TWI820392B - 清掃機及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一種清掃機，包括：一清掃機主體，包含一抽吸馬達和一把手；一吸嘴，其連接至該清掃機主體，並包含在下部界定一開口部的一殼體；一旋轉清掃單元，設置在該殼體內部，並透過該殼體的該開口部曝露；以及一支撐構件，其位於該殼體下方，並支撐該殼體，且具有一開口內部和至少一個界定在該支撐構件的前表面並配置以接收異物的次進氣口。該清掃機包括一控制器，設置在該清掃機主體，並配置以藉由驅動一人工智慧引擎判定表面條件，並基於該表面條件，開啟和關閉該至少一個次進氣口，以調整該清掃機的吸力。

Description

清掃機及其控制方法
本發明是關於一種清掃機及其控制方法，更具體而言，是關於一種用於藉由使用人工智慧根據地板條件控制清掃機吸力的結構及其控制方法。
清掃機是能夠藉由使用由安裝在清掃機主體內部的抽吸馬達產生的吸力來吸入灰塵和空氣、將灰塵和空氣分開、並收集灰塵的裝置。
清掃機可以分為：可以由使用者移動進行清掃的手動清掃機；以及自行行進進行清掃的清掃機器人。另外，手動清掃機可以分為：罐筒式吸塵器、直立式吸塵器、棒式吸塵器、手持式吸塵器和清掃機器人。罐筒式吸塵器可以包括清掃機主體和吸嘴，吸嘴與清掃機主體分別設置，其中由連接裝置將清掃機主體和吸嘴彼此連接。直立式吸塵器可以包含吸嘴，其可旋轉地連接至清掃機主體。棒式吸塵器和手持式吸塵器可以在使用者用手握住清掃機主體的情況下使用。
在一些情況下，棒式吸塵器可以包含抽吸馬達，其設置靠近吸嘴的位置（下方中心），而手持式吸塵器可以包含抽吸馬達，其設置在靠近握持部（上方中心）。清掃機器人可以透過自主行進系統自行行進，同時進行自行清掃。
吸嘴可以碰觸地板，並直接吸入灰塵和空氣。由安裝在清掃機本體內部的抽吸馬達產生的吸力可以傳輸至抽吸馬達，並可以透過該吸力將灰塵和空氣吸入吸嘴中。
在一些情況下，旋轉清掃單元（或攪拌器）可以安裝在吸嘴上。旋轉清掃單元可以在旋轉時藉由刮除地板或地毯上的灰塵，來提升清掃性能。在一些情況下，刷具可以附接至旋轉清掃單元。
收納旋轉清掃單元的吸嘴的前殼可以在底部開口，以從地板或地毯吸入灰塵，且吸嘴可以包含具有開口的底部的下殼，其與前殼耦接，並設置在吸嘴的底部。
在一些情況下，當將灰塵吸入開口區域中時，可以根據地板條件減弱吸力。舉例來說，當地板為地毯等，由於地毯的纖維會堵住開口區域，因此可能降低吸力。
在一些情況下，當進氣口遭纖維等物堵塞時，清掃機可以開啟調整角度用的閥。舉例來說，當吸嘴的吸力減弱時，清掃機可以調整吸嘴頭內的角度，而不用整體考量地板條件。
在一些情況下，在用於吸入大型灰塵等的次進氣口形成在下殼的前檔板中的所在之處，次進氣口可以用於吸入大型異物，但次進氣口可能降低吸力並導致性能下降。
吸力降低對硬質地板表面可能不會有顯著影響。但在一些情況下，當由於諸如地毯的地板的附著力差而導致地板壓力低時，因為這類地板上的表面壓力可能進一步降低，因此可能導致次進氣口的吸力顯著下降。
本發明描述一種清掃機，包括配置以覆蓋次進氣口的蓋，其中根據地板條件控制蓋被開啟和關閉。
本發明進一步描述一種清掃機，其可以將蓋往下移動，以關閉次進氣口，並可以根據地板條件自動控制蓋的開啟和關閉。舉例來說，清掃機可以包括馬達和複數個藉由驅動馬達用於實際移動蓋的齒輪結構。
本發明進一步描述一種清掃機，其可以藉由連接至複數個齒輪結構來控制蓋的開啟和關閉。在一些情況下，地板條件一般可以分為：硬質地板，諸如磁磚；軟質地板，諸如地毯，其由於纖維的緣故，對地板的附著力較差。
本發明進一步描述一種在根據地板條件開啟或關閉蓋中，藉由透過人工智慧機器學習引擎全面學習複數種參數而非由使用者手動切換或是僅基於負載變化切換，用於計算目前地板條件的機率的方法。
本發明進一步描述一種清掃機，其能夠週期性地判定地板條件，並根據該判定調整吸力。
根據本申請所述主題的一態樣，一種清掃機包括：清掃機主體，包含設置在清掃機主體內部的抽吸馬達、及設置在清掃機主體外部的把手；以及吸嘴，其連接至清掃機主體，並包含在殼體下部界定開口部的殼體、旋轉清掃單元，設置在殼體內部，並透過殼體的開口部曝露，該旋轉清掃單元配置以基於相對於一表面的旋轉清掃該表面、以及支撐構件，其設置在殼體下方並支撐殼體，且具有開口內部和至少一個次進氣口，該至少一個次進氣口界定在支撐構件的前表面，並配置以接收異物。該清掃機進一步包括一控制器，設置在清掃機主體，該控制器藉由驅動人工智慧引擎判定表面條件，並基於表面條件開啟和關閉至少一個次進氣口，以調整清掃機的吸力。
根據此態樣的實施例可以包括一個以上的下列特徵。舉例來說，清掃機可以包括旋轉馬達，設置在殼體中並配置以轉動旋轉清掃單元，並且控制器可以配置以接收旋轉馬達的輸出電流，並藉由基於輸出電流驅動人工智慧引擎來判定表面條件。在一些實施例中，控制器可以配置以藉由基於使用者的操作指令和配置以轉動旋轉清掃單元的旋轉馬達的輸出電流，透過吸力計算模式驅動人工智慧引擎，來決定對應於至少一種地板條件的吸力值。
在一些實施例中，控制器包含分別對應於硬質地板和軟質地板的吸力計算模式，並且控制器配置以藉由驅動吸力計算模式，判定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。在一些實施例中，控制器包含對應於硬質地板和軟質地板的吸力計算模式，並且控制器配置以：藉由驅動吸力計算模式，判定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值；比較包含吸力的目前吸力資訊與吸力值；以及基於目前吸力資訊與吸力值的比較結果，判定對應於硬質地板的表面條件的第一機率和對應於軟質地板的表面條件的第二機率。
在一些示例中，控制器可以配置以基於軟質地板的第二機率，關閉至少一個次進氣口，軟質地板的第二機率大於硬質地板的第一機率。在一些示例中，控制器可以配置以將清掃機的電池的輸出電壓作為變數施加於吸力計算模式，以決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。
在一些實施例中，控制器可以包含對應於硬質地板和軟質地板的吸力計算模式，其中該些吸力計算模式彼此不相同。控制器可以配置以藉由基於使用者的操作指令和配置以轉動旋轉清掃單元的旋轉馬達的輸出電流透過吸力計算模式驅動人工智慧引擎，來決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。
在一些實施例中，控制器可以包含對應於硬質地板和軟質地板的吸力計算模式，其中該些吸力計算模式彼此不相同。控制器可以配置以藉由基於使用者的操作指令和配置用於轉動旋轉清掃單元的旋轉馬達的輸出電流驅動人工智慧引擎，來決定條件函數；以及藉由將條件函數和電池電壓施加於多個吸力計算模式中的每一個，來決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。
在一些示例中，控制器可以配置以藉由根據電池電壓改變吸力計算模式的參考值，來決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。在一些實施例中，支撐構件可以包含蓋部件，其配置以基於控制器的控制指令開啟和關閉至少一個次進氣口。
