TWM485126U - 夾取裝置 - Google Patents

Description

夾取裝置

本創作係有關一種物件擷取裝置，特別是指一種可確實與物件接觸，且有效掌握物件擷取及釋放狀況的夾取裝置。

在現今的自動化加工製程當中，傳送設備為非常重要的一環，其主要用以將原物料或半成品依照預先設定的路徑及速率傳送通過相關的加工設備，藉以提生產品之加工產能，以及避免原物料、半成品或成品在傳送過程中遭不當毀損。

又，在自動化加工製程所應用的傳送設備當中，多進一步會設置數量不等的物料擷取裝置，用以將原物料、半成品逐一放入傳送設備，或將傳送設備上的半成品、成品或不良品自原有的傳送路徑當中移出，已知一種透過負壓作用將物件吸取的取料裝置被業界廣為使用。

類似透過負壓作用將物件吸取的取料裝置又稱真空吸取裝置，其主要係具有數量不等的吸嘴，各吸嘴另透過管路連接一真空產生器，主要利用真空產生器運作時所產生之負壓作用，將吸嘴所接觸的物件吸附，再配合吸嘴之升降位移，達到將物件吸取之目的；以及，在真空產生器關閉或吸嘴連接真空產生器之管路關閉時，其原本被吸嘴吸附的物件即可利用本身的重力而自然落下。

然而，有些加工設備所生產之成品、半成品或原物料必需常態浸泡於液體中以保持濕潤性(如隱形眼鏡)，當吸嘴吸附浸泡於液體當中的物件時，其物件會因為液體之作用而與吸嘴產生沾粘，因此當吸嘴之負壓作用消失時，經常發生物件無法自動脫離的現象。

縱使，物件與吸嘴之間未受液體之黏性影響，若被吸嘴吸附的物件因為靜電作用、物件本身的質量太輕，或是因為物件與吸嘴呈包覆狀接觸，皆有可能在吸嘴之負壓作用消失時，無法自動與吸嘴相脫離；以及，在吸嘴朝物件移動的過程中，有可能因為吸嘴與傳送設備之間定位偏差而無法與物件準確接觸。

有鑑於此，本創作即在提供一種可確實與物件接觸，且有效掌握物件擷取及釋放狀況的夾取裝置，為其主要目的者。

為達上揭目的，本創作之夾取裝置，係包括：一機座，具有一臂桿及一帶動該臂桿依照預定行程往復位移的第一驅動組件；複數線性滑座，各線性滑座係呈平行併列方式設於該機座之臂桿上，各線性滑座與該臂桿之間分別設有一帶動線性滑座往復位移的第二驅動組件；複數分別與各線性滑座相對應配置的夾爪，各組夾爪係分別透過至少一彈性復位元件與所對應的線性滑座連接，各組夾爪設有至少兩個供做相對往復外張/收合運動的夾體及一帶動各夾體動作的第三驅動組件。

利用上述結構特徵，各組夾爪係可在彈性復位元件之連接作用下，常態保持在預定的定位處，且在線性滑座朝物件方向位移之過程中，允許夾爪在預定的範圍內與線性滑座相對位 移，使夾爪得以避開物件周邊的結構體進而確實與物件接觸，以及透過夾爪之夾體所產生的機械夾持力將物件固定，相對較能夠有效掌握物件擷取及釋放狀況。

依據上述結構特徵，所述各夾體之質地係相對較物件之質地柔軟。

依據上述結構特徵，所述各組夾爪係於各夾體尾端套設一護套，該護套之質地係相對較物件之質地柔軟。

所述機座係可以由一機械手臂構成。

所述各第二驅動組件及各第三驅動組件，係可以分別由一氣壓缸構成。

所述各彈性復位元件係可以分別由一彈簧構成。

具體而言，本創作之夾取裝置，係可以產生下列功效：

1.可在彈性復位元件之作用下，令夾爪確實與物件接觸。

2.相對較能夠有效掌握物件擷取及釋放狀況。

3.尚可在護套之作用下，避免物件遭刮傷。

10‧‧‧傳送設備

20‧‧‧物件

30‧‧‧機座

31‧‧‧臂桿

40‧‧‧線性滑座

41‧‧‧第二驅動組件

50‧‧‧夾爪

51‧‧‧夾體

52‧‧‧第三驅動組件

60‧‧‧彈性復位元件

第一圖係為本創作之夾取裝置外觀結構圖。

第二圖係為本創作之夾取裝置於線性滑座朝物件方向位移之動作示意圖。

第三圖係為本創作之夾取裝置於夾爪將物件夾取之動作示意圖。

本創作主要提供一種可確實與物件接觸，且有效掌握物件擷取及釋放狀況的夾取裝置，如第一圖本創作之夾取裝置外觀結構圖所示，本創作之夾取裝置，係包括：一機座30，具有一臂桿31及一帶動該臂桿31依照預定行程往復位移的第一驅動組件(圖略)；在本實施例中，所述機座30可以由一如圖所示之機械手臂構成。

