TWI812904B - 自動閃避方法以及自主移動設備 - Google Patents
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Abstract
本發明涉及一種自動閃避方法以及自主移動設備，所述方法包括：接收目標設備發出的閃避指令；獲取目標設備的通行寬度以及自主移動設備所在區域的至少兩個相對邊界；計算自主移動設備的當前位置與邊界之間垂直距離作為相對距離；判斷是否提取到閃避距離；閃避距離為大於通行寬度的相對距離；在提取到閃避距離時，根據閃避距離確定目標邊界；控制自主移動設備執行閃避操作，沿指定方向朝向目標邊界移動並停留在目標邊界，以減少自主移動設備與其他設備碰撞可能，並提高自主移動設備的安全性。
Description
本發明涉及一種自動閃避方法以及自主移動設備。
隨著人工智慧技術的發展，移動機器人的應用範圍越來越廣泛，例如在工廠內的貨物搬運機器人、在醫院內的移動病床、在餐廳內的傳菜機器人以及在道路上的無人駕駛車輛等等。移動機器人通常根據規劃的路徑自主移動。在自主移動的過程中，一旦有緊急情況產生時移動機器人無法及時回應緊急指令並執行閃避操作，進而會產生碰撞或妨礙其他人/機器人的移動。
本發明的主要目的是提供一種應用於自主移動設備的自動閃避方法以及自主移動設備，旨在解決現有技術中無法及時回應緊急指令並執行閃避操作的問題。
一種自動閃避方法，應用於沿規劃軌跡自主移動的自主移動設備內；所述自動閃避方法包括：接收目標設備發出的閃避指令；獲取所述目標設備的通行寬度以及所述自主移動設備所在區域的至少兩個相對邊界；
計算所述自主移動設備的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離；判斷是否提取到閃避距離；其中，所述閃避距離為大於所述通行寬度的所述相對距離；在提取到所述閃避距離時，根據所述閃避距離確定目標邊界；控制所述自主移動設備執行閃避操作；其中，所述閃避操作為沿指定方向朝向所述目標邊界移動並停留在所述目標邊界。
優選地，在所述計算所述自主移動設備的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離的步驟之前，所述自動閃避方法還包括：獲取所述自主移動設備的行進方向以及所述目標設備的移動方向；判斷所述行進方向與所述移動方向是否重合；在所述行進方向與所述移動方向重合時，獲取所述目標設備的移動速度作為第一速度，並獲取所述自主移動設備的移動速度作為第二速度；判斷所述第二速度是否小於所述第一速度；在所述第二速度大於等於所述第二速度時，控制所述自主移動設備沿所述行進方向移動；在所述行進方向與所述移動方向不重合或者所述第二速度小於所述第一速度時，計算所述自主移動設備的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離。
優選地，所述根據所述閃避距離確定目標邊界的步驟包括：判斷是否存在多個所述閃避距離；在存在多個所述閃避距離時，設定輔助線；識別所述輔助線與所述閃避距離對應的直線之間的夾角；
選擇所述夾角為正角度對應的所述閃避距離對應的邊界作為所述目標邊界。
優選地，所述輔助線為與所述自主移動設備和所述目標設備之間連接線相垂直的直線。
優選地，所述根據所述閃避距離確定目標邊界的步驟包括：判斷是否存在多個所述閃避距離；在存在多個所述閃避距離時，選擇最短的所述閃避距離對應的邊界作為所述目標邊界。
優選地，所述自主移動設備藉由影像識別技術獲取所述目標設備的通行寬度。
優選地，所述自動閃避方法還包括：所述閃避距離不存在時，控制所述自主移動設備沿所述目標設備的移動方向移動。
優選地，所述自動閃避方法還包括：在接收到停止指令時，控制所述自主移動設備停止執行閃避操作並沿規劃軌跡自主移動。
優選地，所述自主移動設備將所述閃避指令藉由廣播的方式傳輸給位於預定範圍內的其他所述自主移動設備。
此外，為了實現上述目的，本發明還提出一種自主移動設備，所述自主移動設備沿規劃軌跡自主移動；所述自主移動設備包括處理器和記憶體，所述處理器用於執行所述記憶體中存儲的電腦程式時實現如下步驟：接收目標設備發出的閃避指令；獲取所述目標設備的通行寬度以及所述自主移動設備所在區域的至少兩個相對邊界；