根據另一態樣，提供一種控制清掃機的操作的控制方法，該清掃機包括：殼體，其在殼體下部界定開口部；以及旋轉清掃單元，其設置在殼體內部，其透過殼體的開口部曝露，並配置以基於與一表面相應的旋轉清掃該表面。該控制方法包括：獲得清掃機的複數個偵測訊號；藉由基於複數個偵測訊號驅動人工智慧引擎，來判定表面條件；以及藉由根據表面條件開啟和關閉殼體的下部的至少一部分，來調整清掃機的吸力。
根據此態樣的實施例可以包括一個以上下列特徵。舉例來說，殼體可以在其下部的前表面界定至少一個次進氣口，且清掃機可以包括蓋部件，其配置以開啟和關閉至少一個次進氣口。在一些示例中，可以藉由控制蓋部件開啟或關閉至少一個次進氣口，進行調整吸力。在一些示例中，判定表面條件可以包括：接收旋轉馬達的電流輸出，該旋轉馬達設置在殼體中，並配置以轉動旋轉清掃單元；以及基於旋轉馬達的輸出電流，判定表面條件。
在一些實施例中，判定表面條件可以包括：接受使用者的操作指令和旋轉馬達的輸出電流值，該旋轉馬達配置以轉動旋轉清掃單元；藉由基於使用者的操作指令和旋轉清掃單元的輸出電流驅動吸力計算模式，來決定對應於至少一種地板條件的吸力值；比較包含表面條件的目前吸力資訊與吸力值；以及基於吸力的目前吸力資訊與吸力值的比較結果，判定對應於硬質地板的表面條件的第一機率和對應於軟質地板的表面條件的第二機率。
在一些示例中，調整吸力包括：藉由基於軟質地板的第二機率將蓋部件往下移動，關閉至少一個次進氣口，軟質地板的第二機率大於硬質地板的第一機率。
在一些實施例中，判定表面條件可以包括：藉由透過硬質地板吸力計算模式和軟質地板吸力計算模式驅動人工智慧引擎，來決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。在一些實施例中，判定表面條件可以包括：將清掃機的電池的輸出電壓作為變數施加於多個吸力計算模式；以及透過吸力計算模式驅動人工智慧引擎，以決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。
在一些實施例中，判定表面條件可以包括：藉由基於使用者的操作指令和配置以轉動旋轉清掃單元的旋轉馬達的輸出電流驅動人工智慧引擎，來決定條件函數；以及藉由將條件函數和電池電壓施加於多個吸力計算模式中的每一個，來決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值，該些吸力計算模式彼此不相同。在一些示例中，判定表面條件可以進一步包括根據電池電壓改變吸力計算模式的參考值，以決定對應於硬質地板和軟質地板的吸力值。
在下列描述中，儘管代表方向的下述用字如「前」、「後」、「左」、「右」、「上」和「下」均根據圖式定義，但該些定義僅用於清楚解釋本發明，且均應清楚明白各個方向可以根據參考點用不同方式定義。
舉例來說，前方可以代表清掃機的主要行進方向，或是清掃機器人的模式行進的主要行進方向。此處的主要行進方向可以代表預定時間內朝各方向行進的向量總值。
下述含「第一」、「第二」等用字的術語進用於避免混淆元件，且與元件等之間的順序、重要性或主從關係無關。舉例來說，實施例可以只有第二元件，卻沒有第一元件。
在圖式中，為了方便或清楚描述，放大、省略或示意性地顯示各元件的厚度或尺寸。而且，各元件的尺寸或面積無法完整反映實際尺寸或面積。
另外，在描述本發明的結構的過程中所提到的角度和方向均根據圖式所述的角度和方向。在說明書中的結構描述中，若未明確提及參考點和角度的相對位置關係，請參考相關圖式。
圖1是顯示清掃機之示例的立體圖。
參照圖1，清掃機1可以包括：清掃機本體10，其中具有抽吸馬達，用於產生吸力；吸嘴100，用於吸入含灰塵的空氣；以及延伸管17，用於連接清掃機本體10和吸嘴100。
在一些示例中，吸嘴100不用延伸管17，也可以直接連接至清掃機主體10。
清掃機主體10可以包括集塵容器12，其中儲存從空氣分離的灰塵。因此，透過吸嘴100引入的灰塵可以透過延伸管17儲存在集塵容器12中。
由使用者握住的把手13可以設置在清掃機主體10外部。使用者可以在握住把手13時進行清掃。
電池可以設置在清掃機主體10中，且收納電池於其中的電池收納部件15可以設置在清掃機主體10中。電池收納部件15可以設置在把手13下方。電池可以連接至吸嘴100，以供電給吸嘴100。
控制模組可以插入上述的清掃機主體10中，且控制模組可以用單晶片的方式嵌入，但不受此限。
當控制模組收納在清掃機主體10中時，驅動電壓可以從電池施加並分配至個別的模組中。
下文將詳細描述吸嘴100。
圖2是顯示圖1之吸嘴的立體圖；圖3是顯示圖2之吸嘴的俯視圖；圖4是圖1之吸嘴的仰視圖；圖5是顯示圖1之吸嘴的分解立體圖；圖6是顯示沿圖4之I-I’線所截取的吸嘴的剖面圖；以及圖7是顯示沿圖4之II-II’線所截取的吸嘴的剖面圖。
參照圖2到圖7，吸嘴100包括殼體110、連接管120、以及旋轉清掃單元130。
在一些實施例中，殼體110包括：主體111，其中形成腔室112，並且主體111朝前方關閉並與形成在下方的支撐構件119耦接，以形成用於收納旋轉清掃單元130於其中的空間。
殼體110可以進一步包括支撐構件119，設置在主體111下方。支撐構件119可以支撐主體111。
支撐構件119形成框架，並可以形成下開口111a，用於吸入含有髒汙的空氣。由清掃機主體10產生的吸力通過下開口111a引入的空氣可以透過腔室112移動至連接管120。
支撐構件119包括：支撐框架150，設置在主體111下方；以及延伸部件1192，從支撐框架150延伸，並支撐主體111的連接構件。
如圖2所示，支撐框架150耦接至主體111的下表面以支撐主體111，且當從前方檢視，吸嘴100的xy平面的剖面形狀是長度很長的矩形時，支撐框架150可以包含兩根沿X軸延伸的第一桿；以及兩根沿Y軸延伸的第二桿。
所述第一桿和第二桿可以具有一預定厚度、可以於其中具有一空間、並可以彼此連接以形成矩形框架。
在一些示例中，面對前方的第一桿119a大致上作用為吸嘴100的緩衝器，且至少一個次進氣口（此處指151和152）形成在第一桿119a的前部中。
次進氣口151和152 是用於吸入大型異物的通道，且通過次進氣口151和152的大型異物透過腔室112移動至後方的連接管120。
在一些示例中，可以設置至少兩個次進氣口151和152，並可以形成為高度相同的矩形形狀。
次進氣口151和152是從底面開啟一預定高度的管道，並透過第一桿119a延伸至下開口111a。
次進氣口151和152的高度至少可以為1.0毫米，但不受此限。
大型異物可以在支撐構件119下部的前方透過次進氣口151和152來吸入，且蓋部件可以根據在第一桿119a的內部空間內的地板條件來形成，以開啟和關閉次進氣口151和152。
下文將描述蓋部件的驅動。
前輪117a和117b可以在面向前方的第一桿119a中可旋轉地耦接至矩形的支撐構件119的下表面。
另外，後輪118可以可旋轉地耦接至延伸部件1192。
後輪118的旋轉軸可以設置在後方。因此，由於改善了殼體110的穩定性，因此可以防止殼體110在清掃過程中翻倒。
如上所述，支撐構件119的下開口111a形成以沿左右方向從殼體110的底部延伸，以確保足夠的吸入區域。
殼體110可以進一步包含內管1112，其與下開口111a連通。可以將外部空氣藉由在清掃機主體10中產生的吸力通過下開口111a移動至內管1112的內部流動路徑1112a。
