TWI841943B - 控制裝置、系統及方法 - Google Patents

Abstract

本發明之控制裝置(100)具備取得部(110)，該取得部(110)於受理訂購時，取得：表示可儲存訂購之對象之移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或準備完成之準備完成時刻之準備資訊。又，控制裝置(100)具備產生部(120)，該產生部(120)基於推定為移動機為了從由取得之移動機位置資訊表示之位置移動至由開始位置資訊表示之開始位置而消耗之能量量、及由準備資訊表示之準備時間或準備完成時刻，產生用於使移動機自移動機之位置移動至開始位置之移動控制資訊。

Description

控制裝置、系統及方法

本發明係關於一種控制裝置、系統及方法。

先前，業已知悉於受理訂購時，使包含配送機器人之移動機搬運設為訂購之對象之商品之系統(例如專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本特開2018-151923號公報

[發明所欲解決之問題]

然而，於專利文獻1之系統中，無關於訂購之商品之準備所需之準備時間、或該準備完成之準備完成時刻、及推定為移動機為了移動至開始該商品之搬運之位置而消耗之能量量，產生用於使移動機向搬運之開始位置移動之移動控制資訊。因此，即便直至準備時間為止、或直至準備完成時刻到來為止，無法開始搬運，但例如，使能量之消耗量增加，在較經過準備時間前面、或在較準備完成時刻到來前面，使移動機向搬運之開始位置移動。因此，於專利文獻1之系統中，有無法產生一面抑制搬運開始之延遲、一面抑制移動機為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加之移動控制資訊的問題。

本發明係鑒於如以上之點而完成者，其目的在於提供一種可產生一面抑制搬運開始之延遲、一面抑制移動機為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加之控制裝置、系統及方法。 [解決問題之技術手段]

為了達成上述目的，本發明之第1觀點之控制裝置具備： 取得部，其於受理訂購時，取得：表示可儲存前述訂購之對象之移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始前述對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將前述對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或前述準備完成之準備完成時刻之準備資訊；及 產生部，其基於推定為前述移動機為了從由取得之前述移動機位置資訊表示之前述位置移動至由前述開始位置資訊表示之前述開始位置而消耗之能量量、及由前述準備資訊表示之前述準備時間或前述準備完成時刻，產生用於使前述移動機自前述移動機之前述位置移動至前述開始位置之移動控制資訊。 [發明之效果]

根據本發明之控制裝置、系統及方法，可產生一面抑制搬運開始之延遲、一面抑制移動機為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加之移動控制資訊。

＜實施例1＞ 以下，針對本發明之實施例，一面參照附圖，一面進行說明。

本發明之實施例1之搬運系統1具備控制設為訂購之對象之商品之搬運之如圖1所示之控制裝置100。又，搬運系統1具備：由進行商品之訂購之訂購者攜帶之終端裝置200、及設置於銷售商品之店鋪之終端裝置300。進而，搬運系統1為了將在店鋪銷售之商品搬運至由訂購者指定之搬運目的地，而具備儲存商品且依照控制裝置100之控制而移動之移動機800及900。

控制裝置100為伺服機，例如設置於對商品之銷售進行仲介之中介商之辦公大樓。控制裝置100為硬體，具備如圖2所示之CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)101、RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)102、ROM(ReadOnly Memory，唯讀記憶體)103a、硬碟103b、資料通訊電路104、視訊卡105a、顯示裝置105b、及輸入裝置105c。控制裝置100可具備複數個CPU，亦可具備複數個RAM及快閃記憶體。

控制裝置100之CPU 101藉由執行保存於ROM 103a或硬碟103b之程式，而進行控制裝置100之整體控制。RAM 102於CPU 101對程式之執行時，暫時記憶設為處理對象之資料。ROM 103a及硬碟103b記憶各種程式、及程式之執行所使用之各種資料及保存有資料之表。

控制裝置100之資料通訊電路104為NIC(Network Interface Card，網路介面卡)，例如依照LTE(Long Term Evolution，長期演進)及5G(5th Generation，第5代)等通訊規格，使用連接於網際網路IN之未圖示之基地台與電波進行資料通訊。藉此，控制裝置100之資料通訊電路104與連接於網際網路IN之終端裝置200及300、以及移動機800及900進行資料通訊。

控制裝置100之視訊卡105a基於自CPU 101輸出之數位信號繪製圖像，且輸出表示所繪製之圖像之圖像信號。顯示裝置105b為EL(Electro Luminescence，電致發光))顯示器、PDP(Plasma Display Panel，電漿顯示面板)、或LCD(Liquid Crystal Display，液晶顯示器)，依照自視訊卡105a輸出之圖像信號而顯示圖像。輸入裝置105c為鍵盤、滑鼠、觸控板、及按鈕之任一者以上，輸入與中介商之從業人員之操作相應之信號。

控制裝置100之資料通訊電路104於自訂購者之終端裝置200接收到請求受理商品之訂購之訂購請求時，執行進行使移動機800或900向開始該商品之搬運之開始位置移動之控制之如圖3所示之移動控制處理。

於本實施例中，商品為飲食品，搬運之開始位置為銷售所訂購之飲食品之店鋪之入口位置，但不限定於此。

藉由執行移動控制處理，而控制裝置100之CPU 101作為如圖4所示之取得部110發揮功能，其於受理訂購時，取得：表示移動機800之位置之移動機位置資訊、及表示移動機900之位置之移動機位置資訊、表示搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將設為訂購之對象之商品之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間之準備資訊。

於本實施例中，可開始搬運之商品之狀態，於該商品在商品之配送開始前有被調理之必要性時，包含進行完調理之狀態。又，可開始搬運之商品之狀態，於該商品在該商品之配送開始前有被包裝之必要性時，包含經包裝之狀態。有無被調理之必要性、及有無被包裝之必要性於該商品之訂購之受理時在訂購者與店鋪之從業人員之間達成明示性或默示性約定、或在商業慣例上預設。又，可開始搬運之商品之狀態包含該商品位於搬運之開始位置之狀態。

因此，如為無調理及包裝之必要性之商品，則用於將該商品之狀態設為可開始搬運之狀態之準備例如包含：自倉庫之擱架找出該商品、及將所找出之商品搬運至開始位置。因此，準備時間包含：找出該商品所需之找出時間、及所找出之商品向開始位置之搬運所需之開始位置搬運時間。

又，如為無調理之必要性、但有包裝之必要性之商品，則該商品之準備包含：找出該商品、包裝該商品、及搬運至開始位置。因此，該商品之準備時間包含：該商品之找出時間、所找出之商品之包裝所需之包裝時間、及經包裝之該商品之開始位置之搬運時間之合計。

進而，如為有調理及包裝之必要性之商品，則該商品之準備包含：該商品之調理、經調理之商品之包裝、及經包裝之商品之開始位置之搬運。因此，該商品之準備時間包含該商品之調理所需之調理時間、經調理之商品之包裝時間、及經包裝之商品之開始位置搬運時間之合計。

控制裝置100之CPU 101進一步作為產生部120發揮功能，其基於受理訂購之商品之準備時間、及推定為移動機800為了自可儲存該商品之移動機800之位置移動至搬運之開始位置而消耗之能量量，產生移動機800之移動控制資訊。移動機800消耗之能量量係由產生部120推定。又，移動機800之移動控制資訊係用於使移動機800自移動機800之位置移動至搬運之開始位置之資訊。

控制裝置100之產生部120同樣地推定移動機900為了自移動機900之位置移動至搬運之開始位置而消耗之能量量，基於推定出之能量量、及該商品之準備時間，產生移動機900之移動控制資訊。

又，控制裝置100之CPU 101作為選擇部130發揮功能，其基於由產生部120產生之移動機800之移動控制資訊之評估值、及移動機900之移動控制資訊之評估值，自移動機800及900選擇搬運訂購之商品之移動機。

於本實施例中，由於移動機800之移動控制資訊之評估值係表示該移動控制資訊為何種程度適切之指標，故移動控制資訊越適切，則移動控制資訊之評估值決定為越高之值。又，於本實施例中，由於在移動機800基於移動控制資訊而移動之情形下推定為由移動機800消耗之能量量越少，該移動控制資訊越適切，故將該移動控制資訊之評估值決定為越高。移動機900之移動控制資訊之評估值亦同樣。

進而，控制裝置100之CPU 101作為控制部140發揮功能，其基於移動控制資訊對移動機800或900進行自選擇之移動機800或900之位置移動至搬運之開始位置之控制。

進而，控制裝置100之硬碟103b作為記憶移動控制處理之執行所使用之資訊之資訊記憶部190發揮功能。資訊記憶部190預先記憶預先保存有關於商品之資訊之如圖5所示之商品表。

於商品表中預先保存有複數個記錄。於商品表之各記錄中，將識別商品之商品ID(Identifiation)、表示該商品之名稱之資訊、表示該商品之準備時間之準備資訊、表示作為自該商品之準備完成至開始該商品之搬運為止之時間所容許之最長之時間(以下稱為最長容許時間)之資訊、表示該商品之準備時間與最長容許時間之合計時間之合計資訊相互建立對應關係而預先保存。

於本實施例中，商品包含番茄、麵包、漢堡包、拉麵、及牛排。又，於本實施例中，用於將番茄及麵包之狀態設為可開始搬運之狀態之準備不包含調理，但漢堡包、拉麵、及牛排之準備包含調理。因此，番茄及麵包之準備時間預先設定為較漢堡包、拉麵、及牛排之準備時間為短。

又，於本實施例中，最長容許時間相應於搬運之商品之特性而預設，商品之特性包含商品之狀態伴隨著時間之經過發生變化之性質。例如，拉麵之特性包含麵條伴隨著時間之經過而伸長之性質。麵條伸長，意指麵條之狀態自含有較每單位長度預設之水分量為少之量之水分之狀態變化為含有預設之水分量以上之量之水分之狀態。因此，拉麵之最長容許時間例如預先設定為番茄、麵包、漢堡包、及牛排等不具有麵條伸長之性質之商品之搬運之最長容許時間以下。

又，例如，漢堡包、拉麵、及牛排之特性包含：將商品之溫度設為較預設之溫度為高之溫度之調理之必要性(以下為加熱調理之必要性)、及藉由調理而高於該預設之溫度之商品之溫度伴隨著時間之經過而成為該預設之溫度以下之溫度之性質(以下為冷卻性質)。因此，漢堡包、拉麵、及牛排之最長容許時間例如預先設定為番茄及麵包等不具有加熱調理之必要性及冷卻性質之商品之搬運之最長容許時間以下。

商品及商品之性質不限定於其等。商品可為冷湯或冰淇淋，商品之性質可包含：將商品之溫度設為較預設之溫度為低之溫度之調理或存放之必要性(以下為冷卻調理或存放之必要性)、及低於該預設之溫度之商品之溫度伴隨著時間之經過而成為該預設之溫度以上之溫度之性質(以下為加熱性質)。

於開始執行圖3之移動控制處理時，控制裝置100之取得部110自資料通訊電路104取得自訂購者之終端裝置200接收到之訂購請求，將店鋪之終端裝置300作為發送對象，向資料通訊電路104輸出取得之訂購請求。藉此，訂購請求向店鋪傳送(步驟S01)。

若自傳送訂購請求至經過預設之時間為止，控制裝置100之資料通訊電路104未自該店鋪之終端裝置300接收使知悉訂購已由店鋪受理之受理通知，則取得部110判別為未受理訂購(步驟S02；否)。之後，取得部110於將訂購者之終端裝置200作為發送對象，向資料通訊電路104輸出使知悉未受理訂購之非受理通知之後，結束移動控制處理之執行。

針對於此，若於較自訂購請求之傳送起經過預設之時間前面，接收到受理通知，則控制裝置100之取得部110判別為已受理訂購(步驟S02；是)。其次，取得部110執行取得關於訂購之商品之資訊之如圖6所示之資訊取得處理(步驟S03)。

於開始執行資訊取得處理時，控制裝置100之取得部110根據於圖3之步驟S01中取得之訂購請求，取得訂購之商品之商品ID、及以住址表示該商品之搬運目的地之資訊(步驟S21)。其次，取得部110藉由取得資訊記憶部190與表示搬運目的地之住址之資訊預先建立對應關係而記憶之表示經度、緯度、及高度之資訊，而取得以經度、緯度、及高度表示搬運目的地之位置之搬運目的地資訊。

之後，於本實施例中，控制裝置100之取得部110於圖5之商品表中取得與取得之商品ID建立對應關係之準備資訊及合計資訊(步驟S22)，但不限定於此。取得部110可取得與商品ID建立對應關係之準備資訊及表示最長容許時間之資訊，藉由將由取得之資訊表示之最長容許時間、與由準備資訊表示之準備時間合計，而取得表示合計時間之合計資訊。

之後，控制裝置100之取得部110取得資訊記憶部190預先記憶之資訊、且為以經度、緯度、及高度表示搬運之開始位置之開始位置資訊(步驟S23)。

其次，控制裝置100之取得部110將移動機800作為發送對象，向資料通訊電路104輸出請求發送以經度、緯度、及高度表示移動機800之位置之移動機位置資訊之發送請求。若控制裝置100之資料通訊電路104於向移動機800發送發送請求之後接收到移動機位置資訊，則取得部110自資料通訊電路104取得移動機800之移動機位置資訊。同樣，取得部110取得移動機900之移動機位置資訊(步驟S24)。

之後，控制裝置100之取得部110於取得資訊記憶部190預先記憶之模式資訊後(步驟S25)，結束資訊取得處理之執行。

於本實施例中，模式資訊係表示自移動機800或900之位置至搬運之開始位置，移動機800或900儲存商品並移動時之行為之動作模式之資訊。於本實施例中，資訊記憶部190預先記憶之模式資訊表示將預設之基準之速度作為移動時之移動機800或900之移動速度而對移動機800或900設定之基準模式。於本實施例中，設定之移動機800或900之移動速度為移動機800或900之平均速度，但不限定於此，可為移動機800或900之最高速度或限制速度。