計算所述自主移動設備的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離；判斷是否提取到閃避距離；其中，所述閃避距離為大於所述通行寬度的所述相對距離；在提取到所述閃避距離時，根據所述閃避距離確定目標邊界；控制所述自主移動設備執行閃避操作；其中，所述閃避操作為沿指定方向朝向所述目標邊界移動並停留在所述目標邊界。
上述自動閃避方法以及自主移動設備，藉由獲取目標設備的通行寬度以及自身與邊界之間的相對距離快速確定閃避位置，並沿指定方向移動執行閃避操作，可實現快速回應閃避指令，可在緊急情況下降低自主移動設備與其他設備之間的碰撞的可能性，進一步提高自主移動的安全性，優化自主移動設備的控制。
100:自主移動設備
200:目標設備
102:記憶體
103:處理器
104:通信匯流排
106:攝像頭
1:自動閃避系統
2:操作系統
10:接收模組
20:獲取模組
30:判斷模組
40:控制模組
50:計算模組
60:設定模組
W:通行寬度
K:參考線
B1,B2:邊界
Y:移動方向
T:規劃軌跡
C:參考圓
D1,D2:相對距離
S10-S19:步驟
圖1為本發明自主移動設備的功能模組圖。
圖2為圖1中所述自動閃避系統的功能模組圖。
圖3為圖1中第一實施方式的所述自主移動設備所在環境示意圖。
圖4為圖1中第二實施方式的所述自主移動設備所在環境示意圖。
圖5為本發明的自動閃避方法的流程示意圖。
圖6為圖5中步驟S12的細化流程示意圖。
圖7為圖5中第一實施方式的步驟S16的細化流程示意圖。
圖8為圖5中第二實施方式的步驟S16的細化流程示意圖。
為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分的實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬於本發明保護的範圍。
本發明的說明書及上述附圖中的術語「第一」、「第二」和「第三」等是用於區別不同物件，而非用於描述特定順序。此外，術語「包括」以及它們任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或模組的過程、方法、系統、產品或設備沒有限定於已列出的步驟或模組，而是可選地還包括沒有列出的步驟或模組，或可選地還包括對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或模組。
下面結合附圖對本發明自主移動設備以及自動閃避方法的具體實施方式進行說明。
請參照圖1，本發明提供一種自主移動設備100。所述自主移動設備100包括記憶體102、處理器103、通信匯流排104以及至少一個攝像頭106。所述自主移動設備100可與目標設備200(如圖3所示)之間進行通訊。在本發明的至少一個實施例中，所述自主移動設備100可以為工廠內搬貨機器人、醫院內的移動病床機器人、餐廳內的傳菜機器人以及道路上的無人駕駛汽車等，但並不局限於此。所述目標設備200可以為自主移動設備100，還可以為中央控制器亦或伺服器。
所述自主移動設備100在接收到所述目標設備200發出的閃避指令時獲取所述目標設備200的通行寬度以及所述自主移動設備100所在區域的至少兩個相對邊界。在本發明的至少一個實施例中，所述通行寬度可以藉由所述攝像頭106拍攝的圖片計算得出。所述自主移動設備100進一步地計
算所述自主移動設備100的位置與所述邊界之間的垂直距離作為相對距離並提取大於所述通行寬度的相對距離作為閃避距離。所述自主移動設備100進一步地在提取到閃避距離時根據所述閃避距離確定目標邊界，控制所述自主移動設備100沿指定方向朝向所述目標邊界移動，以執行閃避操作。
所述記憶體102用於存儲程式碼。所述記憶體102可以是積體電路中沒有實物形式的具有存儲功能的電路，如記憶體條、TF卡(Trans-flash Card)、智慧媒體卡(smart media card)、安全數位卡(secure digital card)、快閃記憶體卡(flash card)等儲存設備。所述記憶體102可藉由所述通信匯流排104與所述處理器103進行資料通信。所述記憶體102中可以包括操作系統2以及自動閃避系統1。
所述操作系統2是管理和控制自主移動設備100硬體和軟體資源的程式，支援自動閃避系統1以及其它軟體和/或程式的運行。
