11，第二殼體12包含有一相對於底部118之頂部128，頂部128藉由設置相對於第一走線槽110之一第二走線槽120以形成一貫穿通道10。電纜13穿設於第一走線槽110、貫穿通道10以及第二走線槽120之間。其中，當第一殼體11與第二殼體12相對旋轉時，貫穿通道10之截面積大於電纜13之截面積。

如前所述，本新型創作為便於被理解，於圖式與說明書中敘述第一殼體11係設置在第二殼體12之上，第一殼體的底部118與第二殼體頂部128為相對應且靠近的設置。然而此描述僅限制第一殼體11、第二殼體12與相關元件的相對位置，並非限制第一殼體11必須垂直高度高於第二殼體12。實際應用中，機械手臂之關節有可能依據其轉動的自由度作任意角度的翻轉，而不應被限制。因此本創作的申請專利範圍、新型內容、實施方式與圖式說明，皆以此精神為基準。

於部分具體實施例中，分別俯瞰第一殼體11與第二殼體12時，第一走線槽110係呈現弧形或是U形，第二走線槽120係呈現弧形或是C形且容許穿越的截面積大於第一走線槽110。當第一殼體11與第二殼體12組合時，俯瞰第一走線槽110與第二走線槽120交疊呈現的貫穿通道10，其最大截面積等於第一走線槽110。

於一具體實施例中，第一殼體11進一步具有一第一通孔116，連通於第一走線槽110，電纜13卡固並穿設於第一通孔116。於一具體 實施例中，第二殼體12進一步具有一第二通孔126，連通於第二走線槽120，電纜13卡固並穿設於第二通孔126。於一具體實施例中，第一通孔116外設置一第一卡環117，第二通孔126外設置一第二卡環127，兩卡環用以卡固電纜13。

於一具體實施例中，電纜13分別卡固於第一殼體11與第二殼體12，然而電纜13並未於第一殼體11與第二殼體12之間卡固，而是在第一走線槽110弧形的空間中與第二走線槽120的空間中移動。

請參考圖1、圖6及圖12。圖6係繪示本新型機器人手臂模組關節另一具體實施例之截面圖。圖12係繪示本新型另一種機器人手臂模組關節一具體實施例之示意圖。於部分具體實施例中，第一殼體11進一步包含有一第一外蓋114，相對於底部118的設置。第二殼體12進一步包含有一第二外蓋124相對於頂部128的設置以形成一容置空間15。容置空間15連通第二走線槽120與第二通孔126。於一具體實施例中，電纜13之部分盤捲於容置空間15，用以避免電纜13在旋轉過程中因太短遭拉扯。第一外蓋114與第二外蓋124可拆卸式的組合於第一殼體11與第二殼體12。因此，有利於更換單一關節模組或是關節模組內部零件時，保持殼體內外視野與工具活動，或是整理電纜13以適當長度盤旋於容置空間15；從圖12中可知，電纜13可以盤半圈到一圈。當更換工作接近尾聲時，再將第一外蓋114與第二外蓋124組合於第一殼體11與第二殼體12，以將線路內藏於關節中。

請再參閱圖1至圖3。常見的機器人手臂係用以使兩個機器人手臂段之連接處夾不同之角度以完成手臂的活動，而關節用以完成連接處之旋轉。因此本創作所應用的機器人手臂至少包含有一第一手臂以及一第 二手臂。於一具體實施例中，複數條電纜13中至少一電纜13之一端從第一手臂內部經過第一通孔116穿入機器人手臂模組關節1之第一殼體11內，穿越第一走線槽110、貫穿通道10、及第二走線槽120到達容置空間15。電纜在容置空間15中做半圈到數圈的盤旋，接著從第二通孔126穿出機器人手臂模組關節1到達第二手臂內部。

於一具體實施例中，機器人手臂模組關節1進一步包含有一伺服電機16以及一諧波減速機17，設置於第一殼體11與第二殼體12之內。於一具體實施例中，伺服電機16固設於第一殼體11並連接諧波減速機17，諧波減速機17可旋轉地連接於第二殼體12。此處所述的伺服電機16係標準型伺服電機，而非中空力矩電機。所述的諧波減速機17係標準型諧波減速機17，而非中空諧波減速機。伺服電機16與諧波減速機17相較於中空力矩電機與中空諧波減速機，成本較便宜且精度較高。由於本創作之特殊走線設計，使內部走線的機器人手臂可以配置有伺服電機16與諧波減速機17，而非一定要使用昂貴的中空電機和中空減速機，因此解決了習知內部走線成本較高的問題。

