TWI772070B

TWI772070B - 一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具及其方法

Info

Publication number: TWI772070B
Application number: TW110122653A
Authority: TW
Inventors: 涂柏榕
Original assignee: 六和機械股份有限公司
Priority date: 2021-06-21
Filing date: 2021-06-21
Publication date: 2022-07-21
Also published as: TW202300364A

Abstract

本發明提供一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具，包括：至少一個轉動裝置；至少一個煞車裝置；至少一個處理器；以及儲存裝置，儲存裝置儲存有多個指令，使其在由至少一個處理器執行時，至少一個處理器執行：當至少一個煞車裝置以第一煞車參數啟動時，取得至少一個轉動參數；依據至少一個轉動參數，判斷是否調整至少一個煞車裝置，使至少一個煞車裝置依據第二煞車參數來調整至少一個轉動參數；取得第二煞車參數被使用的一調整時間；以及依據調整時間與時間閾值的比較結果，判斷是否調整至少一個煞車裝置，使至少一個煞車裝置依據一第三煞車參數來調整至少一個轉動參數，其中第一煞車參數、第二煞車參數以及第三煞車參數互不相同。

Description

一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具及其方法

本發明涉及交通工具技術領域，特別地，涉及一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具。

隨著生活水準的不斷提升，如汽車等交通工具在人們的生活中已經越來越常見了。這些交通工具的快捷給人們提供了較多的方便。雖然現有的交通工具很多都具有煞車防鎖死系統，但在連續使用煞車裝置煞車而導致長時間的使用煞車防鎖死系統，仍會導致的防鎖死系統失效，不利於交通安全。

本發明是鑒於上述問題而完成的，提供一種能夠有效控制煞車失效的交通工具。

為了解決上述方式，本發明提供一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具，所述交通工具包括：至少一個轉動裝置，用於移動所述交通工具；至少一個煞車裝置，與所述至少一個轉動裝置耦接，用於依據一第一煞車參數來調整所述至少一個轉動裝置的至少一個轉動參數；至少一個處理器；以及儲存裝置，所述儲存裝置耦接到所述至少一個處理器並且儲存多個指令，所述多個指令在由所述至少一個處理器執行時，使得所述至少一個處理器執行以下處理：當所述至少一個煞車裝置啟動時，獲得所述至少一個轉動參數；依據所述至少一個轉動參數，判斷是否調整所述至少一個煞車裝置，使所述至少一個煞車裝置依據第二煞車參數來調整所述至少一個轉動參數；獲得所述第二煞車參數被使用的一調整時間；將所述調整時間與時間閾值進行比較；以及依據所述調整時間與所述時間閾值的比較結果時，判斷是否調整所述至少一個煞車裝置，使所述至少一個煞車裝置依據一第三煞車參數來調整所述至少一個轉動參數，其中所述第一煞車參數、所述第二煞車參數以及所述第三煞車參數互不相同。

在某一實施方式中，所述時間閾值可為預設時間值。

在某一實施方式中，所述多個指令在由所述至少一個處理器執行時，使得所述至少一個處理器執行以下處理：接收來自感測裝置針對所述交通工具獲得的感測參數；以及依據所述感測參數，調整使用所述第三煞車參數的所述時間閾值。

在某一實施方式中，所述多個指令在由所述至少一個處理器執行時，使得所述至少一個處理器執行以下處理：接收來自感測裝置針對所述交通工具獲得的感測參數；以及依據所述感測參數以及所述至少一個轉動裝置在所述交通工具上各自的裝置位置，產生所述至少一個煞車裝置各自的第四煞車參數，至少一個所述第四煞車參數中的至少兩個互不相同。

在某一實施方式中，所述多個指令在由所述至少一個處理器執行時，使得所述至少一個處理器執行以下處理：接收來自感測裝置針對所述交通工具獲得的感測參數；以及依據所述感測參數，調整所述第三煞車參數的大小，所述第一煞車參數與所述第二煞車參數皆為預設煞車參數。

在某一實施方式中，包括：至少一個驅動裝置，與至少一個轉動裝置耦接，通過第一方向的轉動來驅使所述至少一個轉動裝置移動所述交通工具，或通過第二方向的轉動以使所述至少一個轉動裝置減速，所述第一方向與所述第二方向相反。

在某一實施方式中，所述多個指令在由所述至少一個處理器執行時，使得所述至少一個處理器執行以下處理：接收來自感測裝置針對所述交通工具獲得的感測參數；依據所述感測參數，確定所述交通工具是否行駛於平坦表面；以及若所述交通工具並非行駛於所述平坦表面，則當所述至少一個煞車裝置啟動時，所述至少一個驅動裝置通過所述第二方向的轉動，使所述至少一個轉動裝置減速。

在某一實施方式中，當所述至少一個處理器無法獲得所述至少一個轉動參數中的一個時，則啟動所述至少一個煞車裝置以將所述交通工具減速。

在某一實施方式中，依據所述交通工具的移動速度，設定所述煞車裝置的煞車釋放頻率及占空比中的至少一個。

在某一實施方式中，當所述移動速度為第一速度時，所述煞車釋放頻率及所述占空比為第一頻率與第一比率；當所述移動速度為第二速度時，所述煞車釋放頻率及所述占空比為第二頻率與第二比率；以及當所述第一速度大於所述第二速度時，所述第一頻率大於所述第二頻率及/或所述第一比率大於所述第二比率。