殼體110可以進一步包含驅動單元，用於供電以轉動旋轉清掃單元130。該驅動單元可以插入旋轉清掃單元130的一側中，以將動力傳送至旋轉清掃單元130。
旋轉清掃單元130可以收納在主體111的腔室112中。旋轉清掃單元130的至少一部分可以通過下開口111a曝露至外部。旋轉清掃單元130可以藉由透過驅動單元傳輸的驅動力旋轉，並摩擦地板表面以去除髒污。另外，旋轉清掃單元130的外圓周表面可以由諸如棉質法蘭的絨織物或毛氈製成。因此，當旋轉清掃單元130旋轉時，可以將累積在地板表面上之諸如灰塵等異物藉由收集在旋轉清掃單元130的外圓周表面上來有效地去除。
主體111可以覆蓋旋轉清掃單元130的上側。另外，主體111的內圓周表面可以形成為曲形，以對應於旋轉清掃單元130的外圓周形狀。如此一來，主體111可以發揮防止因旋轉清掃單元130旋轉而從地板表面移除的異物往上飛的功能。
殼體110可以進一步包含側蓋115和116，用於覆蓋腔室112的兩側。側蓋115和116可以設置在旋轉清掃單元130的兩側上。
側蓋115和116包含：第一側蓋115，設置在旋轉清掃單元130的一側上；以及第二側蓋116，設置在旋轉清掃單元130的另一側上。驅動單元可以固定至第一側蓋115。
吸嘴100進一步包括旋轉支撐件，設置在第二側蓋116上，用於可旋轉地支撐旋轉清掃單元130。該旋轉支撐件可以插入旋轉清掃單元130的另一側中，以可旋轉地支撐旋轉清掃單元130。
旋轉清掃單元130可以基於圖6的剖面圖沿逆時鐘方向旋轉。亦即，旋轉清掃單元130旋轉以在與地板表面的接觸點，將異物推往內管1112的方向。因此，由旋轉清掃單元130從地板表面移除的異物會朝內管1112移動，並被吸力吸入內管1112中。可以藉由基於與地板表面的接觸點向後轉動旋轉清掃單元130，來提升清掃效率。
分隔構件160可以設置在腔室112中。分隔構件160可以形成以從殼體110的腔室112的下側延伸至上側。
分隔構件160可以設置在旋轉清掃單元130與內管1112之間。因此，分隔構件160將殼體110的腔室112分隔為第一區域112a和第二區域112b，而旋轉清掃單元130設置在第一區域112a中，內管1112設置在第二區域112b中  如圖6所示，第一區域112a可以設置在腔室112的前部，而第二區域112b可以設置在腔室112的後部。
分隔構件160可以包含第一延伸壁161。第一延伸壁161可以延伸，使得第一延伸壁161與旋轉清掃單元130的至少一部分接觸。因此，當旋轉清掃單元130旋轉時，第一延伸壁161可以摩擦旋轉清掃單元130，以移除附著於旋轉清掃單元130的異物。另外，第一延伸壁161可以沿著旋轉清掃單元130的旋轉軸延伸。亦即，第一延伸壁161與旋轉清掃單元130之間的接觸點可以沿著旋轉清掃單元130的旋轉軸的方向形成。因此，第一延伸壁161不僅可以移除附著於旋轉清掃單元130的異物，亦可以阻擋地板表面的異物進入腔室112的第一區域112a中。
另外，第一延伸壁161可以阻擋附著於旋轉清掃單元130的頭髮、絲線等進入腔室112的第一區域112a中，因此可以阻擋頭髮、絲線等纏繞在旋轉清掃單元130上。亦即，第一延伸壁161可以發揮防纏繞功能。
分隔構件160可以包含第二延伸壁165。與第一延伸壁161相同，第二延伸壁165可以延伸，使得第二延伸壁165與旋轉清掃單元130的至少一部分接觸。因此，當旋轉清掃單元130旋轉時，第二延伸壁165可以像第一延伸壁161一樣，摩擦旋轉清掃單元130，以移除附著於旋轉清掃單元130的異物。在一些示例中，第二延伸壁165可以具有與第一延伸壁161相同的功能。由於沒有第二延伸壁165，第一延伸壁161也可以單獨發揮移除附著於旋轉清掃單元130的異物的功能，因此第二延伸壁165可以不包含在殼體110的配置中。
第二延伸壁165可以設置在第一延伸壁161上方。因此，第二延伸壁165具有二次分離在旋轉清掃單元130中尚未被第一延伸壁161分離的異物的功能。
接下來，將描述殼體110中的氣流。
複數個吸入流動路徑F1、F2和F3形成在吸嘴100的主體111中，外部空氣通過該些吸入流動路徑F1、F2和F3移動至主體111的內管1112。
複數個吸入流動路徑F1、F2和F3包含下流動路徑F1和上流動路徑F2和F3，下流動路徑F1形成在旋轉清掃單元130下方，而上流動路徑F2和F3形成在旋轉清掃單元130上方。
下流動路徑F1形成在旋轉清掃單元130下方。具體而言，下流動路徑F1從下開口111a開始，經過旋轉清掃單元130下方，並通過第二區域112b，接著連接至內部流動路徑1112a。
上流動路徑F2和F3形成在旋轉清掃單元130上方。具體而言，上流動路徑F2和F3經過次進氣口151和152，越過第二區域112b中的旋轉清掃單元130，然後通過第二區域112b，接著連接至內部流動路徑1112a。因此，上流動路徑F2和F3可以在第二區域112b中接合下流動路徑F1。
上流動路徑F2和F3包含第一上流動路徑F2和上流動路徑F3，第一上流動路徑F2形成在殼體110的一側上，而第二上流動路徑F3形成在殼體110的另一側上。具體而言，第一上流動路徑F2設置通過第一側蓋115旁的次進氣口152，而上流動路徑F2和F3設置通過第二側蓋116旁的次進氣口151。
為了形成第一上流動路徑F2，第一下凹槽161a可以形成在第一延伸壁161中，而第一上凹槽165a可以形成在第二延伸壁165中。
第一下凹槽161a藉由凹陷第一延伸壁161的一部分內周表面、亦即鄰接旋轉清掃單元130的一表面、來形成。另外，第一下凹槽161a可以形成以沿著旋轉清掃單元130的圓周方向延伸。
第一上凹槽165a藉由凹陷第二延伸壁165的一部分內周表面、亦即鄰接旋轉清掃單元130的一表面、來形成。另外，第一上凹槽165a可以形成以沿著旋轉清掃單元130的圓周方向延伸。
第一下凹槽161a連接至第一上凹槽部件，而第一上流動路徑F2沿著第一下凹槽161a和第一上凹槽165a形成。在一些示例中，當第二延伸壁165不設置在吸嘴100中時，可以僅由第一下凹槽161a形成第一上流動路徑F2。
如圖7所示，在第一上流動路徑F2中，腔室112的內圓周表面與旋轉清掃單元130的上側之間的分隔距離可以朝腔室112的內部變窄。因此，旋轉清掃單元130上方離下開口111a越近，空氣流速越慢，從而可以抑制因旋轉清掃單元130旋轉異物排出至前方。
接著，第二上流動路徑F3可以具有與第一上流動路徑F2相同的形狀。
與第一上流動路徑F2一樣，在第二上流動路徑F3中，腔室112的內圓周表面與旋轉清掃單元130的上側之間的分隔距離可以朝腔室112的內部變窄。
分隔構件160可以進一步包括第三延伸壁163，其耦接至第一延伸壁161。第三延伸壁163可以耦接至第一延伸壁161的後表面，以支撐第一延伸壁161。第三延伸壁163的一部分可以藉由在第一延伸壁161中形成第一下凹槽161a和第二下凹槽161b，來曝露至腔室112的第一區域112a。
如上所述，殼體110可以設置有設置在旋轉清掃單元130上方的第一上流動路徑F2和設置在旋轉清掃單元130下方的下流動路徑F1，以有效地冷卻驅動單元，並可以設置有第二上流動路徑F3，以有效地冷卻支撐框架150。連接管120可以將殼體110和延伸管17（見圖1）彼此連接。亦即，連接管120的一側連接至殼體110，而連接管120的另一側連接至延伸管17。