複數線性滑座40，各線性滑座40係呈平行併列方式設於該機座30之臂桿31上，各線性滑座40與該臂桿31之間分別設有一帶動線性滑座40往復位移的第二驅動組件41；在本實施例中，各第一驅動組件41係可以如圖所示的氣壓缸構成。

複數分別與各線性滑座40相對應配置的夾爪50，各組夾爪50係分別透過至少一彈性復位元件60與所對應的線性滑座40連接，各組夾爪50設有至少兩個供做相對往復外張/收合運動的夾體51及一帶動各夾體51動作的第三驅動組件52；同樣的，所述各第三驅動組件52係可以如圖所示的氣壓缸構成。

於實施時，所述各夾體51之質地係相對較物件20之質地柔軟；或者，所述各組夾爪50係可進一步於各夾體51尾端套設一護套(圖略)，當然各護套之質地係相對較物件之質地柔軟為佳，以避免物件遭刮傷。

原則上，本創作之夾取裝置，於使用時，可透過機座30架設所應用之傳送設備10供物件20通過之預定行程處，且在第一、第二、第三驅動組件與傳動設備之控制單元(圖略)構成訊號傳遞之狀態下，由傳送設備之控制單元依照實際的需求控制臂桿31進出物件通過行程上方。

必要時，可如第二圖所示，控制任一線性滑座40朝物件20方向位移，且如第三圖所示，由線性滑座40上的夾爪50 將物件20夾取，最後控制臂桿退出即可完成將物件擷取以及將物件釋放至預定的位置。

尤其，各組夾爪50係可在彈性復位元件60之連接作用下，常態保持在預定的定位處，且在線性滑座40朝物件方向位移之過程中，允許夾爪50在預定的範圍內與線性滑座40相對位移，使夾爪50得以避開物件20周邊結構體之阻礙而確實與物件20接觸，以及透過夾爪50之夾體51所產生的機械作用力，相對較能夠有效掌握物件20擷取及釋放狀況。

與傳統習用結構相較，本創作之夾取裝置，係可以產生下列功效：

1.可在彈性復位元件之作用下，令夾爪確實與物件接觸。

2.相對較能夠有效掌握物件擷取及釋放狀況。

3.尚可在護套之作用下，避免物件遭刮傷。

綜上所述，本創作提供一較佳可行之夾取裝置，爰依法提呈新型專利之申請；本創作之技術內容及技術特點已揭示如上，然而熟悉本項技術之人士仍可能基於本創作之揭示而作各種不背離本案創作精神之替換及修飾。因此，本創作之保護範圍應不限於實施例所揭示者，而應包括各種不背離本創作之替換及修飾，並為以下之申請專利範圍所涵蓋。

10‧‧‧傳送設備

20‧‧‧物件

30‧‧‧機座

31‧‧‧臂桿

40‧‧‧線性滑座

41‧‧‧第二驅動組件

50‧‧‧夾爪

51‧‧‧夾體

52‧‧‧第三驅動組件

60‧‧‧彈性復位元件

Claims (6)

1. 一種夾取裝置，包括：一機座，具有一臂桿及一帶動該臂桿依照預定行程往復位移的第一驅動組件；複數線性滑座，各線性滑座係呈平行併列方式設於該機座之臂桿上，各線性滑座與該臂桿之間分別設有一帶動線性滑座往復位移的第二驅動組件；複數分別與各線性滑座對應配置的夾爪，各組夾爪係分別透過至少一彈性復位元件與所對應的線性滑座連接，各組夾爪設有至少兩個供做相對往復外張/收合運動的夾體及一帶動各夾體動作的第三驅動組件。
2. 如請求項1所述之夾取裝置，其中，各夾體之質地係相對較物件之質地柔軟。
3. 如請求項1所述之夾取裝置，其中，各組夾爪係於各夾體尾端套設一護套，該護套之質地係相對較物件之質地柔軟。
4. 如請求項1至3項其中任一項所述之夾取裝置，其中，該機座係由一機械手臂構成。
5. 如請求項1至3項其中任一項所述之夾取裝置，其中，各第二驅動組件及各第三驅動組件，係分別由一氣壓缸構成。
6. 如請求項1至3項其中任一項所述之夾取裝置，其中，各彈性復位元件係分別由一彈簧構成。