KR102235796B1

KR102235796B1 - 위험도 판단에 기초한 로봇 움직임 제어 방법 및 이를 이용한 로봇 장치

Info

Publication number: KR102235796B1
Application number: KR1020190116722A
Authority: KR
Inventors: 황성재
Original assignee: 주식회사 라운지랩
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2021-04-02
Also published as: KR20210034859A

Abstract

본 발명에 의하면, 로봇 동작 관련 위험도를 판단하는 위험도 판단 단계, 및 위험도에 기초하여 로봇의 움직임을 제어하는 로봇 제어 단계를 포함하고, 로봇은 물체를 이송하는 것인, 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임을 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 로봇 동작 관련 위험도의 판단은 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도를 판단하는 내적 위험도 판단 단계 및 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 판단하는 외적 위험도 판단 단계를 포함할 수 있다.

Description

위험도 판단에 기초한 로봇 움직임 제어 방법 및 이를 이용한 로봇 장치{METHOD FOR CONTROLLING MOVEMENT OF ROBOT BASED ON DEGREE OF RISK AND APPRATUS USING THE SAME}

본 발명은 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임 제어 방법 및 이를 이용한 로봇 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 로봇이 이송하는 물체나 외부 환경과 관련된 위험도를 판단하고, 판단된 위험도에 기초하여 로봇의 움직임 또는 이동 경로를 동적으로 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

로봇 기술이 발전함에 따라 무인 로봇이 음료나 요리 등을 제조하고 이를 이송 및 수거하는 로봇 기술이 개발되고 있다. 예를 들어, 커피 제조를 위한 바리스타 로봇뿐만 아니라 제조된 커피 또는 빵, 음식 등의 식음료를 고객의 위치에 이송시킬 수 있는 로봇이 개발되고 있다.

이와 같은 로봇의 움직임 시에 이송 로봇이 전달하는 음식이나, 컵에 담겨 있는 내용물이 쏟아지거나, 이동 경로에 있는 사람과 충돌함으로써 발생할 수 있는 위험성이 존재한다. 따라서, 로봇이 이송하는 물체와 관련된 위험도를 판단하고, 이에 기초하여 안전하게 로봇의 움직임을 제어할 수 있는 새로운 방법이 요구된다.

대한민국 등록특허 10-1709566호 (2017.03.07)

본 발명은 로봇이 이송하는 물체와 관련된 위험도를 자동으로 판단하고, 판단된 위험도에 기초하여 로봇의 움직임을 보다 안전하게 제어하는 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 로봇이 식음료를 이동시키는 중에 위험도와 관련된 정보를 실시간으로 획득하고, 안전 사고를 방지하기 위한 로봇 움직임 제어 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 로봇이 이송하는 물체의 속성과 관련된 내적 위험도를 자동으로 판단할 수 있는 위험도 판단 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 로봇의 이동과 관련하여 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 자동으로 판단할 수 있는 위험도 판단 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 내적 위험도 및 외적 위험도 판단에 기초하여 이송 로봇의 움직임을 제어할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 해결 과제들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임을 제어 방법에 있어서, 로봇 동작 관련 위험도를 판단하는 위험도 판단 단계; 및 상기 위험도에 기초하여 상기 로봇의 움직임을 제어하는 로봇 제어 단계를 포함하고, 상기 로봇은 물체를 이송하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법을 제공할 수 있다.

여기서, 상기 위험도 판단 단계는 상기 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도를 판단하는 내적 위험도 판단 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 물체의 속성은 중량, 온도, 깨지기 쉬운 정도(fragility), 날카로움, 높이 및 크기 중 적어도 하나를 포함하는 것일 수 있다.

또한, 상기 내적 위험도 판단 단계는 상기 로봇의 움직임 속도에 기초하여 위험도를 판단하고, 상기 로봇 제어 단계는 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 로봇의 움직임 속도가 느려지도록 제어하는 것일 수 있다.

또한, 상기 위험도 판단 단계는, 상기 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 판단하는 외적 위험도 판단 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 외적 위험도 판단 단계는 상기 로봇 주위에 미리 결정된 거리 내에 객체의 존재 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 로봇 제어 단계는, 상기 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우 상기 로봇의 움직임을 중단하거나, 상기 로봇의 움직임의 경로 또는 속도를 변경할 수 있다.

또한, 상기 로봇 제어 단계는, 상기 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 상기 로봇의 움직임의 경로를 상기 객체와의 거리가 멀어지는 방향으로 변경할 수 있다.

또한, 상기 로봇 제어 단계는 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 로봇의 움직임을 일시 중단하고 상기 위험도의 판단을 지속적으로 업데이트하고, 상기 위험도가 미리 결정된 기준에 만족하는 경우 상기 로봇의 움직임을 재개하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 위험도 판단 단계는, 상기 물체를 이송하는 방식에 따라 위험도를 상이하게 판단할 수 있다.

또한, 상기 외적 위험도 판단 단계는 상기 로봇의 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물 관련 위험도를 판단하고, 상기 로봇 제어 단계는 상기 위험도를 낮출 수 있는 경로로 상기 로봇의 움직임을 제어할 수 있다.

또한, 상기 장애물 관련 위험도는 상기 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물의 수, 장애물의 종류 및 장애물의 움직임 여부 중 적어도 하나와 관련된 것이며, 상기 장애물은 사람을 포함할 수 있다.

