TWI751386B - 螺栓加鎖方法、螺栓解鎖方法、螺栓加解鎖方法及車用電池更換方法 - Google Patents

螺栓加鎖方法、螺栓解鎖方法、螺栓加解鎖方法及車用電池更換方法 Download PDF

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Abstract

本發明提供螺栓加鎖方法、螺栓解鎖方法、螺栓加解鎖控制方法及車用電池更換方法。該螺栓加鎖方法用於螺栓加鎖裝置，螺栓加鎖裝置包括擰螺栓元件及加鎖輔助擋塊，加鎖輔助擋塊用於提供反作用力來調節擰螺栓元件的旋擰力矩；其中螺栓加鎖方法包括：對接步驟S110，在第一設定對接旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第一速度與螺栓端部對中並接合，此時擰螺栓元件抵接加鎖輔助擋塊；以及加鎖步驟S120，在設定加鎖旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第二速度旋擰螺栓，直至旋擰力矩增大至設定加鎖力矩，此時判定螺栓加鎖成功；且擰螺栓元件同時抵消加鎖輔助擋塊的反作用力。本發明的螺栓加解鎖方法實現對螺栓加解鎖過程的有效保護及對螺栓加解鎖的柔性控制。

Description

螺栓加鎖方法、螺栓解鎖方法、螺栓加解鎖方法及車用電池更換方法
本發明涉及電池裝卸領域，更具體而言，其涉及一種電動汽車車用電池更換中的螺栓加解鎖方法。
隨著傳統化石能源消耗所帶來的供應壓力以及尾氣污染，傳統燃油汽車的發展進入了遲滯期。針對於此，出於對綠色能源前景的看好，節能環保的電動汽車在近幾年呈現出井噴式發展。目前，在電動汽車開發過程中，由於受到當前電池技術的限制，電池容量不足及充電時間較長是現階段不可回避的問題。為解決此類技術問題，一方面，加大了對電池技術自身的研發投入；另一方面，也解答了對電池周邊技術的開發。例如，電池更換即為一種極速、方便、安全的辦法。
在電池更換的技術發展方向中，考慮到使動力電池與駕乘人員隔開更具有安全性和空間充足性，因此底盤式電池安裝及更換技術成為了換電設置的主流。其中，為保證底盤電池的安裝緊固性和安全性，常規採用的安裝方式為螺紋旋轉擰緊結構，並具有多個擰緊點。如何 實現在電池更換過程中的螺栓自動加解鎖操作，成為了亟待解決的技術問題。
本發明的目的在於提供一種能夠柔性控制加鎖過程的螺栓加鎖方法。
本發明的另一目的在於提供一種能夠柔性控制解鎖過程的螺栓解鎖方法。
本發明的又一目的在於提供一種能夠柔性控制加解鎖過程的螺栓加解鎖方法。
本發明的再一目的在於提供一種能夠柔性控制加解鎖過程的車用電池更換方法。
為實現本發明的目的，根據本發明的一個方面，提供一種螺栓加鎖方法，其用於螺栓加鎖裝置，所述螺栓加鎖裝置包括擰螺栓元件及加鎖輔助擋塊，所述加鎖輔助擋塊用於提供反作用力來調節擰螺栓元件的旋擰力矩；其中，所述螺栓加鎖方法包括：對接步驟S110，在第一設定對接旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第一速度與螺栓端部對中並接合，此時所述擰螺栓元件抵接加鎖輔助擋塊；以及加鎖步驟S120，在設定加鎖旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第二速度旋擰螺栓，直至旋擰力矩增大至設定加鎖力矩，此時判定螺栓加鎖成功；且所述擰螺栓元件同時抵消所述加鎖輔助擋塊的反作用力。
可選地，還包括異常判定步驟S130：當旋擰 力矩增大至設定加鎖力矩時，若擰螺栓元件的加鎖旋擰圈數小於設定加鎖旋擰圈數區間，則判定螺栓加鎖異常；和/或當擰螺栓元件的加鎖旋擰圈數大於設定加鎖旋擰圈數區間時，若旋擰力矩未增大至設定加鎖力矩，則判定螺栓加鎖異常。