連接管120可以設置有可拆卸的按鈕122，用於操作與延伸管17的機械耦接。使用者可以藉由操作可拆卸的按鈕122，來耦接或分離連接管120和延伸管17。
連接管120可以可旋轉地連接至殼體110。具體而言，連接管120可以鉸接至第一連接構件113a，以沿垂直方向可旋轉的。
殼體110可以設置有連接構件113a和113b，用於與連接管120鉸接。連接構件113a和113b可以形成以圍繞內管1112。連接構件113a和113b可以包含第一連接構件113a和第二連接構件113b，直接連接至連接管120。第二連接構件113b的一側可以耦接至第一連接構件113a，而第二連接構件113b的另一側可以耦接至主體111。
第一連接構件113a可以可旋轉地連接至第二連接構件113b。具體而言，第一連接構件113a可以繞著縱向旋轉。
吸嘴100可以進一步包含輔助軟管123，連接至連接管120和殼體110的內管1112。因此，吸入殼體110中的空氣可以通過輔助軟管123、連接管120和延伸管17（見圖1），移動至清掃機主體10（見圖1）。
輔助軟管123可以由彈性材料製成，使得可以旋轉連接管120。另外，可以將第一連接構件113a成形以圍繞輔助軟管123的至少一部分，以保護輔助軟管123。
吸嘴100可以進一步包括前輪117a和117b，用於在清掃時移動。前輪117a和117b可以可旋轉地設置在殼體110的下表面上的支撐構件119的第一桿119a的下表面上。另外，前輪117a和117b可以成對地分別設置在下開口111a的兩側，並可以設置在下開口111a的後方。
吸嘴100可以進一步包含後輪118。後輪118可以可旋轉地設置在殼體110的後表面上，並可以設置在前輪117a和117b後方。
在一些實施例中，用於轉動旋轉清掃單元130的驅動單元耦接至殼體110的主體111。驅動單元的至少一部分可以插入旋轉清掃單元130的一側中。
驅動單元包含用於產生驅動力的馬達。該馬達可以包含無刷直流（BLDC）馬達。用於控制馬達的印刷電路板（PCB）可以設置在馬達的一側上。
驅動單元可以進一步包含齒輪單元，用於傳送馬達的動力。
驅動單元進一步包含連接至齒輪單元的軸件，且該軸件連接至旋轉清掃單元130。該軸件可以將透過齒輪單元傳送的驅動力，傳輸至旋轉清掃單元130。這能讓旋轉清掃單元130旋轉。
驅動單元透過馬達的驅動週期性地將用於轉動旋轉清掃單元130的控制訊號、亦即輸出電流、傳送至控制器140。
吸嘴100包括支撐構件119的第一桿119a，其作用為前方的緩衝器 ，且第一桿119a包含上述的次進氣口151和152中的至少一個。
儘管圖2至圖7中顯示形成兩個次進氣口151和152，但其他實施例中的這類次進氣口151和152的數量可以有所不同。
在一些實施例中，吸嘴100或控制器140可以判定其上正在進行清掃的地板條件，並包含蓋部件153a和153b，用於根據地板條件關閉或開啟次進氣口151和152。
下文將參照圖8A到圖9B，描述本發明的蓋部件153a和153b。
圖8A和圖8B是顯示吸嘴的下框架的結構的立體圖和局部仰視圖；圖9A和圖9B是顯示次進氣口151和152的蓋153a和153b以及其驅動模組的概念圖。
首先，參照圖8A和圖8B，蓋部件包含n個蓋153a和153b，其用於開啟或關閉n個次進氣口151和152中的每一個。
在一些實施例中，n可以是2。在其他實施例中，次進氣口151和152各自的數量可以是1、3、4或其他數字。
n個蓋153a和153b是形狀與次進氣口151和152的形狀相似或相同的裝置，且其形狀可以彎曲為U形，如圖8A和圖8B所示，但不受此限。
舉例來說，蓋153a和153b中的每一個可以實施為六面體結構，並具有內部容量。
當蓋153a和153b中的每一個如圖8A所示彎曲成U形時，每個蓋都包含：第一表面，曝露於次進氣口151和152的前表面；第二表面，從第一表面彎曲，並與支撐構件119的下表面形成一直線；以及第三表面，從第二表面彎曲，佈置以平行於第一表面，且其構造與後表面的槓桿180耦接。
蓋153a和153b可以具有突起154a和154b，耦接至第三表面的後表面上的槓桿180，且蓋153a和153b可以根據突起154a和154b與槓桿180之間的相對位置藉由突起154a和154b的移動，來開啟或關閉次進氣口151和152。
蓋部件153a和153b包含馬達155，根據控制器140的控制指令來驅動，以移動蓋153a和153b。
如圖8A所示，馬達155可以收納在第一桿119a的中央區域中，並可以是小的馬達155以便收納在第一桿119a的中央區域中。
舉例來說，馬達155可以是小型的標準馬達，其寬度介於10到15毫米，長度介於20到40毫米，而與齒輪耦接的軸件長度可以很短。
馬達155可以輸出10N的力矩、以及介於70到80的每分鐘轉速（RPM）。在一些示例中，馬達155可以輸出其他力矩值。
所述蓋部件進一步包含連接至馬達155的軸件的齒輪單元，以傳送馬達155的動力 。
該齒輪單元連接至馬達155的軸件，以將旋轉運動改變為線性運動，且該齒輪單元包含兩個齒輪156和157。
亦即，該齒輪單元包含：蝸輪156，其連接至馬達155的軸件，隨著馬達155驅動而旋轉；以及齒條157，其與蝸輪156嚙合，以隨著蝸輪156的旋轉運動，沿著X軸前進和後退。
齒條157沿著第一桿119a的縱向延伸，並隨著蝸輪156的旋轉運動，沿著第一桿119a的X軸前進和後退。
所述蓋部件包含連接至齒條157的槓桿，並在因齒條157的前進和後退而隨著線性運動前進和後退時，沿垂直方向移動蓋153a和153b。
在一些示例中，槓桿180可以一體成形，以同時抬升或降低第一蓋153a和第二蓋153b，但用於抬升第一蓋153a的第一槓桿180和用於抬升第二蓋153b的第二槓桿180可以同時分開和固定至齒條157。
因此，隨著齒條157的前進和後退，第一槓桿180和第二槓桿180可以同時前進或後退，因此第一蓋153a和第二蓋153b可以由相同的操作驅動。
第一槓桿180和第二槓桿180具有相同形狀，而在每個槓桿180中，引導凹槽181和182都形成以移動對應的蓋153a和153b的突起154a和154b，如圖8A和圖8B所示。
具體而言，彼此間隔開的m個突起154a和154b可以形成在一個蓋153a的第三表面上，而槓桿180的引導凹槽181和182則針對m個突起154a和154b中的每一個來形成。
舉例來說，如圖8A所示，當一個蓋153a包含兩個突起154a和154b時，用於分別引導兩個突起的引導凹槽181和182形成在對應的槓桿180中。
引導凹槽181和182引導用於上下移動蓋153a的路徑，突起154a和154b分別耦接至引導凹槽181和182，而蓋153a和153b則沿著引導凹槽181和182垂直移動。
因此，如圖9A和圖9B所示，引導凹槽181和182中的每一個從第一層L1延伸至第二層L2並開啟，第二層L2的位置高於第一層L1。在一些示例中，如圖9A所示，引導凹槽可以形成為三種彎曲模式：第一模式，從第一層L1開始，並維持第一層L1延伸至第二層L2；第二模式，連接至第一模式，並向第二層L2傾斜；以及第三模式，連接至第二模式，並維持第二層L2，但該模式並不受這些限制。
舉例來說，引導凹槽可以形成以具有從第一層L1到第二層L2的曲形。