所述處理器103可以包括一個或者多個微處理器、數字信號處理器(DSP，Digital Signal Processor)。所述處理器103可調用所述記憶體102中存儲的程式碼以執行相關的功能。例如，圖2中所述的各個模組10-60是存儲在所述記憶體102中的程式碼，並由所述處理器103所執行，以實現一種自動閃避方法。所述處理器103又稱中央處理器(CPU，Central Processing Unit)，是一塊超大規模的積體電路，是運算核心(Core)和控制核心(Control Unit)。
所述通信匯流排104與所述記憶體102與所述處理器103進行資料通信。
所述攝像頭106用於拍攝圖像。在本發明的至少一個實施例中，所述攝像頭106可設置於所述自主移動設備100的內部或者外部。在所述攝像頭106還可在所述處理器103的控制下轉動，以實現調整拍攝角度。
請一併參閱圖2，其為所述自動閃避系統1的功能模組示意圖。所述自動閃避系統1包括：接收模組10，用於接收所述目標設備200發出的閃避指令。
在本發明的至少一個實施方式中，所述自主移動設備100還將所述閃避指令藉由廣播的方式傳輸給位於預定範圍內的其他所述自主移動設備100。所述預定範圍為所述自主移動設備100的工作範圍，也可以為所述目標設備200的通行範圍。
獲取模組20，用於獲取所述目標設備200的通行寬度W以及所述自主移動設備100所在區域的至少兩個相對邊界B1/B2。
本發明的至少一個實施例中，所述獲取模組20可藉由攝像頭106獲取所述通行寬度W。
判斷模組30，用於判斷所述自主移動設備100是否滿足預設條件。
在本發明的至少一個實施方式中，在所述自主移動設備100滿足預設條件時，則識別所述自主移動設備100不需要執行閃避操作；在所述自主移動設備100不滿足預設條件時，則識別所述自主移動設備100需要執行閃避操作。
在本發明的至少一個實施方式中，所述獲取模組20進一步地獲取所述自主移動設備100的行進方向以及所述目標設備200的移動方向Y。所述判斷模組30進一步地判斷所述行進方向與所述移動方向Y是否重合。在所述行進方向與所述移動方向Y重合時，所述獲取模組20進一步地獲取所述自主移動設備100的移動速度作為第一速度並獲取所述目標設備200的移動速度作為第二速度。所述判斷模組30進一步判斷所述第二速度是否小於所述第一速度。在所述行進方向與所述移動方向Y不重合或所述第二速度小於所述第一速度時，所述判斷模組30識別所述自主移動設備100滿足所述
預設條件。在所述第二速度大於等於所述第一速度時，所述判斷模組30識別所述自主移動設備100不滿足所述預設條件。
在本發明的至少一個實施方式中，所述自主移動設備100具有規劃軌跡T。所述規劃軌跡T可以是一條線段(如圖3所示)。所述規劃軌跡T也可以由第一規劃軌跡T1和第二規劃軌跡T2組成(如圖4所示)。所述行進方向為根據在預定時間內所述自主移動設備100的移動方向。舉例來說，在所述預定時間內所述自主移動設備100沿所述第一規劃軌跡T1移動時，所述移動方向即為所述第一規劃軌跡T1方向，且與所述目標設備200的移動方向重合；在所述預定時間內所述自主移動設備100沿所述第二規劃軌跡T2移動時，所述移動方向即為所述第二規劃軌跡T2方向，且與所述目標設備200的移動方向交叉。
控制模組40，用於在所述自主移動設備100不滿足所述預設條件時控制所述自主移動設備100不執行閃避操作並沿所述行進方向移動。所述閃避操作為沿指定方向朝向所述目標邊界移動並停留在所述目標邊界。
計算模組50，用於在所述自主移動設備100不滿足所述預設條件時計算所述自主移動設備100的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離D1/D2。
所述判斷模組30進一步地判斷是否提取到閃避距離。在本發明的至少一個實施方式中，所述閃避距離為大於所述通行寬度的所述相對距離D1/D2。
設定模組60，用於在提取到所述閃避距離時根據所述閃避距離確定目標邊界。在本發明的至少一個實施方式中，所述目標邊界為與所閃避距離對應的邊界。