於一具體實施例中，第二殼體12進一步包含有一旋轉帶動件129，設置於頂部128，諧波減速機17固設於第二殼體之旋轉帶動件129以可旋轉地結合第一殼體11與該第二殼體12。諧波減速機17具有一轉動軸心，並輸出沿轉動軸心的轉動動能。旋轉帶動件129用以連接諧波減速機17的動能輸出處以及第二殼體129，以讓相連第二殼體12之第二手臂22依據諧波減速機17輸出之轉動角度轉動。於部分具體實施例中，頂部128即為旋轉帶動件129與帶動件腰部1290。意即為，旋轉帶動件129從第二殼體12之側壁延 伸至第二殼體12之上端，藉此旋轉帶動件129沿軸心轉動時帶動第二殼體12轉動。

於一具體實施例中，第二殼體12之旋轉帶動件進一步設置有一第二定位銷121，第一殼體11進一步包含有一相對於第二定位銷121之第一定位銷111。第一定位銷111與第二定位銷121用以定位第一殼體11與第二殼體12之間相對的角度，以確保每次第二殼體12相對第一殼體11轉動時，係精準地轉至需求角度。

請參閱圖3、圖4及圖5。圖4係繪示本新型機器人手臂模組關節1一具體實施例之仰視圖。圖5係繪示本新型機器人手臂模組關節之電纜保護具138一具體實施例之截面圖。其中圖3不包含第一外蓋；圖4不包含第二外蓋。於一具體實施例中，機器人手臂模組關節1進一步包含有一電纜保護具138以及複數條電纜13。其中電纜保護具138包覆收斂該等電纜13。該電纜保護具138可以為具有一適當長度的一套管，或是長度較短的一套網。其目的為防止多個電纜13鬆散導致旋轉過程中發生拉扯，並且可以誘導多根電纜成統一的走線路徑。對應不同的關節尺寸，第一走線槽110、第二走線槽120以及相對形成的貫穿通道10尺寸大小亦有所不同。大致上來說，貫穿通道10之一寬度A大於電纜保護具138之一厚度A’之1.3倍，且貫穿通道10之一剩餘寬度B大於電纜保護具138之一寬度B’。

於一具體實施例中，一個電纜保護具138收斂有4根電纜13。且電纜保護具138之厚度A’為13mm，寬度B’為13mm，則相對應的貫穿通道10之一寬度A為17mm，貫穿通道10之一剩餘寬度B為14mm。

於另一具體實施例中，一個電纜保護具138收斂有10根電纜 13。且電纜保護具138之厚度A’為20mm，寬度B’為22mm，則相對應的貫穿通道10之一寬度A為26mm，貫穿通道10之一剩餘寬度B為23mm。

於一具體實施例中，第一走線槽110、第二走線槽120以及相對形成的貫穿通道10結構可以根據不同的外觀進行修改。但考慮電纜13在殼體內部移動時會產生摩擦，第一走線槽110、第二走線槽120以及相對形成的貫穿通道10結構盡可能避免尖銳且使用弧型邊角，且旋轉帶動件129對應第一走線槽110之帶動件腰部1290係為內凹弧形。

請參考圖1及圖7。圖7A、圖7B及圖7C係分別繪示本新型機器人手臂模組關節1於轉動至不同角度時一具體實施例之俯瞰圖。於一具體實施例中，第一殼體11與第二殼體12相對旋轉時，旋轉之一角度範圍係為+180°至-180°。因此，運用本創作的機械手臂之單一關節可轉動範圍達360°，以滿足任意角度轉動之需求。旋轉帶動件129之用意為連接第一殼體11以及第二殼體12，然而，旋轉帶動件129以及延伸的帶動件腰部1290若設計不良會擋住貫穿通道10。藉由上述的構造說明，本新型設計帶動件腰部1290位置可以如圖7A至圖7C所示的保留貫穿通道10。於此實施例中，圖7A之第一通孔116與第二通孔126約相對地夾有180度角時，帶動件腰部1290不會擋住貫穿通道10。接著若第一通孔116逆時鐘的轉動，使圖7B之第一通孔116與第二通孔126約相對地夾有45度角時，帶動件腰部1290約略擋住貫穿通道10的二分之一面積。若第一通孔116繼續逆時鐘的轉動，使圖7C之第一通孔116與第二通孔126約相對地夾有0度角時，帶動件腰部1290約略將貫穿通道10(A)向右擠壓至剩下四分之一面積，而剩餘的面積則仍然符合前述寬度與厚度之限制。若第一通孔順時鐘的轉至第一通孔116與第二通孔126約相對 地夾有0度角時，可從圖7C中想像，帶動件腰部1290約略將貫穿通道10(B)向左擠壓至剩下四分之一面積。因此，順時鐘與逆時鐘皆可以轉動180°，旋轉之角度範圍達到+180°至-180°。因此機器人手臂模組關節1的轉動可以達到360°無死角。