在一些示例中，對於形成在一個槓桿180中的兩個引導凹槽181而言，在引導凹槽181的第一層L1的一端與另一個引導凹槽182的第一層L1的一端之間的距離形成以匹配蓋153a的兩個突起154a和154b之間的距離。
因此，當蓋153a的兩個突起154a和154b分別耦接至引導凹槽181和182並沿著對應的引導凹槽181和182移動時，蓋153a和153b可以垂直移動，同時維持水平狀態。
具體而言，當藉由根據來自控制器140的控制指令操作馬達155來旋轉馬達155的軸件，並讓連接至軸件的蝸輪156沿特定方向相應旋轉時，可以進行蓋部件的移動。在圖9A中，當蝸輪156旋轉時，與蝸輪156嚙合的齒條157進行線性運動以向前移動。
如圖9B所示，隨著齒條157線性運動，固定至齒條157的槓桿180也能進行線性運動，且從而往左前進d距離。
藉由齒條157和槓桿180沿著X軸向前運動，蓋153a的突起154a和154b透過第一模式和第二模式沿著引導凹槽181和182移動至第二層L2的第三模式的一端，而蓋153a的突起154a和154b位於引導凹槽181和182的左端，亦即在第一層L1的一端。
因此，由於突起154a和154b會碰到第二層L2，蓋153a的突起154a的高度會從第一層L1提升到第二層L2，因此整個蓋153a和153b的高度會因為層差h1而增加。
已由蓋153a關閉的次進氣口151和152會因為高度增加，而在蓋153a下方開啟。
因此，齒輪156和157由馬達155的驅動來驅動，且由於固定至齒輪156和157的槓桿180會一起前進，因此蓋153a和153b會向上抬升，從而開啟次進氣口151和152。
蓋153a的移動會同時在複數個蓋153a和153b上進行，以同時開啟複數個次進氣口151和152。
在一些示例中，當馬達朝相反方向旋轉時，蓋153a和153b的突起154a和154b會下降到第一層，因為槓桿藉由蝸輪156和齒條157的反向運動退後。因此，蓋153a和153b會往下移動，以關閉次進氣口151和152。
這樣一來，藉由根據控制指令控制馬達155的旋轉方向，即透過蓋153a和153b開啟或關閉次進氣口151和152。
上述次進氣口151和152的開啟或關閉驅動可以藉由位於清掃機1的主體10中的控制模組（如，控制器140）的判定來進行。
下文將描述控制器140藉由週期性地判定地板條件來開啟或關閉次進氣口151和152的控制方法。
圖10是用於控制清掃機的蓋153a和153b的控制模組的方塊圖。
參照圖10，用於控制清掃機1的蓋153a和153b的控制模組是一功能方塊，並只能在一個模組中根據功能分類；該控制模組可以用實體分離的複數個模組來實現。
清掃機1的控制模組可以藉由包含人工智慧引擎，透過機器學習和深度學習，來掌握更準確的控制效率。
控制模組可以控制複數個感測器，該些感測器偵測周圍條件。感測器可以偵測清掃機1外部的資訊。感測器偵測清掃機1附近的使用者。感測器可以偵測清掃機1附近的物體。
感測器可以偵測關於清掃區域的資訊。感測器可以偵測行進表面上的障礙物，如牆壁、傢俱和懸崖。感測器可以偵測關於天花板的資訊。感測器可以包含置於行進表面上的物體及/或外部上方物體。外部上方物體可以包含位於清掃機1上方向上的天花板、傢俱的下表面等。
感測器可以包括影像感測單元135，其偵測附近的影像。影像感測單元135可以沿相對於清掃機1的特定方向偵測影像。舉例來說，影像感測單元135可以偵測清掃機1前方的影像。影像感測單元135能拍攝行進區域，並可以包含數位攝影機。數位攝影機可以包括：影像感測器（如，CMOS影像感測器），其包含至少一個光學透鏡和多個光電二極體（如，像素），影像由穿過光學透鏡的光而聚焦在光電二極體上；以及數位訊號處理器（DSP），其基於由光電二極體輸出的訊號配置影像。除了靜止影像，DSP還可以產生移動影像，其包含由靜止影像組成的畫面。
在一些示例中，進一步包括電池電壓偵測單元131，用於偵測設置在主體10下方的電池的輸出電壓。
電池可以為清掃機1和抽吸馬達的整體操作供電。
另外，清掃機1可以進一步包括操作單元，其能輸入開/關指令或各種指令。
清掃機1包括儲存裝置145，用於儲存各種資料。舉例來說，用於控制清掃機1的各種資料可以記錄在儲存裝置145中。儲存裝置145可以包括揮發性或非揮發性記錄媒體。記錄媒體透過微處理器儲存可讀取的資料，並可以包含硬碟機（HDD）、固態硬碟（SDD）、矽硬碟機（SDD）、唯讀記憶體（ROM）、隨機存取記憶體（RAM）、光碟ROM（CD-ROM）、磁帶、磁片、光學資料儲存裝置等。
儲存裝置145可以包括引擎，其執行人工智慧機器學習，用於控制蓋153a和153b的開啟和關閉，且控制器140可以根據該引擎開啟和關閉蓋153a和153b。
控制模組包括馬達電流測量單元132，其讀取和處理轉動旋轉清掃單元130的馬達的輸出電流，並將輸出電流傳送給控制器140。
傳輸器170可以將清掃機上的資訊傳送給另一清掃機或中央伺服器。接收器190可以從另一清掃機或中央伺服器接收資訊。由傳輸器170傳送的資訊或由接收器190接收的資訊可以包含清掃機的配置資訊。
另外，清掃機1可以進一步包括輸入單元，其接收開/關指令或各種指令，且輸入單元包含按鈕、按鍵或觸控顯示器。輸入單元可以包含用於語音辨識的麥克風。另外，清掃機1可以進一步包括輸出單元，以告知使用者各種資訊。輸出單元可以包含揚聲器及/或顯示器。
清掃機1包括控制器140，其能處理和判定各種資訊。
控制器140可以在清掃地板時，藉由根據地板條件驅動用於控制蓋153a和153b的開啟和關閉的引擎，來進行資料處理。
控制器140可以透過構成清掃機1的各種組件（如馬達電流測量單元132、電池電壓偵測單元131、影像感測單元135、傳輸器170和接收器190），控制清掃機1的整體操作。
控制方法可以由控制器140執行。
本發明可以是清掃機1的控制方法，或可以是包含能執行該控制方法的控制器140的清掃機1。本發明可以是包含控制方法的步驟的電腦程式，或者可以是記錄媒體，其上記錄有用於在電腦中實施控制方法的程式。「記錄媒體」指的是電腦可讀取的記錄媒體和非暫時性記憶體。本發明可以是包含軟體和硬體的移動式機器人控制系統。在一些示例中，控制器140可以包含電路、處理器、微處理器等。在一些示例中，控制器140可以包含軟體程式或應用程式。
控制器140可以包含軟體或硬體形式的人工神經網路（ANN），其已受訓練以辨識一物體的至少一種性質，諸如使用者、語音、空間屬性、障礙物等。
在一些實施例中，清掃機1可以包括受機器學習和深度學習訓練的深度神經網路（DNN），諸如卷積神經網路（CNN）、循環神經網路（RNN）、深度信念網路（DBN）。舉例來說，深度神經網路（DNN）的結構、諸如卷積神經網路（CNN）、可以安裝在清掃機1的控制器140上。
使用相關的資料為藉由使用清掃機1來獲取的資料，且可以對應於從感測器獲取的使用歷史記錄資料、偵測訊號等資料。
已受訓練的深度神經網路（DNN）的結構可以接收用於辨識的輸入資料、辨識包含在輸入資料中的人、物體和空間屬性，並將結果輸出。
另外，已受訓練的深度神經網路（DNN）的結構可以接收用於辨識的輸入資料、並分析和學習清掃機1的使用相關資料，以辨識使用模式、使用環境等。
在一些實施例中，與空間、物體和使用的相關資訊可以透過通訊單元傳送至伺服器。
伺服器可以基於接收的資料訓練深度神經網路（DNN），然後將深度神經網路（DNN）的更新結構資料傳送給具人工智慧的清掃機1以進行更新。
