TWI811368B - 定位系統、基地台、及定位方法 - Google Patents

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日商因艾伯爾股份有限公司
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Abstract

本發明實現一種即使是高速移動的移動體也能夠高信賴度、高精度、且高速地測定它的位置之定位技術。定位系統是使用由複數個基地台所收集的定位資訊，取得精密位置資料，並能夠將所取得的精密位置資料傳輸基地台。定位系統能夠將基於精密測定的結果資料之精密位置資料經常地保持於位置基準局之基地台。其次，定位系統由於是以知曉該精密位置的基地台為位置基準局，例如，在移動站之間進行RTK定位，所以能夠高精度地測定移動站的位置。再者，定位系統由於是結合通訊之越區切換(handover)，例如，也能夠切換成為RTK定位的位置基準局之基地台，所以即便是在移動站以高速移動的情況下也能夠時常地進行高精度的定位。

Description

定位系統、基地台、及定位方法
本發明係關於利用定位衛星之定位技術。
近年來，雖然世界上已在開發汽車之無人控制系統，然而，該系統之必要且不可或缺的位置資訊中有一種是衛星定位。進行該衛星定位之系統（衛星定位系統）是自美國、蘇俄起EU、中國、日本、印度等陸續進行開發。這些全部是基於世界統一的世界座標系所開發的，基於地球上之任何處皆相同的地心座標來計算定位結果。另一方面，一直往無人化技術前進的汽車已成為現今世界商品，在世界中，即便是在高速高頻範圍移動的情況下，也能實現一定的高精度定位；又，必要的條件是：即便是在因山影或隧道等以致衛星捕捉被中斷而進行再捕捉的情況下，也能夠瞬間地提供高精度解決方案，更進一步地，即使是到處移動也能夠維持具有信賴性之一定的次厘米(sub centimeter)精度。又，在將彼等在成為對象之地域、國等實施的情況下，能夠以具有信賴性之精度將精度補正資料確實地提供給在高頻範圍以高速移動之移動體的通訊機能是絶對有必要的。 在日本國內，測定網羅全國之1200點多個國土地理院GPS（Global Positioning System）電子基準點的座標，基於該測定之國土地理院GPS電子基準點的座標而作成日本之地圖（靜態地圖），進而實現高精度的數位地圖。
諸如此類的電子基準點是一種藉由地上固定的設備而連續地觀測由GPS衛星而來的電波之施設。由全國各地的電子基準點、及由各電子基準點之觀測資料計算出它的位置之解析計算裝置（設置於國土地理院本院）構成之GPS連續觀測系統的全體總稱為GEONET（GPS Earth Observation Network System，GPS地球觀測網路系統）。藉由該系統，日本國之地殼變動就能夠時時刻刻不斷地、全國幾乎一樣地被監視著。
然而，近年來，為了除自動駕駛外之其他的應用，因而更進一步地被要求以超高精度、更高的實時(real time)性所必要的定位。
例如，國土地理院GPS電子基準點，由於地殼變動等而時時刻刻地移動，以GPS電子基準點為座標所公開的値、與實時精密計測的GPS電子基準點之某一時刻的正確座標之間會有一定的誤差。
對於要求超高精度及實時性的用途而言，上述的誤差是不能夠忽視的，考慮此點是有必要的。因此，一直要求非常高的精度（誤差為在10cm以下、較期望的是誤差為在數cm以下），特別是在地圖上正確地標定移動體的現在之正確位置的技術、或者是取得移動體之以超高精度正確現在時刻的座標資料之定位技術。
即，如上所述，近年來，盛行自動駕駛車之研究開發；為了在廣大區域實現高速的自動駕駛，則需要讓走行中的汽車與由衛星定位系統所輸出的位置一致，並以高精度安定地進行測定。因此，要求一種高信賴度、高精度且高速（實時）地特定移動體的位置之定位技術。又，自動駕駛車，由於有必要是能夠在世界上共通地利用，所以如上述之類的高信賴度、高精度、且高速的定位技術較佳者為可基於全地球統一的基準來實現。
因此，在諸如此類的移動體之位置的特定時，期望是利用世界測地座標系（GGRF：Global Geodetic. Reference Frame）。
地球的形狀並非是完全的球體，它的形狀及自轉是經常地少許變化。為了正確地測定如此複雜持續變動的地球上之緯度・經度，則有必要時常地測定地球上各種場所之正確的位置，並知道地球之正確的形狀及其變化。
在習用的地圖中，由於是採用各國分別不同的地心座標、基於各國分別不同的基準，以致造成全地球規模之正確的位置計測是困難的。在自動駕駛技術等方面，由於期望是只能夠在特定國進行服務，所以有必要是採用以地球之重心為原點的「世界測地座標系」。
又，近年來，於第5世代移動通訊系統（5G）適用的開發一直進行著，在此類的第5世代移動通訊系統中，為了確保高速的通訊速度，則基地台有必要是以比習用者還高密度地被設置。因此，例如，在第5世代移動通訊系統中，為了提高頻率利用效率等，因而採用可用於擔任送訊電力高的控制訊號等之送收訊的基地台之大區、及送訊電力雖低但能夠高速資料通訊之基地台的小區混雜配置的異源網路（Heterogeneous Network）的構成來做為基地台之構成（例如，參照專利文獻1）。
在另一方面，在屋外的基地台中，用以取得正確的時刻資訊是藉由在基地台所設置的GPS收訊裝置來進行定位衛星之時刻資訊的取得。 《先前技術文獻》 《專利文獻》
《專利文獻1》特開2016-127444號公報
《發明所欲解決的課題》
為了實現要求高精度及實時性的APP應用（例如，用以實現自動駕駛車之APP應用），則有必要確立一種即使是高速移動的物體（移動體）也可以高精度測定現在的位置之技術。
為了確立此種的技術，則有必要是可在廣範圍均勻地實現高信賴度、高精度且高速測定任意的點之位置的技術。
因此，本發明之目的是在於實現：即便是高速移動的移動體也能夠高信賴度、高精度、且高速地測定它的位置之定位技術。又，本發明之目的還在於實現：對於在高頻範圍高速移動之移動體能夠確實地提供具有信賴性之精度的精度補正資料之通訊機能。 《用以解決課題之手段》
為了解決上述課題，第1發明是一種具備有複數個第1基地台、移動站、用以控制第1基地台間之越區切換(handover)的管理局、及基地台位置算出系統之定位系統。
第1基地台是具有以複數個定位衛星所傳送的定位訊號做為第1定位訊號接收的第1收訊裝置，並可被設定為位置計測的位置基準局、發揮做為行動電話網之基地台的機能。
移動站係具有以複數個定位衛星所傳送的定位訊號做為第2定位訊號接收的第2收訊裝置。
管理局係結合行動電話網之通訊的越區切換而控制成為前述位置基準局之第1基地台的切換。
第1基地台係包含一通訊介面，其為將第1收訊裝置自第1定位訊號所取得的定位資訊，至少包含有輸送波相位積算値及假定距離(pseudo distance)的定位資訊做為第1定位資訊而傳送至基地台位置算出系統，將用以補正基於第2定位訊號之定位的誤差之資訊、與第1基地台之本局自我位置資訊一起做為補正資訊而傳送至移動站。
移動站係包括：用以執行移動站位置算出處理之位置算出部，其為基於第2定位訊號之輸送波相位積算値、及基於第1基地台所傳送的第1基地台之本局自我位置資訊及第1定位訊號之輸送波相位積算値，藉由實時動態法來算出的移動站之位置的移動站位置。
基地台位置算出系統係包括：用以收集自複數個第1基地台所分別傳送的第1定位資訊之收訊部；用以基於在預定之時間內所收集的第1定位資訊，來算出第1基地台的世界測地系座標系中之位置，而取得精密位置資訊之座標算出部；以及用以對於複數個第1基地台之各個傳送藉由座標算出部所算出的本局自我之精密位置資訊的送訊部。
在該定位系統中，可以使用自複數個第1基地台所收集的定位資訊，取得精密位置資料，並將取得的精密位置資料分發給第1基地台。在該定位系統中，成為位置基準局之第1基地台可以經常保持精密測定的結果資料之精密位置資料。再者，在該定位系統中，由於是以知道該精密位置的第1基地台做為位置基準局，在移動站之間進行RTK定位，所以能夠高精度測定移動站的位置。更進一步地，在該定位系統中，由於也能夠結合通訊的越區切換而切換成為RTK定位的位置基準局之基地台，所以，即便是在移動站為以高速移動的情況下，亦能夠時常地進行高精度定位。 另外，基地台位置算出系統的座標算出部中之基於在預定的時間內所收集到之第1定位資訊，而計算出第1基地台的世界測地系座標系中之位置的方法，例如，可以使用以下的計算方法。亦即，可以使用：採用第1基地台（對象點）之周圍的IGS點的觀測資料與ITRF座標値，使用static GNSS解析軟體而精密決定各定位基準點的座標値之計算方法。再者，static GNSS解析軟體，例如，可以使用麻省理工大學之GAMIT、伯爾尼大學的Bernese等之軟體。 又，所謂「結合行動電話網之通訊的越區切換」係包括伴隨著行動電話網之通訊的越區切換的概念。從而，例如，管理局可以是構成為：利用執行行動電話網之通訊的越區切換的契機，來控制成為位置基準局的第1基地台之切換。
第2發明係第1發明中之基地台位置算出系統為：將基於電子基準點所生成的公共座標系中，對於在預定之期間未更新的該公共座標系、自經由精密位置測定所取得的位置資訊生成的世界測地座標系間之差的資訊之誤差資訊傳送至第1基地台。
因此，例如，即便是在靜態地圖上也能夠於適當的位置顯示移動站。即，當顯示在基於靜態數位地圖所作成的地圖（靜態地圖）上時，由於該靜態地圖上會與正確位置間具有誤差，因此移動站的位置是被偏移地顯示。為了防止此等事項，在該定位系統中，可以是將靜態數位地圖與精密數位地圖（根據精密測定結果所作成的數位地圖）間之誤差資訊傳送至移動站，經由移動站使用該誤差資訊來變更位置，能夠將移動站顯示在靜態地圖上之適切的位置。
第3發明係在第1或第2發明中，於執行自第1基地台之越區切換源基地台往與第1基地台之越區切換目的基地台間之行動電話網的通訊之越區切換的情況下，移動站係基於第2定位訊號之輸送波相位積算値、和基於越區切換目的基地台所傳送的第1基地台之本局自我位置資訊及基於第1定位訊號之輸送波相位積算値，來執行移動站位置算出處理。