在本發明的至少一個實施方式中，所述判斷模組30進一步地判斷是否存在多個所述閃避距離。在存在多個所述閃避距離時，所述設定模組60進一步地設定輔助線K，識別由所述輔助線K與所述閃避距離對應的直線之間的夾角，選擇所述夾角為正角度對應的閃避距離對應的邊界為所述目標邊界。在存在唯一的所述閃避距離時，所述設定模組60將所述閃避距離對應的邊界作為所述目標邊界。
在本發明的至少一個實施方式中，所述輔助線K為與所述自主移動設備100和所述目標設備200之間連接線相垂直的直線。舉例來講，可以以所述目標設備200為圓心，以所述自主移動設備100和所述目標設備200之間的距離為半徑構建參考圓，將以所述自主移動設備100為切點的切線作為所述輔助線K。
在本發明的至少一個實施方式中，所述指定方向為沿所述輔助線K至目標邊界的方向。舉例來講，在目標邊界為所述邊界B1時，所述指定方向為沿所述輔助線K至所述邊界B1對應的方向。在目標邊界為所述邊界B2時，所述指定方向為沿所述輔助線K至所述邊界B2對應的方向。
在本發明的至少一個實施方式中，所述夾角可以為正角度也可以為負角度。其中，以所述輔助線K和與所述輔助線K垂直的直線為坐標軸建立象限，位於第一象限和第二象限內的夾角為正角度，位於第三象限和第四象限的夾角為負角度。
在本發明的另一個實施方式中，所述判斷模組30進一步地判斷是否存在多個所述閃避距離。在存在多個所述閃避距離時，所述設定模組60選擇最短的所述閃避距離對應的邊界為所述目標邊界。在存在唯一的所述閃避距離時，所述設定模組60將所述閃避距離對應的邊界作為所述目標邊界。
所述控制模組40進一步地根據所述目標邊界控制所述自主移動設備100執行閃避操作。所述閃避操作為沿指定方向朝向所述目標邊界移動並停留在所述目標邊界。
所述控制模組40進一步地在未提取到所述閃避距離時控制所述自主移動設備100沿所述目標設備200的移動方向移動。
所述控制模組40進一步地在接收到停止指令時控制所述自主移動設備100停止執行閃避操作並沿所述規劃軌跡T自主移動。
在本發明的至少一個實施方式中，所述停止指令可以由所述目標設備200發出，也可藉由所述自主移動設備100判斷所述目標設備200是否經過產生。
請參閱圖3，為第一實施方式的所述自主移動設備100所在環境的示意圖。
所述接收模組10接收來自所述目標設備200的閃避指令。所述獲取模組20獲取所述目標設備200的所述通行寬度W以及所述邊界B1/B2。由於所述自主移動設備100沿所述規劃軌跡T移動，其在預定時間內的移動方向與所述移動方向Y不重合，所述判斷模組30判斷所述自主移動設備100不符合預設條件。所述計算模組50計算所述自主移動設備100與所述邊界B1的所述相對距離D1，並計算所述自主移動設備100與所述邊界B2的所述相對距離D2。由於所述相對距離D1/D2均大於所述通行寬度W，則所述判斷模組30判斷提取到多個所述閃避距離。藉由所述設定模組60設定的所述輔助線K。其中，所述輔助線K與所述相對距離D1之間的夾角為正角度，所述輔助線K與所述相對距離D2之間的夾角為負角度，因此，所述設定模組60選擇所述相對距離D1確定所述邊界B1為目標邊界。所述控制模組40控制所述自
主移動設備100執行閃避操作，以使得所述自主移動設備100沿輔助線K移動至所述邊界B1。
所述接收模組10接收來自所述目標設備200的閃避指令。所述獲取模組20獲取所述目標設備200的所述通行寬度W以及所述邊界B1/B2。所述自主移動設備100沿所述規劃軌跡T移動。在預定時間內所述自主移動設備100沿第一規劃軌跡T1移動，其與所述移動方向Y重合。同時，所述自主移動設備100的移動速度大於等於所述目標設備200的移動速度，所述判斷模組30判斷所述自主移動設備100符合預設條件。所述控制模組40控制所述自主移動設備100繼續沿移動方向Y移動。
上述所述自主移動設備100，藉由獲取所述目標設備200的通行寬度W以及自身與邊界B1/B2之間的相對距離D1/D2快速確定閃避位置，並沿指定方向移動執行閃避操作，可實現快速回應閃避指令，可在緊急情況下降低所述自主移動設備100與其他設備之間的碰撞的可能性，進一步提高所述自主移動設備100的安全性，優化所述自主移動設備100的控制。
