TWI747730B

TWI747730B - 高爾夫球的裂紋判別裝置及方法

Info

Publication number: TWI747730B
Application number: TW110103376A
Authority: TW
Inventors: 沈旼敬; 張洙豪; 李承勳; 高泰石
Original assignee: 南韓商高爾縱股份有限公司
Priority date: 2020-02-14
Filing date: 2021-01-29
Publication date: 2021-11-21
Also published as: TW202130393A; WO2021162313A1; KR102258670B1

Abstract

本發明旨在提供一種高爾夫球的裂紋判別裝置及方法，用於提示能夠通過分析對利用於高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統等的高爾夫球的拍攝影像來判別高爾夫球是否發生裂紋的具體的方法。為此，本發明的一實施例的高爾夫球的裂紋判別方法包括：獲取對停止的高爾夫球拍攝的影像的步驟；從所拍攝的該影像提取球圖像的步驟；從所提取的該球圖像提取裂紋候選的步驟；以及通過判斷所提取的該裂紋候選是否對應於預先設定的裂紋的判別條件來判別高爾夫球的裂紋的步驟。

Description

高爾夫球的裂紋判別裝置及方法

本發明屬於一種裂紋判別裝置及該裂紋判別裝置的控制方法，用於篩選在用戶通過高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統等打擊高爾夫球時發生裂紋等的不良高爾夫球，即裂紋球。

通常，在高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統等具備球供應系統的情況較多，由於使用者多次反復進行高爾夫擊球，會預先準備很多高爾夫球，每當用戶進行高爾夫擊球時，該球供應系統向擊球區供應一個高爾夫球。

此時，高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統的球供應系統構成為回收使用者打擊的高爾夫球並將其依次移送至用戶的擊球區以在進行高爾夫擊球時提供高爾夫球。

然而，被供應至擊球區的高爾夫球為被用戶打擊多次的高爾夫球，其中還包括一些因打擊破損而發生裂紋（Crack）的高爾夫球，即裂紋球（Cracked Ball），當那樣的裂紋球被供應至擊球區而供用戶打擊，會導致與打擊作為正常的高爾夫球的正常球時完全不同的打球，即，當打擊裂紋球時無法形成高爾夫擊球的正常的打球，因而存在在高爾夫練習或通過螢幕高爾夫系統的虛擬高爾夫競技中可能會出現不佳的結果的問題。

如此，在高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統中的球供應中篩選裂紋球以從球供應中排出尤為重要，為此，曾開發一種屬於篩選裂紋球的裝置的技術。

作為屬於這種以往的裂紋判別裝置的技術，公開有授權專利公報第10-1358177號、授權專利公報第10-1632414號、授權專利公報第10-1436933號等現有技術文獻。

上述授權專利公報第10-1358177號屬於一種通過由感測在打擊部打擊高爾夫球時發生的碰撞聲的聲波感測器感測的聲波分析來判別是否存為裂紋球的技術，上述授權專利公報第10-1632414號屬於一種通過使高爾夫球從規定高度自由落下來將具有一定彈性的高爾夫球判斷我良好的高爾夫球，並將喪失彈性的高爾夫球判斷為不良高爾夫球的技術。

然而，當高爾夫球有裂紋，但並不嚴重時，很難通過對高爾夫球的碰撞聲的分析來判別裂紋球，並且由於裝置的尺寸較大，存在難以進行小型化的問題，即使在通過使高爾夫球自由落下來判別裂紋球的情況下，當裂紋不嚴重時，也無法進行判別，並且由於需要使高爾夫球自由落下的空間，致使裝置的尺寸非常大，因而存在無法實現小型化的問題。

作為能夠解決如上所述的問題的方案，上述授權專利公報第10-1436933號中提供一種在高爾夫球移動的路徑上設置測量攝像頭，並通過分析由該測量攝像頭拍攝的高爾夫球的圖像來判斷高爾夫球是否發生裂紋的技術。

然而，上述現有技術屬於一種能夠利用測量攝像頭來判別高爾夫球是否發生裂紋的裝置的構造，其中未能具體地提示從對高爾夫球拍攝的影像通過何種方法檢測裂紋，並且，在高爾夫球的情況下，表面存在很多淺凹且標示有特定徽標或商標，因而存在很難從對高爾夫球拍攝的影像檢測裂紋的問題。

現有技術文獻：韓國授權專利公報第10-1436933號；韓國授權專利公報第10-1358177號；韓國授權專利公報第10-1632414號。

技術問題本發明旨在提供一種高爾夫球的裂紋判別裝置及方法，用於提示能夠通過分析對利用於高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統等的高爾夫球的拍攝影像來判別高爾夫球是否發生裂紋的具體的方法。

技術方案本發明的一實施例的高爾夫球的裂紋判別方法包括：獲取對停止的高爾夫球拍攝的影像的步驟；從所拍攝的該影像提取球圖像的步驟；從所提取的該球圖像提取裂紋候選的步驟；以及通過判斷所提取的該裂紋候選是否對應於預先設定的裂紋的判別條件來判別高爾夫球的裂紋的步驟。

另一方面，本發明的一實施例的高爾夫球的裂紋判別裝置包括：攝像頭裝置，其獲取對停止的高爾夫球拍攝的影像；影像處理部，其從由該攝像頭裝置拍攝的影像提取球圖像，並利用所提取的該球圖像來提取裂紋候選；以及運算裝置，其包括裂紋判別部，該裂紋判別部針對裂紋的判別條件進行預先設定，並通過判斷由該影像處理部提取的裂紋候選是否對應於該預先設定的裂紋的判別條件來判別高爾夫球的裂紋。