於在圖3之步驟S03中執行完資訊取得處理之後，控制裝置100之產生部120以識別移動機800之編號「1」將識別移動機800或900之變量m初始化(步驟S04)。其次，產生部120判別為變量m之值「1」為搬運系統1具備之移動機之數量「2」以下(步驟S05；是)。

之後，控制裝置100之產生部120探索複數個自以變量m識別之移動機800之位置到達搬運之開始位置之路徑，且自探索到之複數個路徑選擇N個(其中，N為自然數)在移動機800以基準之速度移動時需要準備時間以上、且合計時間以下之移動時間之路徑，作為移動機800之移動路徑(步驟S06)。

因此，控制裝置100之取得部110自資訊記憶部190預先記憶之部分路徑表讀出複數個記錄。於部分路徑表之複數個記錄中例如分別保存有與道路及人行道等可供移動機800及900移動之部分路徑相關之資訊。與部分路徑相關之資訊係將作為部分路徑之邊緣之起點節點之經度、緯度、及高度、與該邊緣之終點節點之經度、緯度、及高度、及表示該邊緣之距離之資訊建立對應關係之資訊。

其次，控制裝置100之產生部120使用保存於讀出之部分路徑表之各記錄之邊緣之距離、該邊緣之起點節點及終點節點之經度、緯度、及高度、表示移動機800之位置之經度、緯度、及高度、及表示搬運之開始位置之經度、緯度、及高度，例如進行包含戴克斯特拉法之周知之路徑探索演算法。藉此，產生部120藉由將部分路徑組合，而探索複數個自移動機800之位置到達開始位置之整體路徑。

其次，控制裝置100之產生部120針對探索出之複數個整體路徑算出總距離，基於算出之距離與基準之速度，算出移動機800以基準模式移動所需之移動時間。

其次，控制裝置100之產生部120於探索出之複數個整體路徑之內選擇N個算出之移動時間為準備時間以上、且為合計時間以下之整體路徑，作為移動路徑。於本實施例中，產生部120按照移動時間由短至長之順序選擇N個整體路徑，但不限定於此。產生部120例如可基於移動時間由短至長之順序以外之預設之規則，或基於軟體隨機數，選擇N個整體路徑。

之後，控制裝置100之產生部120例如基於包含選擇之順序之預設之規則或軟體隨機數，對N個移動路徑賦予第1至第N個編號。其次，產生部120產生包含表示第1個移動路徑之資訊之移動機800之移動控制資訊之第1個候選。同樣，產生部120產生移動機800之移動控制資訊之第2個至第N個候選(步驟S07)。於本實施例中，表示移動路徑之資訊包含：以經度、緯度、及高度表示該移動路徑中所含之節點第位置之資訊、及表示該節點之到達順序之資訊。

控制裝置100之產生部120以識別第1個候選之編號「1」將識別移動控制資訊之候選之變量n初始化(步驟S08)。其次，產生部120判別為變量n之值「1」為候選之數量「N」以下時(步驟S09；是)，而執行如圖7所示之評估值算出處理，其算出表示以變量n識別之候選作為移動控制資訊為何種程度適切之評估值(步驟S10)。

於開始執行圖7之評估值算出處理時，控制裝置100之取得部110取得資訊記憶部190預先記憶之換算係數αt、αl、及αh(步驟S31)。

換算係數αt係用於將移動機800變更行進方向之次數換算為推定為在該次數內為了變更行進方向而移動機800消耗之能量量的係數。又，換算係數αl係用於將移動機800移動之距離換算為推定為移動機800為了移動該距離而消耗之能量量之係數。進而，換算係數αh係用於將移動機800之高度之變化量換算為推定為為了使移動機800之高度變化該量而由移動機800消耗之能量量之係數。

其次，控制裝置100之產生部120以值「0」將表示移動機800之推定消耗能量量之變量CE初始化(步驟S32)。由變量CE表示之移動機800之推定消耗能量量係推定為移動機800為了於以變量n識別之候選中所含之移動路徑移動而由移動機800消耗之能量量。

之後，控制裝置100之產生部120對移動路徑中所含之複數個節點按照通過循序由早至晚之順序賦予第1至第ND個編號(其中，ND為自然數)。之後，產生部120以識別第1個節點之編號「1」將識別節點之變量nd初始化(步驟S33)。

其次，控制裝置100之產生部120判別為變量nd之值「1」小於節點之數量「ND」(步驟S34；是)。之後，產生部120因變量nd之值為「1」(步驟S35；是)，而判別為以變量nd識別之節點為最初之節點。因此，產生部120判別為僅存在以該節點為起點之邊緣(以下稱為較該節點後面之邊緣)，不存在將該節點設為終點之邊緣(以下稱為較該節點前面之邊緣)。產生部120因不存在較該節點前面之邊緣，而判別為移動機800無須為了自較該節點前面之邊緣朝較該節點後面之邊緣移動，而於該節點處變更行進方向。

其次，控制裝置100之取得部110取得將該節點設為起點節點、將該節點之後一個節點設為終點節點之較該節點後面之邊緣之距離L(步驟S38)。因此，取得部110自未圖示之部分路徑表取得起點節點之經度、緯度、及高度、與終點節點之經度、緯度、及高度建立對應關係之距離L。於本實施例中，較以變量nd識別之節點後面1個之節點意指以變量nd+1識別之節點。

之後，控制裝置100之產生部120藉由將取得之邊緣之距離L乘以在步驟S31中讀出之換算係數αl，而推定為移動機800為了移動該距離L而由移動機800消耗之能量量為αl×L。其次，產生部120將推定出之能量量αl×L與表示移動機800之推定消耗能量量之變量CE相加(步驟S39)。

其次，控制裝置100之產生部120基於起點節點之高度是否低於終點節點之高度，判別邊緣是否為上坡(步驟S40)。此時，產生部120於因起點節點之高度低於終點節點之高度，而判別為該邊緣為上坡時(步驟S40；是)，算出起點節點之高度與終點節點之高度之高度差H(步驟S41)。其次，產生部120藉由將算出之高度差H乘以在步驟S31中讀出之換算係數αh，而推定為為了使移動機800之高度變化該高度差H而由移動機800消耗之能量量為αh×H。其次，產生部120將推定出之能量量αh×H與變量CE相加(步驟S42)。

於步驟S40中，控制裝置100之產生部120於因起點節點之高度為終點節點之高度以上，而判別為該邊緣非為上坡時(步驟S40；否)，或於執行完步驟S42之後，將變量nd之值增加值「1」而更新為值「2」(步驟S43)，而後再次執行步驟S34之處理。

此時控制裝置100之產生部120判別為變量nd之值「2」小於節點之數量「ND」(步驟S34；是)。其次，產生部120因變量nd之值為「2」而非「1」(步驟S35；否)，而判別為以變量nd識別之節點非為最初之節點。因此，產生部120判別為移動機800為了自較該節點前面之邊緣朝較該節點後面之邊緣移動，而必須於該節點處變更行進方向。

其次，控制裝置100之產生部120使用該等3個節點之經度、緯度、及高度，算出自該節點之前1個節點向以變量nd識別之節點之向量、及自以變量nd識別之節點向從該節點之後1個節點之向量。於本實施例中，較以變量nd識別之節點前面1個之節點意指以變量nd-1識別之節點。之後，產生部120基於算出之2個向量，算出為了自較以變量nd識別之節點前面之邊緣朝較該節點後面之邊緣移動而動機800使行進方向變更之角度。

之後，控制裝置100之產生部120於算出之角度較由預先記憶於資訊記憶部190之變量表示之設定角度為小時，判別為不變更行進方向(步驟S36；否)。其次，產生部120於執行完步驟S38至S43之處理之後，自步驟S34起重複上述處理。

針對於此，控制裝置100之產生部120於算出之角度為設定角度以上時，判別為變更行進方向(步驟S36；是)。其次，產生部120藉由將行進方向之變更次數「1」乘以在步驟S31中讀出之換算係數αt，而推定為移動機800為了將該行進方向變更「1」次而由移動機800消耗之能量量為αt。其次，產生部120於將推定出之能量量αt與變量CE相加之後(步驟S37)，執行步驟S38至S43之處理，而後自步驟S34起重複上述處理。

於步驟S34中，控制裝置100之產生部120於判別為變量nd之值為節點之數量「ND」以上時(步驟S34；否)，基於表示移動機800之推定消耗能量量之變量CE之值，決定以變量n識別之候選之評估值(步驟S44)。於本實施例中，產生部120例如藉由將變量CE之倒數決定為評估值，而推定為由移動機800消耗之能量量越少，將評估值決定為越高之值，但評估值之決定方法不限定於此。之後，產生部120結束評估值算出處理之執行。

於在圖3之步驟S10中執行完評估值算出處理之後，控制裝置100之產生部120於將識別移動控制資訊之候選之變量n之值增加值「1」之後(步驟S11)，自步驟S09起重複上述處理。

於步驟S09中，控制裝置100之產生部120於判別為變量n之值大於候選之數量「N」時(步驟S09；否)，基於在步驟S10中決定之評估值，自N個候選選擇1個候選(步驟S12)，藉此，產生移動機800之移動控制資訊。於本實施例中，產生部120選擇被決定最高之評估值之候選作為移動機800之移動控制資訊。之後，產生部120將產生之移動控制資訊之評估值決定為與移動控制資訊之產生所使用之評估值相同之值。移動控制資訊之產生所使用之評估值意指於步驟S12中選擇之候選之評估值。

如此，控制裝置100之產生部120產生N個移動機800之候選，對於產生之N個候選各者決定評估值，且基於決定之評估值自N個候選選擇1個候選，藉此，產生移動機800之移動控制資訊。

之後，控制裝置100之產生部120藉由將變量m之值增加值「1」，而更新為識別移動機900之值「2」(步驟S13)。其次，控制裝置100於執行步驟S05至S13之處理之後，再次執行步驟S05之處理。藉此，產生部120產生移動機900之移動控制資訊，決定產生之移動控制資訊之評估值。

之後，控制裝置100之選擇部130於在步驟S05中，判別為變量m之值大於移動機之數量「2」時(步驟S05；否)，基於移動機800之移動控制資訊之評估值、及移動機900之移動控制資訊之評估值，選擇移動機800或900之任一者作為搬運訂購之商品之移動機(步驟S14)。

於本實施例中，於移動機800之移動控制資訊之評估值為移動機900之移動控制資訊之評估值以上時，控制裝置100之選擇部130選擇移動機800。針對於此，於移動機800之移動控制資訊之評估值低於移動機900之移動控制資訊之評估值時，選擇部130選擇移動機900。

之後，控制裝置100之控制部140將選擇之移動機800或900作為發送對象，向資料通訊電路104輸出移動機800或900之移動控制資訊。藉此，控制部140基於移動機800或900之移動控制資訊，對移動機800或900進行自移動機800或900之位置移動至搬運之開始位置之控制(步驟S15)。之後，控制部140結束移動控制處理之執行。

由商品之訂購者攜帶之終端裝置200、及進行商品之銷售之店鋪之終端裝置300例如為智慧型手機、或平板型或筆記型個人電腦。訂購者之終端裝置200依照訂購者之操作向控制裝置100發送訂購請求。店鋪之終端裝置300於接收到由控制裝置100傳送之訂購請求時，顯示接收到之訂購請求。店鋪之從業人員於視認到顯示之訂購請求時，對終端裝置300進行用於發送使知悉已受理訂購之受理通知之操作。之後，從業人員開始用於將訂購之商品之狀態設為可搬運之狀態之準備。

移動機800為如圖8所示之無人地面車輛，於預設之停車場駐車或停車。移動機800具備：底盤810，其具備包含車輪801及802之複數個車輪；儲存庫820，其設置於底盤810之上表面；及控制裝置890，其內置於儲存庫820。

移動機800之儲存庫820具備可儲存商品之1個儲存箱821。儲存箱821具備箱體，該箱體具備未圖示之1個底板、頂板、及背板、以及2個側板，形成由該等板閉塞且前方經開放之空間。於箱體之開口部設置有承接門821a之門框821b。

移動機800進一步具備：設置於底盤810之正面之LiDAR(Light Detection and Ranging，光達)感測器831、及設置於底盤810之背面之未圖示之LiDAR感測器。

移動機800具備之正面之LiDAR感測器831於使用移動機800之前方向作為基準之方位之情形下，向與該基準之方位形成之方位角為-90度至+90度、且與移動機800之前方向形成之仰角為-90度至+90度之範圍內所含之複數個方向照射雷射光。正面之LiDAR感測器831接收照射之雷射光之反射光，基於自雷射光之照射至反射光之受光之時間，計測與將雷射光反射之複數個反射點相隔之距離。其次，正面之LiDAR感測器831基於雷射光之照射方向及計測到之距離，針對複數個反射點，算出使用移動機800之中心點作為原點之三維坐標系內之坐標值。之後，正面之LiDAR感測器831向移動機800之控制裝置890輸出算出之複數個反射點之坐標值。

移動機800具備之背面之LiDAR感測器於使用移動機900之後方向作為基準之方位之情形下，向與該基準之方位形成之方位角為-90度至+90度、且與移動機900之後方向形成之仰角為-90度至+90度之範圍內所含之複數個方向照射紅外線之雷射光。又，背面之LiDAR感測器針對照射之雷射光之複數個反射點，算出移動機800之三維坐標系內之坐標值，並向移動機800之控制裝置890輸出算出之複數個反射點之坐標值。