可選地，所述設定對接旋擰圈數區間為1-2圈。
可選地，在對接步驟S110中，第一速度設置成勻減速狀態。
可選地，在加鎖步驟S120中，第二速度設置成勻速狀態。
可選地，第一速度大於或等於第二速度。
根據本發明的另一個方面，還提供一種螺栓解鎖方法，其用於螺栓解鎖裝置，所述螺栓解鎖裝置包括擰螺栓元件；其中，所述螺栓解鎖方法包括：對接步驟S210，在第二設定對接旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第三速度與螺栓端部對中並接合，直至擰螺栓元件的旋擰力矩增大至設定對中力矩，此時判定擰螺栓元件與螺栓對中成功；以及解鎖步驟S220，在設定解鎖旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第四速度旋擰螺栓，直至旋擰力矩減小至設定解鎖力矩，此時判定螺栓解鎖成功。
可選地，還包括異常判定步驟S230：當擰螺栓元件的對接旋擰圈數在第二設定對接旋擰圈數區間內時，若旋擰力矩未增大至設定對中力矩，則判定螺栓對中 異常；和/或當擰螺栓元件的解鎖旋擰圈數大於設定解鎖旋擰圈數區間時，若旋擰力矩未減小至設定解鎖力矩，則判定螺栓解鎖異常。
可選地，解鎖步驟S220還包括：在設定解鎖旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第四速度旋擰螺栓直至旋擰力矩達到設定解鎖力矩，並維持預設解鎖時段，此時判定螺栓解鎖成功。
可選地，設定解鎖旋擰圈數區間為8到12圈。
可選地，設定對接旋擰圈數區間為1-2圈。
根據本發明的又一個方面，還提供一種螺栓加解鎖控制方法，其用於螺栓加解鎖裝置，所述螺栓加解鎖裝置包括用於螺栓加解鎖的擰螺栓元件及加鎖輔助擋塊，所述加鎖輔助擋塊用於提供反作用力來調節擰螺栓元件的旋擰力矩，其中，所述螺栓加解鎖控制方法包括：啟動步驟S310，為所述螺栓加解鎖裝置上電；模式切換步驟S320，將將所述螺栓加解鎖裝置切換為手動加解鎖模式或自動加解鎖模式；加解鎖步驟S330，其包括自動模式S331：基於如前所述的螺栓加鎖方法來執行螺栓加鎖；和/或基於如前所述的螺栓解鎖方法來執行螺栓解鎖；停機步驟S340，將所述螺栓加解鎖裝置斷電。
可選地，所述加解鎖步驟S330還包括手動模式S332：執行手動加解鎖和/或參數設定和/或加鎖輔助擋塊。
可選地，在所述手動模式S332執行完成後，切換至所述自動模式S331或停機步驟S340。
可選地，在停機步驟S340執行完成後，切換至手動模式S332。
可選地，在自動模式S331執行完成後，切換至模式切換步驟S320或停機步驟S340。
根據本發明的再一個方面，還提供一種車用電池更換方法，其包括如前所述的螺栓加解鎖控制方法。
根據本發明的再一方面，還提供一種電動汽車，其包括如前所述的車架組件。通過採用此種各零件之間具有緊密連接的車架元件，使得整車也更為輕量化，並具有更高的結構強度來應對碰撞，改善安全性能。
根據本發明的螺栓加鎖方法、螺栓解鎖方法、螺栓加解鎖控制方法及車用電池更換方法。通過對旋擰力矩及旋擰圈數的合理設置，再配合上在加鎖過程中應用到的加鎖輔助擋塊的反向作用力調節作用，實現了對螺栓在加解鎖過程中的有效保護，並實現對螺栓擰緊和擰松柔性控制。
S110:對接步驟
S120:加鎖步驟
S130:異常判定步驟
S210:對接步驟
S220:解鎖步驟
S230:異常判定步驟
S310:啟動步驟
S320:模式切換步驟
S330:加解鎖步驟
S331:自動模式
S332:手動模式
S340:停機步驟
圖1是本發明的螺栓加鎖過程中，在加鎖輔助擋塊影響下的各參數的變化趨勢示意圖。