在某一實施方式中，當所述至少一個處理器無法獲得所述至少一個轉動參數中的一個時，則以限定參數限制所述交通工具的移動。

在某一實施方式中，所述限定參數為至少一個驅動裝置的限定轉速以限制所述至少一個驅動裝置的驅動轉速不超過所述限定轉速。

在某一實施方式中，所述限定參數為動力來源的限定功率以限制所述動力來源提供給所述交通工具的輸出功率。

在某一實施方式中，當所述至少一個處理器無法獲得全部的所述至少一個轉動參數時，則關閉所述交通工具的動力來源。

在某一實施方式中，當所述至少一個處理器無法獲得全部的所述至少一個轉動參數時，則在所述交通工具於靜止狀態時維持所述靜止狀態。

為解決上述問題，本發明還提供一種控制交通工具煞車以避免煞車失效的方法，所述方法包括：當所述交通工具的至少一個煞車裝置以第一煞車參數啟動時，獲得所述交通工具的至少一個轉動裝置的至少一個轉動參數；依據所述至少一個轉動參數，判斷是否調整所述至少一個煞車裝置，使所述至少一個煞車裝置依據第二煞車參數來調整所述至少一個轉動參數；獲得所述第二煞車參數被使用的調整時間；將所述調整時間與時間閾值進行比較；以及依據所述調整時間與所述時間閾值的比較結果時，判斷是否調整所述至少一個煞車裝置，使所述至少一個煞車裝置依據第三煞車參數來調整所述至少一個轉動參數，其中所述第一煞車參數、所述第二煞車參數以及所述第三煞車參數互不相同。

通過上述方式，能夠使得該交通工具依據煞車裝置使用的狀況與使用的時間來調整不同的煞車參數，從而能夠有效控制煞車以避免煞車失效。

通過上述方式，能夠使得該交通工具依據當前的道路狀況及交通工具自身的狀況等來調整至少一個轉動參數，從而能夠有效控制煞車以避免煞車失效。

100:交通工具

10:轉動裝置

20:煞車裝置

30:儲存裝置

40:處理器

S101-S108:步驟

S201-S202:步驟

S301-S302:步驟

S401-S402:步驟

S501-S503:步驟

S10-S24,S190:步驟

S601-S608:步驟

為了更清楚地說明本申請實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施方式，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明一實施方式的控制煞車以避免煞車失效的交通工具的方框圖。

圖2是一實施方式的交通工具中的處理器執行過程的流程圖。

圖3是另一實施方式的交通工具中的處理器執行過程的流程圖。

圖4是又一實施方式的交通工具中的處理器執行過程的流程圖。

圖5是又一實施方式的交通工具中的處理器執行過程的流程圖。

圖6是又一實施方式的交通工具中的處理器執行過程的流程圖。

圖7是交通工具中的處理器執行的具體過程的流程圖。

圖8是本發明的控制交通工具煞車避免煞車失效的方法的流程圖。

以下敘述含有與本發明中的示例性實施例相關的特定資訊。本發明中的附圖和其隨附的詳細敘述僅為示例性實施例。然而，本發明並不局限於此些示例性實施例。本領域技術人員將會想到本發明的其他變化與實施例。除非另有說明，否則附圖中的相同或對應的元件可由相同或對應的附圖標號指示。此外，本發明中的附圖與例示通常不是按比例繪製的，且非旨在與實際的相對尺寸相對應。

出於一致性和易於理解的目的，在示例性附圖中藉由標號以標示相同特徵(雖在一些示例中並未如此標示)。然而，不同實施方式中的特徵在其他方面可能不同，因此不應狹義地局限於附圖所示的特徵。

針對「至少一個實施方式」、「一實施方式」、「多個實施方式」、「不同的實施方式」、「一些實施方式」、「本實施方式」等用語，可指示如此描述的本發明實施方式可包括特定的特徵、結構或特性，但並不是本發明的每個可能的實施方式都必須包括特定的特徵、結構或特性。此外，重複地使用短語「在一實施方式中」、「在本實施方式」並不一定是指相同的實施方式，儘管它們可能相同。此外，諸如「實施方式」之類的短語與「本發明」關聯使用，並不意味本發明的所有實施方式必須包括特定特徵、結構或特性，並且應該理解為「本發明的至少一些實施方式」包括所述的特定特徵、結構或特性。術語「耦接」被定義為連接，無論是直接還是間接地透過中間元件作連接，且不一定限於實體連接。當使用術語「包括」時，意思是「包括但不限於」，其明確地指出所述的組合、群組、系列和均等物的開放式包含或關係。

另外，基於解釋和非限制的目的，闡述了諸如功能實體、技術、協定、標準等的具體細節以提供對所描述的技術的理解。在其他示例中，省略了眾所周知的方法、技術、系統、架構等的詳細描述，以避免說明敘述被不必要的細節混淆。

本發明的說明書及上述附圖中的術語「第一」、「第二」和「第三」等是用於區別不同物件，而非用於描述特定順序。此外，術語「包括」以及它們任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或模組的過程、方法、系統、產品或設備沒有限定於已列出的步驟或模組，而是可選地還包括沒有列出的步驟或模組，或可選地還包括對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或模組。

本領域技術人員將立即認識到本發明中敘述的任何運算功能或演算法可由硬體、軟體或軟體和硬體的組合實施方式。所敘述的功能可對應的模組可為軟體、硬體、韌體或其任何組合。軟體實施方式可包含儲存在諸如記憶體或其他類型的儲存器的電腦可讀媒體上的電腦可執行指令。例如，具有通信處理能力的一個或多個微處理器或通用電腦可用對應的可執行指令程式設計和執行所敘述的網路功能或演算法。處理器、微處理器或通用電腦可由專用積體電路ASIC(Applications Specific Integrated Circuitry)、可程式設計化邏輯陣列和/或使用一個或多個數位訊號處理器DSP(Digital Signal Processor)形成。儘管在本說明書中敘述的若干示例性實施方式傾向在電腦硬體上安裝和執行的軟體，但是，實施方式以韌體或硬體或硬體和軟體的組合的替代示例性實施方式亦在本發明的範圍內。

儲存裝置可為電腦可讀媒體，其包括但不限於隨機存取記憶體RAM(Random Access Memory)、唯讀記憶體ROM(Read Only Memory)、可擦可程式設計唯讀記憶體EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory)、電可擦可程式設計唯讀記憶體EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、快閃記憶體、光碟唯讀記憶體CD ROM(Compact Disc Read-Only Memory)、磁盒、磁帶、磁碟記憶體或任何其他能夠儲存電腦可讀指令的等效介質。