移動機800具備之正面之LiDAR感測器831及背面之LiDAR感測器向控制裝置890輸出複數個反射點之坐標值，乃因例如為了避開障礙物等物體而行駛，而移動機800之控制裝置890特定位於使用移動機800作為基準之所有方向之物體之三維空間中之坐標值及尺寸等。

移動機800之控制裝置890為如圖9所示之硬體，具備：CPU 891、RAM 892、ROM 893a、快閃記憶體893b、資料通訊電路894、視訊卡895a、顯示裝置895b、輸入裝置895c、位置計測電路896、方位角感測器897、輸入輸出埠898、及驅動電路899。移動機800可具備複數個CPU，亦可具備複數個RAM及快閃記憶體。

移動機800之CPU 891、RAM 892、ROM 893a、資料通訊電路894、視訊卡895a、顯示裝置895b、及輸入裝置895c之構成及功能與控制裝置100之CPU 101、RAM 102、ROM 103a、資料通訊電路104、視訊卡105a、顯示裝置105b、及輸入裝置105c之構成及功能同樣。

移動機800之快閃記憶體893b記憶各種程式、程式之執行所使用之各種資料及保存有資料之表。移動機800可具備硬碟，取代快閃記憶體893b。

移動機800之位置計測電路896為QZSS(Quasi-Zenith Satellite System，準天頂衛星系統)電路。位置計測電路896接收自準天頂衛星發出之信號，基於接收到之信號，計測表示移動機800之位置之經度、緯度、及高度，並輸出表示計測到之經度、緯度、及高度之信號。位置計測電路896可為接收自GPS(Global Positioning System，全球定位系統)衛星而非QZSS電路發出之GPS信號，基於接收到之GPS信號，計測表示終端裝置300之位置之經度、緯度、及高度的GPS電路。

移動機800之方位角感測器897例如為磁性感測器，自基準之方位起逆時針或順時針地計測移動機800之前方向即行進方向、與例如北即基準之方位形成之方位角θ，並輸出表示計測到之方位角θ之方位信號。

移動機800之輸入輸出埠898連接於與正面之LiDAR感測器831及背面之LiDAR感測器分別連接之未圖示之纜線。輸入輸出埠898向CPU 891輸入表示正面之LiDAR感測器831及背面之LiDAR感測器分別輸出之坐標值之信號。

移動機800之驅動電路899連接於分別連接於使複數個車輪旋轉之未圖示之馬達之未圖示之纜線。驅動電路899藉由依照CPU 891輸出之控制信號使該馬達驅動，而使複數個車輪旋轉。使複數個車輪旋轉之未圖示之馬達消耗自移動機800具備之例如為鋰離子電池之未圖示之電池供給之電能而驅動。

移動機800之資料通訊電路894於自控制裝置100接收到於圖6之步驟S24中輸出之發送請求時，移動機800之CPU 891基於自位置計測電路896輸出之信號，特定移動機800之經度、緯度、及高度。其次，CPU 891產生以經度、緯度、及高度表示移動機800之位置之移動機位置資訊，將控制裝置100作為發送對象，向資料通訊電路894輸出產生之移動機位置資訊。之後，移動機800之資料通訊電路894向控制裝置100發送移動機800之移動機位置資訊。

之後，由於在移動機800之資料通訊電路894接收到於圖3之步驟S15中輸出之移動控制資訊時，移動機800之CPU 891依照該移動控制資訊而移動，故執行如圖10所示之移動處理。

於開始執行移動處理時，移動機800之CPU 891自資料通訊電路894取得移動控制資訊，自取得之移動控制資訊取得表示移動路徑之資訊(步驟S51)。

其次，移動機800之CPU 891基於自位置計測電路896輸出之信號，特定移動機800之經度、緯度、及高度。其次，CPU 891基於特定出之經度、緯度、及高度、及於移動路徑中所含之複數個未到達之節點內到達順序最早之節點之經度、緯度、及高度，算出自移動機800之位置向到達順序最早之未到達之節點之方向、與基準之方位形成之方位角ϕ。

之後，移動機800之CPU 891產生用於使由自方位角感測器897輸出之信號表示之方位角θ、與算出之方位角ϕ一致之控制信號。之後，CPU 891向驅動電路899輸出產生之控制信號(步驟S52)，驅動電路899依照控制信號使複數個車輪旋轉。藉此，移動機800將移動機800之行進方向變更為自移動機800之位置向到達順序最早之未到達之節點之方向。

其次，移動機800之CPU 891產生用於以基準之速度移動之控制信號，以縮小移動機800之經度、緯度、及高度、與到達順序最早之未到達之節點之經度、緯度、及高度之不同，並向驅動電路899輸出產生之控制信號(步驟S53)。藉此，移動機800以基準之速度向到達順序最早之未到達之節點移動。

之後，移動機800之CPU 891基於是否已到達移動路徑中所含之複數個節點之所有節點，判別是否已到達移動路徑之終點即搬運之開始位置(步驟S54)。此時，於因並非已到達複數個節點之所有節點，而判別為未到達搬運之開始位置時(步驟S54；否)，自步驟S52起重複上述處理。針對於此，CPU 891於因已到達複數個節點之所有節點，而判別為已到達搬運之開始位置時(步驟S54；是)，向驅動電路899輸出用於在搬運之開始位置處駐車或停車之控制信號。之後，CPU 891於將控制裝置100作為發送對象，向資料通訊電路894輸出告知移動機800已到達搬運之開始位置之到達報告後(步驟S55)，結束移動處理之執行。

移動機900之構成及功能與移動機800之構成及功能同樣。

於控制裝置100之資料通訊電路104接收到達報告時，控制裝置100之CPU 101自資料通訊電路104取得到達報告，將店鋪之終端裝置300作為發送對象，向資料通訊電路104輸出取得之到達報告。終端裝置300於接收到由控制裝置100傳送之到達報告時，顯示接收到之到達報告。

店鋪之從業人員於視認到顯示之到達報告時，使準備完成後之商品儲存於已到達搬運之開始位置之移動機800之儲存箱821或移動機900之未圖示之儲存箱。之後，若從業人員對終端裝置300進行發送使知悉商品之儲存已完成之儲存完成通知之操作，則終端裝置300相應於該操作向控制裝置100發送儲存完成通知。

於控制裝置100之資料通訊電路104接收到儲存完成通知時，控制裝置100之產生部120基於在圖6之步驟S21中取得之搬運目的地資訊、及在步驟S23中取得之開始位置資訊，執行與圖3之步驟S06同樣之處理。藉此，產生部120產生自訂購之商品之搬運之開始位置到達該商品之搬運目的地之最短搬運路徑。其次，產生部120產生搬運控制資訊，該搬運控制資訊包含表示產生之搬運路徑之資訊，且用於使儲存有商品之移動機800或900自搬運之開始位置移動至搬運目的地。

之後，控制裝置100之控制部140將移動機800或900作為發送對象，向資料通訊電路104輸出產生之搬運控制資訊。藉此，控制部140對移動機800或900進行使商品自搬運之開始位置搬運至搬運目的地之控制。

於移動機800之資料通訊電路894自控制裝置100接收到搬運控制資訊時，移動機800之CPU 891基於搬運控制資訊，執行與圖10所示之移動處理同樣之處理。藉此，移動機800依照搬運控制資訊，將商品自搬運之開始位置搬運至搬運目的地。

於本實施例中，商品之搬運目的地係由訂購者指定之接收者、或取代接收者而接收商品之代理人居住之公寓之入口。因此，於移動機800到達搬運目的地時，接收者或代理人自移動機800之儲存箱821接收商品。之後，接收者或代理人對移動機800之輸入裝置895c進行輸出使知悉商品之接收已完成之信號之操作。於輸入裝置895c輸出該信號時，移動機800之CPU 891於返回預設之停車場後，直至接收新的移動控制資訊為止於停車場持續停車或駐車。

根據該等構成，控制裝置100具備取得部110，該取得部110於已受理訂購時，取得：表示可儲存設為訂購之對象之商品之移動機800或900之位置之移動機位置資訊、表示開始該商品之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將商品之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間之準備資訊。又，控制裝置100具備產生部120，該產生部120基於推定為移動機800或900為了從由取得之移動機位置資訊表示之位置移動至由開始位置資訊表示之搬運之開始位置而消耗之能量量、及由準備資訊表示之準備時間，產生用於使移動機800或900自移動機800或900之位置移動至開始位置之移動控制資訊。因此，控制裝置100可產生一面抑制搬運開始之延遲、一面抑制移動機800或900為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加之移動控制資訊。

又，根據該等構成，控制裝置100之產生部120產生包含自移動機800或900之位置到達搬運之開始位置之移動路徑之移動控制資訊之N個候選。又，產生部120對於產生之N個候選各者，決定基於在移動機800或900於移動路徑中移動之情形下推定為移動時移動機800或900消耗之能量量的評估值。進而，產生部120藉由基於決定之評估值，自N個候選選擇1個候選，而產生移動控制資訊。因此，控制裝置100可產生包含確實地抑制移動機800或900為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加之移動路徑的移動控制資訊。

進而，根據該等構成，控制裝置100之產生部120基於移動路徑之距離，推定移動機800或900消耗之能量量。又，產生部120基於在移動機800或900於移動路徑中移動之期間產生之移動機800或900之高度之變化，推定移動機800或900消耗之能量量。因此，控制裝置100可正確地推定移動機800或900消耗之能量量。

又，根據該等構成，控制裝置100之產生部120針對移動機800及900各者，產生移動控制資訊。又，控制裝置100具備選擇部130，該選擇部130基於移動控制資訊之產生所使用之評估值，自移動機800及900選擇搬運設為訂購之對象之商品之移動機800或900。因此，控制裝置100可於移動機800及900內，選擇可確實地抑制為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加之移動機800或900作為搬運商品之移動機。

進而，根據該等構成，控制裝置100進一步具備控制部140，該控制部140基於移動控制資訊對選擇之移動機800或900進行自選擇之移動機800或900之位置移動至搬運之開始位置之控制。因此，控制裝置100可一面抑制搬運開始之延遲，一面抑制搬運商品之移動機800或900為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加。

＜實施例1之變化例1＞ 於實施例1中，說明了控制裝置100之取得部110取得表示用於將訂購之商品之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間之準備資訊，產生部120基於由準備資訊表示之準備時間，產生移動控制資訊。

然而，不限定於此，於本變化例中，控制裝置100之取得部110取得表示用於將商品之狀態設為可開始搬運之狀態之準備完成之準備完成時刻之準備資訊，產生部120基於由準備資訊表示之準備完成時刻，產生移動控制資訊。

因此，控制裝置100之取得部110於執行完圖6之步驟S21之後，例如，自OS(Operating System，作業系統)取得系統時刻作為受理訂購之時刻(以下稱為訂購受理時刻)。其次，取得部110藉由執行步驟S22，而自資訊記憶部190取得訂購之商品之準備時間、及準備時間與最長容許時間之合計時間。之後，取得部110藉由將準備時間與訂購受理時刻相加而取得表示準備完成時刻之準備資訊，藉由將準備時間與最長容許時間之合計時間與訂購受理時刻相加，而取得表示搬運之開始期限之開始資訊。

又，控制裝置100之產生部120於圖3之步驟S06中，探索複數個自移動機800或900之位置到達搬運之開始位置之整體路徑。又，產生部120於移動機800或900以基準之速度移動時，自探索出之複數個整體路徑選擇N個移動機800或900到達搬運之開始位置之時刻為準備完成時刻以後、且為開始期限以前之整體路徑作為移動路徑。

因此，控制裝置100之產生部120與實施例1同樣地，探索複數個自移動機800或900之位置到達開始位置之整體路徑，並針對探索出之複數個整體路徑，算出移動時間。其次，產生部120藉由將複數個整體路徑之移動時間各者對於訂購受理時刻相加，而算出複數個整體路徑各者之到達時刻。之後，產生部120於探索出之複數個整體路徑內，例如基於包含到達時刻由早至晚之順序之預設之規則、或基於軟體隨機數，選擇N個算出之到達時刻為準備完成時刻以後、且為搬運之開始期限以前之整體路徑作為移動路徑。

＜實施例1之變化例2＞ 於實施例1中，說明了控制裝置100之產生部120於圖7之步驟S44中，基於在移動機800或900於移動控制資訊之第n個候選中所含之移動路徑中移動之情形下推定為由移動機800或900消耗之能量量，決定該候選之評估值，但不限定於此。

本變化例之控制裝置100之產生部120基於推定為由移動機800或900消耗之能量量、及自訂購之商品之準備完成至藉由移動機800或900開始該商品之搬運為止之開始等待時間，決定評估值。

因此，控制裝置100之產生部120於步驟S44中，針對移動控制資訊之第n個候選，基於推定為由移動機800或900消耗之能量量，決定評估值。之後，產生部120藉由自第n個候選中所含之移動路徑之移動時間減去訂購之商品之準備時間，而算出自商品之準備完成至移動機800或900到達搬運之開始位置為止之到達等待時間。產生部120可藉由自移動機800或900到達搬運之開始位置之時刻減去準備完成時刻，而算出到達等待時間。

其次，控制裝置100之取得部110自資訊記憶部190取得表示銷售訂購之商品之店鋪之從業人員為了將準備之商品向移動機800或900儲存所需之儲存時間之資訊。又，取得部110自資訊記憶部190取得表示從業人員為了對終端裝置300進行發送儲存完成通知之操作所需之操作時間之資訊。進而，取得部110取得表示自控制裝置100接收到儲存完成通知起、直至藉由對移動機800或900發送搬運控制資訊而使移動機800或900開始搬運為止所需之搬運控制開始時間的資訊。

於本變化例中，表示儲存時間之資訊、表示操作時間之資訊、及表示搬運控制開始時間之資訊分別由資訊記憶部190預先記憶。又，儲存時間、操作時間、及搬運控制開始時間之較佳之值可由熟悉此項技術者藉由實驗而決定。進而，儲存時間、操作時間、及搬運控制開始時間之1個以上可為「0」分鐘。