因此，藉由該定位系統能夠使得通訊之越區切換的切換源基地台與切換目的基地台 、和定位處理之位置基準局的切換源基地台與切換目的基地台成為一致。
第4發明係在第1或第2發明中，執行在自第1基地台之越區切換源基地台往第1基地台之越區切換目的基地台與行動電話網的通訊之越區切換的情況下，移動站係基於第2定位訊號之輸送波相位積算値、及與越區切換目的基地台不同的第1基地台，與基於移動站間之距離為在預定的距離以下之定位用切換目的基地台所傳送的第1基地台之本局自我位置資訊及第1定位訊號的輸送波相位積算値，來執行移動站位置算出處理。
因此，藉由該定位系統，即便是在通訊之越區切換的切換源基地台與切換目的基地台不是和定位處理之位置基準局的切換源基地台與切換目的基地台一致的情況下，亦能夠執行高精度的定位處理。亦即，藉由該定位系統，即便是在通訊之越區切換的切換源基地台與切換目的基地台不是和定位處理之位置基準局的切換源基地台與切換目的基地台一致的情況下，亦能夠執行高精度之定位處理。
第5發明係在第1至第4中任一者的發明中，具備有：以第1尺寸區域之小區做為可通訊區域的小區基地台；以比小區還大的區域之大區做為可通訊區域、並具有接收GNSS衛星所傳送的電波、自該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的第1大區基地台；以及具有接收GNSS衛星所傳送的電波、自該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的移動站之定位系統。
大區基地台係藉由在小區中可在使用者平面之通訊處理中使用的資料之使用者平面資料，可於使用GNSS衛星之定位上使用的資料，大區基地台係將自GNSS用資料取得的資料之定位用資料做為發往移動站之使用者平面資料，而傳送至移動站所存在的小區之小區基地台。
小區基地台係將包括大區基地台所接收的定位用資料之使用者平面資料傳送至移動站。
移動站係從自小區基地台而來的使用者平面資料取得定位用資料，使用所取得的該定位用資料、及自移動站GNSS衛星所接收的電波所取得的GNSS資料來進行移動站之定位。
藉由該定位系統，能夠經由使用者平面資料，將定位（例如，RTK定位）上所必要的資料自位置基準局之大區基地台傳送往移動站。因此，在能夠進行高速無線通訊的系統中，利用在最初高速無線通訊中所使用的機構，能夠將在定位（例如，RTK定位）上所必要的資料傳送至例如以高速移動的移動站。從而，經由該定位無線通訊系統，即便是對於以高速移動的移動站也能夠進行高速且高精度的定位。
第6發明係在第5發明中更進一步地具備有：以比小區還大的區域之大區做為可通訊區域，具有接收GNSS衛星所傳送的電波，自該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的第2大區基地台。
在移動站為自第1大區基地台之大區的第1大區往第2大區基地台之大區的第2大區移動之情況下，執行自第1大區基地台將大區之用以進行控制的控制平面資料之送訊元往第2大區基地台之越區切換處理時，在定位無線通訊系統中，執行使自用以進行移動站之定位的大區基地台往移動站所傳送的定位資料的送訊元，從第1大區基地台移往第2大區基地台之移行處理。
接著，執行處理以後，第2大區基地台係將第2大區基地台所取得的定位用資料做為發往移動站之使用者平面資料，傳送至移動站所存在之小區的小區基地台。
小區基地台係將包括大區基地台所接收的定位用資料之使用者平面資料傳送至移動站。
移動站係自通過小區基地台從第2大區基地台所傳送的使用者平面資料取得定位用資料，使用取得的該定位用資料及移動站從GNSS衛星所接收的電波取得的GNSS資料，來進行移動站之定位。
在該定位無線通訊系統中，即便是移動站以高速從例如第1大區往第2大區移動的情況下，在如上所述進行越區切換處理時，位置基準局也是從越區切換源的大區基地台變更為越區切換目的之大區基地台，來變更用以取得定位（例如，RTK定位）上所必要的資料之資料取得目的。從而，在該定位無線通訊系統中，即便是在移動站為以高速自第1大區往第2大區移動的情況下，能夠經常地從可以高精度的RTK定位之位置基準局（大區基地台），經由U-plane取得資料定位（例如，RTK定位）上所必要的資料。
第7發明係在第5發明中更進一步地具備：以比小區還大的區域之大區做為可通訊區域，具有接收GNSS衛星所傳送的電波，自該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的第2至第N（N：自然數）之大區基地台。
在移動站為從第1大區基地台之大區的第1大區往第2大區基地台之大區的第2大區移動的情況下，在執行將大區之用以進行控制的控制平面資料的送訊元從第1大區基地台往第2大區基地台之越區切換處理時，在第2大區基地台為可接收自GNSS衛星而來的電波之收訊可能GNSS衛星，與移動站共通且為收訊可能GNSS衛星的數量是比預定之數量還少的情況下，執行將定位無線通訊系統係將從用以進行移動站之定位的大區基地台往移動站傳送的定位資料之送訊元，自第1大區基地台移往：第2大區基地台以外之大區基地台、可接收自GNSS衛星而來的電波之收訊可能GNSS衛星，與移動站共通且為收訊可能GNSS衛星的數量為比預定之數量還多的大區基地台之移行處理。
在該定位系統中，在移動站為以高速自第1大區往第2大區移動的情況，在以越區切換目的之大區基地台做為位置基準局來進行定位（例如，RTK定位）的情況，在判斷不能夠高精度、高速之定位（例如，RTK定位）之情況下，能夠搜尋可以保證高精度、高速之定位（例如，RTK定位）之大區基地台。再者，在該定位無線通訊系統中，將可以保證高精度、高速之定位（例如，RTK定位）的大區基地台當做位置基準局而於移動站執行定位（例如，RTK定位），能夠安定地執行（高信賴度之）高精度、高速的定位（例如，RTK定位）。
第8發明係在第5至第7中之任一者的發明中係包括接收GNSS衛星所傳送的電波，具有自該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的複數個大區基地台。再者，在複數個大區基地台之中，至少1組的大區基地台係按照使相互的距離成為預定之距離以下的方式配置。 另外，「預定之距離」係例如10 km。「預定之距離」可以是例如10 km～50 km左右之範圍的任意距離。
在該定位無線通訊系統中，成為位置基準局的大區基地台係按照使相鄰的大區基地台間之距離成為10km以下的方式配置；例如，由於可以保證RTK定位之基線長為10km以下，所以在可接收GNSS訊號之GNSS衛星的數量為預定之數量（例如，13個以上）的情況下，能夠在瞬間地計算出未知點的位置。因此，即使是在移動站為以高速移動的情況下，能夠經由高精度的定位（例如，RTK定位）高精度邊高速地界定移動站之位置。
第9發明係在可相對於移動站進行通訊之無線通訊系統上使用之基地台中具備有：GNSS用天線、GNSS收訊部、控制平面訊號處理部、以及使用者平面訊號處理部。
GNSS用天線係接收GNSS衛星所傳送的電波。
GNSS收訊部係藉由對於經由GNSS用天線所接收的電波執行收訊處理，來取得GNSS衛星所傳送的資料。
控制平面訊號處理部係在大區中執行控制平面的用以進行通訊之處理。
使用者平面訊號處理部係在小區執行使用者平面的用以進行通訊之處理。又，使用者平面訊號處理部係執行使在移動站中使用自GNSS衛星而來的電波進行之定位處理上所必要的資料包含於使用者平面的通訊用之資料的處理。
因此，經由使用者平面資料，能夠實現：將在定位（例如，RTK定位）所必要的資料傳送到移動站之基地台。
第10發明係在第9發明中更進一步地具備：時間資訊取得部、及時段控制部。
時間資訊取得部係自經由GNSS收訊部所取得的資料取得時間資訊。
時段控制部係基於時間資訊，進行在無線通訊系統中執行的通訊之時段控制。
因此，在基地台中，能夠使用自精度高的GNSS衛星而來的時間資訊及高精度的時段，而實現無線通訊所使用的同步處理等。因此，以比較高速來實現高精度的通訊。
第11發明係使用：以第1尺寸區域之小區做為可通訊區域的小區基地台、及以比小區還大的區域之大區做為可通訊區域的大區基地台，具有接收自GNSS衛星所傳送的電波、自該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的大區基地台，對於具有GNSS收訊機能之移動站，以用於進行通訊之無線通訊系統所執行 定位方法。定位方法係具備：第1訊息傳送步驟、第2訊息傳送步驟、定位步驟。
第1訊息傳送步驟係經由小區中於使用者平面之通訊處理所用的資料之使用者平面資料，而將在使用GNSS衛星的定位所用之資料中，大區基地台由GNSS用資料所取得的資料之定位用資料，傳送至移動站所存在之小區的小區基地台。
第2訊息傳送步驟係將小區基地台所接收的定位用資料自小區基地台傳送至移動站。
定位步驟係使用小區基地台所接收的定位用資料、及移動站從由GNSS衛星所接收的電波取得的GNSS資料來進行移動站之定位。
在該定位方法中，經由使用者平面資料，能夠將定位（例如，RTK定位）上所必要的資料從位置基準局之大區基地台傳送往移動站。因此，在能夠高速無線通訊的系統中，能夠利用在最初高速無線通訊所使用的機構，將定位（例如，RTK定位）上所必要的資料，傳送至例如以高速移動的移動站。從而，藉由定位方，即便是對於以高速移動的移動站，也能夠進行高速且高精度的定位。 《發明效果》
根據本發明，可以實現：即便是高速地移動之移動體，亦能夠高信賴度、高精度、且高速地測定它的位置之定位技術。
［第1實施形態］ 以下，一邊參照圖面，一邊說明第1實施形態。
圖1係用以說明本實施形態之定位基準點資料提供系統的構成之概念圖。
本實施形態之定位基準點資料提供系統，雖當然是可以在世界的任何國家中運用，然而，在以下之中，以在日本國內運用的情況做為例子來加以説明。 現在，日本的國土地理院是參加國際GNSS事業（International GNSS Service：IGS）而進行精密軌道資訊（精密曆）之作成上所必要的觀測資料之提供及用以進行求取國際座標系(ITRF)之解析。