請參考圖8、圖9、圖13及圖14。圖8係繪示本新型機器人手臂模組關節另一具體實施例之截面示意圖。圖9係繪示本新型機器人手臂模組關節另根據圖8之一具體實施例之截面圖。圖13係繪示本新型機器人手臂模組關節另一具體實施例之示意圖。圖14係繪示本新型機器人手臂模組關節根據圖13之具體實施例之截面圖。於一具體實施例中，手臂關節係用以向內收縮旋轉，此時可套用本新型機器人手臂模組關節1如圖8及圖9所示。於一具體實施例中，手臂關節中電纜13係繞電機軸線方向進出，例如傳統六軸機械手臂的第四關節，此時可套用本新型機器人手臂模組關節1如圖13及圖14所示。

於一具體實施例中，由於傳統六軸機械手臂具有六個關節，每關節需要兩條管線，全部皆為內部走線時，起始端的關節需要有12條管線，至最尾端關節依序減少。因此起始端的關節模組容量體積需求較大，外殼與容置空間變大，且走線槽與貫穿通道寬度增加。

請參閱圖10及圖11。圖10係繪示本新型另一種機器人手臂模組關節2一具體實施例之截面圖。圖11係繪示本新型另一種機器人手臂模組關節2一具體實施例之示意圖。本新型亦包含另一範疇之機器人手臂模組關節2，可旋轉地分別連接於一第一手臂31和一第二手臂32。第一手臂31內包含有一第一手臂走線槽(圖未示)，第二手臂32內包含有一第二手臂走線槽 (圖未示)。且第一手臂31與第二手臂32係以一垂直角相對設置。機器人手臂模組關節2包含有一殼體21和一電纜23。殼體21具有一第一側壁201、一垂直於第一側壁201的第二側壁202以及藉由第一側壁201與第二側壁202形成之一容置空間25。其中第一手臂31設置於第一側壁201，第二手臂32設置於第二側壁202。第一側壁201設有一第一走線槽210並與第一手臂走線槽形成一第一通道，第二側壁202設有一第二走線槽220並與第二手臂走線槽形成一第二通道。電纜23依序穿設於第一通道、容置空間25、以及第二通道。其中，當第一手臂31和第二手臂32相對於殼體21旋轉時，第一通道之截面積與第二通道之截面積均大於電纜23之截面積。

於一具體實施例中，第一通道藉由一第一通孔216通往容置空間25，第二通道藉由一第二通孔226通往容置空間25。電纜23依序穿設於第一走線槽210、第一通孔216、容置空間25、第二通孔226、以及第二走線槽220。

於一具體實施例中，機器人手臂模組關節2包含有一第一伺服電機261以及一第二伺服電機262。第一伺服電機261連接於第一手臂31，並可旋轉地連接一第一諧波減速機271，第二伺服電機262連接於第二手臂32，並可旋轉地連接一第二諧波減速機272。第一伺服電機261轉動時帶動第一諧波減速機271，使第一手臂31與機器人手臂模組關節2相對地旋轉。同樣地，第二伺服電機262轉動時帶動第一諧波減速機272，使第一手臂32與機器人手臂模組關節2相對地旋轉。

機器人手臂模組關節2相較於機器人手臂模組關節1，依照外殼21不同的設計，可在一組關節中同時容納兩個伺服電機與兩個諧波減速 機，減少關節零件。

請參閱圖1、圖2、圖10與圖11。相比較機器人手臂模組關節1與機器人手臂模組關節2，第一殼體11構造作動原理與第一手臂31、第二手臂32相同，第二殼體12構造作動原理與殼體21相同。第一走線槽110與第一手臂走線槽、第二手臂走線槽構造與用途相似。第二走線槽120與第一走線槽210、第二走線槽220構造與用途相似。伺服電機16與第一伺服電機261、第二伺服電機262用途與構造相似。為使殼體21與第一手臂31和第二手臂32相對旋轉，殼體21內具有相對的旋轉帶動件；因此貫穿通道10與第一通道、第二通道同樣會隨著轉動而改變貫穿的截面積。容置空間25與容置空間15同樣可讓電纜23盤旋，並且於轉動時避免電纜23拉扯。因此，機器人手臂模組關節2同樣達成內部走線、低成本、不易損壞的目的。