之後，控制裝置100之產生部120藉由將由取得之資訊表示之儲存時間、操作時間、及搬運控制開始時間與算出之到達等待時間相加，而算出自準備之完成至開始該商品之搬運為止之開始等待時間。

其次，控制裝置100之產生部120基於算出之開始等待時間，算出第n個候選之評估值之修正值。於本變化例中算出之修正值被用於藉由評估值之減算而進行之修正。因此，產生部120例如藉由將預設之常數與開始等待時間相加，而開始等待時間越長，將修正值算出為越高之值，但修正值之算出方法不限定於此。

其次，控制裝置100之取得部110取得資訊記憶部190預先記憶之修正值之正的加權係數。之後，產生部120藉由利用取得之加權係數將算出之修正值進行加權，並自在步驟S44中決定之評估值減去經加權之修正值，而決定修正後之評估值。之後，產生部120結束評估值算出處理之執行。

於本變化例中，由於自商品之準備完成至開始該商品之搬運為止之開始等待時間越長，將修正值算出為越高之值，故開始等待時間越長，將修正後之評估值決定為越較修正前為低之值。如上述般修正評估值乃因越是延長開始等待時間之移動控制資訊，越延遲搬運之開始，故越不適切。

根據該等構成，控制裝置100之取得部110對於N個候選各者，決定進一步基於自訂購之商品之準備完成至開始該商品之搬運為止之開始等待時間的評估值。因此，控制裝置100可產生確實地抑制商品之搬運開始之延遲之移動控制資訊。

又，於訂購之商品具有商品之狀態伴隨著時間之經過發生變化之性質之情形下，控制裝置100可抑制於搬運之開始前商品之狀態變化為與準備完成時之狀態不同之狀態。亦即，例如，控制裝置100可抑制具有麵條伴隨著時間之經過而伸長等性質之商品於搬運之開始前麵條自不伸長之狀態變化為麵條伸長之狀態。又，例如，控制裝置100可抑制具有加熱調理之必要性、及伴隨著時間之經過而冷卻性質之商品之溫度於搬運之開始前自較預設之溫度為高之溫度變化為該預設之溫度以下之溫度。

進而，控制裝置100由於抑制商品之搬運開始之延遲，故可提高移動機800或900對商品之搬運效率。於本變化例中，移動機800或900之搬運效率係由每單位時間內移動機800或900搬運之商品之個數表示，但不限定於此。

於本變化例中，說明了開始等待時間越長，控制裝置100之產生部120將修正值算出為越高之值，但不限定於此。控制裝置100之產生部120例如可藉由將開始等待時間之倒數設為修正值，而開始等待時間越長，將修正值算出為越低之值。又，產生部120可於利用正的加權係數將算出之修正值進行加權後，將經加權之修正值與在步驟S44中決定之評估值相加。

＜實施例1之變化例3＞ 於實施例1中，說明了控制裝置100之產生部120於圖7之步驟S44中，基於推定為由移動機800或900消耗之能量量，決定評估值，但不限定於此。

本變化例之控制裝置100之產生部120基於推定為由移動機800或900消耗之能量量、及移動機800或900自到達搬運之開始位置至經過搬運之開始期限為止之猶豫時間，決定評估值。

因此，控制裝置100之取得部110藉由執行與實施例1之變化例1同樣之處理，而取得表示搬運之開始期限之開始資訊。又，產生部120於圖3之步驟S06中，與實施例1之變化例1同樣地，針對移動機800或900之移動控制資訊之N個候選，算出移動機800或900到達搬運之開始位置之時刻。

之後，控制裝置100之產生部120於在圖7之步驟S44中，針對移動控制資訊之第n個候選，基於推定為由移動機800或900消耗之能量量，決定評估值之後，算出自針對該候選算出之到達時刻至由開始資訊表示之開始期限為止之猶豫時間。產生部120可藉由自準備時間與最長猶豫時間之合計時間減去移動時間，而算出猶豫時間。

其次，控制裝置100之產生部120基於算出之猶豫時間，算出第n個候選之評估值之修正值。於本變化例中算出之修正值被用於藉由評估值之加算而進行之修正。因此，產生部120例如藉由將預設之常數與猶豫時間相加，而猶豫時間越長，將修正值算出為越高之值，但修正值之算出方法不限定於此。

其次，控制裝置100之取得部110取得資訊記憶部190預先記憶之修正值之正的加權係數。之後，產生部120利用取得之加權係數將算出之修正值進行加權，並將經加權之修正值與在步驟S44中算出之評估值相加。於本變化例中，由於猶豫時間越長，將修正值算出為越高之值，故猶豫時間越長，將修正後之評估值決定為越較修正前為高之值。如上述般修正評估值乃因越是延長猶豫時間之移動控制資訊，越提前搬運之開始，故越適切。

根據該等構成，控制裝置100之取得部110進一步取得表示設為訂購之對象之商品之搬運之開始期限之開始資訊，產生部120對於移動控制資訊之N個候選各者決定進一步基於開始資訊之評估值。因此，控制裝置100可產生確實地抑制商品之搬運開始之延遲之移動控制資訊。

於本變化例中，說明了猶豫時間越長，控制裝置100之產生部120將修正值算出為越高之值，但不限定於此。產生部120例如可藉由將令預設之正的常數與猶豫時間相加而得之值之倒數設為修正值，而猶豫時間越長，將修正值算出為越低之值。將正的常數與猶豫時間相加乃因即便猶豫時間為「0」分鐘，亦可算出修正值。又，產生部120可於利用正的加權係數將基於猶豫時間而算出之修正值進行加權後，自於步驟S44中算出之評估值減去經加權之修正值。

＜實施例1之變化例4＞ 於實施例1之變化例2中，說明了控制裝置100之產生部120基於推定為由移動機800或900消耗之能量量與開始等待時間，決定評估值。又，於實施例1之變化例3中，說明了產生部120基於推定為消耗之能量量與直至開始期限為止之猶豫時間，決定評估值。

然而，不限定於其等，本變化例之控制裝置100之產生部120基於推定為消耗之能量量、開始等待時間或猶豫時間、及搬運之商品之最長容許時間，決定評估值。

因此，控制裝置100之取得部110於圖5之商品表中，取得表示與訂購之商品之商品ID建立對應關係之最長容許時間之資訊，產生部120基於由取得之資訊表示之最長容許時間，算出正的加權係數。

於本變化例中，控制裝置100之產生部120藉由將預設之正的常數乘以最長容許時間之倒數，而最長容許時間越短，將修正值之加權係數算出為越高之值，但加權係數之算出方法不限定於此。如上述般算出加權係數乃因商品之最長容許時間相應於該商品之特性而預設，且商品之特性包含商品之狀態隨著時間之經過發生變化之性質。亦即，此乃因作為自準備完成至開始搬運為止之時間所容許之最長之時間即最長容許時間越短之商品，具有商品之狀態因越短之時間之經過發生變化之性質。

之後，控制裝置100之產生部120利用算出之加權係數，將基於開始等待時間或猶豫時間而算出之修正值進行加權，並將經加權之修正值與在步驟S44中算出之評估值相加。於本變化例中，由於最長容許時間越短，將加權係數算出為越大之值，故基於推定為由移動機800或900消耗之能量量而決定之評估值之權重比較，基於開始等待時間或猶豫時間而算出之修正值之權重變得更重。因此，控制裝置100可一面抑制移動機800或900為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加，一面確實地抑制直至移動機800或900到達搬運之開始位置為止產生之商品之狀態之變化。

＜實施例1之變化例5＞ 於實施例1中，說明了於圖3之步驟S06中，於為自移動機800或900之位置到達搬運之開始位置之路徑、且移動機800以基準之速度移動之情形下，選擇N個需要準備時間以上、且合計時間以下之移動時間之移動路徑。

然而，不限定於此。於本變化例中，產生自移動機800或900之位置到達搬運之開始位置之移動路徑、與為預設之限制速度以下之速度、且用於移動機800或900於該移動路徑中以準備時間以上且準備時間與最長容許時間之合計時間以下之移動時間移動之移動速度的N個組合。

因此，控制裝置100之產生部120於步驟S06中，探索複數個自移動機800或900之位置到達開始位置之整體路徑，並針對探索出之複數個整體路徑，算出總距離。之後，產生部120基於針對複數個整體路徑各者算出之總距離，算出移動時間為準備時間以上、且為合計時間以下之移動速度。藉此，產生部120產生整體路徑與移動速度之複數個組合。

於本變化例中，控制裝置100之產生部120於移動時間為準備時間以上、且合計時間以下之移動速度內，算出最慢之速度，但不限定於此。產生部120算出之速度只要為移動時間為準備時間以上、且合計時間以下之移動速度，則可為任何速度。例如，產生部120可於移動時間為準備時間以上、且合計時間以下之移動速度內，算出基於預設之規則或軟體隨機數之速度。

之後，控制裝置100之取得部110取得資訊記憶部190預先記憶之表示限制速度之資訊。其次，產生部120自產生之複數個組合排除包含較由取得之資訊表示之限制速度為大之移動速度之組合。其次，產生部120自排除後之組合選擇N個組合作為移動機800或900之移動路徑與移動速度之組合。於本變化例中，按照移動速度由慢至快之順序選擇N個組合，但不限定於此，例如，可自移動速度較預設之速度為慢之複數個組合基於預設之規則或基於軟體隨機數選擇N個組合。

之後，控制裝置100之產生部120於步驟S07中，對N個組合賦予第1至第N個編號。其次，產生部120產生包含表示第1個組合中所含之移動路徑之資訊、及表示移動速度之資訊的移動機800或900之移動控制資訊之第1個候選。同樣，產生部120產生移動機800或900之移動控制資訊之第2個至第N個候選。

之後，控制裝置100於藉由執行圖7之步驟S31，而取得用於將移動機800移動之距離換算為推定為移動機800或900為了移動該距離而消耗之能量量之換算係數αl之後，基於移動速度修正取得之換算係數αl。於本變化例中，控制裝置100之產生部120例如將修正前之換算係數αl乘以將移動速度除以基準之速度而得之值。藉此，移動速度越較基準之速度為快，產生部120將換算係數αl修正為越較修正前為大之值，且移動速度越較基準之速度為慢，將換算係數αl修正為越較修正前為小之值，但換算係數αl之修正方法不限定於此。

之後，控制裝置100之產生部120藉由執行步驟S32至S44之處理，而使用修正後之換算係數αl來決定第n個候選之評估值。其次，產生部120藉由在圖3之步驟S12中，基於使用修正後之換算係數αl來決定之評估值，選擇候選，而產生移動機800及900之移動控制資訊。又，選擇部130於步驟S14中，基於使用修正後之換算係數αl來決定之評估值，選擇搬運商品之移動機800或900。之後，控制部140於步驟S15中，將選擇之移動機800或900作為發送對象，向資料通訊電路104輸出包含表示移動路徑之資訊、及表示移動速度之資訊之移動控制資訊。藉此，控制部140對移動機800或900進行於該移動路徑中以該移動速度移動之控制。

移動機800之CPU 891於圖10之步驟S51中，從自控制裝置100接收到之移動控制資訊取得表示移動路徑之資訊、及表示移動速度之資訊。其次，CPU 891於步驟S53中，向連接於使複數個車輪旋轉之未圖示之馬達之驅動電路899輸出用於以由取得之資訊表示之移動速度於由取得之資訊表示之移動路徑中順行之控制信號。

＜實施例1之變化例6＞ 於實施例1中，說明了移動機800及900以基準模式於移動路徑中移動，但不限定於此。於本變化例中，移動機800及900以低速模式、基準模式、及高速模式之任一模式於移動路徑中移動。

低速模式係對移動機800或900設定較基準之速度為慢之預設之速度(以下稱為低速度)之動作模式，高速模式係對移動機800或900設定較基準之速度為快之預設之速度(以下稱為高速度)之動作模式。

因此，本變化例之控制裝置100之產生部120於圖3之步驟S06中，探索N'個(其中，N'為自然數)自移動機800或900之位置到達搬運之開始位置之整體路徑，並針對探索出之N'個整體路徑，算出總距離。其次，控制裝置100之產生部120於針對探索出之N'個整體路徑各者，設定將移動時間設為準備時間以上、且合計時間以下之速度之動作模式內，特定設定最慢之速度之最慢模式。

因此，控制裝置100之取得部110取得資訊記憶部190預先記憶之表示低速度之資訊、表示基準之速度之資訊、及表示高速度之資訊。其次，產生部120於對N'個整體路徑賦予第1至第N'個編號之後，以值「1」將識別整體路徑之編號之變量n'初始化。

之後，控制裝置100之產生部120判別變量n'之值是否為整體路徑之數量N'以下。此時，產生部120於判別為變量n'之值為數N'以下時，基於以變量n'識別之編號之整體路徑之總距離、及以低速模式設定之低速度，判別於移動機800或900以低速度於該整體路徑中移動之情形下，移動時間是否為準備時間以上、且合計時間以下。

此時，控制裝置100之產生部120於判別為移動時間未達準備時間時，判別為不存在設定將移動時間設為準備時間以上、且合計時間以下之速度之動作模式。之後，產生部120於將變量n'之值增加值「1」之後，自判別變量n'之值是否為數N'以下之處理起重複上述處理。

針對於此，控制裝置100之產生部120於判別為移動時間為準備時間以上、且合計時間以下時，特定為最慢模式為低速模式。其次，產生部120選擇以變量n'之值識別之編號之整體路徑作為移動路徑，產生選擇之移動路徑與低速模式之組合。之後，於將變量n'之值增加值「1」之後，自判別變量n'之值是否為數N'以下之處理起重複上述處理。