在此處，該 IGS之目的係在於：為了支援測地學・地球物理學等之研究活動，在各國關係機關的協力合作之基礎上，將GPS、GLONASS、伽利略等之資訊提供給世界各地的研究者。例如，執行以下之類的事業。 （1）於全世界構築GNSS之追跡局的網路來進行連續觀測。 （2）將觀測資料於資料中心集中管理並提供。 （3）在解析中心，自上述的觀測資料來生成並提供：精密軌道曆・地球回轉參數・IGS局的座標・速度等。
參照圖1，在本實施之形態的定位基準點資料提供系統中，首先，將從如上所述在國際上構築的IGS基準點之中提供定位之基準點的國外之複數個IGS基準點；以及如後述，行動電話網中之預定的基地台所設置之定位收訊機的基準點所構成之定位基準點網路而來的GNSS收訊資料，實時地收集於計算中心。
此處，從定位基準點網路而來的GNSS收訊資料係例如橫跨24小時、每30秒採樣的資料，在各基準點中所觀測到的對於各定位衛星之擬似距離資料、輸送波相位積算値、時刻資料等之資料。
計算中心係使用周圍的IGS點之觀測資料及ITRF座標値，使用static GNSS解析軟體來精密地決定各定位基準點之座標値。此處，static GNSS解析軟體可以是使用例如，麻省理工大學的GAMIT、伯爾尼大學的 Bernese等之軟體。
又，在日本國內之情況，IGS點可以是暫時使用、東亞・中亞・西伯利亞・北美・太平洋地域之30點左右。ITRF座標系，可以使用例如ITRF2014座標基準系。經由使用此等之座標系，能夠以上述的世界測地座標系來界定定位位置基準點的座標。
例如，在以下的文獻中已揭示了使用此類的static GNSS解析軟體之定位基準點的位置之精密決定的手法。 公知文獻：專利4846779號公報說明書 利用此類的static GNSS解析軟體，能夠以例如在日本國內數千個至數萬個位置左右，適時地界定定位基準點網路中之預定數量的基地台。在計算中心中，例如，以如此作法，可以成為每日決定預定數量的基地台之世界測地座標系的座標之構成。
另一方面，計算中心係以預定間隔的時段，由定位基準點網路中之預定的行動電話基地台來收集該基地台中所計測的輸送波相位積算値等之資訊。
該結果，在計算中心，對於各基地台，於最近的時間所精密決定的基地台之位置的資訊、及在預定之時段所收集的輸送波相位積算値的資訊係做為定位補正資訊而被儲存於每一基地台。計算中心係將如作法所儲存的定位補正資訊傳送至行動電話網的管理系統。
行動電話網之管理系統係將用以識別移動站之資訊（移動站ID）、及該移動站所識別之現在交換訊息中的基地台之資訊賦予對應地保持著。
該結果，如後述，在移動站實施實時動態(kinematic)（RTK）定位之際，從與該移動站交換訊息中的基地台，例如，以RTCM格式來傳送基地台的最新精密決定之位置的資訊及輸送波相位積算値的資訊，以做為定位補正資訊。
在移動站中，基於從本身所計測之定位衛星而來的定位訊號與基地台所接收的定位補正資訊，經由計算雙重相位差實施RTK定位，則能夠高精度地界定本身的現在位置。
對於此類的雙重相位差之位置計測的手法，例如，可進行以下之類的處理。
收訊機所觀測之輸送波相位資料係以波數為單位之積算資料，當以由衛星所發信之電波的頻率做為L1時，輸送波相位資料（輸送波積算値）ΦL1 可以是如以下所表示者。 ΦL1 ＝λL1 -1 ［r-IL1 ＋T］＋fL1 （δtｕ ―δtｓ ）＋NL1 ＋εφ ， L1 λL1 ：輸送波L1的波長 r：收訊機與衛星間的幾何學的距離 IL1 ：電離層遲延 T：對流圏遲延 fL1 ：輸送波L1的頻率 δtｕ ：收訊機的時計誤差 δtｓ ：衛星的時計誤差 NL1 ：整數値偏差(bias) εφ ， L1 ：局依存誤差（多路徑、收訊機雜音等引起之誤差） 如圖2所示，在某一時刻中，在以2台的收訊機a、b取得從n號衛星及m號衛星而來的輸送波相位資料的情況下，以收訊機a之各衛星的輸送波積算値做為Φna 、Φma ；以收訊機b之各衛星的輸送波積算値做為Φnb 、Φmb 時，雙重相位差DDΦnmab 係成為： DDΦnmab ＝（Φmb -Φnb ）-（Φma -Φna ） ＝λ-1 ［DDrnmab -DDＩnmab ＋DDTnmab ］＋DDNnmab ＋DDεnmab ；收訊機時計誤差及衛星時計誤差乃被完全去除。另外，DDx係表示對於x的雙重相位差。更進一步地，在收訊機a與收訊機b間之距離（基線）為短的情況下，電離層、對流圏的項目被抵消。從而，基線為短的情況、雙重相位差可以是如下述者來表示。 DDΦnmab ＝λ-1 ×DDrnmab ＋DDNnmab ＋DDεnmab 將收訊機a當做已知其位置的基地台，收訊機b當成未知其位置的移動站，來自各衛星的送訊頻率均等時、時刻t之中的雙重相位差為： DDΦnmab （t）＝λ-1 ［rmb （t）-rma （t）］-λ-1 ［rnb （t）-rna （t）］＋DDNnmab （t） DDΦnmab （t）＋λ-1 ［rma （t）-rna （t）］＝λ-1 ［rmb （t）-rnb （t）］＋DDNnmab （t） DDNnmab 為已知。由於收訊機a的位置與衛星m、n的位置為已知，rma （t）、rna （t）是可以經由畢達哥拉斯定理來求得。未知數是收訊機b的位置（xb （t）、yb （t）、zb （t））與、整數値偏差(bias)項DDNnmab （t）。
使用上述的數量式來定義聯立方程式。定位上使用的衛星數設定為i個，將基準衛星設定為1時，則在時刻(epoch)t中，可以導出如下述之i-1個的獨立的聯立方程式。
時刻t的聯立方程式： DDΦ12ab （t）＋λ-1 ［r2a （t）-r1a （t）］＝［r2b （t）-r1b （t）］＋DDN12ab （t） DDΦ13ab （t）＋λ-1 ［r3a （t）-r1a （t）］＝［r3b （t）-r1b （t）］＋DDN13ab （t） DDΦ14ab （t）＋λ-1 ［r4a （t）-r1a （t）］＝［r4b （t）-r1b （t）］＋DDN14ab （t） ・・・ DDΦ1iab （t）＋λ-1 ［ria （t）-r1a （t）］＝［rib （t）-r1b （t）］＋DDN1iab （t） 在上述i-1個的聯立方程式中，（i-1）個的DDN（t）與收訊機b的位置（xb （t）、yb （t）、zb （t））為未知數；由於未知數總計為（i＋2）個，所以如果只以上述i-1個的聯立方程式是無法求出解的。
因此，只要不發生循環旅程，利用整數値偏差(bias)為一定之性質，即便是在時刻（t＋1）中也可以導出如以下所述之同樣的聯立方程式。
時刻（t＋1）的聯立方程式： DDΦ12ab （t＋1）＋λ-1 ［r2a （t＋1）-r1a （t＋1）］＝［r2b （t＋1）-r1b （t＋1）］＋DDN12ab （t） DDΦ13ab （t＋1）＋λ-1 ［r3a （t＋1）-r1a （t＋1）］＝［r3b （t＋1）-r1b （t＋1）］＋DDN13ab （t） DDΦ14ab （t＋1）＋λ-1 ［r4a （t＋1）-r1a （t＋1）］＝［r4b （t＋1）-r1b （t＋1）］＋DDN14ab （t） ・・・ DDΦ1iab （t＋1）＋λ-1 ［ria （t＋1）-r1a （t＋1）］＝［rib （t＋1）-r1b （t＋1）］＋DDN1iab （t） 使用上述時刻t之聯立方程式、及時刻（t＋1）的聯立方程式之兩者，未知數為（i＋2）個，由於聯立方程式的數量為（2i-2）個，所以在 i≧4的情況下，可以求出全部的未知數。即，在衛星數為4個以上之情況下，可以求出全部的未知數。
但是，經由上述所求得之整數値偏差(bias)，不是整數而是實數。因此，所求得的實數的偏差(bias)必須進行整數化。最簡單的方法雖然是四捨五入，在偏差(bias)的標準偏差為大的情況下，藉由該方法是不能夠正確地求出解的。一般而言，由偏差(bias)的平均値與標準偏差來判斷，假定具有可能性之某一整數値的組合，計算最小二乘法的殘差；以該殘差最小化之組合做為真的整數値偏差(bias)。經由固定所得到之整數値偏差(bias)，由於時刻（t＋1）的聯立方程式的未知數成為只有（xb （t），yb （t），zb （t））的3個，所以求解就容易了。
如此，經由計算雙重相位差，可以實施RTK定位。
另一方面，對於在移動體所搭載被利用之數位地圖，在日本國內的情況，基本上是按照將如上述之類的國土地理院之GSI基準點（日本國內為1200點）加以整合來作成。
但是，如此製作數位地圖之時點的GSI基準點之座標（稱為「地圖基準位置」）、及進行移動體之定位的現在時點之此等基準點的位置座標並非正確一致。 例如，基於地圖基準位置來精密地決定定位基準點網路之基準點的各位置座標時，此等是如上述之類的在計算中心中每日精密決定之定位基準點網路的基準點之各位置座標之間存在有誤差。 從而，基於地圖基準位置及現在座標値，定位基準網路之各個座標經由三角測量法之向量閉合技術等來決定各座標。因此，能夠計算地圖基準位置與具有整合性的某一座標値。
在計算中心中，將此類的誤差做為對於數位地圖之補正値，而各基地台之每一個。將此類的補正値分發至移動體，可以計算出：移動體之以世界測地座標系所界定之現在本身正確的位置是否與本身所保持的數位地圖上的哪個位置相對應。
＜1．1：定位無線通訊系統的構成＞ 在以下，列舉一例子，例如，以如上述之類的行動電話網為由大區與小區形成之通訊網路所構成的情況做為一例子，更進一步詳細地說明本實施形態。
圖3係第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000（定位系統的一例子）之概略構成圖。
圖4係在第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000所用之大區基地台mBS1的概略構成圖。
圖5係第1實施形態的大區基地台mBS1之GNSS收訊部13的概略構成圖。
圖6係在第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000所用之小區基地台sBS1的概略構成圖。
圖7係在第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000所用之移動站Mb1的概略構成圖。