또한, 상기 위험도 판단 단계에서 판단된 위험도가 미리 결정된 기준을 넘는 경우, 위험 관련 정보를 알림음 또는 디스플레이 정보를 통해 출력할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따르면, 위험도 판단에 기초하여 움직임이 제어되는 로봇 장치에 있어서, 로봇 동작 관련 위험도를 판단하도록 구성된 위험도 판단부; 및 상기 위험도에 기초하여 상기 로봇의 움직임을 제어하도록 구성된 움직임 제어부를 포함하고, 상기 로봇은 물체를 이송하는 것인, 로봇 장치를 제공할 수 있다.

여기서, 상기 위험도 판단부는 상기 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도를 판단하는 내적 위험도 판단부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 물체의 속성은 중량, 온도, 깨지기 쉬운 정도(fragility), 날카로움, 높이 및 크기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

또한, 상기 내적 위험도 판단부는 상기 로봇의 움직임 속도에 기초하여 위험도를 판단하고, 상기 움직임 제어부는 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 로봇의 움직임 속도가 느려지도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 위험도 판단부는, 상기 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 판단하는 외적 위험도 판단부를 더 포함할 수 있다.

또한, 영상 처리를 수행하도록 구성된 영상 처리부를 더 포함하고, 상기 영상 처리부는 상기 로봇 주위에 미리 결정된 거리 내에 객체의 존재 여부를 판단하고, 상기 외적 위험도 판단부는 상기 객체의 존재 여부에 기초하여 외적 위험도를 판단하고, 상기 움직임 제어부는 상기 외적 위험도에 기초하여 상기 로봇의 움직임의 경로 또는 속도를 변경할 수 있다.

또한, 상기 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 상기 움직임 제어부는 상기 로봇의 움직임의 경로를 상기 객체와의 거리가 멀어지는 방향으로 변경할 수 있다.

또한, 상기 위험도 판단부에서 판단한 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 움직임 제어부는 상기 로봇의 움직임을 일시 중단하고 상기 위험도의 판단을 지속적으로 업데이트하고, 상기 위험도가 미리 결정된 기준에 만족하는 경우 상기 로봇의 움직임을 재개하도록 제어할 수 있다.

또한, 상기 위험도 판단부는, 상기 물체를 이송하는 방식에 따라 위험도를 상이하게 판단할 수 있다.

또한, 상기 외적 위험도 판단부는 상기 로봇의 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물 관련 위험도를 판단하고, 상기 움직임 제어부는 상기 위험도를 낮출 수 있는 경로로 상기 로봇의 움직임을 제어할 수 있다.

또한, 상기 위험도 판단부에서 판단된 위험도가 미리 결정된 기준을 넘는 경우, 위험 관련 정보를 알림음으로 출력하기 위한 오디오 출력부 및 디스플레이 정보를 통해 출력하기 위한 디스플레이부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명에 의하면, 로봇이 이송하는 물체와 관련된 위험도를 자동으로 판단하고, 판단된 위험도에 기초하여 로봇의 움직임을 보다 안전하게 제어하는 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 로봇이 식음료를 이동시키는 중에 위험도와 관련된 정보를 실시간으로 획득하고, 안전 사고를 방지하기 위한 로봇 움직임 제어 방법 및 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 로봇이 이송하는 물체의 속성과 관련된 내적 위험도를 자동으로 판단할 수 있는 위험도 판단 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면, 로봇의 이동과 관련하여 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 자동으로 판단할 수 있는 위험도 판단 장치를 제공할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단에 기초하여 움직임이 제어되는 로봇 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단부의 구체적인 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 로봇의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단에 기초한 이송 로봇의 움직임 제어를 설명하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.

본 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)", "포함하는(comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

또한, 본 발명에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 이와 같은 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 본 발명의 실시예에 나타나는 구성부들은 서로 다른 특징적인 기능들을 나타내기 위해 독립적으로 도시되는 것으로, 각 구성부들이 분리된 하드웨어나 하나의 소프트웨어 구성단위로 이루어짐을 의미하지 않는다. 즉, 각 구성부는 설명의 편의상 각각의 구성부로 나열하여 기술되고, 각 구성부 중 적어도 두 개의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부로 이루어지거나, 하나의 구성부가 복수 개의 구성부로 나뉘어져 기능을 수행할 수 있다. 이러한 각 구성부의 통합된 실시예 및 분리된 실시예도 본 발명의 본질에서 벗어나지 않는 한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단에 기초하여 움직임이 제어되는 로봇 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1을 참조하면, 로봇 장치(100)는 통신부(110), 처리부(120), 그립부(130), 이송부(140), 메모리부(150), 이미지 센서부(160), 중량 센서부(170), 온도 센서부(180), 디스플레이부(190), 오디오 출력부(200)를 포함할 수 있으며, 필요에 따라 일부 구성 요소는 생략되거나 추가 구성 요소가 부가될 수도 있다.