又，針對於此，控制裝置100之產生部120於判別為移動時間較合計時間為長時，判別於移動機800或900於以變量n'識別之編號之整體路徑中以基準之速度移動之情形下，移動時間是否為準備時間以上、且合計時間以下。

此時，控制裝置100之產生部120於判別為移動時間為準備時間以上、且合計時間以下時，特定為最慢模式為基準模式。其次，產生部120選擇該整體路徑作為移動路徑，產生選擇之移動路徑與基準模式之組合。之後，於將變量n'之值增加值「1」之後，自判別變量n'之值是否為數N'以下之處理起重複上述處理。

又，針對於此，控制裝置100之產生部120於判別為移動時間較合計時間為長時，判別於移動機800或900於該整體路徑中以高速度移動之情形下，移動時間是否為準備時間以上、且合計時間以下。

此時，控制裝置100之產生部120於判別為移動時間為準備時間以上、且合計時間以下時，特定為最慢模式為高速模式。其次，產生部120選擇該整體路徑作為移動路徑，產生選擇之移動路徑與高速模式之組合。之後，於將變量n'之值增加值「1」之後，自判別變量n'之值是否為數N'以下之處理起重複上述處理。

針對於此，控制裝置100之產生部120於判別為移動時間較合計時間為長時，判別為不存在設定將移動時間設為準備時間以上、且合計時間以下之速度之動作模式。之後，產生部120於將變量n'之值增加值「1」之後，自判別變量n'之值是否為數N'以下之處理起重複上述處理。

控制裝置100之產生部120於判別為變量n'之值大於數N'時，計數產生之組合之數量N，對產生之N個組合賦予第1至第N個編號。其次，產生部120於步驟S07中，產生包含表示第1個組合中所含之移動路徑之資訊、及表示最慢模式之模式資訊的移動機800或900之移動控制資訊之第1個候選。同樣，產生部120產生移動機800或900之移動控制資訊之第2個至第N個候選。

之後，控制裝置100之取得部110於圖7之步驟S31中，取得資訊記憶部190與第n個候選中所含之模式資訊建立對應關係而預先記憶之換算係數αl。於本變化例中，資訊記憶部190與表示高速模式之模式資訊建立對應關係而記憶之換算係數αl大於與表示基準模式之模式資訊建立對應關係而記憶之換算係數αl。資訊記憶部190記憶如此之換算係數αl，乃因於高速模式下設定之高速度較於基準模式下設定之基準之速度為快，故推定為於高速模式下移動機800或900為了移動單位距離而消耗之能量量多於推定為於基準模式下移動機800或900為了移動單位距離而消耗之能量量。

又，資訊記憶部190與表示低速模式之模式資訊建立對應關係而記憶之換算係數αl小於與表示基準模式之模式資訊建立對應關係而記憶之換算係數αl。資訊記憶部190記憶如此之換算係數αl，乃因推定為於低速模式下移動機800或900為了移動單位距離而消耗之能量量少於推定為於基準模式下移動機800或900為了移動單位距離而消耗之能量量。

之後，控制裝置100藉由執行步驟S32至S44之處理，而使用與最慢模式相應之換算係數αl來決定第n個候選之評估值。其次，產生部120藉由在圖3之步驟S12中，基於使用與最慢模式相應之換算係數αl來決定之評估值，選擇候選，而產生移動機800及900之移動控制資訊。又，選擇部130於步驟S14中，基於使用與最慢模式相應之換算係數αl來決定之評估值，選擇搬運商品之移動機800或900。之後，控制部140於步驟S15中，將移動機800或900作為發送對象，向資料通訊電路104輸出包含表示移動路徑之資訊、及表示最慢模式之模式資訊之移動控制資訊。藉此，控制部140對選擇之移動機800或900進行於移動路徑中以最慢模式移動之控制。

本變化例之移動機800之CPU 891於圖10中步驟S51，從自控制裝置100接收到之移動控制資訊，取得表示移動路徑之資訊、及表示最慢模式之模式資訊。其次，CPU 891取得快閃記憶體893b與取得之模式資訊預先建立對應關係而記憶之資訊、且為表示於由該模式資訊表示之最慢模式下設定之速度之資訊。之後，CPU 891於步驟S53中，向驅動電路899輸出用於以由取得之資訊表示之速度於由取得之資訊表示之移動路徑中順行之控制信號。

根據該等構成，移動機800或900之移動控制資訊之N個候選各者進一步包含表示移動路徑之移動時之移動機800或900之動作模式之資訊。又，控制裝置100之產生部120對於N個候選各者，決定基於在移動機800或900於移動路徑中以該動作模式移動之情形下推定為由移動機800或900消耗之能量量的評估值。因此，控制裝置100可確實地抑制移動機800或900為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加

＜實施例1之變化例7＞ 於實施例1之變化例6中，說明了控制裝置100之產生部120於圖3之步驟S06中，於針對自移動機800或900之位置到達開始位置之N個移動路徑各者，設定將移動時間設為準備時間以上、且合計時間以下之速度之動作模式內，特定設定最慢之速度之最慢模式。

然而，不限定於此，本變化例之控制裝置100之產生部120特定1個或複數個針對自移動機800或900之位置到達開始位置之N個移動路徑各者設定將移動時間設為準備時間以上、且合計時間以下之速度之動作模式。

因此，本變化例之控制裝置100之產生部120於步驟S06中，探索N'個(其中N'為自然數)整體路徑，以值「1」將變量n'初始化。其次，產生部120判別變量n'之值是否為整體路徑之數量N'以下。此時，產生部120於判別為變量n'之值為數N'以下時，判別是否存在設定將以變量n'之值識別之編號之整體路徑之移動時間設為準備時間以上、且合計時間以下之速度之動作模式(以下稱為候選模式)。

此時，控制裝置100之產生部120於判別為不存在候選模式時，於將變量n'之值增加值「1」之後，自判別變量n'之值是否為數N'以下之處理起重複上述處理。

針對於此，控制裝置100之產生部120於判別為存在候選模式時，計數候選模式之數量l。其次，產生部120選擇以變量n'之值識別之編號之整體路徑作為移動路徑，產生選擇之移動路徑、與l個候選模式之l個組合。之後，產生部120於將變量n'之值增加值「1」之後，自判別變量n'之值是否為數N'以下之處理起重複上述處理。

控制裝置100之產生部120於判別為變量n'之值大於數N'時，與實施例1之變化例6同樣地執行步驟S07至S15之處理。藉此，計數產生之組合之數量N，對產生之N個組合賦予第1至第N個編號。其次，產生部120產生包含表示第N個組合中所含之移動路徑之資訊、及表示動作模式之模式資訊的移動機800或900之移動控制資訊之第1個候選。同樣，產生部120產生移動機800或900之移動控制資訊之第2個至第N個候選。之後，控制裝置100基於N個候選，產生包含表示移動路徑之資訊、及表示動作模式之模式資訊之移動控制資訊，並向移動機800或900發送產生之移動控制資訊。

本變化例之移動機800之CPU 891於接收到移動控制資訊時，與實施例1之變化例6同樣地，執行圖10所示之移動處理。藉此，移動機800自移動控制資訊取得表示動作模式之資訊、及表示移動路徑之資訊，以由取得之資訊表示之動作模式之設定速度於移動路徑中順行。

＜實施例1之變化例8＞ 於實施例1中，說明了移動機800及900於將商品搬運至由訂購者指定之搬運目的地時，移動至預設之停車場，直至自控制裝置100接收到移動控制資訊為止，於停車場持續駐車或停車。

然而，不限定於此，移動機800或900若於在商品之搬運後至到達停車場前之移動中，自控制裝置100接收到移動控制資訊，則可依照接收到之移動控制資訊開始向搬運之開始位置移動。又，不限定於在商品之搬運後，移動機800及900向停車場移動，只要為移動機800可駐車或可停車之位置，則可於商品之搬運後向任何地點移動。

進而，移動機800及900於將商品搬運至搬運目的地時，直至自控制裝置100接收新的移動控制資訊為止，可於搬運目的地之附近、或預設之地點之附近以預設之速度周繞或往復行駛。於本變化例中，搬運目的地之附近意指較與搬運目的地隔開預設之距離之邊界線更靠搬運目的地側之區域。又，預設之地點之附近意指較與該地點隔開預設之距離之邊界線更靠該地點側之區域。

進而，移動機800及900可於在搬運目的地之附近、或預設之地點之附近暫時停車之後，於搬運目的地之附近、或預設之地點之附近周繞或往復行駛，亦可於周繞或往復行駛之後停車，還可重複停車與周繞或往復行駛。

＜實施例1之變化例9＞ 於實施例1中，說明了搬運系統1具備作為無人地面車輛之移動機800及900。然而，不限定於此，本變化例之搬運系統1具備如圖11所示之例如作為無人機等無人航空機之移動機700、及作為無人地面車輛之移動機900。

移動機700具備：控制裝置790，其控制移動機700之姿勢及飛行；及螺旋槳臂701及702、以及703及704，其等自控制裝置790之正面向右前方及左前方、以及自控制裝置790之背面向左後方及右後方分別突出。又，移動機700具備：螺旋槳711至714，其等分別設置於螺旋槳臂701至704之前端；及未圖示之馬達，其依照控制裝置790之控制，使螺旋槳711至714旋轉。使螺旋槳711至714旋轉之該馬達消耗蓄積於移動機700具備之未圖示之電池之電能而驅動。

進而，於移動機700之控制裝置790之下表面具備：圍持商品之第1圍持框721a、及第2圍持框721b。第1圍持框721a圍持捆包商品之長方體形狀之瓦楞紙板之側面內之1者具有之4邊，第2圍持框721b圍持與由第1圍持框721a圍持之面(以下稱為第1圍持面)對向之側面(以下稱為第2圍持面)具有之4邊。

又，移動機700於控制裝置790之下表面具備導軌722a及722b，該等導軌722a及722b於商品之第1圍持面及第2圍持面之法線方向延伸設置，吊持第1圍持框721a與第2圍持框721b，且將第1圍持框721a與第2圍持框721b之移動方向設為延伸設置方向。

進而，移動機700具備未圖示之馬達，該馬達藉由依照控制裝置790之控制，使第1圍持框721a與第2圍持框721b向相互靠近之方向移動，而使第1圍持框721a與第2圍持框721b圍持商品。該未圖示之馬達藉由依照控制裝置790之控制，使第1圍持框721a與第2圍持框721b向相互遠離之方向移動，而使第1圍持框721a與第2圍持框721b釋放被圍持之商品。

又，移動機700具備：設置於控制裝置790之正面之LiDAR感測器731、及設置於控制裝置790之背面之未圖示之LiDAR感測器。移動機700具備之正面之LiDAR感測器731與背面之LiDAR感測器之構成及功能分別與移動機800具備之正面之LiDAR感測器831與背面之LiDAR感測器之構成及功能同樣。

移動機700之控制裝置790具備硬體即未圖示之CPU、RAM、ROM、快閃記憶體、資料通訊電路、視訊卡、顯示裝置、輸入裝置、位置計測電路、方位角感測器、輸入輸出埠、及驅動電路。移動機700之控制裝置790具備之該等硬體之構成及功能與圖9所示之移動機800之控制裝置890具備之硬體之構成及功能同樣。

移動機700之驅動電路連接於分別連接於使螺旋槳711至714旋轉之未圖示之馬達之未圖示之纜線。驅動電路依照CPU輸出之信號，驅動使螺旋槳711至714旋轉之未圖示之馬達。又，移動機700之驅動電路依照CPU輸出之信號，驅動使第1圍持框721a與第2圍持框721b移動之未圖示之馬達。

於移動機700具備之未圖示之資料通訊電路接收到移動控制資訊時，移動機700之CPU執行圖10所示之移動處理。藉此，移動機700於移動控制資訊中所含之移動路徑中以基準之速度飛行且向搬運之開始位置移動。

本變化例之控制裝置100之產生部120於圖7之步驟S40中，基於起點節點之高度是否低於終點節點之高度，而判別以該邊緣表示之航線是否具有上升梯度(步驟S40)。此時，產生部120於因起點節點之高度低於終點節點之高度，而判別為該航線具有上升梯度時(步驟S40；是)，與實施例1同樣地，算出起點節點之高度與終點節點之高度之高度差H(步驟S41)。其次，產生部120藉由將換算係數αh乘以算出之高度差H，而推定為為了上升該高度差H而由移動機800消耗之能量量為αh×H。其次，產生部120將推定出之能量量αh×H與變量CE相加(步驟S42)。

於本變化例中，說明了移動機700於控制裝置790之下表面具備：第1圍持框721a及第2圍持框721b，其等圍持商品；及導軌722a及722b，其等決定第1圍持框721a及第2圍持框721b之移動方向。然而，不限定於此，移動機700可於控制裝置790之下表面具備儲存商品之未圖示之儲存庫。移動機700具備之儲存庫之構成及功能與移動機800具備之儲存庫820之構成及功能同樣。

於本變化例中，說明了移動機900為地面行駛車輛，但不限定於此。移動機900可為具有與移動機700之構成及功能同樣之構成及功能之無人航空機。

又，於本變化例中，說明了移動機700為無人航空機，但不限定於此，可為無人飛翔體。進而，於本變化例中，說明了移動機700為利用螺旋槳711至714獲得升力及推力之無人機，但不限定於此。移動機700可具備葉片，利用葉片獲得升力，亦可具備由比重較空氣為小之氣體填滿之氣囊，利用氣囊獲得升力。又，移動機700可具備噴射引擎或火箭引擎，利用噴射引擎或火箭引擎獲得推力。

＜實施例1之變化例10＞ 於實施例1中，說明了移動機800及900具備之電池為鋰離子電池，但不限定於此。移動機800及900具備之電池可為任何蓄電池，例如可為鉛蓄電池或鎳氫電池電池。