本發明各裝置之間的耦接可採用定制的協議或遵循現有標準或事實標準，包括但不限於乙太網、IEEE 802.11或IEEE 802.15系列、無線USB或電信標準(包括但不限於GSM(Global System for Mobile Communications，全球移動通信系統)、CDMA2000(Code Division Multiple Access，碼分多址技術)、TD-SCDMA(Time Division-Synchronization Code Division Multiple Access，時分同步的碼分多址技術)、WiMAX(World Interoperability for Microwave Access，全球微波接入互通性)、3GPP-LTE(Long Term Evolution，長期演進技術)或TD-LTE(Time Division Long Term Evolution，時分長期演進技術))。此外，本發明各裝置亦可各自包括被配置為將數據傳輸和/或儲存到電腦可讀介質並且從電腦可讀介質接收數據的任何設備。再者，本發明各裝置可包括電腦系統介面，該電腦系統介面可以使數據能夠儲存在存放裝置上或從存放裝置接收數據。例如：本發明各裝置可包括支援周邊元件連接(Peripheral Component Interconnec，PCI)和高速周邊元件連接(Peripheral Component Interconnect Express，PCIe)匯流排協定的晶片集、專用匯流排協定、通用序列匯流排(Universal Serial Bus，USB)協議、I2C、或任何其他可用於互連對等設備的邏輯和物理結構。

本發明所指的煞車防鎖死系統包括但不限於防鎖死煞車系統(Anti-Lock Brake System,ABS)、電子機械煞車系統(Electro Mechanical Brake System,EMS)、電子穩定控制(Electronic Stability Control,ESC)或任何其他能夠調整煞車裝置的煞車參數的等效裝置。

以下結合附圖實施例對本發明作進一步詳細描述。

請參閱圖1，本發明提供一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具100，該交通工具100可為但不限於為汽車、摩托車、三輪車、電動車、電動摩托車、電動自行車、太陽能車、燃料電池車等，在此不作限定。交通工具100包括至少一個轉動裝置10、至少一個煞車裝置20、儲存裝置30以及至少一個處理器40。

至少一個轉動裝置10用於移動交通工具100，在本實施方式中，轉動裝置10為該交通工具100的輪子。

至少一個煞車裝置20與至少一個轉動裝置10耦接，用於依據第一煞車參數來調整至少一個轉動裝置10的至少一個轉動參數。在本實施方式中，該轉動參數為輪速。在一實施方式中，該第一煞車參數為至少一個煞車裝置20啟動時該至少一個煞車裝置20的一預設煞車參數。在一實施方式中，該預設煞車參數可為該交通工具100在一般狀況下煞車的煞車參數。在本實施方式中，當該交通工具100在一般狀況下煞車時，該至少一個煞車裝置20會依據該預設煞車參數而持續不間斷地對該至少一個轉動裝置10施加一制動力，以將該交通工具100減速。在一實施方式中，至少一個煞車裝置20與至少一個轉動裝置10可一對一對應。在另一實施方式中，至少一個煞車裝置20與至少一個轉動裝置10可二對一或多對一，而使單一煞車裝置20可同時針對多個轉動裝置10進行減速。

儲存裝置30耦接到至少一個處理器40並且儲存多個指令，請合併參閱圖1與圖2，多個指令在由至少一個處理器40執行時，使得至少一個處理器40執行以下處理：

步驟S101，當至少一個煞車裝置20啟動時，取得至少一個轉動參數。在一實施方式中，至少一個處理器40通過與至少一個轉動裝置10耦接的至少一個感測裝置(未示出於圖示)來獲得至少一個轉動參數。在本實施方式中，至少一個感測裝置為輪速感測器，以獲得作為該轉動參數的至少一個轉動裝置10的各個輪速。

步驟S102，依據該至少一個轉動參數，判斷是否需調整至少一個煞車裝置20，當判斷為無需調整至少一個煞車裝置20時，則進入步驟S103，當判斷為需調整至少一個煞車裝置20時，則進入步驟S104。在一實施方式中，至少一個處理器40依據各個輪速判斷至少一個轉動裝置10是否已經鎖死或可能將鎖死，當判斷為至少一個轉動裝置10已經鎖死或可能將鎖死時，則進入步驟S104。當判斷為沒有轉動裝置10已經鎖死或可能將鎖死時，則進入步驟S103。在本實施方式中，至少一個轉動裝置10是否已經鎖死或可能將鎖死的判斷，可經由至少一個處理器40透過內建於儲存裝置30的煞車防鎖死系統，依據各個輪速來判斷是否有哪一個轉動裝置10已經鎖死或可能將鎖死。

步驟S103，不調整至少一個煞車裝置20。當判斷為沒有轉動裝置10已經鎖死或可能將鎖死時，至少一個處理器40會重新回到步驟S102，並持續判斷是否需要進入步驟S104。

步驟S104，該至少一個煞車裝置20依據第二煞車參數來調整至少一個轉動參數。在一實施方式中，至少一個處理器40可針對已經鎖死或可能將鎖死的轉動裝置10來調整對應的煞車裝置20。換句話說，至少一個處理器40可不調整正常運作的轉動裝置10所對應的煞車裝置20。在一實施方式中，該第二煞車參數可為該煞車防鎖死系統啟動時該至少一個煞車裝置20的一防鎖死煞車參數。在一實施方式中，該防鎖死煞車參數可為該交通工具100在該煞車防鎖死系統啟動的一防鎖死煞車釋放頻率及一防鎖死占空比中的至少一個。在一實施方式中，煞車釋放為該煞車防鎖死系統的作動行為。因此，該防鎖死煞車釋放頻率為該煞車防鎖死系統的作動頻率，該防鎖死占空比為該煞車防鎖死系統的作動占空比。在一實施方式中，該防鎖死煞車釋放頻率可預設為3赫茲(Hz)。在本實施方式中，該第一煞車參數為持續性不間斷的煞車，該第二煞車參數因有該煞車釋放而為間斷性的煞車。由於該第一煞車參數因無週期性的變化，而不存在有對應於該第二煞車參數的防鎖死煞車釋放頻率、作動週期以及作動占空比。