圖2是本發明的螺栓加鎖過程中各參數的變化趨勢示意圖。
圖3是本發明的螺栓解鎖過程中各參數的變化趨勢示意圖。
圖4是本發明的螺栓加解鎖控制方法的流程示意圖。
根據本發明的一個實施例，提供一種螺栓加鎖方法。該螺栓加鎖方法應用於一類螺栓加鎖裝置，且此類螺栓加鎖裝置至少應包括擰螺栓元件及加鎖輔助擋塊。其中，加鎖輔助擋塊用於提供反作用力來調節擰螺栓元件的旋擰力矩。
具體而言，該螺栓加鎖方法包括：對接步驟S110，在第一設定對接旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第一速度與螺栓端部對中並接合，此時擰螺栓元件抵接加鎖輔助擋塊。通過對接步驟S110，可以實現擰螺栓元件對待旋擰螺栓端部螺帽的識別與接合。
此步驟為旋擰螺栓的前置步驟，不應耗費過多精力，因此通常要求在較短的時間內完成。此時，可選地，將第一設定對接旋擰圈數區間設定為1-2圈。
另外，在擰螺栓元件朝向待旋擰螺栓的運動過程中，其越靠近待旋擰螺栓，則越要求其與待旋擰螺栓具有更高的對準度。因此，在該過程中，可選地，將第一速度設置成勻減速狀態。在此種佈置下，在擰螺栓元件逐步靠近待旋擰螺栓時，則具有相對更充足的時間來實現認 帽與對接。
在對接步驟S110執行完成後，該螺栓加鎖方法還包括：加鎖步驟S120，在設定加鎖旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第二速度旋擰螺栓，直至旋擰力矩增大至設定加鎖力矩，此時判定螺栓加鎖成功；且所述擰螺栓元件同時抵消所述加鎖輔助擋塊的反作用力。通過加鎖步驟S120，可以實現擰螺栓元件將待旋擰螺栓旋擰至目標位置。若以車用電池為例說明，也即通過擰螺栓元件將螺栓旋擰至把電池固定於汽車底盤上。此外，還可以根據對旋擰力矩及旋擰圈數的資料回饋，來識別前述加鎖過程是否成功。例如，當在設定加鎖旋擰圈數區間內將擰螺栓元件擰至其旋擰力矩增大至設定加鎖力矩時，方才判定螺栓加鎖成功。
此外，在該加鎖方法中，由於採用了加鎖輔助擋塊來進行控制，通過調節加鎖輔助擋塊所提供的阻力，在擰螺栓元件經受到阻擋反作用力時，進行柔順快速回應跟隨地調節。例如，可選地，在此過程中，將擰螺栓元件的第二速度調節成始終保持勻速狀態，來達到柔滑地控制力矩的目的。相比較傳統的力矩控制，在此採用了快速PID回應跟隨，隨著外部力矩回饋的變化，進行即時力矩平滑地跟隨。
可選地，在前述過程中，應將第一速度設置大於或等於第二速度。也即，在對接步驟S110中，擰螺栓元件能夠以相對更快的速度運動，並逐漸減小，直至其完 成螺帽對接並與加鎖輔助擋塊抵接，此時認為隨後將進入加鎖步驟S120，並以減小後的速度來執行加鎖步驟S120，確保螺栓旋擰的平穩與可靠性。
可選地，為保護螺栓結構並提高螺栓加鎖過程的可靠性，該螺栓加鎖方法還包括異常判定步驟S130：當旋擰力矩增大至設定加鎖力矩時，若擰螺栓元件的加鎖旋擰圈數小於設定加鎖旋擰圈數區間，則判定螺栓加鎖異常，且異常情況可能是螺栓卡滯；和/或當擰螺栓元件的加鎖旋擰圈數大於設定加鎖旋擰圈數區間時，若旋擰力矩未增大至設定加鎖力矩，則判定螺栓加鎖異常，且異常情況可能是螺栓滑絲。通過異常判定步驟S130，可以在螺栓加鎖未成功時，基於回饋回來的參數進一步判斷是否發生異常情況及可能存在的異常類型。
參見圖1及圖2，其示出了多幅各參數的變化趨勢示意圖，具體體現出應用螺栓加鎖方法的一個實施例的整個加鎖過程，並展示出加鎖輔助擋塊在其中所起的作用。具體而言，在擰螺栓元件與螺栓端部接合之前，旋擰扭矩幾乎為0；且隨著擰螺栓元件愈發靠近螺栓端部，其行進速度勻減速降低。在此過程中，擰螺栓元件的旋擰圈數也是均勻增加。在擰螺栓元件與螺栓端部成功接合後，將開始加鎖過程，此時，在加鎖輔助擋塊的協助調整下，擰螺栓元件保持勻速旋擰螺栓，隨著螺栓旋擰的深入，受到的動預緊力逐步增大，因此需要施加的加鎖力矩也跟隨設定值進行快速調整而逐步增大，直至到達設定值，從而 完成螺栓加鎖過程。考慮到實驗誤差及實際應用中可能出現的影響因素，前述設定參數均可以設置合理的範圍，而非拘泥於某一特定值。