＜實施例1之變化例11＞ 於實施例1中，說明了於基準模式下，對移動機700或900設定預設之基準之速度，但不限定於此。於基準模式下，可對移動機800或900進一步設定預設之基準之加速度。又，於基準模式下，可對移動機800或900進一步設定預設之基準之減速度。

又，不限定於此，於基準模式下，可對移動機800或900進一步設定預設之基準之角速度，作為方向轉換時之表示移動機800或900之行進方向之方位角之每單位時間之變化量。又，於基準模式下，可對移動機800或900進一步設定預設之基準之角加速度，亦可對移動機800或900進一步設定預設之基準之角減速度。

於實施例1之變化例6中，說明可於高速模式下，對移動機800或900設定較基準之速度為快之速度即高速度，但不限定於此。於高速模式下，可對移動機800或900進一步設定較基準之加速度為大之加速度，亦可對移動機800或900進一步設定較基準之減速度為大之減速度。又，於高速模式下，可對移動機800或900進一步設定較基準之角速度為快之角速度，亦可對移動機800或900進一步設定較基準之角加速度及基準之角減速度分別為大之角加速度及角減速度。

於實施例1之變化例6中，說明了於低速模式下，對移動機800或900設定較基準之速度為慢之速度即低速度，但不限定於此。於低速模式下，可對移動機800或900進一步設定較基準之加速度為小之加速度及減速度。又，於低速模式下，可對移動機800或900進一步設定較基準之角速度為慢之角速度，亦可對移動機800或900進一步設定較基準之角加速度及基準之角減速度分別為小之角加速度及角減速度。

＜實施例1之變化例12＞ 於實施例1中，說明了移動控制資訊之候選越適切，將該候選之評估值決定為越高，但不限定於此。可行的是，移動控制資訊之候選越適切，將該候選之評估值決定為越低。

該情形下，可行的是，控制裝置100之產生部120於圖3之步驟S12中，若較決定更高之評估值之候選，優先選擇決定更低之評估值之候選，則可任意選擇候選。例如，產生部120只要選擇決定最低之評估值之候選作為移動機800或900之移動控制資訊即可。又，產生部120於步驟S14中，在移動機800之移動控制資訊之評估值為移動機900之移動控制資訊之評估值以下之情形下，只要選擇移動機800作為搬運訂購之商品之移動機即可。

＜實施例1之變化例13＞ 於實施例1中，說明了控制裝置100之產生部120選擇決定最高之評估值之候選作為移動機800或900之移動控制資訊，但不限定於此。產生部120若較決定更低之評估值之候選，優先選擇決定更高之評估值之候選，則可任意選擇候選。例如，產生部120可自決定較預設之評估值為高之評估值之1個或複數個候選，基於預設之規則或軟體隨機數選擇1個候選。

＜實施例1之變化例14＞ 於實施例1中，說明了搬運之開始位置為設置有終端裝置300之店鋪之入口之位置，但不限定於此。本變化例之搬運之開始位置為由訂購者指定之店鋪之入口之位置。

因此，本變化例之控制裝置100之取得部110於圖3之步驟S01中，取得訂購請求，該訂購請求包含：識別由訂購者指定之店鋪之店鋪ID、在該店鋪銷售之商品之商品ID、及表示該商品之搬運目的地之搬運目的地資訊。其次，取得部110藉由將設置於以店鋪ID識別之店鋪之終端裝置300或未圖示之終端裝置作為發送對象，向資料通訊電路104輸出訂購請求，而傳送訂購請求。

進而，控制裝置100之取得部110於圖6之步驟S22中，取得資訊記憶部190與自訂購請求取得之店鋪ID及商品ID預先建立對應關係而記憶之準備資訊及合計資訊。如此，取得表示於由訂購者指定之店鋪銷售之商品之準備時間之準備資訊、及表示準備時間與最大容許時間之合計時間之合計資訊。

又，控制裝置100之取得部110於步驟S23中，取得資訊記憶部190與店鋪ID預先建立對應關係而記憶之開始位置資訊。如此，取得表示開始於由訂購者指定之店鋪銷售之商品之搬運之開始位置之開始位置資訊。

＜實施例1之變化例15＞ 於實施例1中，說明了訂購之對象為商品，但不限定於此。訂購之對象可為任何物體，例如可為不設為交易之對象之物體。又，訂購之對象可為生物，而非物體。

於實施例1中，說明了商品為飲食品，但不限定於此，例如可為書籍或家電機器等與飲食品不同之物體。又，於實施例1中，說明了搬運之開始位置為銷售訂購之飲食品之店鋪之入口之位置，但不限定於此。搬運之開始位置只要為移動機800及900可停車或可駐車之位置、或移動機700可著陸之位置，而可為任何位置，例如可為存放訂購之商品之倉庫之搬出口之位置。

又，於實施例1中，說明了搬運目的地為接收者或代理人居住之公寓之入口，但不限定於此。搬運目的地只要為移動機800及900可停車或可駐車之位置、或移動機700可著陸之位置，則可為任何位置。

移動機800及900可停車或駐車之位置可為例如集合住宅、辦公大樓、旅館、商業設施、或公共設施之入口、或單戶住宅之玄關處。又，移動機800及900可停車或駐車之位置可為集合住宅、辦公大樓、旅館、商業設施、或公共設施之大廳，亦可為單戶住宅、集合住宅、辦公大樓、旅館、商業設施、或公共設施之庭院、停車場、河灘、或公園。

又，移動機700可著陸之位置除了移動機800及900能夠停車或駐車之位置以外，亦可為單戶住宅、集合住宅、辦公大樓、旅館、商業設施、或公共設施之陽台、或屋頂。

又，移動機800及900可於到達搬運之開始位置時，於開始位置之附近以預設之速度周繞或往復行駛，而非於該開始位置停車或駐車。搬運之開始位置之附近意指較與該開始位置隔開預設之距離D1之邊界線更靠該開始位置側之區域(其中，D1為正數)。又，移動機800及900可於在搬運之開始位置之附近暫時停車之後，於搬運之開始位置之附近周繞或往復行駛，亦可於周繞或往復行駛之後停車，還可重複停車與周繞或往復行駛。

進而，移動機700於到達搬運之開始位置或搬運目的地時，可於該開始位置之附近或搬運目的地之附近以預設之速度以下之速度周繞或往復飛行，或可於預設之範圍內之高度進行懸停飛行，而非著陸於該開始位置或搬運目的地。該開始位置之附近或搬運目的地之附近意指較與該開始位置或搬運目的地隔開預設之距離之邊界線更靠該開始位置或搬運目的地側之空域。

＜實施例1之變化例16＞ 於本實施例中，說明了移動機800及900為無人地面車輛。又，於實施例1之變化例9中，說明了移動機700為無人航空機。然而，移動機700、800、及900未必必須為無人，只要為除了由控制裝置100進行之控制以外，自律移動之物體，則人可搭乘。

＜實施例1之變化例17＞ 於本實施例中，說明了控制裝置100具備資訊記憶部190，但不限定於此。本變化例之控制裝置100不具備資訊記憶部190。本變化例之控制裝置100例如為NAS(Network Attached Storage，網絡附加存儲)，且與具有與資訊記憶部190之功能同樣之功能之未圖示之資訊記憶裝置經由網際網路IN連接，使用資訊記憶裝置記憶之資訊，執行圖3所示之移動控制處理、圖6所示之資訊取得處理、及圖7所示之評估值算出處理。本變化例之搬運系統1可具備資訊記憶裝置，亦可不具備資訊記憶裝置。

＜實施例1之變化例18＞ 於實施例中，說明了搬運系統1具備控制裝置100，但不限定於此，可不具備控制裝置100。該情形下，圖3所示之移動控制處理、圖6所示之資訊取得處理、及圖7所示之評估值算出處理可由移動機800具備之控制裝置890之CPU 891執行。因此，移動機800之CPU 891可作為相當於控制裝置100之取得部110、產生部120、選擇部130、及控制部140之未圖示之功能部發揮功能。又，移動機800之快閃記憶體893b可作為相當於控制裝置100之資訊記憶部190之未圖示之功能部發揮功能。

＜實施例2＞ 於實施例1中，說明了於圖3之步驟S06中，控制裝置100之產生部120從自移動機800或900之位置到達搬運之開始位置之複數個整體路徑，選擇N個於移動機800以基準之速度移動之情形下需要準備時間以上、且合計時間以下之移動時間之移動路徑，作為移動路徑。

然而，不限定於此，本實施例之控制裝置100之產生部120選擇合計N個於移動機800以基準之速度移動之情形下需要較準備時間為短之移動時間之整體路徑、及需要準備時間以上、且合計時間以下之移動時間之整體路徑，作為移動路徑。以下，針對與實施例1同樣之構成，使用與實施例1所使用之符號相同之符號進行說明，但主要針對本實施例與實施例1之不同進行說明。

因此，本實施例之控制裝置100之產生部120於步驟S06中，探索複數個自移動機800或900之位置到達開始位置之整體路徑，並針對探索出之複數個整體路徑，算出移動時間。其次，產生部120於探索出之複數個整體路徑內，選擇N個算出之移動時間為合計時間以下之整體路徑，作為移動路徑。之後，產生部120對N個移動路徑賦予第1至第N個編號。

之後，控制裝置100之產生部120於圖7之步驟S44中，針對移動控制資訊之第n個候選，基於推定為由移動機800或900消耗之能量量，決定評估值。其次，產生部120判別由在圖6之步驟S22中取得之準備資訊表示之準備時間是否為針對該候選算出之移動時間以下。

此時，產生部120於判別為準備時間為移動時間以下時，判別為於在該候選中所含之移動路徑中以基準之速度移動之情形下，於移動機800或900到達搬運之開始位置時，搬運之商品之準備完成。因此，產生部120判別為自移動機800或900到達搬運之開始位置至搬運之商品之準備完成為止之準備等待時間為「0」分鐘。針對於此，產生部120於判別為準備時間較移動時間為長時，藉由自移動時間減去準備資訊，而算出準備等待時間。產生部可藉由自準備完成時刻減去到達時刻，而算出準備等待時間。

其次，控制裝置100之產生部120基於算出之準備等待時間，算出第n個候選之評估值之修正值。於本實施例中算出之修正值被用於藉由評估值之加算而進行之修正。因此，產生部120例如可藉由將令預設之正的常數與準備等待時間相加而得之值之倒數設為修正值，而準備等待時間越短，將修正值算出為越高之值。將正的常數與準備等待時間相加乃因即便準備等待時間為「0」分鐘，亦可算出修正值。於本實施例中，修正值作為將正的常數與準備等待時間相加而得之值之倒數而算出，但修正值之算出方法不限定於此。

其次，控制裝置100之取得部110取得資訊記憶部190預先記憶之修正值之正的加權係數。之後，產生部120利用取得之加權係數將算出之修正值進行加權，並將經加權之修正值與在步驟S44中算出之評估值相加。於本實施例中，由於準備等待時間越短，將修正值算出為越高之值，故準備等待時間越短，將修正後之評估值決定為越較修正前為高之值。

根據該等構成，控制裝置100之產生部120決定基於在移動機800或900於移動路徑中移動之情形下推定為由移動機800或900消耗之能量量、及自移動機800或900到達搬運之開始位置至設為訂購之對象之商品之準備完成為止之準備等待時間的評估值。因此，控制裝置100可產生一面抑制搬運開始之延遲、一面抑制移動機800或900為了移動至搬運之開始位置而消耗之能量量之增加之移動控制資訊

又，根據該等構成，自移動機800或900到達搬運之開始位置至訂購之商品之準備完成為止之準備等待時間越短，控制裝置100之產生部120將評估值決定為越高。因此，由於可抑制自移動機800或900到達搬運之開始位置至開始商品之搬運為止之時間增長，故可產生抑制搬運之開始位置之使用效率之降低之移動控制資訊。

於本實施例中，搬運之開始位置之使用效率係藉由將對該開始位置之附近加以利用之人可使用之區域之面積除以該附近中所含之區域之面積而算出。又，開始位置之附近中所含之區域意指較與開始位置隔開預設之距離D2之邊界線更靠開始位置側之區域(其中，D2為正數)。於本實施例中，決定開始位置之附近之距離D2較決定開始位置之附近之距離D1為短，但不限定於此。距離D2可等於距離D1，亦可較距離D1為長。

又，於本實施例中，由於搬運之開始位置為銷售訂購之商品之店鋪之入口之位置，故開始位置之附近中所含之區域包含店鋪之入口內之區域。進而，對該開始位置之附近加以利用之人可使用之區域之面積例如包含不置放包含移動機800及900之物體之區域之面積。因此，控制裝置100可抑制移動機800或900妨礙、或有可能妨礙包含顧客或從業人員之出入店鋪之人之通行之時間之增長。

於本實施例中，說明了準備等待時間越短，控制裝置100之產生部120將修正值決定為越高之值，但不限定於此。產生部120例如可藉由將預設之常數與準備等待時間相加而得之值設為修正值，而準備等待時間越短，將修正值算出為越低之值。又，產生部120於利用正的加權係數將基於準備等待時間而算出之修正值進行加權後，自於步驟S44中決定之評估值減去經加權之修正值。

＜實施例2之變化例1＞ 於實施例2中，說明了控制裝置100之產生部120於圖7之步驟S44中，基於推定為由移動機800或900消耗之能量量、及於搬運之開始位置處之準備等待時間，決定評估值，但不限定於此。

本變化例之控制裝置100之產生部120基於推定為由移動機800或900消耗之能量量、於搬運之開始位置處之準備等待時間、及於搬運之開始位置之附近於位置是否有待機場所，決定評估值。於本變化例中，待機場所為容許移動機800及900停車或駐車之停車場，但不限定於此，只要為移動機800及900可停車或駐車之場所，則可為任何場所。