步驟S105，取得該第二煞車參數被使用的調整時間。在一實施方式中，該調整時間可為該煞車防鎖死系統調整該煞車裝置的作動時間。

步驟S106，將該調整時間與時間閾值進行比較。在一實施方式中，該時間閾值可為一預設時間值。在一實施方式中，該預設時間值大於該交通工具100於一般道路上的煞停時間。在一實施方式中，該預設時間值小於該煞車防鎖死系統可連續作動而不失效的連續作動時間。在本實施方式中，該煞停時間與該連續作動時間可為經實驗測試而取得的結果，並預設在該交通工具100的該儲存裝置30中。在一實施方式中，該煞停時間可為3秒。在一實施方式中，該連續作動時間可為120秒。在一實施方式中，該預設時間值可為15秒。在另一實施方式中，該時間閾值可為一可變時間值。在一實施方式中，至少一個處理器40可透過一感測裝置偵測該交通工具100在不同行駛狀況的不同行駛參數，再依據該行駛參數調整該可變時間值。

步驟S107，依據該調整時間與該時間閾值的比較結果，判斷是否需調整該至少一個煞車裝置20，當判斷為無需調整至少一個煞車裝置20時，則進入步驟S105，當判斷為需調整至少一個煞車裝置20時，進入步驟S108。在一實施方式中，當該調整時間大於或等於該時間閾值時，則判斷為需進一步調整至少一個煞車裝置20。當該調整時間尚未超過該時間閾值時，則判斷為尚無需進一步調整至少一個煞車裝置20。在本實施方式中，由於該煞車防鎖死系統可針對各個轉動裝置10的運作狀況，各自調整各個對應的煞車裝置20的第二煞車參數的啟用時間，因此至少一個處理器40亦可針對不同的煞車裝置20分別判斷其第二煞車參數的該調整時間，進而判斷各個調整時間與該時間閾值不同的比較結果。

步驟S108，該至少一個煞車裝置20依據第三煞車參數來調整至少一個轉動參數的處理。在一實施方式中，該第三煞車參數可為一防失效煞車參數。在一實施方式中，該防失效煞車參數可為防止該交通工具100的該煞車防鎖死系統因連續作動而失效的一防失效煞車釋放頻率及一防失效占空比中的至少一個。在一實施方式中，該防失效煞車釋放頻率為該煞車防鎖死系統依據第三煞車參數運作時的作動頻率，該防失效占空比為該煞車防鎖死系統依據第三煞車參數運作時的作動占空比。在一實施方式中，該防失效煞車釋放頻率可小於該防鎖死煞車釋放頻率，以及該防失效占空比進一步小於該防鎖死占空比，以降低該至少一個煞車裝置20整體的作動，來避免煞車失效。換言之，該第三煞車參數小於該第二煞車參數。

其中，第一煞車參數、第二煞車參數以及第三煞車參數互不相同。

可以理解，通過上述方式，能夠使得該交通工具100依據煞車裝置使用的狀況與使用的時間來調整不同的煞車參數，從而能夠有效控制煞車以避免煞車失效。

進一步地，請合併參閱圖1與圖3，多個指令在由至少一個處理器40執行時，使得至少一個處理器40執行以下處理：

步驟S201，接收來自感測裝置針對交通工具100所取得的感測參數；以及

步驟S202，依據該感測參數來調整使用第三煞車參數的時間閾值。

可以理解，該感測參數可為該交通工具100的移動速度、該交通工具100的當前重量、該轉動裝置10的傾斜角度、該交通工具100的方向盤方向或者它們的組合，其中，該移動速度、該當前重量、該傾斜角度、該方向盤方向等資訊可以通過該感測裝置來獲得，在此不作限定。在一實施方式中，該感測裝置可為六軸感測裝置。在一實施方式中，該六軸感測裝置可包括三軸加速計以及三軸陀螺儀。

在一具體實施方式中，當感測裝置檢測到該交通工具100負重較重時，代表該交通工具100需要較長時間完成煞車，則可基於該感測裝置所檢測到的感測參數提高時間閾值，避免該第三煞車參數被過度使用，反而導致該交通工具100過度拉長煞車時間；相反地，當感測裝置檢測到該交通工具負重較輕，則可基於該感測裝置所檢測到的感測參數減小時間閾值。

在另一具體實施方式中，當感測裝置檢測到該交通工具100的移動速度較快時，代表該交通工具100需要較長時間完成煞車，則可基於該感測裝置所檢測到的感測參數提高時間閾值，避免該第三煞車參數被過度使用，反而導致該交通工具100過度拉長煞車時間；相反地，當感測裝置檢測到該交通工具的車速較慢時，則可基於該感測裝置所檢測到的感測參數減小時間閾值。

根據上述方式，能夠靈活地調整時間閾值，如此，能夠根據交通工具當前的狀態來靈活使用至少一個煞車裝置20，從而能夠有效地防止煞車系統失效下，又不過度影響煞車時間。

進一步地，在另一實施方式中，請合併參閱圖1與圖4，多個指令在由至少一個處理器40執行時，使得至少一個處理器40執行以下處理：步驟S301，接收來自感測裝置針對交通工具100所取得的感測參數；以及步驟S302，依據感測參數以及至少一個轉動裝置10在交通工具100上各自的裝置位置，產生至少一個煞車裝置20各自的第四煞車參數，至少一個第四煞車參數中的至少兩個互不相同。