請參閱圖5，其為自動閃避方法的流程圖。所述自動閃避方法應用於具有所述自動閃避系統1的所述自主移動設備100中。所述自主移動設備100還可以包括圖1或圖2更多或更少的其他硬體或者軟體，或者不同的部件設置方式。所述自主移動設備100可與伺服器之間根據無線通訊網路進行資料傳輸，所述無線通訊網路例如：行動通訊網路或衛星網路。本發明的至少一個實施例中，所述伺服器可以是單一的伺服器，也可以為由幾個功能伺服器共同組成的伺服器群。所述自主移動設備100可提供一視覺化介面。所述視覺化介面用於向使用者提供人機交互介面，使用者可以在藉由手機或電腦等電子設備連接到所述自主移動設備100。
所述自主移動設備100基於所述處理器103執行存儲在所述記憶體102上的接收模組10、獲取模組20、判斷模組30、控制模組40、計算模組50以及設定模組60，並且與攝像頭106可通信地接合來執行所述自動閃避方法。
S10、所述接收模組10接收所述目標設備200發出的閃避指令。
在本發明的至少一個實施方式中，所述自主移動設備100還將所述閃避指令藉由廣播的方式傳輸給位於預定範圍內的其他所述自主移動設備100。所述預定範圍為所述自主移動設備100的工作範圍，也可以為所述目標設備200的通行範圍。
S11、所述獲取模組20獲取所述目標設備200的通行寬度W以及所述自主移動設備100所在區域的至少兩個相對邊界B1/B2。
本發明的至少一個實施例中，所述獲取模組20可藉由攝像頭106獲取所述通行寬度W。
S12、所述判斷模組30判斷所述自主移動設備100是否滿足預設條件。
在本發明的至少一個實施方式中，在所述自主移動設備100滿足預設條件時，則識別所述自主移動設備100不需要執行閃避操作；在所述自主移動設備100不滿足預設條件時，則識別所述自主移動設備100需要執行閃避操作。
請一併參閱圖6，在本發明的至少一個實施方式中，所述判斷模組30判斷所述自主移動設備100是否滿足預設條件的步驟可進一步包括：
S121、所述獲取模組20進一步地獲取所述自主移動設備100的行進方向以及所述目標設備200的移動方向Y。
S122、所述判斷模組30進一步地判斷所述行進方向與所述移動方向Y是否重合。
S123、在所述行進方向與所述移動方向Y重合時，所述獲取模組20進一步地獲取所述自主移動設備100的移動速度作為第一速度並獲取所述目標設備200的移動速度作為第二速度。
S124、所述判斷模組30進一步判斷所述第二速度是否小於所述第一速度。
在所述行進方向與所述移動方向Y不重合或所述第二速度小於所述第一速度時，所述判斷模組30識別所述自主移動設備100滿足所述預設條件，並進入步驟S13。
在所述第二速度大於等於所述第一速度時，所述判斷模組30識別所述自主移動設備100不滿足所述預設條件，並進入步驟S14。
在本發明的至少一個實施方式中，所述自主移動設備100具有規劃軌跡T。所述規劃軌跡T可以是一條線段(如圖3所示)。所述規劃軌跡T也可以由第一規劃軌跡T1和第二規劃軌跡T2組成(如圖4所示)。所述行進方向為根據在預定時間內所述自主移動設備100的移動方向。舉例來說，在所述預定時間內所述自主移動設備100沿所述第一規劃軌跡T1移動時，所述移動方向即為所述第一規劃軌跡T1方向，且與所述目標設備200的移動方向重合；在所述預定時間內所述自主移動設備100沿所述第二規劃軌跡T2移動時，所述移動方向即為所述第二規劃軌跡T2方向，且與所述目標設備200的移動方向交叉。
S13、所述控制模組40在所述自主移動設備100滿足所述預設條件時控制所述自主移動設備100不執行閃避操作並沿所述行進方向移動。
S14、所述計算模組50在所述自主移動設備100不滿足所述預設條件時計算所述自主移動設備100的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離D1/D2。
S15、所述判斷模組30進一步地判斷是否提取到閃避距離。在本發明的至少一個實施方式中，所述閃避距離為大於所述通行寬度的所述相對距離D1/D2。
S16、在提取到所述閃避距離時，所述設定模組60根據所述閃避距離確定目標邊界。
請一併參閱圖7，在本發明的第一實施例中，所述閃避距離確定目標邊界的步驟進一步包括：
S161、所述判斷模組30判斷是否存在多個所述閃避距離；
S162、在存在多個所述閃避距離時，所述設定模組60設定輔助線K；
S163、所述設定模組60識別所述輔助線K與所述閃避距離對應的直線之間的夾角；
S164、選擇所述夾角為正角度對應的閃避距離對應的邊界為所述目標邊界，並進入步驟S17。