통신부(110)는 외부 서버 또는 외부 장치로부터 필요한 정보를 수신하거나 획득한 정보를 외부 서버 또는 외부 장치로 송신하도록 구성되며, 여기서, 네트워크는 유선 또는 무선으로 연결되는 네트워크일 수 있다. 또한, 네트워크는 외부 장치와 로봇 장치(100)가 직접 연결된 네트워크일 수 있으며, 중계기가 생성한 사설 네트워크일 수도 있다. 그리고 네트워크는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간망인 통신망일 수 있으며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선망일 수 있다. 네트워크가 무선 통신망일 경우, 셀룰러 통신 또는 근거리 통신을 포함할 수 있다. 예컨대, 셀룰러 통신은 LTE(Long-Term Evolution), LTE-A(LTE Advanced), 5G(5th Generation), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband CDMA), UMTS(Universal Mobile Telecommunications System), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 근거리 통신은 Wi-Fi(Wireless Fidelity), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee) 또는 NFC(Near Field Communication) 등 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그러나, 통신 방법은 이에 한정되는 것은 아니며 차후 개발되는 무선 통신의 기술도 포함될 것이다.

처리부(120)는 로봇의 이동 및 동작 제어, 로봇 팔의 파지 동작, 위험도 판단, 위험도 판단에 기초한 로봇 팔의 움직임 제어, 영상 처리 및 인식 동작과 관련된 각종 처리를 실행하도록 구성된다. 예컨대, 처리부(120)는 중앙 처리 장치(CPU), 어플리케이션 프로세서(AP) 등을 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있는 메모리를 내부에 포함하거나, 장치 내의 메모리부(150) 또는 필요한 경우 외부 메모리와 통신하여 필요한 정보에 액세스할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 처리부(120)는 위험도 판단부(121), 움직임 제어부(122) 및 영상 처리부(123)를 포함할 수 있으며, 이들 구성 요소는 하나 이상의 프로세서(processor)에 의해 실행될 수 있는 프로그램 또는 프로그램 모듈을 포함할 수 있다. 처리부(120)에 포함된 프로그램 또는 프로그램 모듈들은 운영 체제(operating system), 어플리케이션 프로그램(application program) 또는 프로그램 등의 형태로 구성될 수 있으며, 널리 사용되는 다양한 종류의 저장 장치 상에 물리적으로 저장될 수 있다. 이와 같은 프로그램 또는 프로그램 모듈은 하나 이상의 루틴(routine), 서브루틴(subroutine), 프로그램(program), 오브젝트(object), 콤포넌트(component), 명령(instructions), 데이터 구조(data structure) 및 특정 작업(task)을 수행하거나 특정 데이터 유형을 실행하기 위한 다양한 형태를 포함할 수 있으며, 이들 형태로 제한되지 않는다.

위험도 판단부(121)는 로봇의 움직임 및 동작과 관련된 위험의 정도인 위험도를 판단하도록 구성될 수 있으며, 로봇이 나르고 이송하거나, 로봇 팔이 파지한 물체 자체와 관련된 위험도 및 물체 내에 포함된 내용물과 관련된 위험도를 모두 판단할 수 있다. 예컨대, 로봇 또는 로봇 팔이 이송하는 물체의 속성으로서, 물체의 중량, 온도, 깨지기 쉬운 정도(fragility), 날카로움, 높이 및 크기 등에 기초하여 위험도를 판단할 수 있다.

일 예로, 위험도 판단부(121)는 이송하는 물체의 중량, 온도, 덮개의 존재 여부 등을 고려하거나, 컵 등과 같은 물체 내에 내용물이 존재하는지 여부 및 내용물의 중량이나 온도 및 속성 등에 기초하여 위험도를 판단할 수 있다. 보다 구체적으로, 로봇이 이송하는 물체가 컵 등과 같은 용기이고, 내부에 액체가 포함되어 있을 때, 내부 구성물이 포함된 물체의 중량이 큰 경우 중량이 작은 경우에 비해 위험도가 높다고 판단하고, 온도가 높은 경우 온도가 낮은 경우에 비해 위험도가 높다고 판단하고, 물체의 덮개가 존재하지 않는 경우 물체의 덮개가 존재하는 경우에 비해 위험도가 높다고 판단할 수 있다. 이와 같이 이송하는 물체의 중량, 온도, 덮개의 존재 여부 등은 로봇에 설치된 다양한 센서 값 등을 이용하거나, 물체의 이미지 인식 또는 외부 서버로부터 물체와 관련된 정보 인식 등 다양한 방법으로 획득할 수 있다.

또한, 위험도 판단부(121)는 이동하는 로봇 주위에 사람과 같은 객체(또는 장애물)이 존재하는지 객체의 존재 여부 및 로봇과 객체 사이의 거리를 판단하고, 일정 기준 거리 이내에 객체가 존재하는 것으로 판단할 때 위험도가 높다고 판단하여, 로봇의 움직임을 중단하거나, 움직임 속도를 낮추거나, 움직임의 경로를 객체와 거리가 멀어지도록 변경할 수 있다.

또한, 위험도 판단부(121)는 물체를 이송하는 방식에 따라 위험도를 상이하게 판단할 수 있으며, 예컨대 물체를 그립부를 통해 적어도 2개의 손가락으로 쥐거나, 컵 트레이와 같은 고정부를 통해 고정하는 경우 위험도를 낮게 판단할 수 있으며, 단순히 플레이트에 올려서 고정되지 않은 상태로 이송하는 경우 상대적으로 위험도를 높게 판단할 수 있다.