可以理解，該感測參數可為該轉動裝置10的傾斜角度、方向盤方向或者它們的組合。當該交通工具100傾斜或轉向時，至少一個轉動裝置10會因為各自在該交通工具100上的位置不同，會與路面間產生不同的摩擦力，導致至少一個轉動裝置10在至少一個煞車裝置20啟動時所面臨的環境因素並不相同。如此，該處理器40可依據各個轉動裝置10的裝置位置以及該交通工具100的傾斜狀況或轉向狀況，進一步調整該第三煞車參數，而使各個煞車裝置20產生不同的第四煞車參數來調整不同轉動裝置10。舉例來說：當該交通工具100因傾斜導致前輪對路面可利用的摩擦力較後輪大時，則可在該第三煞車參數啟動時，進一步降低針對該前輪的該煞車釋放頻率及該占空比中的至少一個。此外，亦可在該第三煞車參數啟動時，進一步提高針對該後輪的該煞車釋放頻率及該占空比中的至少一個。在一具體實施方式中，由於各個第四煞車參數是基於該第三煞車參數而產生，其目的仍是要避免該煞車防鎖死系統的過度使用而失效，因此各個第四煞車參數仍需小於該第二煞車參數。

可以理解，當該交通工具100有兩個車輪時，兩個車輪的該第四煞車參數互不相同；當該交通工具100有三個車輪時，可以是三個車輪的煞車參數互不相同，也可以是兩個車輪的煞車參數相同但與另一車輪的煞車參數不同；當該交通工具100有四個車輪時，可以是四個車輪的煞車參數互不相同、兩個車輪的煞車參數相同但與另兩個車輪的煞車參數不同，或者是三個車輪的煞車參數相同但與另一個車輪的煞車參數不同。

根據上述方式，能夠基於每個車輪的狀態產生相應的第四煞車參數，進一步地能夠根據每個車輪的狀態來相應地調整煞車裝置20，從而能夠有效地防止煞車系統失效。

進一步地，在另一實施方式中，請合併參閱圖1與圖5，多個指令在由至少一個處理器40執行時，使得至少一個處理器40執行以下處理：步驟S401，接收來自感測裝置針對交通工具100所取得的感測參數；以及步驟S402，依據感測參數，調整第三煞車參數的大小，第一煞車參數與第二煞車參數皆為預設煞車參數。在本實施方式中，該第一煞車參數可為該交通工具100在一般狀況下煞車的預設煞車參數，而該第二煞車參數可為煞車防鎖死系統啟動時該至少一個煞車裝置20的預設煞車參數。

在該實施方式中，該感測參數可為該交通工具100的移動速度、該交通工具100的當前重量、該轉動裝置10的傾斜角度、該交通工具100的方向盤方向或者它們的組合，其中，該移動速度、該當前重量、該傾斜角度、該方向盤方向等資訊可以通過該感測裝置來獲得，在此不作限定。

可以理解，當感測裝置檢測到該移動速度較快時，即表示需要花費較長的時間完成煞車。因此當該第三煞車參數啟動時，為避免拉長煞車時間，可在不超過該第二煞車參數的條件下，略為提高該第三煞車參數的數值，藉此能夠在不過度影響煞車時間下，仍能有效控制煞車以避免煞車系統失效，以確保安全。相反的，若移動速度較慢、當前重量較輕或行駛於上坡路段等狀況時，則可進一步降低該第三煞車參數的數值。

在一實施方式中，該交通工具100進一步包括至少一個驅動裝置，與至少一個轉動裝置10耦接，通過第一方向的轉動來驅使至少一個轉動裝置10移動交通工具100，或通過第二方向的轉動以使至少一個轉動裝置10減速，該第一方向與該第二方向相反。在一實施方式中，若該第一方向為順時針旋轉，則該第二方向為逆時針旋轉。因此，當該驅動裝置以順時針旋轉來驅使該交通工具100向前移動時，可透過該驅動裝置改以逆時針旋轉的方式，來抵銷該轉動裝置10驅使該交通工具100向前移動的力量，進而達到降低該交通工具100向前的移動速度的效果。

可以理解，該驅動裝置為驅動馬達。該至少一個轉動裝置10可與該驅動馬達可一對一耦接或者多對一耦接。該驅動馬達可提供減速的力量，以降低該煞車裝置20的使用程度，進而降低該煞車防鎖死系統的使用量。因此，透過該驅動馬達的搭配使用，可進一步調整該時間閾值以及該第三煞車參數的數值。在一實施方式中，該驅動裝置亦可直接作為該交通工具100的該煞車裝置20，以協助該交通工具100減速。

在一實施方式中，在非平坦路面，除了通過該煞車裝置20提供制動力之外，還可以通過使該驅動馬達反轉，以加強該交通工具100本身的減速效果，直至交通工具加速度降至為零或者交通工具成為靜止狀態，即解除該驅動馬達反轉的動力煞車效果。在一實施方式中，該交通工具100是否行駛於非平坦路面，可透過一感測裝置的感測參數來決定。在本實施方式中，該感測裝置可為一三軸感測器以感測該交通工具100在不同方向的移動狀況。

在一實施方式中，當該交通工具100具至少一個驅動裝置時，請合併參閱圖1與圖6，多個指令在由至少一個處理器40執行時，使得至少一個處理器40執行以下處理：

步驟S501，接收來自感測裝置針對交通工具100所取得的感測參數。

步驟S502，依據該感測參數，確定該交通工具100是否行駛於平坦表面。在一實施方式中，所述平坦表面為一平坦路面。

步驟S503，若該交通工具100並非行駛於平坦表面，則當至少一個煞車裝置20啟動時，至少一個驅動裝置通過第二方向的轉動，使至少一個轉動裝置10減速。

在該實施方式中，感測裝置可以為三軸感測器。當然，在其它實施方式中，該感測裝置還可以是其它的感測器，在此不作限定。

進一步地，在另一實施方式中，當至少一個處理器40無法獲得至少一個轉動參數中的一個時，則啟動至少一個煞車裝置20以將該交通工具100強制減速。在一實施方式中，當一感測裝置無法感測到該轉動裝置10的該轉動參數時，該感測裝置將無法傳送該轉動參數給該處理器40，因此該處理器40無法獲得該轉動參數。在一實施方式中，當該感測裝置成功的感測到該轉動裝置10的該轉動參數時，但該感測裝置卻因與該處理器40之間的連線傳輸問題而無法傳送該轉動參數給該處理器40時，因此該處理器40無法獲得該轉動參數。在一實施方式中，當該感測裝置成功的感測到數據時，且該感測裝置成功的將該數據傳送給該處理器40，該處理器40經參考該交通工具100的行駛狀況後，判斷該數據並非該轉動裝置的轉動參數時，該處理器40可判斷無法獲得該轉動參數。舉例來說，當該交通工具100處於一靜止狀態時，該至少一個感測裝置中存在有一個提供了不為0的數值時，該處理器40可判斷該數值不為轉動參數，而判斷無法取得對應的轉動參數。