因此，清掃機1能變得越來越聰明，並可以隨著使用者使用，提供更先進的使用者體驗（UX）。
控制器140可以控制吸嘴100的操作。
控制器140能讀取複數個偵測訊號、根據偵測訊號判定目前的地板條件、並根據判定結果改變吸嘴100的吸力。
吸力的變更可以藉由開啟和關閉次進氣口151和152來進行，次進氣口151和152形成在支撐構件119的第一桿119a中。
亦即，在表面平滑的硬質地板上，如木造或磁磚地板，次進氣口151和152會打開，以吸引體積較大的異物。對於大型異物而言，若無法確定具有足夠的吸入空間，清掃機1可能會四處移動，並用前端推動大型異物而不吸入。這時候，當開啟次進氣口151和152時，便能透過次進氣口151和152吸入大型異物，而吸嘴100的整個底面會維持緊密接觸。因此，整體表面壓力不會顯著下降，且實際性能不會降低。
在一些示例中，在地毯等軟質地板上，對地板的附著程度會因為地板纖維而減少，而整體地板的表面壓力非常低。因此，為了增加吸力和對地板表面的附著程度，關閉次進氣口151和152是很有利的。
因此，控制器140可以週期性地判定目前地板條件，以決定要開啟或關閉次進氣口151和152。
可以藉由透過內建用於判定地板條件的人工智慧深度神經網路（DNN）等進行機器學習或深度學習，基於複數個偵測訊號和條件資訊，來做成判定，並可以藉由持續更新先前的結果值來逐漸提升準確度。
控制器140可以接收主體10的抽吸馬達的輸出值，並接收該輸出值作為吸力資訊。或者，控制器140可以偵測吸嘴100的連接部件的吸入壓力，並傳送該吸力資訊。
另外，控制器140接受感測器的偵測訊號，具體而言，即馬達電流測量單元132和電池電壓偵測單元131的偵測訊號，並讀取使用者的控制指令值。
控制器140可以輸入馬達電流測量單元132和使用者的控制指令值作為參數，以產生用於輸入參數的條件函數。
藉由基於條件函數的輸出值進行人工智慧機器學習或深度學習，並根據地板條件將其應用至各種不同的模式，即可以得出吸力值作為輸出值。
在一些示例中，控制器140藉由比較偵測的目前吸力資訊與基於每種地板條件透過應用模式所得到的值，來判定目前地板條件的機率，即目前地板條件是硬質地板條件或是軟質地板條件。
亦即，在導出藉由應用代表硬質地板的第一吸力模式所取得的值和藉由應用代表軟質地板的第二吸力模式所取得的值之後，目前地板條件為硬質地板條件的機率和目前地板條件為軟質地板條件的機率便可以藉由比較目前吸力資訊與從模式輸出的吸力值，來計算得出。
比較多個機率，大於等於閥值且值較大的機率可以界定目前的地板條件。
因此，藉由組合應用複數個參數，可以準確地判定目前的地板條件，如此一來，即使在一些情況下，如因為部分暫時故障，而導致旋轉清掃單元130的馬達輸出電流值暫時增加的情況下，也可以正確地判定地板條件。
當根據上述的判定地板條件判定目前地板條件為軟質地板狀態，即地板為地毯時，控制器可以藉由控制蓋單元以驅動蓋部件的馬達155，來將蓋153a和153b往下降，並關閉次進氣口151和152。
如上所述，藉由關閉次進氣口151和152，即可以改善吸力，且藉由偵測吸力改善，可以判定出操作正確地進行。
控制器140在週期性地進行上述操作時，可以藉由根據地板條件控制次進氣口151和152的開啟和關閉來改變吸力。
接下來，將參照圖11到圖14(d)，描述本發明的控制器140的控制操作。
圖11是顯示用於控制清掃機的蓋的流程圖；圖12是顯示用於判定圖11之地板條件的方法的流程圖；以及圖13A和圖13B是顯示根據圖10的控制方法蓋移動的示意圖。
首先，當使用者開始清掃機1的操作時，清掃機1接收清掃開始資訊，並開始操作（S10）。
亦即，以根據目前地板條件的初始吸力開始清掃（S10）。
在一些示例中，可以根據由使用者指定的吸力程度來產生初始吸力，而該吸力可以根據目前地板條件降低（S20）。
亦即，當地板條件為諸如木造或磁磚等硬質地板的條件時，可以用與由使用者指定的吸力相同程度的吸力來進行吸入，而不用降低實際吸力。然而，當地板條件為諸如地毯等軟質地板的條件時，可以用比由使用者指定的吸力程度低的吸力來進行吸入。
如上所述，吸嘴100的清掃可以用初始吸力進行。
接下來，控制器140週期性地接收偵測訊號（S30）。
控制器140讀取複數個偵測訊號、根據偵測訊號判定目前的地板條件、並根據判定結果改變吸嘴100的吸力。
這種吸力的變更可以藉由開啟和關閉次進氣口151和152來進行，次進氣口151和152形成在支撐構件119的第一桿119a中。
在一些示例中，週期可以根據使用者設定變更，舉例來說，可以在0.5秒到3秒之間讀取偵測訊號，例如在0.8秒，即1秒內讀取。
讀取的偵測訊號可以包含吸力資訊、使用者操作指令資訊、電池資訊、以及馬達輸出電流資訊。
控制器140可以藉由內建用於判定地板條件的人工智慧深度神經網路（DNN）等進行機器學習或深度學習，基於複數個偵測訊號和條件資訊，來判定地板條件（S40）。
具體而言，參照圖12，控制器140可以先接收使用者的操作指令資訊，並基於所接收的資訊設定與吸力程度相關的初始資訊（S41）。
另外，具體而言，馬達電流測量單元132讀取旋轉清掃單元130的旋轉馬達的輸出電流值（S42）。
控制器140可以輸入馬達電流測量單元132和使用者的控制指令值作為參數，以產生用於輸入參數的條件函數。
接下來，控制器140可以接收電池的輸出電壓的資訊，並將電池輸出電壓作為變數施加於每種地板條件的模式（S43）。
另外，控制器140可以藉由將目前週期之前的週期的地板條件判定值應用為變數，來一起實施模式化。
藉由基於條件函數的輸出值和電池的輸出電壓進行人工智慧引擎的機器學習和深度學習以根據地板條件驅動模式，可以計算各模式的吸力（S44和S45）。
在一些示例中，控制器140藉由將各條件函數的輸出值和電池的輸出電壓作為變數輸入至用於硬質地版的模式，即可以得出吸力值。
另外，控制器140藉由將各條件函數的輸出值和電池的輸出電壓作為變數輸入至用於軟質地板的模式，即可以得出吸力值。
亦即，用於硬質地板的模式和用於軟質地版的模式均藉由根據各種資訊和模組應用條件函數來形成，且可以藉由輸入條件函數的輸出值和電池的輸出電壓作為變數，來得出每種模式的吸力值。
在一些示例中，可以操作施加於各模式的電池輸出電壓，以改變各模式的參考值。亦即，當電池輸出電壓低於參考位準時，藉由降低整體模式的參考值，可以減少因電池的輸出電壓下降所導致的故障。
接下來，控制器140比較吸力資訊與每種模式得出的吸力值（S46）。
該比較可以藉由得出用於硬質地板的模式的吸力值與目前吸力資訊之間的相符機率和得出用於軟質地板的模式的吸力資訊與目前吸力資訊之間的相符機率來做成。
藉由得出各地板條件的機率值，計算出硬質地板的機率和軟質地板的機率（S47）。
接下來，控制器140將兩個機率值的大小互相比較，以判定目前地板條件是否為諸如地毯等軟質地板的條件（S48）。
回頭參照圖11，當目前地板條件為地毯的機率大於硬質地板的機率時（S50），控制器140另外判定目前地板的機率值是否大於閥值，並檢驗對應的機率是否為有效值。
因此，當地毯的機率大於硬質地板的機率，且大於等於閥值時，目前地板條件就被界定為地毯。
在一些示例中，控制器140將控制指令傳送至驅動蓋部件的馬達155，以驅動馬達155，並藉由用馬達155驅動的動能移動蝸輪156和齒條157，來一起移動槓桿180（S60）。