움직임 제어부(122)는 위험도 판단부(121)에서 판단된 위험도에 위험도에 기초하여 로봇의 움직임을 제어하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 움직임 제어부(122)는 위험도 판단부(121)에서 판단된 위험도가 미리 결정된 기준 값 이상 또는 초과하는 경우 위험성을 낮추도록 로봇의 움직임을 동적으로 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 판단된 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 움직임 제어부(122)는 움직임을 중단하도록 제어하거나, 일정 속도 이하로 움직임 속도가 느려지도록 제어할 수 있다. 또한, 움직임의 경로 또는 이동 범위를 변경할 수 있으며, 예컨대, 주위에 미리 결정된 기준 거리 이내에 객체가 존재하여 위험도가 높다고 판단되는 경우 로봇의 움직임의 경로를 객체와의 거리가 멀어진 영역 내로 변경함으로써, 안전하게 이동 경로를 변경할 수 있다.

또한, 위험도 판단부(121)에서 판단한 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 움직임 제어부(122)는 로봇의 움직임을 일시 중단하고 상기 위험도의 판단을 지속적으로 업데이트하고, 위험도가 미리 결정된 기준에 만족하는 경우 로봇의 움직임을 재개하도록 제어할 수 있다. 이와 같이, 위험도 판단부(121)를 통해 위험도 판단을 실시간 수행함으로써 동적으로 로봇의 움직임을 안전하게 제어할 수 있다.

영상 처리부(123)는 이미지 센서부(160)를 통해 얻은 영상 이미지를 처리 및 인식하는 프로세스를 진행하도록 구성되며, 예컨대 물체의 크기, 높이, 종류, 재질 등의 속성을 영상 인식을 통해 수행하거나, 주위에 장애물 등 객체의 존재 여부 및 개체와의 거리를 판단할 수 있다. 일 예로, 영상 처리부(123)는 물체의 덮개 여부를 판단 가능하며, 위험도 판단부(121)에서 물체의 덮개가 존재하지 않는 경우 물체의 덮개가 존재하는 경우에 비해 위험도가 높다고 판단할 수 있다. 또한, 일 예로, 영상 처리부(123)는 로봇 장치(100) 주위에 객체의 존재 여부를 판단 가능하며, 로봇 장치(100) 주위에 일정 거리 내에 객체가 존재하는 경우, 위험도 판단부(121)는 위험도를 높다고 판단하고, 이에 따라 움직임 제어부(122)는 로봇의 움직임을 중단하거나, 움직임의 경로 또는 속도를 변경하도록 제어할 수 있으며, 예컨대 로봇의 움직임의 경로를 객체와의 거리가 멀어진 영역 내로 변경할 수 있다.

그립부(Grip part)(130)는 로봇 장치에 포함될 수 있는 로봇 팔의 일 구성 요소로서 컵 등의 물체를 파지할 수 있도록 구성되며, 관절부를 통해 움직임이 제어될 수 있다.

이송부(140)는 음식이나 음료 등 식음료와 같은 물체를 이송할 수 있도록 물체를 배치하는 구성 요소로서, 예컨대 식음료를 이송하기 위한 이송 플레이트와 식사가 종료된 접시 등을 수거하기 위한 수거 플레이트 등으로 구성될 수 있다. 이송부(140)는 예컨대 음료가 쏟아지지 않도록 커피 컵 등을 고정할 수 있는 트레이 구조를 포함하거나, 일반 플레이트 구조를 가질 수 있다.

메모리부(150)는 로봇 장치(100)가 수신하거나 생성하는 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 하드 디스크 드라이브, 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 플래시 메모리 또는, SRAM과 DRAM과 같은 동적 메모리를 포함하는 임의의 다른 적합한 저장 장치일 수 있다. 위험도를 판단하거나 로봇의 움직임을 제어하는 동작과 필요한 다양한 정보는 메모리부(150)에 저장될 수 있다. 메모리부(150)에 저장된 데이터는 필요에 다라 처리부(120)에서 접근하여 읽어올 수 있다.

이미지 센서부(160)는 이송하는 물체, 이동 경로 상의 주변 객체 및 주변 환경을 촬영할 수 있는 소형 카메라 또는 다양한 센서를 포함할 수 있으며, 거리 측정을 위해 스테레오 카메라 등의 깊이 카메라를 포함할 수 있다. 예컨대, 이미지 센서부(160)를 통해 얻은 물체에 인쇄된 문자 또는 이미지 등을 인식함으로써 필요 정보를 활용할 수 있다. 또한, 이미지 센서부(160)로부터 얻은 이미지 인식을 통해 영상 처리부(123)에서 로봇 주위에 사람과 같은 객체의 존재 여부 및 객체와의 거리를 판단함으로써, 움직임 제어부(122)를 통해 로봇의 움직임을 중단하거나, 움직임 속도를 낮추거나, 이동 경로를 객체와의 거리가 멀어진 영역 내로 변경할 수 있다.

중량 센서부(170)는 예컨대 이송부(140)에 설치되어 이송하는 물체의 중량을 센싱하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 중량 센서부(170)는 이송부(140)에 가해지는 압력을 측정함으로써, 이송부(140)의 플레이트에 배치된 물체의 중량을 판단할 수 있을 것이다.

또한, 온도 센서부(180)는 예컨대 이송부(140)에 설치되어 이송하는 물체의 온도를 센싱하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 이송부(140)에 배치된 컵의 온도를 온도 센서부(180)를 통해 측정하면, 컵 안에 담긴 액체의 온도를 간접적으로 파악함으로써, 컵 안의 내용물의 온도를 간접적으로 판단할 수 있을 것이다.