S165、在存在唯一的所述閃避距離時，確定所述閃避距離對應的邊界為所述目標邊界。
在本發明的至少一個實施方式中，所述輔助線K為與所述自主移動設備100和所述目標設備200之間連接線相垂直的直線。舉例來講，可以以所述目標設備200為圓心，以所述自主移動設備100和所述目標設備200之間的距離為半徑構建參考圓C，將以所述自主移動設備100為切點的切線作為所述輔助線K。
在本發明的至少一個實施方式中，所述夾角可以為正角度也可以為負角度。其中，以所述輔助線K和與所述輔助線K垂直的直線為坐標軸建立象限，位於第一象限和第二象限內的夾角為正角度，位於第三象限和第四象限的夾角為負角度。
請一併參閱圖8，在本發明的第二實施例中，所述閃避距離確定目標邊界的步驟進一步包括：
S161、所述判斷模組30判斷是否存在多個所述閃避距離；
S162、在存在多個所述閃避距離時，所述設定模組60選擇最短的閃避距離對應的邊界為所述目標邊界，並進入步驟S17。
S163、在存在唯一的所述閃避距離時，確定所述閃避距離對應的邊界為所述目標邊界。
S17、所述控制模組40進一步地根據所述目標邊界控制所述自主移動設備100執行閃避操作。
在本發明的至少一個實施方式中，所述閃避操作為沿指定方向朝向所述目標邊界移動並停留在所述目標邊界。
在本發明的至少一個實施方式中，所述指定方向為沿所述輔助線K至目標邊界的方向。舉例來講，在目標邊界為所述邊界B1時，所述指定方向為沿所述輔助線K至所述邊界B1對應的方向。在目標邊界為所述邊界B2時，所述指定方向為沿所述輔助線K至所述邊界B2對應的方向。
S18、在未提取到所述閃避距離時，所述控制模組40控制所述自主移動設備100沿所述目標設備200的移動方向移動。
S19、所述控制模組40在接收到停止指令時控制所述自主移動設備100停止執行閃避操作並沿所述規劃軌跡T自主移動。
在本發明的至少一個實施方式中，所述停止指令可以由所述目標設備200發出，也可藉由所述自主移動設備100判斷所述目標設備200是否經過產生。
上述自動閃避方法，藉由獲取所述目標設備200的通行寬度W以及自身與邊界B1/B2之間的相對距離D1/D2快速確定閃避位置，並沿指定方向移動執行閃避操作，可實現快速回應閃避指令，可在緊急情況下降低所述自主移動設備100與其他設備之間的碰撞的可能性，進一步提高所述自主移動設備100的安全性，優化所述自主移動設備100的控制。
需要說明的是，對於前述的各方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作和模組並不一定是本發明所必須的。
在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置，可藉由其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如所述模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個模組或元件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是藉由一些介面，裝置或模組的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。
所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是物理模組，即可以位於一
個地方，或者也可以分佈到多個網路模組上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。
另外，在本發明的各個實施例中的各功能模組可以集成在一個處理器中，也可以是各個模組單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上模組集成在一個模組中。上述集成的模組既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能模組的形式實現。