如圖13A所示，在兩個次進氣口151和152開啟的情況下，槓桿180透過上述移動而移動時，蓋153a和153b會往下降低。
如圖13B所示，隨著蓋153a和153b往下降低，次進氣口151和152關閉。
隨著蓋153a和153b往下降低，次進氣口151和152關閉，且吸入區域集中在下開口111a中，從而導致吸力增加。
因此，當清掃地毯時，藉由將吸力集中在下部，便可以補足因地毯纖維導致的較低附著力所降低的吸力。
在一些示例中，當硬質地板的機率大於地毯的機率，且判定硬質地板的機率大於等於閥值且因此為有效值時，則保持次進氣口151和152的開啟狀態，蓋153a和153b在次進氣口151和152上抬升（S70）。
藉由週期性地判定目前地板條件並控制次進氣口151和152的開啟和關閉，可以控制吸力，且一旦從使用者接收清掃結束指令時，清掃機1的控制器140就停止驅動每個馬達並結束清掃（S80）。
在一些示例中，當藉由降低的蓋153a和153b，判定次進氣口151和152處於關閉狀態的地板條件（即先前狀態），且判定地板條件已改變為硬質地板狀態時，進行抬升蓋153a和153b的操作以重新開啟次進氣口151和152。
上述次進氣口151和152的開啟操作可以參照圖14來描述。
圖14(a)至圖14(d)是圖8A的第一桿沿著III-III'線所截取以顯示蓋153a和153b的操作和驅動的示意圖。
參照圖14(a)，目前的次進氣口151和152從被蓋153a和153b關閉的狀態開始。
這是目前的地板條件判定為諸如地毯等軟質地板的狀態，而由於清掃機的吸嘴100對地板表面的附著力低，因此吸力強力集中。
在一些示例中，當透過定期偵測和操作人工智慧引擎，判定目前週期中的地板狀態從軟質地板條件轉換為諸如木造或磁磚等硬質地板條件時，控制器140傳送控制指令以順時鐘（向前）旋轉蓋部件的馬達155。
旋轉使蝸輪156朝相同方向旋轉，輪流讓接合蝸輪156的齒條157沿著X軸朝後退的方向線性移動。
在一些示例中，儘管固定於齒條157的槓桿180會隨著齒條157移動而移動，但槓桿180可以後退d距離。
由於突起154a和154b因為槓桿180後退，而沿著引導凹槽181和182向前移動，因此固定於突起154a和154b的蓋153a和153b會向上抬升。
因此，已被蓋153a和153b蓋住的次進氣口151和152會打開，以吸引體積較大的異物。
亦即，目前的地板條件為硬質地板的條件，即諸如木造或磁磚等表面平滑的條件，且確定了清掃機的吸嘴100對地板表面的附著力非常高。
在一些示例中，由於開啟次進氣口151和152無法有效地降低能影響高附著力的表面壓力，因此會從次進氣口151和152吸入體積較大的異物。
藉由透過人工智慧引擎進行機器學習或深度學習，定期模式化目前地板條件，即可以準確地判定地板條件，且據此藉由透過蓋153a和153b的垂直移動，控制次進氣口151和152的開啟和關閉，即可以自動調整次進氣口151和152的開啟和關閉，而無須使用者逐個偵測地板條件並據此改善吸力，或手動調整次進氣口151和152的開啟和關閉。
另外，藉由組合應用複數個參數，可以準確地判定目前的地板條件，如此一來，即使在一些情況下，如因為部分暫時故障，而導致旋轉清掃單元130的馬達輸出電流值暫時增加的情況下，也可以正確地判定地板條件。
藉由透過人工智慧引擎進行模式化，控制器140可以獲得如圖15所示的結果。
圖15顯示模擬結果，其顯示判定圖11的地板條件的結果。
圖15顯示在本發明的人工智慧模式化中當從硬質地板移動到軟質地板時計算位準的示例。
舉例來說，旋轉清掃單元130的馬達輸出電流可以用一個變數表示。在一些示例中，除馬達輸出電流外，使用者的輸入指令資訊、電池電壓資訊和吸力資訊均可以使用變數。
如圖15所示，在一些實施例中，用兩種類型的地板來構想實驗，並根據每種地板情況確認地板偵測性能。
在先前技術中，當旋轉清掃單元130的馬達輸出電流值高於一預定閥值時，由於障礙物會大幅影響旋轉過程中的力矩，故會判定輸出電流增加。因此，在這樣的情況下，會判定為具有障礙物，或是地毯的纖維造成更多力矩。
根據本發明的實施例，藉由透過人工智慧引擎驅動模式化，不僅旋轉清掃單元130的馬達輸出電流而且其他感測訊號都可以以組合式取得，且藉由一起檢視旋轉清掃單元130的馬達輸出電流、其他感測訊號以及先前結果（即歷史記錄），可以看出只有旋轉清掃單元130的力矩增加不會導致地板條件的判定變更。
舉例來說，關於旋轉清掃單元130的馬達輸出電流值，旋轉清掃單元130的馬達輸出電流值瞬間增加的區域存在於硬質地板區（D_HARDFLOOR）中，例如區域A中，而馬達輸出電流值根據軟質地板區（D_CARPET）的衝程降低至硬質地板位準的區域設定為區域B。
當旋轉清掃單元130的馬達輸出電流輸入到模式化引擎時，輸出計算位準為0；根據定義，當輸出計算位準為0時，會將地板條件辨識為硬質地板，而當輸出計算位準為1時，會將地板條件辨識為地毯的軟質地板。
根據上述設定，在一些實施例中，由模式化引擎輸出的計算位準在硬質地板區可以為0，而在地毯區可以為1。
在一些示例中，即使當旋轉清掃單元130的馬達輸出電流值設定為具有可以造成如區域A和區域B中的一地板辨識錯誤的值，次進氣口151和152連續關閉，而根據其他變數的組合，即使判定區域A為硬質地板，也不會提升吸力，即使判定區域B為地毯區域，也不會改變吸力。
藉由基於上述的模擬結果透過人工智慧引擎進行模式化，即使會發生各種情況，仍可以更準確地判定地板條件，從而可以提升可以靠性。
透過上述解決方法，可以透過根據地板條件開啟和關閉次進氣口的蓋來確保吸力。
在一些實施例中，當開啟或關閉蓋時，清掃機可以讀取複數個偵測訊號，並進行人工智慧機器學習，以準確地判定地板條件。
另外，可以根據地板條件的判定結果，自動開啟或關閉蓋，因此在一些示例中，清掃機可以不包含蓋的獨立手動控制。
在一些實施例中，在判定地板條件時，可以全面學習複數種參數，並進行用於目前地板條件的機率計算。因此，相較於由使用者手動切換，或是僅根據負載變更，可以更可靠地控制清掃機的操作。
本申請主張於2020年2月18日向韓國專利廳提交之韓國專利申請第10-2020-0019889號的優先權，該發明內容作為參考併入本文中。
1:清掃機 10:清掃機本體 12:集塵容器 13:把手 15:電池收納部件 17:延伸管 100:吸嘴 110:殼體 111:主體 111a:下開口 112:腔室 1112:內管 1112a:內部流動路徑 112a:第一區域 112b:第二區域 113a:連接構件、第一連接構件 113b:連接構件、第二連接構件 115:側蓋、第一側蓋 116:側蓋、第二側蓋 117a,117b:前輪 118:後輪 119:支撐構件 119a:第一桿 1192:延伸部件 120:連接管 122:按鈕 123:輔助軟管 130:旋轉清掃單元 131:電池電壓偵測單元 132:馬達電流測量單元 135:影像感測單元 140:控制器 145:儲存裝置 150:支撐框架 151,152:次進氣口 153a:蓋部件、蓋、第一蓋 153b:蓋部件、蓋、第二蓋 154a,154b:突起 155:馬達 156:齒輪、蝸輪 157:齒輪、齒條 160:分隔構件 161:第一延伸壁 161a:第一下凹槽 163:第三延伸壁 165:第二延伸壁 165a:第一上凹槽 170:傳輸器 180:槓桿 181,182:引導凹槽 190:接收器 F1:下流動路徑 F2:第一上流動路徑 F3:第二上流動路徑 d:距離 S10〜S80:步驟 S41〜S48:步驟