因此，控制裝置100之取得部110於圖6之步驟S23中，於取得表示搬運之開始位置之開始位置資訊之後，自資訊記憶部190取得表示於該開始位置之附近是否存在用於供移動機800及900待機之待機場所之待機場所旗標。又，取得部110自資訊記憶部190取得以經度、緯度、及高度表示待機場所之位置之資訊。於本變化例中表示待機場所旗標及待機場所之位置之資訊係由資訊記憶部190預先記憶。

之後，控制裝置100之產生部120於圖7之步驟S44中，針對移動控制資訊之第n個候選，基於推定為由移動機800或900消耗之能量量，決定評估值。其次，產生部120於藉由取得之待機場所旗標顯示不存在待機場所之情形下，藉由執行實施例2所說明之處理，而算出準備等待時間，並基於算出之準備等待時間，算出修正值。在本變化例中算出之修正值由於被用於藉由評估值之加算而進行之修正，故準備等待時間越短，算出為越高之值。

針對於此，控制裝置100之產生部120於藉由取得之待機場所旗標顯示存在待機場所之情形下，算出於準備等待時間為「0」分鐘時算出之最大之修正值。算出如此之修正值乃因若直至訂購之商品之準備完成為止，移動機800或900於待機場所待機，則不會降低搬運之開始位置之利用效率。

之後，控制裝置100之產生部120與實施例2同樣地，藉由利用正的加權係數將算出之修正值進行加權，將經加權之修正值與評估值相加，而修正評估值。於本變化例中，於在搬運之開始位置存在待機場所之情形下，將經加權之最大之修正值與評估值相加。之後，產生部120結束評估值算出處理之執行。

之後，控制裝置100之產生部120於圖3之步驟S12中，基於經修正之評估值，產生移動機800及900之移動控制資訊。又，選擇部130於步驟S14中，基於經修正之評估值，選擇移動機800或900。其次，產生部120於步驟S15中，於選擇之移動機800或900之移動控制資訊中追加表示準備等待時間之資訊。

之後，控制裝置100之產生部120判別準備等待時間是否較較「0」分鐘為長。此時，產生部120於判別為準備等待時間較「0」分鐘為長時，基於待機場所旗標，判別於搬運之開始位置之附近之位置是否存在待機場所。產生部120於判別為存在待機場所時，藉由執行與圖3之步驟S06同樣之處理，而探索自搬運之開始位置到達待機場所之最短之整體路徑(以下稱為待機路徑)。其次，產生部120於移動機800或900之移動控制資訊中追加表示待機路徑之資訊。

針對於此，於判別為準備等待時間為「0」分鐘時、於判別為不存在待機場所時、或於在移動控制資訊中追加表示待機路徑之資訊之後，控制裝置100之控制部140將移動機800或900作為發送對象，向資料通訊電路104輸出移動控制資訊。藉此，於判別為準備等待時間為「0」分鐘時，控制部140對移動機800或900進行向搬運之開始位置移動之控制。又，於準備等待時間較「0」分鐘為長，且於搬運之開始位置之附近之位置不存在待機場所時，控制部140對移動機800或900依序進行向搬運之開始位置移動之控制、及於開始位置處在準備等待時間內待機之控制。進而，於準備等待時間較「0」分鐘為長，且於搬運之開始位置之附近之位置存在待機場所時，控制部140對移動機800或900依序進行向搬運之開始位置移動之控制、自開始位置向待機場所移動之控制、於待機場所在準備等待時間內待機之控制、及自待機場所向開始位置移動之控制。

本變化例之移動機900之功能由於與移動機800之功能同樣，故以下，主要針對移動機800進行說明。移動機800之CPU 891於圖10之步驟S51中，取得自控制裝置100接收到之移動控制資訊，於自取得之移動控制資訊取得表示移動路徑之資訊、表示準備等待時間之資訊之後，試行表示待機路徑之資訊之取得。

此時，若取得表示待機路徑之資訊，則移動機800之CPU 891基於表示移動路徑之資訊，執行步驟S52至S54之處理。藉此，移動機800於移動路徑中向搬運之開始位置移動。於判別為已到達搬運之開始位置時(步驟S54；是)，移動機800之CPU 891基於表示待機路徑之資訊，執行與步驟S52至S54同樣之處理。藉此，移動機800於待機路徑中自搬運之開始位置向待機場所順行移動。

之後，移動機800之CPU 891於向驅動電路899輸出用於停車或駐車之控制信號之後，開始計時。其次，移動機800之CPU 891於判別為所計時之時間超過準備等待時間時，基於表示待機路徑之資訊，執行與步驟S52至S54同樣之處理。藉此，移動機800於待機路徑逆行而自待機場所向開始位置移動。之後，CPU 891於執行完步驟S55之處理之後，結束移動處理之執行。

如此，移動機800於自移動控制資訊取得表示待機路徑之資訊之情形下，依照該移動控制資訊，於商品之準備完成之前到達搬運之開始位置，自開始位置向待機場所移動，直至商品之準備完成為止於待機場所待機，而後，自待機場所向開始位置移動。

針對於此，若未取得表示待機路徑之資訊，則移動機800藉由執行步驟S52至S54之處理，而於移動路徑中向搬運之開始位置移動。移動機800於判別為已到達搬運之開始位置時，於在搬運之開始位置處停車或駐車之後，開始計時。之後，移動機800之CPU 891於判別為所計時之時間超過準備等待時間時，在執行完步驟S55之處理之後，結束移動處理之執行。

如此，於未自移動控制資訊取得表示待機路徑之資訊，且準備等待時間較「0」分鐘為長之情形下，移動機800依照移動控制資訊，於商品之準備完成之前到達搬運之開始位置，直至商品之準備完成為止於開始位置處待機。針對於此，於未自移動控制資訊取得表示待機路徑之資訊，且準備等待時間為「0」分鐘之情形下，移動機800於商品之準備完成時、或於準備完成之後，到達搬運之開始位置。

根據該等構成，控制裝置100之產生部120對於移動控制資訊之N個候選各者，決定基於在位於與搬運之開始位置相隔較預設之距離D1為短之距離之附近之位置是否存在用於供移動機800及900待機之待機場所的評估值。因此，控制裝置100可產生抑制搬運之開始位置之使用效率之降低之移動控制資訊。

於本變化例中，說明了準備等待時間越短，控制裝置100之產生部120將修正值算出為越高之值。然而，不限定於此，可行的是，準備等待時間越短，產生部120將修正值算出為越低之值。又，產生部120於藉由待機場所旗標顯示存在待機場所之情形下，可算出最小之修正值。進而，產生部120可於利用正的加權係數將算出之修正值進行加權後，自評估值減去經加權之修正值。

＜實施例2之變化例2＞ 搬運之開始位置為由訂購者指定之店鋪之入口之位置之實施例1之變化例14、與基於在搬運之開始位置之附近之位置是否有待機場所而決定移動控制資訊之候選之評估值之實施例2之變化例1可組合。

該情形下，控制裝置100之取得部110只要自訂購請求取得店鋪ID，並取得資訊記憶部190與取得之店鋪ID預先建立對應關係而記憶之待機場所旗標即可。於本變化例中，與店鋪ID建立對應關係之待機場所旗標係表示於以該店鋪ID識別之店鋪之附近之位置是否存在用於供移動機800及900待機之待機場所之旗標。

又，該情形下，控制裝置100之取得部110只要取得表示資訊記憶部190與取得之店鋪I預先建立對應關係而記憶之待機場所之位置之資訊即可。於本變化例中，表示與店鋪ID建立對應關係之待機場所之位置之資訊係以經度、緯度、及高度表示位於以該店鋪ID識別之店鋪之附近之位置之待機場所之位置之資訊。

＜實施例2之變化例3＞ 於實施例2之變化例1中，說明了控制裝置100之產生部120基於在搬運之開始位置之附近之位置是否有待機場所，決定評估值，但不限定於此。

控制裝置100之產生部120可基於搬運之開始位置是否為待機場所之位置，決定評估值。亦即，產生部120可基於在搬運之開始位置是否存在待機場所，決定評估值。又，產生部120可基於在搬運之開始位置或開始位置之附近之位置存在待機場所、或於搬運之開始位置及開始位置之附近之位置不存在待機場所，決定評估值。

＜實施例2之變化例4＞ 於實施例2之變化例1中，說明了由控制裝置100之產生部120算出之修正值由於被用於藉由評估值之加算而進行之修正，故於在搬運之開始位置之附近之位置存在待機場所之情形下，算出最大之修正值，但不限定於此。

本變化例之修正值就被用於藉由評估值之加算而進行之修正之點，與實施例2之變化例1之修正值相同。然而，本變化例之修正值就於在搬運之開始位置之附近之位置存在待機場所之情形下，算出為較於在該附近之位置不存在待機場所之情形下算出之修正值為高之值之點，與實施例2之變化例1之修正值不同。

因此，控制裝置100之產生部120於藉由待機場所旗標而顯示不存在待機場所之情形下，例如，將令預設之正的常數C1與準備等待時間相加而得之值之倒數設為修正值。將正的常數C1與準備等待時間相加乃因即便準備等待時間為「0」分鐘，亦可算出修正值。

針對於此，控制裝置100之產生部120於藉由待機場所旗標而顯示存在待機場所之情形下，例如，藉由將較值「1」為小之預設之正的常數C2乘以準備等待時間，而將準備等待時間修正為較修正前為短之時間。之後，產生部120將令正的常數C1與經修正之準備等待時間相加而得之值之倒數設為修正值。如此，若準備等待時間之長度相同，則將於在搬運之開始位置之附近之位置存在待機場所之情形下算出之修正值算出為較於在該附近之位置不存在待機場所之情形下算出之修正值為高。

之後，控制裝置100之產生部120與實施例2之變化例1同樣地，藉由利用正的加權係數將算出之修正值進行加權，將經加權之修正值與評估值相加，而修正評估值。

於本變化例中，說明了控制裝置100之產生部120於在搬運之開始位置之附近之位置存在待機場所之情形下，算出較於在該附近之位置不存在待機場所之情形下算出之修正值為高之修正值。然而，不限定於此，產生部120可於在該附近之位置存在待機場所之情形下，算出較於不存在待機場所之情形下算出之修正值為低之修正值。

因此，控制裝置100之產生部120於藉由待機場所旗標而顯示不存在待機場所之情形下，例如，將令預設之常數C3與準備等待時間相加而得之值設為修正值。針對於此，產生部120於藉由待機場所旗標而顯示存在待機場所之情形下，藉由將較值「1」為小之預設之正的常數C4乘以準備等待時間，而將準備等待時間修正為較修正前為短之時間。其次，產生部120將令常數C3與經修正之準備等待時間相加而得之值設為修正值。如此，若準備等待時間之長度相同，則將於在搬運之開始位置之附近之位置存在待機場所之情形下算出之修正值算出為較於在該附近之位置不存在待機場所之情形下算出之修正值為低。之後，產生部120藉由利用正的加權係數將算出之修正值進行加權，自評估值減去經加權之修正值，而修正評估值。

＜實施例2之變化例5＞ 於實施例2之變化例1中，說明了控制裝置100之控制部140對移動機800或900進行於開始位置、或於位於開始位置之附近之位置之待機場所在準備等待時間內待機之控制，但不限定於此。

控制裝置100之控制部140對移動機800或900進行於由移動機位置資訊表示之位置(以下稱為移動之開始位置)、或位於移動之開始位置之附近之位置之待機場所在準備等待時間內待機之控制。該情形下，控制裝置100之產生部120可基於推定為由移動機800或900消耗之能量量、由移動機位置資訊表示之移動之開始位置、或於該移動之開始位置之附近之位置是否有待機場所、及於該待機場所處之準備等待時間，決定評估值。

又，控制裝置100之控制部140可對移動機800或900進行於自移動機800或900之移動之開始位置至搬運之開始位置之移動路徑上之位置(以下稱為中途之位置)、或位於該中途之位置之附近之位置之待機場所在準備等待時間內待機之控制。

進而，控制裝置100之產生部120可自移動之開始位置及移動之開始位置之附近之位置、中途之位置及中途之位置之附近之位置、以及搬運之開始位置及開始位置之附近之位置之2處以上，基於待機場所旗標特定出1個或複數個存在待機場所之位置。該情形下，選擇部130可自分別位於特定出之1個或複數個位置之待機場所，基於預設之規則或軟體隨機數選擇使移動機800或900待機之場所。又，控制部140可對移動機800或900進行於選擇之場所在準備等待時間內待機之控制。

本發明之實施例1、實施例1之變化例1至18、實施例2、及實施例2之變化例1至5可相互組合。亦即，控制裝置100之產生部120可基於推定消耗能量量、準備等待時間、開始等待時間、猶豫時間、最大容許時間、及於搬運之開始位置或其附近之位置是否存在待機場所之任一者以上，決定移動控制資訊之候選之評估值。

當然可作為具備用於實現本發明之實施例1、實施例1之變化例1至17、實施例2、及實施例2至變化例1至5中任一者之功能之構成之控制裝置100、以及具備用於實現本實施例1之變化例18之功能之構成之控制裝置890而提供，亦可作為由複數個裝置構成之系統，且為以系統整體具備用於實現本發明之實施例1、實施例1之變化例1至18、實施例2、及實施例2之變化例1至5之任一者之功能之構成之系統而提供。