於一具體實施例中，機器人手臂是由多個關節模組和不同形狀的圓管支架組成。在六自由度機械手臂中，通常稱最靠近基座處的關節模組為J1，依序命名關節模組至J6。其中關節模組由於容量需求不同，會選擇不同型號的電機和減速機。J1的體積和外殼最大、電纜數量最多、走線槽的寬度最大。相對的從J1到J6，體積和外殼漸縮、電纜數量漸少、走線槽的寬度漸小。

本創作之機器人手臂模組關節設計有隱藏的走線槽，讓電纜可以從殼體內部的貫穿通道穿過，且不影響到關節正常的轉動自由度。因此達到內部走線、美觀、簡單、不易損壞的效果。進一步地，本創作可設置低成本高精度的伺服電機和標準減速機，並且可拆式的組裝兩個殼體及上下蓋，使更換單一關節更為方便。最後藉由容置空間收納電纜，再以通 孔卡固電纜，讓關節旋轉時電纜可以斡旋於關節中，避免關節間的相互拉扯，滿足機器人手臂轉動的自由度。

藉由以上較佳具體實施例之詳述，係希望能更加清楚描述本新型創作之特徵與精神，而並非以上述所揭露的較佳具體實施例來對本新型創作之範疇加以限制。相反地，其目的是希望能涵蓋各種改變及具相等性的安排於本新型創作所欲申請之專利範圍的範疇內。因此，本新型創作所申請之專利範圍的範疇應該根據上述的說明作最寬廣的解釋，以致使其涵蓋所有可能的改變以及具相等性的安排。

Claims (10)

1. 一種機器人手臂模組關節，其包含有：一第一殼體，包含有一底部，該底部設有一第一走線槽；一第二殼體，可旋轉地設置於該第一殼體，該第二殼體包含有一相對於該底部之頂部，該頂部藉由設置一相對於該第一走線槽之第二走線槽以形成一貫穿通道；以及一電纜，穿設於該第一走線槽、該貫穿通道以及該第二走線槽之間；其中，當該第一殼體與該第二殼體相對旋轉時，該貫穿通道之截面積大於該電纜之截面積。
2. 如申請專利範圍第1項所述之機器人手臂模組關節，其中該第一殼體進一步具有一第一通孔，連通於該第一走線槽，該電纜卡固並穿設於該第一通孔。
3. 如申請專利範圍第1項所述之機器人手臂模組關節，其中該第二殼體進一步具有一第二通孔，連通於該第二走線槽，該電纜卡固並穿設於該第二通孔。
4. 如申請專利範圍第1項所述之機器人手臂模組關節，進一步包含有一伺服電機以及一諧波減速機，設置於該第一殼體與該第二殼體之內。
5. 如申請專利範圍第4項所述之機器人手臂模組關節，其中該伺服電機固設於該第一殼體並連接該諧波減速機，該諧波減速機可旋轉地連接於該第二殼體。
6. 如申請專利範圍第5項所述之機器人手臂模組關節，其中該第二殼體進一步包含有一旋轉帶動件，設置於該頂部，該諧波減速機固設於該第二殼體之該旋轉帶動件以可旋轉地結合該第一殼體與該第二殼體。
7. 如申請專利範圍第6項所述之機器人手臂模組關節，其中該第二殼體之 該旋轉帶動件進一步設置有一第二定位銷，該第一殼體進一步包含有一相對於該第二定位銷之第一定位銷。
8. 如申請專利範圍第6項所述之機器人手臂模組關節，其中該旋轉帶動件對應該第一走線槽之一帶動件腰部係為內凹弧形，該第一走線槽係為一弧形走線槽，該第二殼體進一步包含有一第二外蓋以形成一容置空間，且該電纜盤捲於該容置空間。
9. 如申請專利範圍第1項所述之機器人手臂模組關節，進一步包含有一電纜保護具以及複數條電纜，其中該電纜保護具包覆收斂該等電纜，且該貫穿通道之一寬度大於該電纜保護具之一厚度之1.3倍。
10. 一種機器人手臂模組關節，可旋轉地分別連接於一第一手臂和一第二手臂，該第一手臂包含有一第一手臂走線槽，該第二手臂包含有一第二手臂走線槽，該機器人手臂模組關節包含有：一殼體，具有一第一側壁、一垂直於該第一側壁的第二側壁以及藉由該第一側壁與該第二側壁形成之一容置空間，其中該第一手臂設置於該第一側壁，該第二手臂設置於該第二側壁，該第一側壁設有一第一走線槽並與該第一手臂走線槽形成一第一通道，該第二側壁設有一第二走線槽並與該第二手臂走線槽形成一第二通道；以及一電纜，依序穿設於該第一通道、該容置空間、以及該第二通道；其中，當該第一手臂和該第二手臂相對於該殼體旋轉時，該第一通道之截面積與該第二通道之截面積均大於該電纜之截面積。