圖8係以第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000執行之各基地台的定位資料之收集、及精密測定結果資料的配信方法之流程圖。
定位無線通訊系統1000係一種異源網路（Heterogeneous Network）之無線通訊系統；用以執行：使用GNSS衛星高精度地測定移動站Mb1的位置之定位處理的系統。定位無線通訊系統1000係具備有：如圖1所示之通訊可能範圍為大區，送訊電力高的基地台之大區基地台（在圖1的情況，大區基地台mBS1～mBS3）；通訊可能範圍為小區，送訊電力低的基地台之小基地台（在圖1的情況下，小基地台sBS1）；通過核心網路來管理控制大區基地台、小區基地台之核心NW管理局NWC1、NWC2（MME／S-GW、MME：Mobility Management Entity、S-GW：Serving-Gateway）、行動電話網管理系統MC1、及計算中心（基地台位置算出系統）SYS1。
核心NW管理局NWC1、NWC2、及、行動電話網管理系統MC1係如圖1所示，例如，與行動電話網用網路NW_tel相連接。行動電話網管理系統MC1、及計算中心（基地台位置算出系統）SYS1係例如直接或網際網路(internet)等之網路相連接。 在定位無線通訊系統1000中，在1個大區內設定有複數個小區；在每一小區中設置有小區基地台。
另外，為了説明上之方便起見，以下，著眼於在定位無線通訊系統1000中，如圖1所示，以大區macro_C1做為通訊可能範圍之大區基地台mBS1、以大區macro_C2做為通訊可能範圍之大區基地台mBS2、以大區macro_C3做通訊可能範圍之大區基地台mBS3、以小區small_C1做為通訊可能範圍之小區基地台sBS1、以及移動站Mb1來進行説明。
又，在定位無線通訊系統1000中，接收從複數個GNSS衛星（例如，如圖1所示之N個（N：自然數）的GNSS衛星）而來的電波，來執行測定移動站的位置之定位處理。又，在定位無線通訊系統1000中，各大區基地台係具有接收從GNSS衛星而來的電波之機能。接著，各大區基地台之相鄰的大區基地台間之距離係配置成為例如在10km以下。
（1．1．1：大區基地台mBS1的構成） 大區基地台mBS1，如圖4所示，其係具備有：之通訊處理部11、通訊介面12、GNSS用天線Ant_GNSS、以及GNSS收訊部13。
通訊處理部11，如圖4所示，其係具備：HO判定部111、時段控制部112、記憶部113、X2訊號處理部114、U-plane訊號處理部115、C-plane訊號處理部116、以及匯流排Bus11。通訊處理部11之上述的各機能部，如圖4所示，其係經由匯流排Bus11來進行匯流排之連接。另外，通訊處理部11之上述的各機能部可以是非以匯流排連接，而是以其他的連接形態（例如，直接連接）來進行連接。又，通訊處理部11係用於輸入：由GNSS收訊部13所輸出的GNSS有關之資料D_GNSS。
HO判定部111係用於判定：是否有需要對於移動站Mb1進行從本局自我（大區基地台mBS1）往其他的大區基地台之C-plane的越區切換。
時段控制部112係基於從GNSS收訊部13所輸出的時間資訊有關之訊號，來生成基地台間通訊、核心網路通訊、及／或、移動體Mb1間之通訊上使用的區塊(block)訊號、成為同步處理的基準之訊號等，藉由該訊號來進行上述通訊的同步處理、及預定之資料、訊號之通訊時段的控制。
記憶部113係用於記憶：以通訊處理部11之處理上所必要的資料中必須記憶保之資料。接著，記憶部113所記憶的資料係可以藉由視為必要的機能部來讀取該資料。
X2訊號處理部114係通過基地台間通訊介面121，在其他的基地台（大區基地台或小區基地台）之間執行用以傳送接收C-plane資料及U-plane資料之處理。
U-plane訊號處理部115係通過核心NW通訊介面122來執行用以傳送接收核心網路（包括MME／S-GW）與U-plane資料之處理。又，U-plane訊號處理部115係執行用以傳送接收移動體與U-plane資料的處理。另外，所謂的「U-plane」係一種User　plane(使用者平面)，在無線通訊系統中，它表示使用者所傳送接收之資料、其順序、或、機構。
C-plane訊號處理部116係通過核心NW通訊介面122來執行用以傳送接收核心網路（包括MME／S-GW）與C-plane資料的處理。又，C-plane訊號處理部116係執行用以傳送接收移動體與C-plane資料的處理。另外，所謂的「C-plane」係一種Control　plane(控制平面)，在無線通訊系統中，它表示進行通訊的控制之資料、訊號、其順序、或機構。
又，定位資料處理部17係通過核心網路管理局，經由U-plane資料來傳收：經由計算中心SYS1所取得的精密測定之結果的位置資料、及、經由計算中心SYS1所取得之補正値。
通訊介面12，如圖4所示，其係具備：基地台間通訊介面121、核心網路通訊介面122、以及移動體用通訊介面123。
基地台間通訊介面121係使用X2介面來進行與其他的基地台（大區基地台或小區基地台）之間的通訊。
核心網路通訊介面122係進行包括與MME／S-GW之核心網路內的裝置之間的通訊。
移動體用通訊介面123係執行對於移動體之通訊。移動體用通訊介面123係對於傳送至移動體的資料執行基礎頻帶(baseband)處理、RF變調處理等，來生成往移動體傳送訊之無線訊號，將所生成之無線訊號對於移動體進行傳送。又，移動體用通訊介面123係接收由移動體而來的無線訊號，藉由執行RF解調處理、基礎頻帶處理等來取得移動體所傳送的資料。
GNSS用天線Ant_GNSS係一種用以接收由GNSS衛星（GNSS：Global Navigation Satellite System）而來的電波之天線。
GNSS收訊部13，如圖5所示，其係具備有：高周波增幅器131、頻率轉換器132、中間頻率增幅器133、AD轉換器134、編碼相關部135、局部發振器136、以及定位資料取得部137。
高周波增幅器131係輸入GNSS用天線Ant_GNSS所接收的RF訊號RF1，將RF訊號RF1加以增幅。高周波增幅器131係將經增幅之訊號輸出到頻率轉換器132。
頻率轉換器132係對於由高周波增幅器131所輸出的訊號，對由局部發振器136所輸出的交流訊號進行乘算，來執行：對於數位化上最合適的中間頻率進行下轉換(down convert)之處理。接著，經由該處理所取得之訊號係由頻率轉換器132而被輸出至AD轉換器134。
AD轉換器134係對於由頻率轉換器132所輸出的訊號進行AD轉換，取得數位訊號，並將所取得的數位訊號輸出至編碼相關部135。
編碼相關部135係對於由AD轉換器134所輸入之訊號，執行C／A編碼（coarse/acquisition code）的解調處理(demodulation processing )。具體而言，編碼相關部135係與各衛星固有的C／A編碼進行比較，來執行編碼解調。編碼相關部135係基於n個PRN（Pseudo Random Noise code）編碼（PRN1～PRNn）（對應於n個衛星而界定衛星之編碼），例如，並列地執行C／A編碼解調處理。接著，將對應於各衛星之編碼解調結果輸出到定位資料取得部137。又，編碼相關部135係將解調結果資料輸出至局部發振器136。
局部發振器136係輸入由編碼相關部135所輸出的解調結果資料，以產生基於該解調結果資料之頻率的交流訊號，並輸出至頻率轉換器132。
定位資料取得部137，如圖5所示，其係具備有：時間資訊取得部1371、導航消息(navigation message)取得部1372、假定距離取得部1373、以及輸送波相位取得部1374。
時間資訊取得部1371係由編碼解調結果取得時間資訊（例如，衛星的原子時計之時間資訊）。
導航消息取得部1372係由編碼解調結果取得導航消息。
假定距離取得部1373係由編碼解調結果取得假定距離。具體言，將假定距離取得部1373係GNSS收訊部13內之編碼的位元，以一次移位1位元地輸入編碼相關部135，來計算自己相關係數。當兩編碼的時段為不同時，自己相關係數成為零，當兩編碼為同步時，則成為接近於1的値，所以與到同步為止偏移之位元數相對應之時間就相當於兩編碼的時段的差ΔT，可以解釋為由與它相對應之衛星所輸出的訊號（電波）之傳輸時間。經由將該傳輸時間乘以電波的速度，可取得假定距離。
輸送波相位取得部1374係由編碼解調結果取得輸送波相位。具體而言，輸送波相位取得部1374係在GNSS收訊部13內，經由輸送波（由衛星而來的電波）乘以在GNSS收訊部13內所生成之基準輸送波，來觀測表示兩者的相位差之差拍訊號(beat signal)的相位（差拍相位）。接著，由某一基準時刻t0起到時刻t為止的相位之積算値Φ，即，取得輸送波相位資料（輸送波積算値）Φ。
GNSS收訊部13，如以上所述的作法，以定位資料取得部137所取得之各資料整合為定位資料D_GNSS而輸出到通訊處理部11。
另外，大區基地台mBS2、mBS3的構成係與大區基地台mBS1之構成同樣的。
（1．1．2：小區基地台sBS1的構成） 小區基地台sBS1，如圖6所示，其係具備有：通訊處理部21、及通訊介面22。
通訊處理部11，如圖6所示，其係具備有：時段控制部212、記憶部213、X2訊號處理部214、U-plane訊號處理部215、C-plane訊號處理部216、及匯流排Bus21。通訊處理部21之上述的各機能部，如圖6所示，其係經由匯流排Bus21而進行匯流排連接。另外，通訊處理部21之上述的各機能部也可以是不以匯流排連接而是其他的連接形態（例如，直接連接）來進行連接。
時段控制部212係生成在基地台間通訊、核心網路通訊、及／或、移動體Mb1間之通訊上使用的區塊訊號、成為同步處理的基準之訊號等，經由該訊號，來進行上述通訊的同步處理、及預定之資料、訊號的通訊時段的控制。
記憶部213係用於記憶在以通訊處理部21之處理上所必要的資料中必須記憶保持的資料。接著，記憶部213所記憶的資料係可以經由視為必要之機能部來讀取該資料。