디스플레이부(190)는 위험도가 일정 기준을 넘는 경우 위험 관련 정보를 영상으로 디스플레이하도록 구성될 수 있다. 디스플레이부(500)는 예컨대 액정 디스플레이(LCD; liquid crystal display), 발광 다이오드(LED; light emitting diode) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED; organic LED) 디스플레이, 마이크로 LED, 마이크로 전자기계 시스템(MEMS; micro electro mechanical systems) 디스플레이, 전자 종이(electronic paper) 디스플레이 또는 터치 스크린(touch screen)의 형태로 구성될 수 있으며, 이들에 제한되지 않는다. 또한, 디스플레이부(190)는 영상을 투사할 수 있는 프로젝터 형태로 구현될 수도 있으며, 프로젝터를 통해 주변의 위험 요소를 영상으로 알릴 수도 있다.

오디오 출력부(200)는 사용자에게 알람, 알림 또는 효과음 등을 소리로 제공할 수 있으며, 위험 관련 정보를 알림음으로 출력하도록 구성되며, 예컨대 위험도가 일정 기준을 넘는 경우 사이렌과 같은 알림음을 출력하도록 구성될 수 있으며, 디스플레이부(190)와 연동하여 위험 관련 정보를 알리는 것도 가능하다.

디스플레이부(190) 및 오디오 출력부(200)는 특히 위험도 관련 정보를 사용자에게 편리하게 제공하기 위한 부가적 기능을 수행하기 위한 구성 요소로서 선택적으로 제거될 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단부의 구체적인 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단부(121)는 내적 위험의 정도를 판단하기 위한 내적 위험도 판단부(121a) 및 외적 위험의 정도를 판단하기 위한 외적 위험도 판단부(121b)를 포함할 수 있다.

먼저, 내적 위험도 판단부(121a)는 로봇이 이송하는 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도를 계산 및 판단할 수 있다. 여기서, 이송하는 물체의 속성은 물체의 중량, 온도, 깨지기 쉬운 정도(fragility), 날카로움, 높이 및 크기 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이와 같은 물체의 복수의 속성은 이미지 센서부(160), 중량 센서부(170), 온도 센서부(180) 등 다양한 센서를 통해 파악될 수 있다. 구체적으로, 물체의 중량이 큰 경우 중량이 작은 경우보다 위험도를 높게 판단할 수 있고, 물체의 온도가 높은 경우 온도가 낮은 경우보다 위험도를 높게 판단할 수 있고, 물체가 유리 등 깨지기 쉬운 재료로 이루어진 경우 플라스틱 등 깨지기 어려운 재료의 경우보다 위험도를 높게 판단할 수 있고, 날카로운 물체의 경우 위험도를 높게 판단할 수 있고, 물체의 높이가 높은 경우 넘어질 가능성이 높아 높이가 낮은 경우에 비해 위험도를 높게 판단할 수 있고, 물체의 크기가 큰 경우 크기가 작은 경우보다 위험도를 높게 판단할 수 있다.

또한, 내적 위험도 판단부(121a)는 물체를 이송하는 방식에 따라 위험도를 판단할 수 있으며, 예컨대 물체에 덮개를 씌운 채로 이송하는 경우 덮개가 없는 경우에 비해 위험도를 낮게 판단할 수 있다. 또한, 물체를 그립부를 통해 적어도 2개의 손가락으로 쥐거나, 트레이 등의 고정부를 통해 컵이 고정되는 경우 위험도를 낮게 판단할 수 있으며, 단순히 음식 또는 컵을 플레이트에 올려서 고정되지 않은 상태로 이송하는 경우 상대적으로 위험도를 높게 판단할 수 있다.

또한, 내적 위험도 판단부(121a)는 로봇의 움직임 속도에 기초하여 위험도를 판단하고, 움직임 제어부(122)는 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 로봇의 움직임 속도가 느려지도록 제어할 수 있다.

이와 같이, 내적 위험도 판단부(121a)는 로봇이 이송하는 물체의 속성이나 이송하는 방식 또는 로봇의 이동 속도 등에 기초하여 내부적 요인에 의한 내적 위험도를 종합적으로 판단할 수 있다.

또한, 위험도 판단부(121)는 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 판단하는 외적 위험도 판단부(121b)를 더 포함할 수 있다.

또한, 외적 위험도 판단부(121b)는 이동 경로 또는 주변의 객체의 존재 여부에 기초하여 외적 위험도를 판단하고, 움직임 제어부(122)는 외적 위험도에 기초하여 로봇의 움직임의 경로 또는 속도를 변경할 수 있다.

예컨대, 외적 위험도 판단부(121b)는 로봇 주위에 미리 결정된 거리 내에 객체의 존재 여부를 판단할 수 있고, 주위에 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우 로봇의 움직임을 중단하거나, 로봇의 움직임의 경로를 객체가 없는 방향으로 변경하거나 또는 속도가 낮아지도록 변경할 수 있다.

또한, 이동 경로 상에 또는 주변에 사람과 같은 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 움직임 제어부(122)는 로봇의 움직임의 경로를 객체와의 거리가 멀어지는 방향으로 변경할 수 있다.

또한, 외적 위험도 판단부(121b)는 로봇의 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물 관련 위험도를 판단하고, 움직임 제어부(122)는 위험도를 낮출 수 있는 경로로 로봇의 움직임을 제어할 수 있다. 여기서, 장애물 관련 위험도는 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물의 수, 장애물의 종류 및 장애물의 움직임 여부 중 적어도 하나와 관련된 것이며, 장애물은 사람과 같은 객체를 포함할 수 있다.