其中，關於即時旋擰扭矩，能夠結合電流環回饋來進行計算；而即時旋擰圈數則能夠基於編碼器位置回饋來獲取。
根據本發明的另一個實施例，還提供一種螺栓解鎖方法。該螺栓解鎖方法應用於一類螺栓解鎖裝置，且此類螺栓解鎖裝置至少應包括擰螺栓元件。
具體而言，該螺栓解鎖方法包括：對接步驟S210，在第二設定對接旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第三速度與螺栓端部對中並接合，直至擰螺栓元件的旋擰力矩增大至設定對中力矩，此時判定擰螺栓元件與螺栓對中成功。相對於螺栓加鎖對接而言，由於此時需要對接的螺栓處於被緊固狀態，因此還需要額外參考接合狀態下的旋擰力矩來判定是否對接成功。通過對接步驟S210，可以實現擰螺栓元件對待旋擰螺栓端部螺帽的識別與接合。
此步驟為旋擰螺栓的前置步驟，不應耗費過多精力，因此通常要求在較短的時間內完成。此時，可選地，將第二設定對接旋擰圈數區間設定為1-2圈。
在對接步驟S210執行完成後，該螺栓解鎖方法還包括：解鎖步驟S220，在設定解鎖旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第四速度旋擰螺栓，直至旋擰力矩減小至設定解鎖力矩，此時判定螺栓解鎖成功。通過解鎖步驟 S220，可以實現擰螺栓元件將待旋擰螺栓旋擰至處於釋放狀態。若以車用電池為例說明，也即通過擰螺栓元件將螺栓從電池與汽車底盤上擰松，解除對二者的固定。此外，還可以根據對旋擰力矩及旋擰圈數的資料回饋，來識別前述解鎖過程是否成功。例如，當在設定解鎖旋擰圈數區間內將擰螺栓元件擰至其旋擰力矩減小至設定解鎖力矩時，方才判定螺栓解鎖成功。作為一個示例，可選地，設定解鎖旋擰圈數區間為8到12圈。
另外，為確保解鎖可靠性，還可額外引入時間判定因素。此時解鎖步驟S220還包括：在設定解鎖旋擰圈數區間內，驅動擰螺栓元件以第四速度旋擰螺栓直至旋擰力矩達到設定解鎖力矩，並維持預設解鎖時段，此時判定螺栓解鎖成功。
可選地，為保護螺栓結構並提高螺栓解鎖過程的可靠性，該螺栓解鎖方法還包括異常判定步驟S230：當擰螺栓元件的對接旋擰圈數在第二設定對接旋擰圈數區間內時，若旋擰力矩未增大至設定對中力矩，則判定螺栓對中異常；和/或當擰螺栓元件的解鎖旋擰圈數大於設定解鎖旋擰圈數區間時，若旋擰力矩未減小至設定解鎖力矩，則判定螺栓解鎖異常。
參見圖3，其示出了多幅各參數的變化趨勢示意圖，具體體現出應用螺栓解鎖方法的一個實施例的整個解鎖過程。具體而言，在擰螺栓元件與螺栓端部接合之前，旋擰扭矩幾乎為0。在此過程中，擰螺栓元件的旋擰 圈數也是均勻增加。在擰螺栓元件與螺栓端部成功接合後，擰螺栓元件受到的靜預緊力急劇增大。隨後將開始解鎖過程，經過施加一段時間的旋擰力矩後，螺栓開始鬆動，此時擰螺栓元件受到的靜預緊力開始轉變成動預緊力，且開始大幅降低，直至擰螺栓元件的旋擰力矩減小至設定解鎖力矩，從而完成螺栓解鎖過程。考慮到實驗誤差及實際應用中可能出現的影響因素，前述設定參數同樣可以設置合理的範圍，而非拘泥於某一特定值。
參見圖4，根據本發明的又一個實施例，還提供一種螺栓加解鎖控制方法，該螺栓加解鎖控制方法用於螺栓加解鎖裝置，且此類螺栓加解鎖裝置包括用於螺栓加解鎖的擰螺栓元件及加鎖輔助擋塊，其中，加鎖輔助擋塊用於提供反作用力來調節擰螺栓元件的旋擰力矩。