X2訊號處理部214係通過基地台間通訊介面221在與其他的基地台（大區基地台或小區基地台）之間來執行用以接收傳送C-plane資料及U-plane資料的處理。
U-plane訊號處理部215係通過核心NW通訊介面222來執行用以接收傳送核心網路（包括MME／S-GW）與U-plane資料的處理。又，U-plane 訊號處理部215係執行用以接收傳送：移動體與U-plane 資料的處理。
C-plane訊號處理部216係通過核心NW通訊介面122，來執行用以接收傳送核心網路（包括MME／S-GW）與C-plane資料的處理。又，C-plane 訊號處理部216係進行用以接收傳送：移動體與C-plane資料的處理。
通訊介面22，如圖6所示，其係具備有：基地台間通訊介面221、核心網路通訊介面222、以及移動體用通訊介面223。
基地台間通訊介面221係使用X2介面來進行與其他的基地台（大區基地台或小區基地台）之間的通訊。
核心網路通訊介面222係進行與包括MME／S-GW之核心網路內的裝置之間的通訊。
移動體用通訊介面223係進行對於移動體之通訊。移動體用通訊介面223係對於傳送至移動體的資料執行基礎頻帶處理、RF變調處理等，生成往移動體傳送之無線訊號，並將所生成之無線訊號對於移動體進行傳送。又，移動體用通訊介面223係經由接收由移動體而來的無線訊號，執行RF解調處理、基礎頻帶處理等來取得移動體所傳送的資料。
（1．1．3：移動站Mb1的構成） 移動站Mb1，如圖7所示，其係具備有：通訊處理部31、移動體用通訊介面32、GNSS用天線Ant_GNSS3、以及GNSS收訊部33。
通訊處理部31，如圖7所示，其係具備有：時段控制部312、記憶部313、U-plane訊號處理部315、C-plane訊號處理部316、以及匯流排Bus31。通訊處理部31的上述的各機能部，如圖7所示，其係經由匯流排Bus31而被匯流排連接著。另外，通訊處理部31的上述的各機能部也可以是不經由匯流排連接，而是以其他的連接形態（例如，直接連接）來進行連接。又，通訊處理部31係輸入由GNSS收訊部13所輸出的GNSS有關之資料D_GNSS及時間資訊有關之資料D_clock。
時段控制部312係基於由GNSS收訊部13所輸出的時間資訊有關之訊號，來生成在小區基地台、及／或、大區基地台間之通訊上使用的區塊訊號、成為同步處理的基準之訊號等，經由該訊號來執行上述通訊的同步處理、及預定之資料、訊號的通訊時段之控制。
記憶部313係記憶在通訊處理部31之處理上所必要的資料中有必要記憶保持的資料。接著，記憶部313所記憶的資料可以藉由視為必要之機能部來讀取該資料。
U-plane訊號處理部315係通過移動體用通訊介面32來進行用以接收傳送小區基地台、及／或、大區基地台與U-plane資料的處理。又，U-plane訊號處理部315係進行用以接收傳送小區基地台、及／或、大區基地台與U-plane資料的處理。
C-plane訊號處理部316係通過移動體用通訊介面32來進行用以接收傳送小區基地台、及／或、大區基地台與C-plane資料的處理。又，C-plane訊號處理部316係進行用以接收傳送小區基地台、及／或、大區基地台與C-plane資料的處理。
移動體用通訊介面32係進行小區基地台、及／或、大區基地台間之通訊。移動體用通訊介面32係對於傳送至小區基地台、及／或、大區基地台的資料來執行基礎頻帶處理、RF變調處理等，生成往移動體傳送之無線訊號，並將所生成之無線訊號對於小區基地台、及／或、大區基地台進行傳送。又，移動體用通訊介面32係接收由小區基地台、及／或、大區基地台而來的無線訊號，經由執行RF解調處理、基礎頻帶處理等，而取得小區基地台、及／或、大區基地台所傳送的資料。
GNSS用天線Ant_GNSS3係一種用以接收由GNSS衛星（GNSS：Global Navigation Satellite System）而來的電波之天線。
GNSS收訊部33係具有與大區基地台mBS1之GNSS收訊部13同樣的構成。GNSS收訊部33係將取得的定位資料D_GNSS輸出到通訊處理部31。
＜1．2：定位無線通訊系統的動作＞ 以下，對於如以上所述構成之定位無線通訊系統1000的動作，進行説明。
圖8係以和第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000執行之各基地台的定位資料的收集、以及精密測定結果資料的配信方法的流程圖。
（1．2．1：各基地台的定位資料的收集及精密測定結果資料的分發處理） 首先，一邊參照圖8的流程圖，一邊説明各基地台的定位資料之收集、及精密測定結果資料的分發處理。
（步驟S01）： 在步驟S01中，各大區基地台係藉由通訊處理部11，通過通訊介面12，將經由以GNSS收訊部13所取得的定位資料D_GNSS傳送到核心網路管理局。
核心網路管理局係收集由所管理之大區基地台而來的定位資料D_GNSS，通過行動電話網管理系統MC1，將所收集之定位資料D_GNSS傳送到計算中心SYS1。
（步驟S02）： 在步驟S02中，計算中心SYS1係使用各大區基地台（位置基準局）的周圍的IGS點與ITRF座標，利用static　GNSS解析軟體而精密地測定各點（各大區基地台）的座標値。
（步驟S03）： 在步驟S03中，計算中心SYS1係將經由上述處理所取得的各大區基地台（位置基準局）之精密測定結果資料，傳送到行動電話網管理系統MC1。
行動電話網管理系統MC1係界定用於管理所對應之大區基地台之核心網路管理局，通過所界定之核心網路管理局，對於所對應之大區基地台，傳送針對該基地台的精密測定結果資料。
各大區基地台係從核心網路管理局經由通訊介面12來接收本局自我的精密測定結果資料。接著，通訊處理部11的定位資料處理部17係從所接收之資料來取得表示本局自我之精密位置的資料，並記憶於記憶部113。
上述的處理係以預定之周期反復地執行。因此，在成為位置基準局之各大區基地台中，能夠經常地保持表示本局自我的精密位置的資料。
另外，計算中心SYS1係執行上述處理，並且可以是執行：基於由各大區基地台所收集之定位資料（以它做為定位資料D1_GNSS）來生成RTK定位等上所必要的資料之處理。計算中心SYS1，例如，可以是構成為：按照和成為對象之大區基地台賦予對應的方式，來取得在以大區基地台做為位置基準局，藉由RTK定位來測定移動站的位置之情況下所必要的資料（在大區基地台的精密位置資料、大區基地台觀測到的假定距離資料、在大區基地台觀測到的輸送波相位資料）。此類的資料可以是以例如計算中心SYS1藉由如圖1所示那樣的圖表來管理。
接著，計算中心SYS1可以是以上述的資料（例如，RTK定位上所必要的資料）做為例如RTCM（Radio Technical Commission for Maritime Services）資料而傳送至各大區基地台。在那時，計算中心SYS1較佳者是構成為以上述資料做為以RTCM準據的框格(frame)而傳送至各大區基地台。
（1．2．2：移動站的定位處理） 其次，說明移動站的定位處理。
在定位無線通訊系統1000中，配置成相鄰之大區基地台間之距離成為數km以下（例如，10km以下）；且各大區基地台具備有GNSS收訊部13。又，移動站Mb1也具備有GNSS收訊部33。從而，在定位無線通訊系統1000中，可以是經由以各大區基地台做為基準點（求取正確的座標之點），藉由例如相對定位（例如，DGPS（differential global positioning system）或RTK（Real Time Kinematic））來測定實際上想測定的點（未知點）之移動站Mb1的位置。
在定位無線通訊系統1000中，經由上述處理（精密位置測定處理）來求取世界測地座標系（GGRF）之各大區基地台的座標値，將所求得之座標値的資料記憶於記憶部113。
在以下，說明：在定位無線通訊系統1000中，在以各大區基地台為基準點（位置基準局），以移動站Mb1為未知點，經由RTK來測定（定位）移動站Mb1的位置之情況，以及移動站Mb1為由大區macro_C1往大區macro_C2移動之情況。
圖9係顯示在移動站Mb1為由大區macro_C1往大區macro_C2移動之情況下，在以定位無線通訊系統1000來執行C-plane的越區切換處理以前的狀態之圖。
圖10係顯示在移動站Mb1為由大區macro_C1往大區macro_C2移動之情況下，在以定位無線通訊系統1000來執行C-plane的越區切換處理以後的狀態之圖。
圖11係在定位無線通訊系統1000執行之處理的序列圖。
以下，一邊參照圖11的序列圖，一邊說明定位無線通訊系統1000的動作。
（步驟S0）： 在步驟S0中，計算中心SYS1係通過行動電話網管理系統MC1、行動電話用網路NW_tel，將、大區基地台mBS1與移動站間之RTK定位所必要的資料（本局自我的位置、本局自我取得的輸送波相位資料等）視為資料D3_RTCM（mBS1）傳送往核心網路管理局NWC1。另外，資料D3_RTCM（mBS1）係將經由計算中心SYS1所生成的以大區基地台mBS1執行RTK定位時所必要的資料做為RTCM形式的資料。 核心網路管理局NWC1係將所接收的資料D3_RTCM（mBS1）往大區基地台mBS1傳送。大區基地台mBS1係接收：由核心網路管理局NWC1所傳送的資料D3_RTCM（mBS1）。
大區基地台mBS1係記憶保持：所接收的資料D3_RTCM（mBS1）。
計算中心SYS1係通過行動電話網管理系統MC1、行動電話用網路NW_tel，將大區基地台mBS2與移動站間之RTK定位上所必要的資料（本局自我的位置、本局自我所取得的輸送波相位資料等）視為資料D3_RTCM（mBS2）往核心網路管理局NWC1傳送。另外，資料D3_RTCM（mBS2）係將經由計算中心SYS1所生成的在經由大區基地台mBS2執行RTK定位時所必要的資料做為RTCM形式的資料。 核心網路管理局NWC1係將所接收的資料D3_RTCM（mBS2）往大區基地台mBS2傳送。大區基地台mBS2係用於接收由核心網路管理局NWC1所傳送的資料D3_RTCM（mBS2）。