이와 같이, 위험도 판단부(121)는 내적 위험도 판단부(121a) 및 외적 위험도 판단부(121b)를 통해 내적 위험 및 외적 위험을 종합적으로 고려하여 위험도를 판단할 수 있고, 실시간 판단되는 위험도에 따라 로봇의 움직임을 위험도를 낮출 수 있도록 동적으로 제어할 수 있다.

또한, 일 예로 내적 위험도 판단부(121a)에서 판단된 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 작은 경우 외적 위험도의 고려 없이 이동 경로를 결정할 수 있으며, 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우에만 외적 위험도를 낮출 수 있는 이동 경로를 선택하여 위험도를 낮추도록 제어 가능하다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 로봇의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이송 로봇(300)을 참조하면, 이송 로봇(300)의 식음료 등의 물체가 배치될 수 있는 하나 이상의 이송 플레이트(310)를 포함할 수 있다. 이송 플레이트(310)는 고객이 주문한 식음료가 위치하게 되며, 고객이 주문한 식음료를 손쉽게 가져갈 수 있도록 이송 로봇(300)의 최상단에 위치할 수 있다.

이송 플레이트(310) 상에는 예컨대 접시 위의 빵과 같은 음식(311) 및 커피, 물 등의 음료를 담은 컵(312)이 배치되어 이송 로봇(300)에 의해 고객에게 이송될 수 있다.

이송 로봇(300)의 중하단부에는 복수의 수거 플레이트(320)가 마련될 수 있다. 수거 플레이트(320)은 다른 고객이 식사 또는 식음 후의 식기를 수거하기 위한 플레이트로 잔반과 같이 타 고객의 식사 또는 식음에 불편을 야기할 수 있으므로, 이송 로봇(300)의 타 부위에 가려 외부에 보이지 않도록 이송 로봇(300)의 중하단부에 마련될 수 있다. 수거 플레이트(32) 상에는 식사가 완료된 접시(321)가 배치될 수 있다.

센서부(330)는 이송 로봇(300)이 이동, 이송 및 수거 동작을 문제없이 수행할 수 있도록 이송 로봇(300)의 주변 상황을 감지하도록 구성될 수 있다. 센서부(330)는 영상(이미지) 센서, 거리 센서, 무게 센서 또는 광감지 센서 등이 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 예컨대, 영상 센서는 예컨대, TOF(Time Of Flight) 3차원 영상 센서일 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. 영상 센서는 이송 로봇(300)의 주변부를 탐지하여, 이송 로봇(300)의 이동 시, 장애물을 효과적으로 회피할 수 있도록 할 수 있다. 무게 센서는 이송 플레이트(310) 또는 수거 플레이트(320)에 마련되어, 각 플레이트가 비어 있는지 식음료 또는 식기가 탑재되어 있는지 감지할 수 있다.

광감지 센서는 장애물 회피를 위한 센서로서, 예컨대 MEMS 스캐너가 적용된 LiDAR(Light Detection And Ranging)일 수 있다. 일반적인 LiDAR 기술은 큰 전기모터로 직류 구동을 이용하여 스캐닝을 하므로 부피, 무게, 전력 소모량이 커서 이송 로봇(300)의 탑재에는 적합하지 않으나, MEMS 스캐너는 초소형 스캐너로 부피, 무게, 전력 소모를 크게 줄일 수 있어, 이송 로봇(300)에 적합할 수 있다. 이송 로봇(300)의 장애물 회피는 3차원 영상 센서와 LiDAR의 감지 신호를 융합하여 회피 알고리즘이 작동될 수 있으며, 다양한 충돌 변수를 갖고 있는 매장 내 환경에 적절할 수 있다.

디스플레이(340)는 이동 시에 위험도와 관련된 정보를 표시하거나, 고객이 주문을 할 수 있도록 매장의 메뉴를 고객에게 보여주거나, 터치 스크린의 형태로 고객의 입력을 통해 주문을 받도록 할 수 있다. 디스플레이(340)는 터치 입력을 받을 수 있는 디스플레이일 수 있으며, 스피커와 통합형으로 구성될 수 있다. 또한, 디스플레이(340)는 영상을 투사할 수 있는 프로젝터 형태로 구현될 수도 있으며, 프로젝터를 통해 주변의 위험 요소를 영상으로 알릴 수도 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단에 기초한 이송 로봇의 움직임 제어를 설명하기 위한 예시도이다.

도 4를 참조하면, 이송 로봇(300)은 출발 지점(S)에서 도착 지점(D)로 이동하기 위해 위험도 판단에 기초하여 최단 경로인 제1 경로(P1) 또는 우회 경로인 제2 경로(P2) 중 하나의 경로를 선택하여 이동할 수 있다. 제1 경로(P1)의 경우 사람과 같은 장애물(410)이 존재하여, 외적 위험도를 높게 판단할 수 있고, 이로 인해 위험도가 낮은 제2 경로(P2)로 돌아가도록 움직임을 제어할 수 있다.