可以理解，在至少一個處理器40無法獲得至少一個轉動參數中的一個時，在遇到突發狀態需煞車時，如果車速過快可能會發生無法及時準確地啟動煞車防鎖死系統的情況。因此通過上述方式，啟動至少一個煞車裝置20而事先將交通工具100減速，在降到一定速度之後，即使出現上述情況也能及時煞車，以避免發生事故。因此，無論該感測裝置是否能正常感測到該轉動參數，只要該處理器40無法正確的接收到該轉動參數，即需要對該移動速度對應進行調整。

進一步地，在另一實施方式中，該處理器40可依據交通工具100的移動速度，針對其無法取得該轉動參數的該轉動裝置10，設定對應的煞車裝置20的煞車釋放頻率及占空比中的至少一個。由於該處理器40無法取得該轉動參數，而無法判斷是否啟動煞車防鎖死系統，因此該處理器40可直接透過調整該煞車參數，來取代該煞車防鎖死系統。在一實施方式中，當該交通工具100的移動速度越快時，其所需要的煞車時間就越長，因此須較高煞車參數來確保完成煞車。在一實施方式中，該較高煞車參數可基於該煞車防鎖死系統對應的煞車參數來決定。舉例來說：由於該煞車防鎖死系統無法使用，因此對應的該占空比須小於該預設占空比，但可參考該煞車防鎖死系統對應的該防鎖死占空比來根據該移動速度進行占空比的調整。

具體地，當移動速度為第一速度時，煞車釋放頻率及占空比分別為第一頻率與第一比率；當移動速度為第二速度時，煞車釋放頻率及占空比分別為第二頻率與第二比率，當第一速度大於第二速度時，第一頻率大於第二頻率及/或第一比率大於第二比率。在一實施方式中，該第一頻率與該第二頻率皆小於該第一煞車參數的該預設煞車釋放頻率。在一實施方式中，該第一比率與該第二比率皆小於該第一煞車參數的該預設占空比。

可以理解，若設定的煞車參數為煞車釋放頻率，則第一頻率大於第二頻率；若設定的煞車參數為占空比，則第一比率大於第二比率；若設定的煞車參數為煞車釋放頻率和占空比兩者，則煞車釋放頻率及占空比中的至少一個滿足上述條件外，另一個則可為前者等於或大於後者，例如，第一頻率大於第二頻率，第一比率大於或等於第二比率，或者為第一頻率大於或等於第二頻率，第一比率大於第二比率。

可以理解，在車速較快時，煞車所需要的時間較長，因此需要相對較高的煞車釋放頻率及占空比。此外，在車速較慢時，煞車所需要的時間較短，因此可使用相對較低的煞車釋放頻率及占空比。如此一來，在該處理器40直接控制煞車參數來取代煞車防鎖死系統時，在動態調整煞車裝置下，從而避免發生事故。

進一步地，在另一實施方式中，當至少一個處理器40無法獲得至少一個轉動參數中的一個時，則以限定參數限制交通工具100的移動。其中，限定參數可以為至少一個驅動裝置的限定轉速以限制至少一個驅動裝置的驅動轉速不超過限定轉速，當然，限定參數也可以為動力來源的限定功率以限制動力來源提供給交通工具100的輸出功率。在一實施方式中，該動力來源可為一引擎動力或電動馬達動力。

可以理解，當至少一個處理器40無法獲得至少一個轉動參數中的一個時，則說明無法正常啟動煞車防鎖死系統，此時，通過上述的車速限制、轉速限制以及功率限制等，如此，可以使得交通工具100的車速預先降低，從而避免因移動速度過快且煞車不及時，而能在煞車防鎖死系統無法正常運作的當下仍能避免發生事故，從而能夠有效確保安全。

在另一實施方式中，當至少一個處理器40無法獲得全部的至少一個轉動參數時，則關閉交通工具100的動力來源。

可以理解，當至少一個處理器40無法獲得全部的轉動參數時，則說明煞車防鎖死系統完全無法使用，如此，為避免發生事故，則關閉交通工具100的動力來源，例如，不向馬達供電、關閉電池的輸出功率(例如，控制電壓、電流或者PWM)或者停止汽油引擎的動力輸出，以讓交通工具100緩慢停下，從而避免出現事故等情況。

在又一實施方式中，當至少一個處理器40無法獲得全部的至少一個轉動參數時，則在交通工具100於靜止狀態時維持靜止狀態。

可以理解，通過上述方式，在該交通工具100開啟的過程中，發現至少一個處理器40無法獲得全部的至少一個轉動參數時，即說明該交通工具100存在異常，此時，在該交通工具100處於靜止狀態時，可維持該交通工具100的該靜止狀態，即維持駐煞車而不釋放該駐煞車，如此，能夠防止該交通工具100行駛而發生事故。在一實施方式中，該靜止狀態為駐煞車狀態。

以下，請合併參閱圖1與圖7，進一步對於至少一個處理器40無法獲得至少一個轉動參數中的至少一個時，具體實施例的說明。

步驟S10，交通工具100啟動。

步驟S11，開始檢測。在一實施方式中，該交通工具100的感測裝置開始進行該轉動裝置10之感測，以取得該轉動裝置10的轉動參數。在本實施例中，由於該交通工具100剛啟動，該轉動參數為0。