大區基地台mBS2係記憶保持：所接收的資料D3_RTCM（mBS2）。
（步驟S1）： 在步驟S1中，核心網路管理局係將發送至移動站Mb1的使用者資料D1做為U-plane資料U-plane（D1）而傳送至大區基地台mBS1。
大區基地台mBS1係由核心網路管理局來接收U-plane資料U-plane（D1）。
又，大區基地台mBS1係由計算中心SYS1所接收的資料D3_RTCM（mBS1）、及、計算中心SYS所接收的本局自我的精密測定結果資料（包括本局自我的精密測定位置資料之資料）來取得：用於移動站Mb1間之RTK上所使用的資料。亦即，大區基地台mBS1係用取得包含： （1）輸送波相位觀測資料 （2）假定距離觀測資料 （3）基地台座標値（大區基地台mBS1的精密位置的座標値） 的資料之RTCM資料（RTCM：Radio Technical Commission For Maritime Services）。
接著，大區基地台mBS1係將經由上述取得的RTCM資料（將該資料表記為資料RTCM1）、以及核心網路管理局所接收的資料D1做為U-plane資料（將該資料表記為資料U-plane（D1＋RTCM1）），而傳送至該區域（小區）內存在有移動站Mb1的小區基地台sBS1。
小區基地台sBS1係由大區基地台mBS1接收U-plane資料U-plane（D1＋RTCM1），將所接收的該資料做為U-plane資料U-plane（D1＋RTCM1）而傳送至移動站Mb1。
移動站Mb1係由大區基地台mBS1來接收U-plane資料U-plane（D1＋RTCM1），取得發往移動站Mb1的使用者資料D1，並且取得：用以進行RTK定位之所必要的位置基準局之大區基地台mBS1的RTCM資料之資料RTCM1。
（步驟S2）： 在步驟S2中，移動站Mb1係經由定位處理部317，從經由上述所取得的RTCM資料之資料RTCM1來取得RTK定位上所必要的資料，並經由RTK定位來測定（特定）本局自我（移動站Mb1）的位置。
另外，RTK的定位計算係經由求出輸送波（由GNSS衛星而來的電波）的雙重相位差，來消除衛星時計誤差與收訊機時計誤差，更進一步地，當基線長（位置基準局（相當於大區基地台mBS1）與未知點（相當於移動站Mb1）間之距離）為足夠短距離時，在各假定距離中所含的相同値之誤差的電離層、與對流圏的傳輸遲延誤差及衛星軌道誤差乃幾乎被去除殆盡。例如，位置基準局與移動站的位置（未知點）間之距離為10km以下，能夠接收GNSS訊號之GNSS衛星的數量為13個以上之情況下，能夠瞬間地計算出未知點的位置。
在定位無線通訊系統1000中，位置基準局之大區基地台的位置係經由計算中心SYS1所精密求得的。又，在定位無線通訊系統1000中，由於位置基準局之大區基地台係按照相鄰的大區基地台間之距離成為10km以下的方式來配置的，因而上述的基線長為在10km以下。接著，在該情況（位置基準局與移動站的位置（未知點）間之距離為在10km以下之情況）、能接收GNSS訊號之GNSS衛星的數量為13個以上之情況下，能夠瞬間地計算出未知點的位置。接著，在該情況下，移動站（移動站Mb1）的位置的測定誤差係成為2cm±2ppm（定位誤差4cm以下），因而能夠達成高精度的定位。
（步驟S3～S8）： 在步驟S3中，移動站Mb1係將收訊品質資訊（Measurement Report）傳送至大區基地台mBS1。
在步驟S4中，大區基地台mBS1係基於移動站Mb1所接收的收訊品質資訊（Measurement Report），來判定將移動站Mb1越區切換成其他的大區基地台是否為必要。在判定越區切換成大區基地台mBS2為有必要的情況下，則大區基地台mBS1停止使用者平面的通訊處理的控制（步驟S5）。
接著，在步驟S6中，它是使用X2介面，對於大區基地台mBS2來進行越區切換的要求（請求），並對於該要求，大區基地台mBS2係回覆Ack。
大區基地台mBS1係藉由RRC（Radio Resource Control）信令(signaling)，將用於指示用以進行越區切換目的之大區基地台mBS2間之C-plane的通訊的連接的再設定之消息（RRC　Connection Reconfiguration）傳送至移動站Mb1（步驟S7）。
移動站Mb1係基於所接收的RRC Connection Reconfiguration 來進行大區基地台mBS2間之連接的再設定。接著，若再設定完成終了時，則將顯示再設定完成之消息（RRC Connection Reconfiguration Complete）往越區切換目的之大區基地台mBS2傳送（步驟S8）。
（步驟S9）： 在步驟S9中，其係在越區切換目的之大區基地台mBS2與核心網路管理局之間執行匯流排切換處理。
（步驟S10）： 在步驟S10中，其係將核心網路管理局發往移動站Mb1的使用者資料D1做為U-plane資料U-plane（D1）而傳送至越區切換目的之大區基地台mBS2。
大區基地台mBS2係由核心網路管理局來接收U-plane資料U-plane（D1）。
又，大區基地台mBS2係由計算中心SYS1所接收的資料D3_RTCM（mBS2）、及、計算中心SYS所接收的本局自我的精密測定結果資料（包含本局自我的精密測定位置資料的資料）來取得：用以和移動站Mb1間之RTK上使用的資料；即，取得包含有： （1）輸送波相位觀測資料 （2）假定距離觀測資料 （3）基地台座標値（大區基地台mBS2的精密位置的座標値） 的資料之RTCM資料。
接著，大區基地台mBS2係將經由上述所取得的RTCM資料（將該資料表記為資料RTCM2）、及核心網路管理局所接收的資料D1做為U-plane資料（將該資料表記為資料U-plane（D1＋RTCM2）），而傳送至在該區域（小區）內存在有移動站Mb1的小區基地台sBS1。
小區基地台sBS1係由大區基地台mBS2接收U-plane資料U-plane（D1＋RTCM2），並將所接收的該資料做為U-plane資料U-plane（D1＋RTCM2）而傳送移動站Mb1。
移動站Mb1係由大區基地台mBS2接收U-plane資料U-plane（D1＋RTCM2），取得發往移動站Mb1的使用者資料D1，並且取得用以進行越區切換處理後的RTK定位之所必要的位置基準局的大區基地台mBS2之RTCM資料的資料RTCM2。
（步驟S11）： 在步驟S11中，移動站Mb1係經由定位處理部317，由經以上述所取得的RTCM資料之資料RTCM2來取得RTK定位上所必要的資料；經由RTK定位來測定（特定）本局自我（移動站Mb1）的位置。
如此，在定位無線通訊系統1000中，即便是在移動站Mb1為由大區macro_C1往大區macro_C2以高速移動之情況下，如上所述，在進行越區切換處理時，位置基準局也是由越區切換源的大區基地台mBS1往越區切換目的之大區基地台mBS2進行變更，並變更用以取得RTK定位上所必要的資料之目的對象。從而，在定位無線通訊系統1000中，即便是在移動站Mb1由大區macro_C1往大區macro_C2以高速移動的情況下，能夠經由U-plane資料，從可以經常進行高精度的RTK定位之位置基準局（大區基地台）來取得RTK定位上所必要的資料。
又，在定位無線通訊系統1000中，經由計算中心SYS1，可取得成為位置基準局之大區基地台的位置之精密位置，由於該精密位置被分發至各大區基地台，所以在各大區基地台中，能夠經常地將本局自我的位置做為高精度的位置資料而保持著。
接著，在定位無線通訊系統1000中，成為能夠經常高精度地界地該位置之位置基準局的大區基地台係按照：相鄰的大區基地台間之距離為在10km以下的方式被配置，由於可以保證RTK定位的基線長為在10km以下，所以在能夠接收GNSS訊號之GNSS衛星的數量為13個以上之情況下，能夠瞬間地計算出未知點的位置。因此，即便是在移動站Mb1為以高速移動的情況下，也能夠經由高精度的RTK定位而高精度且高速地界定移動站Mb1的位置。
另外，在上述中，雖然說明了以大區基地台來執行越區切換判定處理的情況，然而並非限定於此等而已，例如，越區切換處理也可以是以核心網路管理局來執行。
又，在上述中，雖然在移動站Mb1中能夠測定精密的位置，然而將該精密的位置顯示於例如基於靜態數位地圖所作成之地圖（靜態地圖）上時，由於在該靜態地圖上具有與正確的位置間之誤差，因而移動站Mb1的位置被偏移地表示著。為了防止它，可以是將從計算中心SYS1以靜態數位地圖和計算中心SYS1所生成之精密數位地圖（經由精密測定結果所作成的數位地圖）間之誤差資訊傳送至移動站Mb1。在移動站Mb1中，使用該誤差資訊，經由變更位置，即便是在靜態地圖上，也能夠於適切的位置上表示移動站Mb1。 又，在更新靜態數位地圖的情況下，移動站Mb1可以是通過行動電話網管理系統MC1、核心網路管理局、大區基地台、小區基地台，由計算中心SYS1來接收：顯示靜態數位地圖被更新的資訊、及用以由更新前的靜態數位地圖往更新後的靜態數位地圖進行補正的補正値的資訊。因此，即便是在靜態數位地圖被更新的情況，移動站Mb1也可以是基於上述補正値，在被更新的靜態地圖上中之適切的位置顯示移動站Mb1之處理。
≪變形例≫ 其次，說明第1實施形態的變形例。
另外，對於和上述實施形態相同的部分，則附記同一符號而省略詳細的説明。
在本變形例的定位無線通訊系統中，移動站Mb1為執行定位用判定處理的點係與第1實施形態不同的。在本變形例的定位無線通訊系統中，由越區切換目的之大區基地台的GNSS衛星而來的電波之收訊狀況為差劣不良的情況下，可以變更定位用的資料（RTCM資料）之取得目標對象（做為位置基準局之大區基地台）。
圖12係顯示在移動站Mb1為由大區macro_C1往大區macro_C2移動的情況下，在本變形例的定位無線通訊系統1000A中在執行C-plane的越區切換處理之後的狀態之圖。另外，圖12係顯示由大區基地台mBS2的GNSS衛星而來的電波之收訊狀況為差劣不良，而由大區基地台mBS3的GNSS衛星而來的電波之收訊狀況則為良好之情況的狀態。
圖13～圖15係在本變形例的定位無線通訊系統1000A執行之處理的序列圖。