이때, 이송 로봇(300)은 내적 위험도를 판단하여 이송 로봇(300)이 이송하는 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 낮은 경우, 장애물(410)이 존재하더라도 예컨대 디스플레이(340)를 통해 위험을 알리면서 장애물(410)인 사람이 이송 로봇(300)의 경로에서 비켜나도록 유도할 수 있으며, 이동 속도를 좀 줄이면서 제1 경로(P1)로 이동하도록 제어할 수 있다. 한편, 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우, 장애물(410)로 인해 제1 경로(P1)에 따른 외적 위험도가 미리 결정된 기준보다 크다고 판단되는 경우 제2 경로(P2)로 우회하여 위험도를 낮추도록 이동 경로를 설정할 수 있다.

장애물과 관련 위험도는 출발 지점(S)에서 도착 지점(D)까지의 경로에 위치한 장애물의 개수, 장애물의 종류 및 장애물의 움직임 여부 등에 기초하여 계산 및 판단할 수 있으며, 예컨대 장애물의 수가 많으면 위험도를 높게 판단하고, 장애물의 종류가 사람인 경우 사물의 경우보다 위험도를 높게 판단할 수 있고, 움직이는 사람인 경우 움직이지 않는 사람의 경우보다 위험도를 높게 판단할 수 있다. 이와 같은 이동 경로 상의 장애물의 개수, 종류 및 움직임 여부 등은 이송 로봇(300)의 센서부(330)를 통해 얻은 정보에 기초하여 파악할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.

먼저, 로봇이 물체(object)를 나르고 이송할 수 있으며, 물체는 식음료 등을 포함할 수 있고, 로봇의 이송부(310) 상에 배치될 수 있다.(S510)

로봇의 이송 중에 로봇의 동작 또는 움직임과 관련된 위험도를 위험도 판단부(121)에서 실시간으로 판단할 수 있다.(S520)

이와 같이 판단된 위험도에 기초하여 움직임 제어부(122)에서 로봇의 움직임을 실시간 동적으로 제어할 수 있다.(S530) 예컨대, 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 로봇의 움직임 속도가 느려지도록 제어하거나, 움직임을 중단시키거나, 움직임의 경로를 변경시킴으로써, 안전성을 높일 수 있다.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임 제어 방법을 나타내는 흐름도이다.

먼저, 로봇이 물체(object)를 나르고 이송할 수 있으며, 물체는 식음료 등을 포함할 수 있고, 로봇의 이송부(310) 상에 배치될 수 있다.(S610)

다음으로, 로봇이 이송중인 물체, 예컨대 식음료 등과 관련된 속성으로서, 물체의 중량, 온도, 깨지기 쉬운 정도, 날카로움, 높이 및 크기 등 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도를 판단할 수 있다.(S620)

또한, 로봇 주위, 일정 거리 내, 이동 경로 상에 존재하는 장애물 여부 등 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 추가로 판단할 수 있다.(S630)

이와 같이 판단된 내적 위험도 및 외적 위험도에 기초하여 로봇의 움직임을 실시간 동적으로 제어할 수 있다.(S640) 예컨대, 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 로봇의 움직임 속도가 느려지도록 제어하거나, 움직임을 중단시키거나, 움직임의 경로를 객체와 멀어진 방향 또는 장애물이 없는 우회 경로로 변경시킬 수 있다.

또한, 판단된 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 작은 경우 외적 위험도의 고려 없이 이동 경로를 결정할 수 있으며, 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우 외적 위험도를 낮출 수 있는 이동 경로를 선택하여 위험도를 낮추도록 제어 가능하다.

이상 본 발명의 실시예에 따른 위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임 제어 방법 및 장치를 구체적인 다양한 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 개시된 실시형태들을 조합, 치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.

100: 로봇 장치 110: 통신부
120: 처리부 121: 위험도 판단부
121a: 내적 위험도 판단부 121b: 외적 위험도 판단부
122: 움직임 제어부 123: 영상 처리부
130: 그립부 140: 이송부
150: 메모리부 160: 이미지 센서부
170: 중량 센서부 180: 온도 센서부
190: 디스플레이부 200: 오디오 출력부
300: 식음료 이송 로봇 310: 이송 플레이트
320: 수거 플레이트 330: 센서부
340: 디스플레이