步驟S12，判斷該處理器40是否有未收到的轉動參數，當該處理器40有未收到的該轉動參數時，則進入步驟S13；當該處理器40有收到全部的該轉動參數時，則進入步驟S17。在本實施例中，當該處理器40有未收到的該轉動參數時，代表未收到的該轉動參數的該轉動裝置所對應的該煞車防鎖死系統無法正常運作，故進入步驟S13。在另一實施方式中，由於該交通工具100剛啟動，因此該轉動參數為0。若此時該處理器40收到的該至少一個轉動參數中有不為0的數值時，該處理器40亦可判斷該轉動參數異常，而使該煞車防鎖死系統無法正常運作，而進入步驟S13。

步驟S13，故障燈顯示，進入步驟S14。在本實施例中，透過該故障燈的顯示，以警示該交通工具100的使用者。

步驟S14，判斷該處理器40是否未收到所有該轉動參數，當判斷未收到所有該轉動參數時，則進入步驟S15；當判斷並非所有的轉動參數都未收到時，則進入步驟S16。

步驟S15，引擎動力停止，即讓該交通工具100停止。在一實施方式中，若該交通工具100為一靜止狀態，則維持該靜止狀態。在一實施方式中，若該交通工具100具有不等於0的移動速度，則停止該引擎動力的輸出，強迫該交通工具100因為與路面間的摩擦力而將該移動速度降為0。

步驟S16，引擎動力下降，即讓該交通工具100的速度降低。在一實施方式中，若該交通工具100為該靜止狀態或該交通工具100具有不等於0的移動速度，則以一限制參數限制該交通工具的移動，避免其後續移動時超過該限制參數的限制。

步驟S17，待機檢測，即在該交通工具100的行駛期間，持續進行該轉動參數的檢測。在一實施方式中，當該交通工具100行駛過程中未使用該煞車裝置時，即為該煞車裝置的待機時間，此時該處理器40仍會持續嘗試取得該轉動參數。

步驟S18，判斷該處理器40是否有未收到的轉動參數，當該處理器40有未收到的該轉動參數時，則返回到步驟S13；當該處理器40有收到全部的該轉動參數時，進入步驟S19。

步驟S19，作動中檢測，即在該交通工具100被提供有煞車訊號(來自於步驟S190)的情況下，對交通工具100進行檢測。在一實施方式中，當該煞車裝置20以該第一煞車參數調整該至少一個轉動裝置10的該轉動參數時，該處理器40仍持續感測該轉動參數。

步驟S20，判斷該處理器40是否有未收到的轉動參數，當該處理器40有未收到的該轉動參數時，則返回到步驟S13；當該處理器40有收到全部的該轉動參數時，進入步驟S21。

步驟S21，作動時間檢測，即對煞車防鎖死系統開始作動時的煞車參數進行檢測。在一實施方式中，當該煞車裝置20以該第二煞車參數調整該至少一個轉動裝置10的該轉動參數時，該處理器40仍持續感測該轉動參數。在此作動時間，該處理器40仍會持續判斷是否有未收到的該轉動參數，以決定是否進入步驟S13。

步驟S22，判斷作動時間是否超過時間閾值，當判斷為作動時間超過時間閾值時，進入步驟S23；當判斷為作動時間未超過時間閾值時，則進入步驟S24。在一實施方式中，當該煞車裝置20以該第二煞車參數調整該至少一個轉動裝置10的該轉動參數時，該處理器40確認該第二煞車參數被使用的調整時間即為該煞車防鎖死系統的該作動時間。因此，該處理器40可將該調整時間與該時間閾值進行比較。

步驟S23，降低作動頻率，例如，使煞車釋放頻率、占空比中的至少一個降低。在一實施方式中，由於該作動時間超過該時間閾值，該處理器可以使用低於該第二煞車參數的第三煞車參數來避免該煞車裝置失效。

步驟S24，判斷作動是否結束，即判斷該交通工具100的煞車訊號是否結束，當判斷為煞車訊號結束時，則返回至步驟S17，當判斷為煞車訊號未結束時，則返回至步驟S19。在一實施方式中，該煞車裝置20停止對該轉動裝置10進行減速時，返回至步驟S17，此時該處理器40仍會持續針對是否收到全部的轉動參數進行判斷。該煞車裝置20持續對該轉動裝置10進行減速時，返回至步驟S19，該處理器40除了持續針對是否收到全部的轉動參數進行判斷外，仍會持續確認該作動時間是否超過該時間閾值。

可以理解，通過本發明實施方式，在該交通工具100處於不同的運作狀態下，都會持續透過作為該感測裝置的輪速感測器進行檢測，並判斷該處理器40是否收到所有的轉動參數，以有效避免在該轉動參數無法正常取得時發生事故。即，在無法正常啟動煞車防鎖死系統的情況下行駛時，仍然能夠有效避免發生事故。

請合併參閱圖1與圖8，本發明還提供一種控制交通工具100的煞車裝置20以避免煞車失效的方法，該方法包括：

步驟S601，當該交通工具100的至少一個煞車裝置20以第一煞車參數啟動時，取得交通工具的至少一個轉動裝置的至少一個轉動參數。在一實施方式中，至少一個處理器40通過與至少一個轉動裝置10耦接的至少一個感測裝置來獲得至少一個轉動參數。在一實施方式中，該第一煞車參數為至少一個煞車裝置20啟動時該至少一個煞車裝置20的一預設煞車參數。

步驟S602，依據該至少一個轉動參數，判斷是否調整至少一個煞車裝置，當判斷為無需調整至少一個煞車裝置時，則進入步驟S603，當判斷為需調整至少一個煞車裝置時，則進入步驟S604。在一實施方式中，至少一個處理器40依據各個轉動參數判斷至少一個轉動裝置10是否已經鎖死或可能將鎖死，當判斷為至少一個轉動裝置10已經鎖死或可能將鎖死時，則進入步驟S604。當判斷為沒有轉動裝置10已經鎖死或可能將鎖死時，則進入步驟S603。