以下，一邊參照圖13～圖15的序列圖，一邊說明本變形例的定位無線通訊系統1000A之動作。另外，對於和第1實施形態的定位無線通訊系統1000的動作相同的部分，省略詳細的説明。
（步驟S0A）： 在步驟S0A中，執行和第1實施形態的步驟S0相同的處理，由計算中心SYS1，通過核心網路管理局NWC1，往大區基地台mBS1傳送資料D3_RTCM（mBS1）。又，由計算中心SYS1，通過核心網路管理局NWC1，往大區基地台mBS2傳送資料D3_RTCM（mBS2）。 又，計算中心SYS1係通過行動電話網管理系統MC1、行動電話用網路NW_tel，將在大區基地台mBS3與移動站間之RTK定位上所必要的資料（本局自我的位置、在本局自我取得的輸送波相位資料等）做為資料D3_RTCM（mBS3）而傳送往核心網路管理局NWC1。另外，資料D3_RTCM（mBS3）係經由計算中心SYS1所生成的在經由大區基地台mBS3執行RTK定位時之所必要的資料做為RTCM形式的資料。 核心網路管理局NWC1係將所接收的資料D3_RTCM（mBS3）傳送往大區基地台mBS3。大區基地台mBS3係接收由核心網路管理局NWC1所傳送的資料D3_RTCM（mBS3）。 大區基地台mBS3係用於記憶保持：所接收的資料D3_RTCM（mBS3）。 （步驟S1～S10）： 步驟S1～S10的處理係和第1實施形態的定位無線通訊系統1000的處理相同。另外，雖然是未圖示，然而，步驟S0的處理也是和第1實施形態相同。
（步驟S11）： 在步驟S11中，越區切換目的之大區基地台mBS2係將從經由GNSS收訊部13所取得的GNSS資料，顯示可良好地接收電波之GNSS衛星的ID、可良好地接收電波之GNSS衛星的個數的資料做為U-plane資料（資料U-plane（D_GNSS））而傳送至小區基地台sBS1。
小區基地台sBS1係將所接收的資料U-plane（D_GNSS）傳送至移動站Mb1。
（步驟S12～S14）： 在步驟S12中，移動站Mb1係從小區基地台sBS1所接收的資料U-plane（D_GNSS）取得：在大區基地台mBS1可從GNSS衛星可良好地接收衛星的ID、及衛星的個數，在移動站Mb1中，以大區基地台mBS1做為位置基準局來判定是否能夠確保RTK定位的精度。例如，在移動站Mb1與大區基地台mBS1為可共通地進行接收之衛星的數量為13個以上的情況下，由於大區基地台mBS1與移動站Mb1間之距離為在10km以下，所以，移動站Mb1判定為能夠經由RTK定位而瞬間地高精度（定位誤差4cm以內）計算出未知點（移動站Mb1）的位置。
在此情況下，在步驟S13、S14中係執行和第1實施形態同樣的處理（第1實施形態的步驟S10、S11的處理）。
（步驟S12、S121） 另一方，如圖11所示，在步驟S12中，在移動站Mb1係以大區基地台mBS1做為位置基準局而判定於移動站Mb1中不能夠確保RTK定位的精度之情況下，移動站Mb1係對於核心網路管理局進行：使用U-plane資料來執行定位用基準局的探索處理之要求。即，移動站Mb1係以執行定位用基準局的探索處理之要求訊號做為資料U-plane（Req_GNSS_search），通過小區基地台sBS1、大區基地台mBS2而傳送至核心網路管理局（步驟S121）。此時，移動站Mb1係使移動站Mb1中之可以接收GNSS訊號之衛星的ID、衛星的數量等包含於資料U-plane（Req_GNSS_search）而傳送至核心網路管理局。
另外，在移動站Mb1中，以大區基地台mBS1做為位置基準局而判定不能夠確保RTK定位的精度之情況係指：例如，移動站Mb1與大區基地台mBS1可共通地接收之衛星的數量是少的情況（例如，4個）之情況等。此類的情況，於RTK定位上花費的時間難免變長，以致不能夠瞬間地取得高精度的定位結果。
（步驟S122～S125） 在步驟S122中，核心網路管理局係根據由移動站Mb1而來的要求來執行定位用基準局的探索處理。具體而言，核心網路管理局係通過核心網路要求：在各大區基地台，可接收GNSS訊號之衛星的ID、及、可接收GNSS訊號之衛星的數量等之GNSS資料返送至核心網路管理局。接著，核心網路管理局係從由各大區基地台所收集的資料，可與移動站Mb1共通地接收GNSS訊號之衛星的數量為13個以上的大區基地台中，界定出與移動站Mb1間之距離為10km以下的大區基地台。在圖14的情況，該所界定之大區基地台為大區基地台mBS3。
核心網路管理局係將上述結果的資料Res（用以顯示做為位置基準局之大區基地台係大區基地台mBS3的資料）做為U-plane資料（將該資料表記為資料U-plane（D1＋Res））而傳送至大區基地台mBS2。
大區基地台mBS2係從由核心網路管理局而來的資料U-plane（D1＋Res），掌握住成為移動站Mb1間之RTK定位的基準點之大區基地台係大區基地台mBS3的事項，自大區基地台mBS2而來者，只有從核心網路管理局所傳送之使用者資料D1通過U-plane中之小區基地台sBS1，而傳送至移動站Mb1（步驟S123）。
在步驟S124中，大區基地台mBS3係將包含於RTK定位上所必要的資料之RTCM資料（資料RTCM3）做為U-plane資料（資料U-plane（RTCM3））而傳送至核心網路管理局。
核心網路管理局係通過大區基地台mBS2、小區基地台sBS1，而將所接收的U-plane資料U-plane（RTCM3）傳送至移動站Mb1。
移動站Mb1係從所接收的U-plane資料U-plane（RTCM3）來取得資料RTCM3。接著，移動站Mb1係從所取得的資料RTCM3來取得在RTK定位上所必要的資料，以位置基準局做為大區基地台mBS3來進行RTK定位而測定出移動站Mb1的位置。由於可保證做為位置基準局之大區基地台mBS3與移動站Mb1間之距離係在10km以下、且可保證能與大區基地台mBS3及移動站Mb1共通地接收GNSS訊號之GNSS衛星的數量為在13個以上，所以，在移動站Mb1中能夠瞬間地進行高精度的定位（定位誤差為在4cm以下）。
如以上所述，以定位無線通訊系統1000A而論，在移動站Mb1為以高速從大區macro_C1往大區macro_C2移動的情況，在以越區切換目的之大區基地台做為位置基準局來進行RTK定位的情況，在判斷為不能夠進 行高精度、高速的RTK定位之情況下，探求一種能夠保證高精度、高速的RTK定位之大區基地台。接著，在定位無線通訊系統1000A中，由於是以能夠保證高精度、高速的RTK定位之大區基地台做為位置基準局，在移動站Mb1執行RTK定位，因而，能夠安定地實現（高信賴度的）高精度、高速的RTK定位。
另外，在上述中，雖然是已對於經由移動站Mb1的判斷，在對於成為位置基準局之大區基地台進行切換的情況進行説明了，然而，在定位無線通訊系統中，也可以是經由其他的判斷來切換成為位置基準局之大區基地台。例如，在經由通訊的收斂而切換大區基地台的情況下，在判斷出可以確保 RTK定位的精度之情況下，可以是如同與通訊的越區切換同樣地進行大區基地台的切換。
即，在判斷為能夠確保RTK定位的精度之情況、通訊的越區切換的切換源與切換目的可以是不一定要使成為RTK定位的位置基準局之大區基地台和切換處理的切換源及切換目的成為一致。
［其他的實施形態］ 在上述實施形態（包括變形例）中，雖然是針對成為位置基準局之大區基地台為以10km跨度以下的方式緊密地配置之情況進行説明了，然而，在因地形等而使得如上所述的配置是有困難的情況下，例如，為了以小區基地台做為位置基準局，則可以是讓小區基地台搭載有GNSS收訊部；或者，也可以是使位置基準局成為10km跨度以下的方式來設置GNSS收訊機。
又，在上述實施形態（包括變形例）中，雖然是針對在使用RTK定位來做為相對定位之情況進行説明了，然而，並未只限定於此而已，也可以是使用其他的定位（例如，PPP、GDGPS、VRS等）。在該情況下，可以是將在用以執行所採用的定位上所必要的資料做為例如RTCM資料，例如，做為U-plane資料而傳送至移動站Mb1。 又，在上述實施形態（包括變形例）中，雖然說明了「輸送波相位積算値」是全部被集積於計算中心，然而，將「輸送波相位積算値」與基地台賦予關連地進行集積者可以是「行動電話網管理系統」，或者，也可以是「核心NW管理局」。
又，由於經由本發明能夠經常地測定位置基準局（在上述實施形態中為大區基地台）的正確位置，所以在位置基準局（在上述實施形態中為大區基地台）接收由GNSS衛星而來的訊號，取得定位資料，並在例如計算中心SYS1解析該定位資料，因而能夠進行多種的高精度解析。例如，可以進行因電離層閃爍(scintillation)及大氣干擾所引起的水蒸氣遲延之模型的推定處理或解析處理。
又，在上述實施形態中所説明之定位無線通訊系統中所包含之各裝置的一部分或全部的機能部，可以是經由LSI等之半導體裝置而個別地1晶片化，可以是包含一部分或全部的方式而予以1晶片化。
另外，在此處，雖然是LSI，然而因集積度的不同，有時也稱呼為IC、系統LSI、超級LSI、超LSI。
又，集積電路化的手法不是限定於LSI，也可以是以專用電路或泛用處理器來實現。在LSI製造後，可以是利用：可程式化的FPGA（Field Programmable Gate Array）及、可將LSI內部的電路晶格的連接或設定予以再構成的可重新建構・處理器。
又，上述各實施形態的各機能模塊(block)的處理的一部分或全部可以是藉由程式來實現。接著，上述各實施形態的各機能模塊的處理的一部分或全部係在電腦中藉由中央演算裝置（CPU）來執行的。又，用以進各個處理的程式分別是儲存在硬碟、RＯM等之記憶裝置中；在RO M中或於RAM被讀取而執行的。
又，也可以是藉由硬體來實現上述實施形態的各處理，也可以是藉由軟體（包括以OS（操作系統）、中間體(middleware)、或者與預定之文獻庫(library)一起實現的情況）來實現。更進一步地，也可以是藉由軟體及硬體的混合處理來實現。
例如，在藉由軟體來實現上述實施形態的各機能部之情況下，可以是使用如圖16所示之硬體構成（例如，經由以匯流排Bus來連接CPU、ROM、RAM、輸入部、輸出部等所形成之硬體構成），藉由軟體處理來實現各機能部。