所述集成的模組如果以軟體功能模組的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個電腦可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟體產品的形式體現出來，該電腦軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一台電腦設備(可為個人電腦、伺服器或者網路設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。
還需要說明的是，在本文中，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者裝置不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者裝置所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個......」限定的要素，並不排除在包括該要素的過程、方法、物品或者裝置中還存在另外的相同要素。
以上所述，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。
綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本案創作精神所作之等效修飾或變化，皆應包含於以下之申請專利範圍內。
S10-S19:步驟
Claims (7)
- 一種自動閃避方法，應用於沿規劃軌跡自主移動的自主移動設備內，且藉由所述自主移動設備的處理器執行；所述自動閃避方法包括：接收目標設備發出的閃避指令；獲取所述目標設備的通行寬度以及所述自主移動設備所在區域的至少兩個相對邊界；計算所述自主移動設備的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離；判斷是否提取到閃避距離；其中，所述閃避距離為大於所述通行寬度的所述相對距離；在提取到所述閃避距離時，根據所述閃避距離確定目標邊界；控制所述自主移動設備執行閃避操作；其中，所述閃避操作為沿指定方向朝向所述目標邊界移動並停留在所述目標邊界；其中，所述根據所述閃避距離確定目標邊界的步驟包括：判斷是否存在多個所述閃避距離；在存在多個所述閃避距離時，設定輔助線，所述輔助線為與所述自主移動設備和所述目標設備之間連接線相垂直的直線；識別所述輔助線與所述閃避距離對應的直線之間的夾角；選擇所述夾角為正角度對應的所述閃避距離對應的邊界為所述目標邊界；以所述輔助線和與所述輔助線垂直的直線為坐標軸建立象限，位於第一象限和第二象限內的夾角為正角度。
- 如請求項1所述的自動閃避方法，其中，在所述計算所述自主移動設備的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離的步驟之前，所述自動閃避方法還包括： 獲取所述自主移動設備的行進方向以及所述目標設備的移動方向；判斷所述行進方向與所述移動方向是否重合；在所述行進方向與所述移動方向重合時，獲取所述目標設備的移動速度作為第一速度，並獲取所述自主移動設備的移動速度作為第二速度；判斷所述第二速度是否小於所述第一速度；在所述第二速度大於等於所述第二速度時，控制所述自主移動設備沿所述行進方向移動；在所述行進方向與所述移動方向不重合或者所述第二速度小於所述第一速度時，計算所述自主移動設備的當前位置與所述邊界之間垂直距離作為相對距離。
- 如請求項1所述的自動閃避方法，其中，所述自主移動設備藉由影像識別技術獲取所述目標設備的通行寬度。
- 如請求項1所述的自動閃避方法，其中，所述自動閃避方法還包括：所述閃避距離不存在時，控制所述自主移動設備沿所述目標設備的移動方向移動。
- 如請求項1所述的自動閃避方法，其中，所述自動閃避方法還包括：在接收到停止指令時，控制所述自主移動設備停止執行閃避操作並沿規劃軌跡自主移動。
- 如請求項1至5中任意一項所述的自動閃避方法，其中，所述自主移動設備將所述閃避指令藉由廣播的方式傳輸給位於預定範圍內的其他所述自主移動設備。
- 一種自主移動設備，其中，所述自主移動設備沿規劃軌跡自主移動；所述自主移動設備包括處理器和記憶體，所述處理器用於執行所述記憶體中存儲的電腦程式時實現如請求項1至6中任意一項所述的自動閃避方法。
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