步驟S603，不調整至少一個煞車裝置20。當判斷為沒有轉動裝置10已經鎖死或可能將鎖死時，至少一個處理器40會重新回到步驟S602持續判斷是否需要進入步驟S604。

步驟S604，該至少一個煞車裝置20依據第二煞車參數來調整至少一個轉動參數。在一實施方式中，該至少一個處理器40可針對已經鎖死或可能將鎖死的該轉動裝置10來調整對應的該煞車裝置20。在一實施方式中，該第二煞車參數可為該煞車防鎖死系統啟動時該至少一個煞車裝置20的一防鎖死煞車參數。

步驟S605，取得該第二煞車參數被使用的調整時間。在一實施方式中，該調整時間可為該煞車防鎖死系統調整該煞車裝置的作動時間。

步驟S606，將該調整時間與時間閾值進行比較。在一實施方式中，該時間閾值可為一預設時間值。在另一實施方式中，該時間閾值可為一可變時間值。

步驟S607，依據調整時間與時間閾值的比較結果，判斷是否需調整該至少一個煞車裝置，當判斷為無需調整該至少一個煞車裝置時，則進入步驟S605，當判斷為需調整該至少一個煞車裝置時，進入步驟S608。在一實施方式中，當該調整時間等於或大於該時間閾值時，則判斷為需進一步調整該至少一個煞車裝置20。當該調整時間尚未超過該時間閾值時，則判斷為尚無需進一步調整該至少一個煞車裝置20。

步驟S608，該至少一個煞車裝置依據第三煞車參數來調整至少一個轉動參數。在一實施方式中，該第三煞車參數可為一防失效煞車參數。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的範圍。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上所述者僅為本發明之較佳實施方式，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本案創作精神所作之等效修飾或變化，皆應包含於以下之申請專利範圍內。

S101-S108:步驟

Claims

一種控制煞車以避免煞車失效的交通工具，該交通工具包括：至少一個轉動裝置，用於移動該交通工具；至少一個第一感測裝置，與該至少一個轉動裝置耦接，用於取得該至少一個轉動裝置的至少一個轉動參數至少一個煞車裝置，與該至少一個轉動裝置耦接，用於依據一第一煞車參數來調整該至少一個轉動裝置的該至少一個轉動參數；至少一個處理器；以及儲存裝置，該儲存裝置耦接到該至少一個處理器並且儲存多個指令，該多個指令在由該至少一個處理器執行時，使得該至少一個處理器：當該至少一個煞車裝置啟動時，取得該至少一個轉動參數；依據該至少一個轉動參數，判斷是否調整該至少一個煞車裝置，使該至少一個煞車裝置依據一第二煞車參數來調整該至少一個轉動參數；取得該第二煞車參數被使用的一調整時間；將該調整時間與一時間閾值進行比較；以及依據該調整時間與該時間閾值的比較結果時，判斷是否調整該至少一個煞車裝置，使該至少一個煞車裝置依據一第三煞車參數來調整該至少一個轉動參數，其中該第一煞車參數、該第二煞車參數以及該第三煞車參數互不相同。
如請求項1所述的交通工具，其中該時間閾值可為一預設時間值。
如請求項1所述的交通工具，其中該多個指令在由該至少一個處理器執行時，使得該至少一個處理器：接收來自一第二感測裝置針對該交通工具取得的一感測參數；以及依據該感測參數，調整使用該第三煞車參數的該時間閾值。
如請求項1所述的交通工具，其中該多個指令在由該至少一個處理器執行時，使得該至少一個處理器：接收來自一第二感測裝置針對該交通工具取得的一感測參數；以及依據該感測參數以及該至少一個轉動裝置在該交通工具上各自的一裝置位置，產生該至少一個煞車裝置各自的一第四煞車參數，其中該至少一個第四煞車參數中的至少兩個互不相同。
如請求項1所述的交通工具，其中該多個指令在由該至少一個處理器執行時，使得該至少一個處理器：接收來自一第二感測裝置針對該交通工具取得的一感測參數；以及依據該感測參數，調整該第三煞車參數的大小，其中該第一煞車參數與該第二煞車參數皆為一預設煞車參數。
如請求項1所述的交通工具，更包括：至少一個驅動裝置，與該至少一個轉動裝置耦接，透過一第一方向的轉動來驅使該至少一個轉動裝置移動該交通工具，或透過一第二方向的轉動以使該至少一個轉動裝置減速，其中該第一方向與該第二方向相反。
如請求項6所述的交通工具，其中該多個指令在由該至少一個處理器執行時，使得該至少一個處理器：接收來自一第二感測裝置針對該交通工具取得的一感測參數；依據該感測參數，確定該交通工具是否行駛於一平坦表面；以及若該交通工具並非行駛於該平坦表面，則當該至少一個煞車裝置啟動時，該至少一個驅動裝置透過該第二方向的轉動，使該至少一個轉動裝置減速。
一種避免一交通工具的煞車失效的方法，包括：當該交通工具的至少一個煞車裝置以一第一煞車參數作動時，透過至少一個感測裝置取得該交通工具的至少一個轉動裝置的至少一個轉動參數；依據該至少一個轉動參數，判斷是否調整該至少一個煞車裝置，使該至少一個煞車裝置依據一第二煞車參數來調整該至少一個轉動參數；取得該第二煞車參數被使用的一調整時間；將該調整時間與一時間閾值進行比較；以及依據該調整時間與該時間閾值的比較結果時，判斷是否調整該至少一個煞車裝置，使該至少一個煞車裝置依據一第三煞車參數來調整該至少一個轉動參數，其中該第一煞車參數、該第二煞車參數以及該第三煞車參數互不相同。