又，上述實施形態中之處理方法的實行順序不需要受限於上述實施形態的記載，在不脫離本發明的要旨之範圍內，當然是可以更換實行順序的。
使前述的方法於電腦中執行之電腦程式、及記錄有該程式之電腦可讀取的記錄媒體皆包含於本發明的範圍內。此處，可做為電腦可讀取的記錄媒體，舉例來說，例如，其可以是撓性碟片、硬碟、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、大容量DVD、次世代DVD、半導體記憶體。
上述電腦程式係不限於被上述記錄媒體所記錄者，也可以是經由電子通訊電線、無線或有線通訊電線、以網際網路為代表之網路等所傳送者。
另外，本發明的具體構成係為限定於前述的實施形態，在不脫離本發明的要旨之範圍內可以進行各種的變更及修正。
1000、1000A、2000‧‧‧定位無線通訊系統 mBS1、mBS2、mBS3‧‧‧大區基地台 sBS1‧‧‧小區基地台 13‧‧‧GNSS收訊部 115‧‧‧U-plane訊號處理部 116‧‧‧C-plane訊號處理部 Dev4‧‧‧補正處理裝置
圖1係用以說明第1實施形態之側位基準點資料提供系統的構成之概念圖。 圖2係用以說明雙重相位差之位置計測法的圖。 圖3係與第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000之概略構成圖。 圖4係在與第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000中所用之大區基地台mBS1的概略構成圖。 圖5係第1實施形態之大區基地台mBS1的GNSS收訊部13之概略構成圖。 圖6係在與第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000中所用之小區基地台sBS1的概略構成圖。 圖7係在與第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000中所用之移動站Mb1的概略構成圖。 圖8係在與第1實施形態有關的定位無線通訊系統1000中實行之各基地台的定位資料之收集、及精密測定結果資料之配信方法的流程圖。 圖9係顯示在移動站Mb1為從大區macro_C1往大區macro_C2移動的情況下，以定位無線通訊系統1000執行C-plane的越區切換處理之前的狀態之圖。 圖10係顯示在移動站Mb1為從大區macro_C1往大區macro_C2移動的情況下，以定位無線通訊系統1000執行C-plane的越區切換處理之後的狀態之圖。 圖11係以定位無線通訊系統1000執行的處理之序列圖。 圖12係顯示在移動站Mb1為從大區macro_C1往大區macro_C2移動的情況下，以本變形例之定位無線通訊系統1000A執行C-plane的越區切換處理之後的狀態之圖。 圖13係於第1實施形態之變形例的定位無線通訊系統1000A執行的處理之序列圖。 圖14係於第1實施形態之變形例的定位無線通訊系統1000A執行的處理之序列圖。 圖15係於第1實施形態之變形例的定位無線通訊系統1000A執行的處理之序列圖。 圖16係顯示CPU匯流排(bus)構成圖。
1000‧‧‧定位無線通訊系統
mBS1、mBS2、mBS3‧‧‧大區基地台
sBS1‧‧‧小區基地台

Claims (7)

  1. 一種定位系統，其係具備：複數個第1基地台、移動站、用以控制前述第1基地台間之越區切換(handover)的管理局、及基地台位置算出系統；前述第1基地台係具有以由複數個定位衛星所送訊之定位訊號做為第1定位訊號接收的第1收訊裝置、可被設定於位置計測的位置基準局、並且發揮做為行動電話網的基地台之機能；前述移動站係具有以由複數個定位衛星所送訊之定位訊號做為第2定位訊號接收的第2收訊裝置；前述管理局係結合前述行動電話網之通訊的越區切換，控制前述位置基準局之第1基地台的切換；前述第1基地台係以前述第1收訊裝置由前述第1定位訊號所取得的定位資訊的至少包含輸送波相位積算值和假定距離之前述定位資訊做為第1定位資訊而傳送至前述基地台位置算出系統，包含將用以補正基於前述第2定位訊號的定位中之誤差的資訊、與前述第1基地台的本局自我位置資訊一起做為補正資訊而送訊至前述移動站之通訊介面；前述移動站係包括位置算出部，其為用以執行基於：基於前述第2定位訊號之輸送波相位積算值、由前述第1基地台所送訊之前述第1基地台的前述本局自我位置資訊、及基於前述第1定位訊號之輸送波相位積算值，藉由 實時動態法(real-time kinematic method)來算出前述移動站的位置之移動站位置的移動站位置算出處理；前述基地台位置算出系統係包括：用以收集由前述複數個第1基地台分別送訊之前述第1定位資訊的收訊部；基於在預定之時間內所收集到的前述第1定位資訊，來算出前述第1基地台的世界測地座標系中之位置，而取得計算出的位置以做為精密位置資訊之座標算出部；以及用以對於前述複數個第1基地台之各個，傳送由前述座標算出部所算出之本局自我的精密位置資訊之送訊部；其中前述基地台位置算出系統係將基於電子基準點所生成的公共座標系在預定之期間未被更新的前述公共座標系、與由以精密位置測定所取得的位置資訊所生成的世界測地座標系間之差的資訊之誤差資訊傳送到前述第1基地台。
  2. 如請求項1所記載之定位系統，其中在執行自前述第1基地台之越區切換源基地台往前述第1基地台之越區切換目的基地台間之前述行動電話網的通訊之越區切換的情況下，前述移動站係基於：基於前述第2定位訊號之輸送波相位積算值、由前述越區切換目的基地台所送訊的前述第1基地台之前述本局自我位置資訊、及以基於前述第1定位訊號之輸送波相位積算值，來執行前述移動站位置算出處理。
  3. 如請求項1或2所記載之定位系統，其中在執行自前述第1基地台的越區切換源基地台往前述第1基地台的越區切換目的基地台間之前述行動電話網的通訊之越區切換的情況下， 前述移動站係基於：由基於前述第2定位訊號之輸送波相位積算值、和前述越區切換目的基地台不同的前述第1基地台之前述移動站間的距離為在預定之距離以下之定位用切換目的基地台所送訊的前述第1基地台之前述本局自我位置資訊、及基於前述第1定位訊號的輸送波相位積算值，來執行前述移動站位置算出處理。
  4. 如請求項1或2所記載之定位系統，其中前述複數個第1基地台係包括：以第1尺寸區域之小區(small cell)做為可通訊區域的小區基地台；以及以比前述小區還大的區域之大區(macro cell)做為可通訊區域，並具有接收由GNSS衛星所送訊的電波，由該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的第1大區基地台；前述第1大區基地台係經由在小區中之可在使用者平面的通訊處理中使用的資料之使用者平面資料，即，可在利用GNSS衛星的定位中使用的資料，前述第1大區基地台將藉由前述GNSS用資料所取得之資料的定位用資料當做前述移動站的使用者平面資料，而傳送至前述移動站所存在的小區之前述小區基地台，前述小區基地台係將包括由前述第1大區基地台所接收的前述定位用資料之前述使用者平面資料傳送至前述移動站；前述移動站係由來自前述小區基地台的前述使用者平面資料取得前述定位用資料，並使用所取得的該定位用資料、及前述移動站由前述GNSS衛星所接收的電波取得之GNSS資料，來進行前述移動站之定位。
  5. 如請求項4所記載之定位系統，其係進一步具備：以比前述小區還大的區域之大區做為可通訊區域，並具有接收由GNSS衛星所傳送的電波，由該電波取得GNSS用資料的GNSS收訊機能之第2大區基地台； 在前述移動站為由前述第1大區基地台之大區的第1大區往前述第2大區基地台之大區的第2大區移動的情況下，在執行：將大區的用以進行控制之控制平面資料的送訊元由前述第1大區基地台往前述第2大區基地台之越區切換處理時，執行：使由用以進行前述移動站之定位的大區基地台往前述移動站傳送之定位資料的送訊元，由前述第1大區基地台往前述第2大區基地台之移動的處理；在執行前述處理以後，前述第2大區基地台係將前述第2大區基地台所取得的定位用資料做為到達前述移動站之使用者平面資料，而傳送至前述移動站所存在的小區之前述小區基地台；前述小區基地台係將由前述第2大區基地台所接收的包含前述定位用資料之前述使用者平面資料傳送至前述移動站；前述移動站係由前述第2大區基地台通過小區基地台所傳送的前述使用者平面資料取得前述定位用資料，使用所取得之該定位用資料、及前述移動站由前述GNSS衛星所接收的電波所取得之GNSS資料，來進行前述移動站之定位。
  6. 如請求項4所記載之定位系統，其係進一步具備：以比前述小區還大的區域之大區做為可通訊區域，並具有接收由GNSS衛星所傳送的電波，由該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的第2至第N(N：自然數)之大區基地台，在前述移動站為由前述第1大區基地台之大區的第1大區往前述第2大區基地台之大區的第2大區移動的情況下， 在執行將大區之用以進行控制的控制平面資料之送訊元由前述第1大區基地台往前述第2大區基地台之越區切換處理時，在前述第2大區基地台為可接收來自GNSS衛星的電波之收訊可能GNSS衛星，而與前述移動站共通之收訊可能GNSS衛星的數量為少於預定之數量的情況下，執行：將由用以進行前述移動站之定位的大區基地台往前述移動站所傳送的定位資料的送訊元，由前述第1大區基地台往前述第2大區基地台以外的大區基地台，可接收來自GNSS衛星的電波之收訊可能GNSS衛星，與前述移動站共通而收訊可能GNSS衛星的數量為比預定之數量還多的大區基地台之移動的處理。
  7. 如請求項5所記載之定位系統，其係包括具有接收GNSS衛星所傳送的電波並自該電波取得GNSS用資料之GNSS收訊機能的複數個大區基地台；在前述複數個大區基地台之中，至少1組的大區基地台係配置成：相互的距離為在預定之距離以下。
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