具體而言，該螺栓加解鎖控制方法包括：啟動步驟S310，為螺栓加解鎖裝置上電；模式切換步驟S320，將螺栓加解鎖裝置切換為手動加解鎖模式或自動加解鎖模式；加解鎖步驟S330，其包括自動模式S331：基於前述任意實施例中的螺栓加鎖方法來執行螺栓加鎖；和/或基於前述任意實施例中的螺栓解鎖方法來執行螺栓解鎖；停機步驟S340，將螺栓加解鎖裝置斷電。
此處的核心步驟之一為加解鎖步驟S330。其中，其自動模式S331已在前文實施例中詳細介紹，故在此不再贅述。該加解鎖步驟S330還包括手動模式S332：執行手動加解鎖和/或參數設定和/或加鎖輔助擋塊。此手動模 式S332主要在於提供一種備用方法及調整空間，以用於即時調整設定參數或加鎖輔助擋塊來滿足應用實際情形的需要。在出現設備故障或螺栓處於複雜工況時，也可以直接採用手動加解鎖來作為備選方案。前述方法採用基於伺服電機的螺栓加解鎖的系統設計，螺栓加解鎖機構控制狀態機針對手動加解鎖、自動加解鎖及異常狀態停機，在自動中實現了主從應答及相應控制。
此外，各步驟之間還存在若干種執行順序。如下將列出部分示例來予以說明。
例如，在手動模式S332執行完成後，切換至自動模式S331或停機步驟S340。其中，如果在手動模式S332下所執行的是檢修維護或參數設定工作，則可以在完成相應的維護或調試後切換至自動模式S331開始螺栓加解鎖過程；而如果在手動模式S332下所執行的是手動加解鎖動作，或者出於特定情形需要手動暫停，抑或出現急停或超程觸發等問題，則在解決相應問題後可以切換至停機步驟S340。
再如，在停機步驟S340執行完成後，切換至手動模式S332。此時，可以對設備進行常規的維護檢修。
又如，在自動模式S331執行完成後，切換至模式切換步驟S320或停機步驟S340。其中，如果在自動模式S331正常完成了加解鎖動作，且隨後還有可能重複執行該動作，則可以將其切換至模式切換步驟S320，以等待執行下一次命令。而若暫時無需再重複執行加解鎖動作或者 出現急停或超程觸發等問題，則此後可以切換至停機步驟S340。
前述步驟切換也實現了螺栓的擰緊和擰松與主站的控制狀態交互。
此外，雖然圖中未示出，根據本發明的再一方面，還提供一種車用電池更換方法，其包括前述任一實施例中提及的螺栓加解鎖控制方法，且同樣具有對應的技術效果。
以上例子主要說明了本發明的螺栓加鎖方法、螺栓解鎖方法、螺栓加解鎖方法及車用電池更換方法。儘管只對其中一些本發明的實施方式進行了描述，但是本領域普通技術人員應當瞭解，本發明可以在不偏離其主旨與範圍內以許多其他的形式實施。因此，所展示的例子與實施方式被視為示意性的而非限制性的，在不脫離如所附各申請專利範圍所定義的本發明精神及範圍的情況下，本發明可能涵蓋各種的修改與替換。

Claims (17)

  1. 一種螺栓加鎖方法，其用於螺栓加鎖裝置，所述螺栓加鎖裝置包括擰螺栓元件及加鎖輔助擋塊，所述加鎖輔助擋塊用於提供反作用力來調節所述擰螺栓元件的旋擰力矩，所述螺栓加鎖方法包括：對接步驟S110，在第一設定對接旋擰圈數區間內，驅動所述擰螺栓元件以第一速度與螺栓端部對中並接合，此時所述擰螺栓元件抵接所述加鎖輔助擋塊；以及加鎖步驟S120，在設定加鎖旋擰圈數區間內，驅動所述擰螺栓元件以第二速度旋擰螺栓，直至所述旋擰力矩增大至設定加鎖力矩，此時判定螺栓加鎖成功；且所述擰螺栓元件同時抵消所述加鎖輔助擋塊的反作用力。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的螺栓加鎖方法，還包括異常判定步驟S130：當所述旋擰力矩增大至所述設定加鎖力矩時，若所述擰螺栓元件的加鎖旋擰圈數小於所述設定加鎖旋擰圈數區間，則判定螺栓加鎖異常；和/或當所述擰螺栓元件的加鎖旋擰圈數大於所述設定加鎖旋擰圈數區間時，若所述旋擰力矩未增大至所述設定加鎖力矩，則判定螺栓加鎖異常。