可作為預先具備用於實現本發明之實施例1、實施例1之變化例1至17、實施例2、及實施例2之變化例1至5中任一者之功能之構成之控制裝置100而提供。又，藉由應用程式，亦可使既有之控制裝置作為本發明之實施例1、實施例1之變化例1至17、實施例2、及實施例2之變化例1至5中任一者之控制裝置100發揮功能。亦即，藉由控制既有之控制裝置之電腦(CPU等)執行用於實現本發明之實施例1、實施例1之變化例1至17、實施例2、及實施例2之變化例1至5之任一者所例示之控制裝置100之各功能構成之程式，而可作為本發明之實施例1、實施例1之變化例1至17、實施例2、及實施例2之變化例1至5之任一者之控制裝置100發揮功能。

可作為預先具備用於實現本發明之實施例1之變化例18之功能之構成之控制裝置890而提供。又，藉由應用程式，而亦可使既有之控制裝置作為實施例1之變化例18之控制裝置890發揮功能。亦即，藉由控制既有之控制裝置之電腦(CPU等)執行用於實現上述實施例1之變化例18所例示之控制裝置890之各功能構成之程式，而可作為實施例1之變化例18之控制裝置890發揮功能。

如此之程式之發佈方法為任意，例如，除了可收納於記憶卡、CD(Compact Disc，壓縮光碟)-ROM、或DVD(Digital Versatile Disc，數位多功能光碟)-ROM等記錄媒體來發佈以外，亦可經由網際網路等通訊媒體來發佈。

本發明之方法可使用本發明之實施例1、實施例1之變化例1至17、實施例2、及實施例2之變化例1至5之任一者之控制裝置100、以及本實施例1之變化例18之控制裝置890來實施。又，本發明之方法可使用本發明之實施例1、實施例1之變化例1至18、實施例2、及實施例2之變化例1至5之任一者之搬運系統1來實施。

又，本發明於不脫離本發明之廣義之精神與範圍內，可實現各種實施形態及變化。又，上述之實施形態係用於說明本發明者，並非係限定本發明之範圍者。即，本發明之範圍由申請專利範圍顯示，而非由實施形態顯示。而且，在申請專利範圍內及與其同等之發明之意義之範圍內實施之各種變化視為在本發明之範圍內。

(附記) (附記1) 一種控制裝置，其具備： 取得部，其於受理訂購時，取得：表示可儲存前述訂購之對象之移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始前述對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將前述對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或前述準備完成之準備完成時刻之準備資訊；及 產生部，其基於推定為前述移動機為了從由取得之前述移動機位置資訊表示之前述位置移動至由前述開始位置資訊表示之前述開始位置而消耗之能量量、及由前述準備資訊表示之前述準備時間或前述準備完成時刻，產生用於使前述移動機自前述移動機之前述位置移動至前述開始位置之移動控制資訊。

(附記2) 如附記1之控制裝置，其中前述產生部 產生包含自前述移動機之前述位置到達前述開始位置之移動路徑之前述移動控制資訊之複數個候選； 對於產生之前述複數個候選各者，決定基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之情形下推定為前述移動機消耗之前述能量量的評估值； 藉由基於決定之前述評估值，自前述複數個候選選擇1個候選，而產生前述移動控制資訊。

(附記3) 如附記2之控制裝置，其中前述產生部決定進一步基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之情形下自前述移動機到達前述開始位置至前述準備完成為止之準備等待時間的前述評估值。

(附記4) 如附記2或3之控制裝置，其中前述複數個候選各者進一步包含前述移動路徑之移動時之前述移動機之動作模式；且 前述產生部對於前述複數個候選各者，決定基於在前述移動機於前述移動路徑中以前述動作模式移動之情形下推定為由前述移動機消耗之前述能量量的前述評估值。

(附記5) 如附記2中4中任一項之控制裝置，其中前述產生部對於前述複數個候選各者，決定進一步基於在前述開始位置、或位於與前述開始位置相隔較預設之距離為短之距離之附近之位置是否存在用於供前述移動機待機之待機場所的前述評估值。

(附記6) 如附記2至5中任一項之控制裝置，其中前述產生部對於前述複數個候選各者，決定進一步基於自前述準備完成至開始前述搬運為止之開始等待時間的前述評估值。

(附記7) 如附記2至6中任一項之控制裝置，其中前述取得部進一步取得表示前述對象之搬運之開始期限之開始資訊；且 前述產生部對於前述複數個候選各者，決定進一步基於前述開始資訊之前述評估值。

(附記8) 如附記2至7中任一項之控制裝置，其中前述產生部基於前述移動路徑之距離，推定前述移動機消耗之前述能量量。

(附記9) 如附記2至8中任一項之控制裝置，其中前述產生部基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之期間產生之前述移動機之高度之變化，推定前述移動機消耗之前述能量量。

(附記10) 如附記2至9中任一項之控制裝置，其中前述產生部針對複數個移動機各者產生前述移動控制資訊；且 進一步具備選擇部，該選擇部基於前述移動控制資訊之產生所使用之前述評估值，自前述複數個移動機選擇搬運前述對象之移動機。

(附記11) 如附記10之控制裝置，其進一步具備控制部，該控制部基於前述移動控制資訊，對選擇之前述移動機進行自選擇之前述移動機之位置移動至前述開始位置之控制。

(附記12) 如附記1之控制裝置，其中前述產生部產生前述移動控制資訊之複數個候選，對於產生之前述複數個候選各者決定評估值，且基於決定之前述評估值，自前述複數個候選選擇1個候選，藉此，產生前述移動控制資訊；且 前述複數個候選分別包含自前述移動機之前述位置到達前述開始位置之路徑、且為前述移動機之移動時間為前述準備時間以上、或前述移動機到達前述開始位置之時刻為前述準備完成時刻以後之移動路徑； 前述產生部基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之情形下推定為前述移動機消耗之前述能量量，決定前述評估值。

(附記13) 如附記1之控制裝置，其中前述產生部產生前述移動控制資訊之複數個候選，對於產生之前述複數個候選各者決定評估值，且基於決定之前述評估值，自前述複數個候選選擇1個候選，藉此，產生前述移動控制資訊；且 前述複數個候選分別包含自前述移動機之前述位置到達前述開始位置之移動路徑； 前述產生部基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之情形下推定為前述移動機消耗之前述能量量、及自前述移動機到達前述開始位置至前述準備完成為止之準備等待時間，決定前述評估值。

(附記14) 一種系統，其具備： 可儲存訂購之對象之移動機； 取得部，其於受理前述訂購時，取得：表示前述移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始前述對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將前述對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或前述準備完成之準備完成時刻之準備資訊；及 產生部，其基於推定為前述移動機為了從由取得之前述移動機位置資訊表示之前述位置移動至由前述開始位置資訊表示之前述開始位置而消耗之能量量、及由前述準備資訊表示之前述準備時間或前述準備完成時刻，產生用於使前述移動機自前述移動機之前述位置移動至前述開始位置之移動控制資訊。

(附記15) 一種方法，其係由控制裝置或系統執行者，且包含下述步驟： 於受理訂購時，取得：表示可儲存前述訂購之對象之移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始前述對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將前述對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或前述準備完成之準備完成時刻之準備資訊；及 基於推定為前述移動機為了從由取得之前述移動機位置資訊表示之前述位置移動至由前述開始位置資訊表示之前述開始位置而消耗之能量量、及由前述準備資訊表示之前述準備時間或前述準備完成時刻，產生用於使前述移動機自前述移動機之前述位置移動至前述開始位置之移動控制資訊。

1:搬運系統 100, 790, 890:控制裝置 101, 891:CPU 102, 892:RAM 103a, 893a:ROM 103b:硬碟 104, 894:資料通訊電路 105a, 895a:視訊卡 105b, 895b:顯示裝置 105c, 895c:輸入裝置 110:取得部 120:產生部 130:選擇部 140:控制部 190:資訊記憶部 200, 300:終端裝置 700, 800, 900:移動機 701~704:螺旋槳臂 711~714:螺旋槳 721a:第1圍持框 721b:第2圍持框 722a, 722b:導軌 731, 831:LiDAR感測器 801, 802:車輪 810:底盤 820:儲存庫 821:儲存箱 821a:門 821b:門框 893b:快閃記憶體 896:位置計測電路 897:方位角感測器 898:輸入輸出埠 899:驅動電路 CE, H, m, n, nd:變量 IN:網際網路 L:距離 N:候選之數量 ND:節點之數量 αh, αl, αt:換算係數

圖1係顯示本發明之搬運系統之一構成例之系統構成圖。 圖2係顯示控制裝置之一構成例之硬體構成圖。 圖3係顯示控制裝置執行之移動控制處理之一例之流程圖。 圖4係顯示控制裝置具有之功能之一例之功能方塊圖。 圖5係顯示控制裝置記憶之商品表之一例之圖。 圖6係顯示控制裝置執行之資訊取得處理之一例之流程圖。 圖7係顯示控制裝置執行之評估值算出處理之一例之流程圖。 圖8係顯示實施例1之移動機之一外觀例之外觀構成圖。 圖9係顯示移動機具備之控制裝置之一構成例之硬體構成圖。 圖10係顯示移動機執行之移動處理之一例之流程圖。 圖11係顯示實施例1之變化例9之移動機之一外觀例之外觀構成圖。

100:控制裝置

110:取得部

120:產生部

130:選擇部

140:控制部

190:資訊記憶部

Claims (11)

1. 一種控制裝置，其具備：取得部，其於受理訂購時，取得：表示可儲存前述訂購之對象之移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始前述對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將前述對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或前述準備完成之準備完成時刻之準備資訊；及產生部，其基於推定為前述移動機為了從由取得之前述移動機位置資訊表示之前述位置移動至由前述開始位置資訊表示之前述開始位置而消耗之能量量、及由前述準備資訊表示之前述準備時間或前述準備完成時刻，產生用於使前述移動機自前述移動機之前述位置移動至前述開始位置之移動控制資訊；其中前述產生部：產生包含自前述移動機之前述位置到達前述開始位置之移動路徑之前述移動控制資訊之複數個候選；對於產生之前述複數個候選各者，決定基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之情形下推定為前述移動機消耗之前述能量量、及自前述移動機到達前述開始位置至前述準備完成為止之準備等待時間的評估值；藉由基於決定之前述評估值，自前述複數個候選選擇1個候選，而產生前述移動控制資訊。
2. 如請求項1之控制裝置，其中前述複數個候選各者進一步包含前述移動路徑之移動時之前述移動機之動作模式；且 前述產生部對於前述複數個候選各者，決定基於在前述移動機於前述移動路徑中以前述動作模式移動之情形下推定為由前述移動機消耗之前述能量量的前述評估值。
3. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述產生部對於前述複數個候選各者，決定進一步基於在前述開始位置、或位於與前述開始位置相隔較預設之距離為短之距離之附近之位置是否存在用於供前述移動機待機之待機場所的前述評估值。
4. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述產生部對於前述複數個候選各者，決定進一步基於自前述準備完成至開始前述搬運為止之開始等待時間的前述評估值。
5. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述取得部進一步取得表示前述對象之搬運之開始期限之開始資訊；且前述產生部對於前述複數個候選各者，決定進一步基於前述開始資訊之前述評估值。
6. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述產生部基於前述移動路徑之距離，推定前述移動機消耗之前述能量量。
7. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述產生部基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之期間產生之前述移動機之高度之變化，推定前述移動 機消耗之前述能量量。
8. 如請求項1或2之控制裝置，其中前述產生部針對複數個移動機各者產生前述移動控制資訊；且進一步具備選擇部，該選擇部基於前述移動控制資訊之產生所使用之前述評估值，自前述複數個移動機選擇搬運前述對象之移動機。
9. 如請求項8之控制裝置，其進一步具備控制部，該控制部基於前述移動控制資訊，對選擇之前述移動機進行自選擇之前述移動機之位置移動至前述開始位置之控制。
10. 一種控制系統，其具備：可儲存訂購之對象之移動機；取得部，其於受理前述訂購時，取得：表示前述移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始前述對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將前述對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或前述準備完成之準備完成時刻之準備資訊；及產生部，其基於推定為前述移動機為了從由取得之前述移動機位置資訊表示之前述位置移動至由前述開始位置資訊表示之前述開始位置而消耗之能量量、及由前述準備資訊表示之前述準備時間或前述準備完成時刻，產生用於使前述移動機自前述移動機之前述位置移動至前述開始位置之移動控制資訊；其中前述產生部： 產生包含自前述移動機之前述位置到達前述開始位置之移動路徑之前述移動控制資訊之複數個候選；對於產生之前述複數個候選各者，決定基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之情形下推定為前述移動機消耗之前述能量量、及自前述移動機到達前述開始位置至前述準備完成為止之準備等待時間的評估值；藉由基於決定之前述評估值，自前述複數個候選選擇1個候選，而產生前述移動控制資訊。
11. 一種控制方法，其係由控制裝置或系統執行者，且包含下述步驟：取得步驟，其於受理訂購時，取得：表示可儲存前述訂購之對象之移動機之位置之移動機位置資訊、表示開始前述對象之搬運之開始位置之開始位置資訊、及表示用於將前述對象之狀態設為可開始搬運之狀態之準備所需之準備時間或前述準備完成之準備完成時刻之準備資訊；及產生步驟，其基於推定為前述移動機為了從由取得之前述移動機位置資訊表示之前述位置移動至由前述開始位置資訊表示之前述開始位置而消耗之能量量、及由前述準備資訊表示之前述準備時間或前述準備完成時刻，產生用於使前述移動機自前述移動機之前述位置移動至前述開始位置之移動控制資訊；其中前述產生步驟中：產生包含自前述移動機之前述位置到達前述開始位置之移動路徑之前述移動控制資訊之複數個候選；對於產生之前述複數個候選各者，決定基於在前述移動機於前述移動路徑中移動之情形下推定為前述移動機消耗之前述能量量、及自前述移 動機到達前述開始位置至前述準備完成為止之準備等待時間的評估值；藉由基於決定之前述評估值，自前述複數個候選選擇1個候選，而產生前述移動控制資訊。