圖1是顯示清掃機之示例的立體圖。 圖2是顯示圖1之吸嘴的示例的立體圖。 圖3是顯示圖2之吸嘴的俯視圖。 圖4是顯示圖1之吸嘴的仰視圖。 圖5是顯示圖1之吸嘴的分解立體圖。 圖6是顯示沿圖4之I-I’線所截取的吸嘴的剖面圖。 圖7是顯示沿圖4之II-II’線所截取的吸嘴的剖面圖。 圖8A和圖8B是顯示吸嘴的下框架的示例的立體圖和局部仰視圖。 圖9A和圖9B是顯示次進氣口的蓋及其驅動模組的示例的概念圖。 圖10是顯示用於控制清掃機的蓋的控制器的示例的方塊圖。 圖11是顯示用於控制清掃機的蓋的示例方法的流程圖。 圖12是顯示用於判定圖11之地板條件的示例方法的流程圖。 圖13A和圖13B是顯示根據圖10之控制方法蓋移動的示例的示意圖。 圖14(a)至(d)是顯示根據圖10之控制方法用於移動蓋的驅動模組的示例操作的概念圖。 圖15是顯示根據圖11判定地板條件的示例結果的模擬結果。
1:清掃機
10:清掃機本體
12:集塵容器
13:把手
15:電池收納部件
17:延伸管
100:殼體
150:支撐框架
F1:下流動路徑
F2:第一上流動路徑
F3:第二上流動路徑

Claims (18)

  1. 一種清掃機，包括：一清掃機主體，包含設置在該清掃機主體內部的一抽吸馬達、以及設置在該清掃機主體外部的一把手；一吸嘴，連接至該清掃機主體，該吸嘴包含：一殼體，在該殼體的一下部界定一開口部；一旋轉清掃單元，設置在該殼體內部，並透過該殼體的該開口部曝露，該旋轉清掃單元配置以基於與一表面相應的旋轉清掃該表面；一旋轉馬達，設置在該殼體中，並配置以轉動該旋轉清掃單元；一支撐構件，位於該殼體下方，並支撐該殼體，該支撐構件具有一開口內部和至少一個次進氣口，該次進氣口界定在該支撐構件的一前表面，並配置以接收異物；以及一控制器，設置在該清掃機主體，並配置以：接收該旋轉馬達的一輸出電流，藉由基於該輸出電流驅動一人工智慧引擎，來判定該表面的條件，以及基於該表面的條件，開啟和關閉該至少一個次進氣口，以調整該清掃機的一吸力。
  2. 如請求項1所述的清掃機，其中，該控制器配置以：藉由基於一使用者的一操作指令和配置以轉動該旋轉清掃單元的一旋轉馬達的一輸出電流透過一吸力計算模式驅動該人工智慧引擎，來決定對應於至少一種地板條件的一吸力值。
  3. 如請求項1所述的清掃機，其中，該控制器包括多個吸力計算模式，分別對應於一硬質地板和一軟質地板，以及其中，該控制器配置以藉由驅動該些吸力計算模式，來決定對應於該硬質地板和該軟質地板的吸力值。
  4. 如請求項1所述的清掃機，其中，該控制器包括多個吸力計算模式，對應於一硬質地板和一軟質地板；以及其中，該控制器配置以： 藉由驅動該些吸力計算模式，來決定對應於該硬質地板和該軟質地板的吸力值，比較包含該吸力的目前吸力資訊與該些吸力值；以及基於該目前吸力資訊與該些吸力值的比較結果，判定對應於該硬質地板的該表面的條件的一第一機率和對應於該軟質地板的該表面的條件的一第二機率。
  5. 如請求項4所述的清掃機，其中，該控制器配置以基於該軟質地板的該第二機率，關閉該至少一個次進氣口，該軟質地板的該第二機率大於該硬質地板的該第一機率。
  6. 如請求項4所述的清掃機，其中，該控制器配置以：將該清掃機的一電池的一輸出電壓作為一變數施加於該些吸力計算模式，以決定對應於該硬質地板和該軟質地板的該些吸力值。
  7. 如請求項1所述的清掃機，其中，該控制器包括多個吸力計算模式，對應於一硬質地板和一軟質地板，該些吸力計算模式彼此不相同，以及其中，該控制器配置以：藉由基於一使用者的一操作指令和配置以轉動該旋轉清掃單元的一旋轉馬達的一輸出電流透過該些吸力計算模式驅動該人工智慧引擎，來決定對應於該硬質地板和該軟質地板的吸力值。
  8. 如請求項1所述的清掃機，其中，該控制器包括多個吸力計算模式，對應於一硬質地板和一軟質地板，該些吸力計算模式彼此不相同，以及其中，該控制器配置以：藉由一使用者的一操作指令和配置以轉動該旋轉清掃單元的一旋轉馬達的一的輸出電流驅動該人工智慧引擎，來決定一條件函數，；以及藉由將該條件函數和一電池電壓施加於該些吸力計算模式中的每一個，來決定對應於該硬質地板和該軟質地板的吸力值。
  9. 如請求項8所述的清掃機，其中，該控制器配置以藉由根據該電池電壓改變該些吸力計算模式的參考值，來決定對應該硬質地板和該軟質地板的該些吸力值。
  10. 如請求項1所述的清掃機，其中，該支撐構件進一步包括一蓋部件，配置以基於該控制器的一控制指令開關該至少一個次進氣口。
  11. 一種用於清掃機的控制方法，該清掃機包括：一殼體，在該殼體的一下部界定一開口部；一旋轉清掃單元，其設置在該殼體內部，其透過該殼體的該開口部曝露，並配置以基於與一表面相應的旋轉清掃該表面，以及一旋轉馬達，設置在該殼體中，並配置以轉動該旋轉清掃單元，該控制方法包括：獲得該旋轉馬達的一輸出電流；藉由基於該輸出電流驅動一人工智慧引擎，來判定該表面的條件；以及藉由根據該表面的條件開啟和關閉該殼體的該下部的至少一部分，來調整該清掃機的一吸力。
  12. 如請求項11所述的控制方法，其中，該殼體在該殼體的該下部的一前表面界定至少一個次進氣口，並且該清掃機進一步包括一蓋部件，其配置以開啟和關閉該至少一個次進氣口，以及其中，藉由控制該蓋部件以開啟或關閉該至少一個次進氣口，來進行調整該吸力。
  13. 如請求項12所述的控制方法，其中，判定該表面的條件包括：接收一使用者的一操作指令和一旋轉馬達的一輸出電流值，該旋轉馬達配置以轉動該旋轉清掃單元；藉由基於該使用者的該操作指令和該旋轉馬達的該輸出電流值驅動一吸力計算模式，來決定對應於至少一種地板條件的一吸力值；比較包含該表面的條件的目前吸力資訊與該吸力值；以及基於該目前吸力資訊與該吸力值的比較結果，判定對應於一硬質地板的該表面的條件的一第一機率和對應於一軟質地板的該表面的條件的一第二機率。
  14. 如請求項13的控制方法，其中，調整該吸力包括藉由基於該軟質地板的該第二機率將該蓋部件往下移動，來關閉該至少一個次進氣口，該軟質地板的該第二機率大於該硬質地板的該第一機率。
  15. 如請求項11所述的控制方法，其中，判定該表面的條件包括： 藉由透過一硬質地板吸力計算模式和一軟質地板吸力計算模式驅動該人工智慧引擎，來決定對應於一硬質地板和一軟質地板的吸力值。
  16. 如請求項11所述的控制方法，其中，判定該表面的條件包括：將該清掃機的一電池的一輸出電壓作為一變數施加於多個吸力計算模式；以及透過該些吸力計算模式驅動該人工智慧引擎，以決定對應於一硬質地板和一軟質地板的吸力值。
  17. 如請求項11所述的控制方法，其中，判定該表面的條件包括：藉由基於一使用者的一操作指令和配置以轉動該旋轉清掃單元的一旋轉馬達的一輸出電流驅動該人工智慧引擎，來決定一條件函數；以及藉由將該條件函數和一電池電壓施加於多個吸力計算模式中的每一個，來決定對應於一硬質地板和一軟質地板的吸力值，該些吸力計算模式彼此不相同。
  18. 如請求項17所述的控制方法，其中，判定該表面的條件進一步包括：根據該電池電壓改變該些吸力計算模式的參考值，以決定對應於該硬質地板和該軟質地板的該些吸力值。
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