  3. 根據申請專利範圍第1或2項所述的螺栓加鎖方法，其 中，所述設定對接旋擰圈數區間為1-2圈。
  4. 根據申請專利範圍第1或2項所述的螺栓加鎖方法，其中，在所述對接步驟S110中，所述第一速度設置成勻減速狀態。
  5. 根據申請專利範圍第1或2項所述的螺栓加鎖方法，其中，在所述加鎖步驟S120中，所述第二速度設置成勻速狀態。
  6. 根據申請專利範圍第1或2項所述的螺栓加鎖方法，其中，所述第一速度大於或等於所述第二速度。
  7. 一種螺栓解鎖方法，其用於螺栓解鎖裝置，所述螺栓解鎖裝置包括擰螺栓元件，所述螺栓解鎖方法包括：對接步驟S210，在第二設定對接旋擰圈數區間內，驅動所述擰螺栓元件以第三速度與螺栓端部對中並接合，直至所述擰螺栓元件的旋擰力矩增大至設定對中力矩，此時判定所述擰螺栓元件與螺栓對中成功；以及解鎖步驟S220，在設定解鎖旋擰圈數區間內，驅動所述擰螺栓元件以第四速度旋擰螺栓，直至所述旋擰力矩減小至設定解鎖力矩，此時判定螺栓解鎖成功。
  8. 根據申請專利範圍第7項所述的螺栓解鎖方法，還包 括異常判定步驟S230：當所述擰螺栓元件的對接旋擰圈數在所述第二設定對接旋擰圈數區間內時，若所述旋擰力矩未增大至所述設定對中力矩，則判定螺栓對中異常；和/或當所述擰螺栓元件的解鎖旋擰圈數大於所述設定解鎖旋擰圈數區間時，若所述旋擰力矩未減小至所述設定解鎖力矩，則判定螺栓解鎖異常。
  9. 根據申請專利範圍第7項所述的螺栓解鎖方法，其中，所述解鎖步驟S220還包括：在所述設定解鎖旋擰圈數區間內，驅動所述擰螺栓元件以第四速度旋擰螺栓直至所述旋擰力矩達到所述設定解鎖力矩，並維持預設解鎖時段，此時判定螺栓解鎖成功。
  10. 根據申請專利範圍第7至9項中的任一項所述的螺栓解鎖方法，其中，所述設定解鎖旋擰圈數區間為8到12圈。
  11. 根據申請專利範圍第7至9項中的任一項所述的螺栓解鎖方法，其中，所述設定對接旋擰圈數區間為1-2圈。
  12. 一種螺栓加解鎖控制方法，其用於螺栓加解鎖裝置，所述螺栓加解鎖裝置包括用於螺栓加解鎖的擰螺栓元件及加鎖輔助擋塊，所述加鎖輔助擋塊用於提供反作用力來調節所述擰螺栓元件的旋擰力矩，所述螺栓加解鎖控制方法 包括：啟動步驟S310，為所述螺栓加解鎖裝置上電；模式切換步驟S320，將所述螺栓加解鎖裝置切換為手動加解鎖模式或自動加解鎖模式；加解鎖步驟S330，其包括自動模式S331：基於如申請專利範圍第1至6項中的任一項所述的螺栓加鎖方法來執行螺栓加鎖；和/或基於如申請專利範圍第7至11項中的任一項所述的螺栓解鎖方法來執行螺栓解鎖；停機步驟S340，將所述螺栓加解鎖裝置斷電。
  13. 根據申請專利範圍第12項所述的螺栓加解鎖控制方法，其中，所述加解鎖步驟S330還包括手動模式S332：執行手動加解鎖和/或參數設定和/或加鎖輔助擋塊。
  14. 根據申請專利範圍第13項所述的螺栓加解鎖控制方法，其中，在所述手動模式S332執行完成後，切換至所述自動模式S331或所述停機步驟S340。
  15. 根據申請專利範圍第13項所述的螺栓加解鎖控制方法，其中，在所述停機步驟S340執行完成後，切換至所述手動模式S332。
  16. 根據申請專利範圍第12項所述的螺栓加解鎖控制方法，其中，在所述自動模式S331執行完成後，切換至所述 模式切換步驟S320或所述停機步驟S340。
  17. 一種車用電池更換方法，包括如申請專利範圍第12至16項中的任一項所述的螺栓加解鎖控制方法。
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