Claims

위험도 판단에 기초한 로봇의 움직임을 제어 방법에 있어서,
로봇 동작 관련 위험도를 판단하는 위험도 판단 단계; 및
상기 위험도에 기초하여 상기 로봇의 움직임을 제어하는 로봇 제어 단계
를 포함하고, 상기 로봇은 물체를 이송하는 것이고,
상기 위험도 판단 단계는,
상기 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도를 판단하는 내적 위험도 판단 단계; 및
상기 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 판단하는 외적 위험도 판단 단계를 포함하고, 상기 물체의 속성은 중량, 온도, 깨지기 쉬운 정도(fragility), 날카로움, 높이 및 크기 중 적어도 하나를 포함하는 것이고,
상기 로봇 제어 단계는, 상기 내적 위험도 판단 단계에서 판단된 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 작은 경우 상기 외적 위험도와 상관없이 상기 로봇의 이동 경로를 결정하고, 상기 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우에는 상기 외적 위험도를 낮출 수 있도록 상기 로봇의 이동 경로를 결정하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
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제1항에 있어서, 상기 내적 위험도 판단 단계는 상기 로봇의 움직임 속도에 기초하여 위험도를 판단하고, 상기 로봇 제어 단계는 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 로봇의 움직임 속도가 느려지도록 제어하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
삭제
제1항에 있어서, 상기 외적 위험도 판단 단계는 상기 로봇 주위에 미리 결정된 거리 내에 객체의 존재 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 로봇 제어 단계는, 상기 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우 상기 로봇의 움직임을 중단하거나, 상기 로봇의 움직임의 경로 또는 속도를 변경하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
제6항에 있어서, 상기 로봇 제어 단계는, 상기 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 상기 로봇의 움직임의 경로를 상기 객체와의 거리가 멀어지는 방향으로 변경하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 로봇 제어 단계는 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 로봇의 움직임을 일시 중단하고 상기 위험도의 판단을 지속적으로 업데이트하고, 상기 위험도가 미리 결정된 기준에 만족하는 경우 상기 로봇의 움직임을 재개하도록 제어하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 위험도 판단 단계는, 상기 물체를 이송하는 방식에 따라 위험도를 상이하게 판단하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
제6항에 있어서, 상기 외적 위험도 판단 단계는 상기 로봇의 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물 관련 위험도를 판단하고, 상기 로봇 제어 단계는 상기 위험도를 낮출 수 있는 경로로 상기 로봇의 움직임을 제어하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
제10항에 있어서, 상기 장애물 관련 위험도는 상기 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물의 수, 장애물의 종류 및 장애물의 움직임 여부 중 적어도 하나와 관련된 것이며, 상기 장애물은 사람을 포함하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
제1항에 있어서, 상기 위험도 판단 단계에서 판단된 위험도가 미리 결정된 기준을 넘는 경우, 위험 관련 정보를 알림음 또는 디스플레이 정보를 통해 출력하는 것인, 로봇 움직임 제어 방법.
위험도 판단에 기초하여 움직임이 제어되는 로봇 장치에 있어서,
로봇 동작 관련 위험도를 판단하도록 구성된 위험도 판단부; 및
상기 위험도에 기초하여 상기 로봇의 움직임을 제어하도록 구성된 움직임 제어부
를 포함하고, 상기 로봇은 물체를 이송하는 것이고,
상기 위험도 판단부는,
상기 물체의 속성에 기초하여 내적 위험도를 판단하는 내적 위험도 판단부; 및
상기 로봇 주변의 환경 상태와 관련된 외적 위험도를 판단하는 외적 위험도 판단부를 포함하고, 상기 물체의 속성은 중량, 온도, 깨지기 쉬운 정도(fragility), 날카로움, 높이 및 크기 중 적어도 하나를 포함하는 것이고,
상기 움직임 제어부는, 상기 내적 위험도 판단 단계에서 판단된 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 작은 경우 상기 외적 위험도와 상관없이 상기 로봇의 이동 경로를 결정하고, 상기 내적 위험도가 미리 결정된 기준보다 큰 경우에는 상기 외적 위험도를 낮출 수 있도록 상기 로봇의 이동 경로를 결정하는 것인, 로봇 장치.
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제13항에 있어서, 상기 내적 위험도 판단부는 상기 로봇의 움직임 속도에 기초하여 위험도를 판단하고, 상기 움직임 제어부는 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 로봇의 움직임 속도가 느려지도록 제어하는 것인, 로봇 장치.
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제13항에 있어서, 영상 처리를 수행하도록 구성된 영상 처리부를 더 포함하고, 상기 영상 처리부는 상기 로봇 주위에 미리 결정된 거리 내에 객체의 존재 여부를 판단하고,
상기 외적 위험도 판단부는 상기 객체의 존재 여부에 기초하여 외적 위험도를 판단하고, 상기 움직임 제어부는 상기 외적 위험도에 기초하여 상기 로봇의 움직임의 경로 또는 속도를 변경하는 것인, 로봇 장치.
제18항에 있어서, 상기 객체가 존재하는 것으로 판단할 때, 상기 움직임 제어부는 상기 로봇의 움직임의 경로를 상기 객체와의 거리가 멀어지는 방향으로 변경하는 것인, 로봇 장치.
제13항에 있어서, 상기 위험도 판단부에서 판단한 상기 위험도가 미리 결정된 기준보다 높다고 판단되는 경우, 상기 움직임 제어부는 상기 로봇의 움직임을 일시 중단하고 상기 위험도의 판단을 지속적으로 업데이트하고, 상기 위험도가 미리 결정된 기준에 만족하는 경우 상기 로봇의 움직임을 재개하도록 제어하는 것인, 로봇 장치.
제13항에 있어서, 상기 위험도 판단부는, 상기 물체를 이송하는 방식에 따라 위험도를 상이하게 판단하는 것인, 로봇 장치.
제18항에 있어서, 상기 외적 위험도 판단부는 상기 로봇의 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물 관련 위험도를 판단하고, 상기 움직임 제어부는 상기 위험도를 낮출 수 있는 경로로 상기 로봇의 움직임을 제어하는 것인, 로봇 장치.
제22항에 있어서, 상기 장애물 관련 위험도는 상기 이동 종착지까지의 경로에 위치한 장애물의 수, 장애물의 종류 및 장애물의 움직임 여부 중 적어도 하나와 관련된 것이며, 상기 장애물은 사람을 포함하는 것인, 로봇 장치.
제13항에 있어서, 상기 위험도 판단부에서 판단된 위험도가 미리 결정된 기준을 넘는 경우, 위험 관련 정보를 알림음으로 출력하기 위한 오디오 출력부 및 디스플레이 정보를 통해 출력하기 위한 디스플레이부 중 적어도 하나를 포함하는 로봇 장치.