發明的效果本發明的高爾夫球的裂紋判別裝置及方法的效果在於，提示能夠通過分析對利用於高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統等的高爾夫球的拍攝影像來判別高爾夫球是否發生裂紋的具體的方法，從而結構簡單且能夠實現小型化，因而能夠容易適用於現有的高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統等。

下面參照附圖對關於本發明的裂紋判別裝置及方法的具體內容進行說明。

首先，參照圖1和圖2對包括本發明的一實施例的裂紋判別裝置進行說明。

圖1是示意性地示出本發明的一實施例的球供應系統被應用並設置於螢幕高爾夫系統的狀態的圖，圖2是示出圖1所示的球供應系統的構造的圖。

雖然圖1中示出本發明的一實施例的球供應系統應用於螢幕高爾夫系統的示例，但是，顯而易見地，本發明不限於螢幕高爾夫系統，可以適用於高爾夫練習系統等為了使用者的高爾夫擊球而需要供應高爾夫球的所有系統。

如圖1所示，螢幕高爾夫亭（Booth）的前面具備投影虛擬高爾夫類比影像的螢幕30，在地板10中具備高爾夫球手站上去進行高爾夫揮桿的擊球區20和放置高爾夫球1的高爾夫球墊22，並且，雖然圖中未示出，可以具備感測使用者打擊高爾夫球的傳感裝置。

此外，在球亭的一側可以具備作為計算裝置的模擬器S，該模擬器S根據由該傳感裝置感測的結果執行用於虛擬高爾夫類比的規定的資料處理以實現待投影至螢幕30的類比影像。

本發明的一實施例的球供應系統的球移送裝置100可以設置於形成在亭的地板10下方的設置空間50，並且可以構成為在螢幕30與地板10之間形成有傾斜面32，高爾夫球1打在螢幕30並沿該傾斜面32滾落並移動至該設置空間50內的球移送裝置100。

另外，優選使該設置空間50能夠蓋住蓋板52以保護球移送裝置100。

另一方面，在擊球區20的下方可以設有規定大小的空間，在該空間設置將高爾夫球置於球座上（Tee-Up）的架球裝置500，以自動地將高爾夫球逐個供應至向高爾夫球墊22。

如此，進行用戶多次打擊高爾夫球1，而所打擊的每個高爾夫球1被回收至球移送裝置100並再次通過架球裝置500供應至擊球區的循環，此時，由於多次的打擊，可能會發生出現或大或小的裂紋的高爾夫球。如此發生裂紋的不良高爾夫球被稱為裂紋球。

如圖1和圖2所示，本發明的一實施例的球供應系統可以在球移送裝置100與架球裝置500之間具備如上所述的裂紋判別裝置200，該裂紋判別裝置200在高爾夫球的循環過程中篩選裂紋球，以在被供應至用戶之前將其排除。

即，如圖1和圖2所示，球移送裝置100和裂紋判別裝置200通過球移送管150，該裂紋判別裝置200和架球裝置500通過球供應移送管550連接，從而，當高爾夫球1被回收時，球移送裝置100通過球移送管150將高爾夫球移送至裂紋判別裝置200，並由裂紋判別裝置200對所移送的該高爾夫球逐個判別是否為裂紋球，並僅篩選非裂紋球的正常的高爾夫球，即正常球，並通過球供應移送管550將正常球移送至架球裝置500，而接收正常球的架球裝置500利用開球區502供應作為該正常球的高爾夫球。（這裡，也可以代替該架球裝置地具備由機械臂（arm）把持高爾夫球並供應至擊球區的所謂的球童裝置）。

此時，如圖2所示，由裂紋判別裝置200對通過球移送管150移送的高爾夫球判定為正常球的高爾夫球通過球供應移送管550被移送至架球裝置500，而由該裂紋判別裝置200判定為裂紋球的高爾夫球可以被移送至不同於作為上述正常球的高爾夫球的路徑，以便能夠從球供應的循環中被排除，如圖2所示，可以通過與球供應移送管550分開而設置的裂紋球移送管560移送至僅單獨回收裂紋球的位置。

圖3（a）示出在圖2所示的球供應系統中利用的裂紋判別裝置200的概念構思。

如圖3（a）所示，本發明的一實施例的裂紋判別裝置可以簡單地構成為包括攝像頭裝置210、220和運算裝置230。

在該裂紋判別裝置200的內部，如圖3（a）所示，構成為具備從球移送裝置100連接至架球裝置500的（更具體而言，從球移送裝置100的球移送管150連接至球供應移送管550的）觀察移送通道250，以使該攝像頭裝置能夠觀察該觀察移送通道250上的高爾夫球。

如圖3（a）所示，該觀察移送通道250可以被實現為透明為管的形態，從而使得攝像頭裝置能夠充分觀察觀察移送通道250內部的高爾夫球1。

也可以將該觀察移送通道250如圖3（b）所示構成為非透明的管的形態的觀察移送通道252，而不是如上所述地構成為透明的管的形態，並且僅對攝像頭裝置的視角範圍內的區域形成透明的視窗253，從而使得攝像頭裝置能夠僅對通過視窗253觀察的高爾夫球通過影像拍攝及分析來進行裂紋判別。

優選這樣的視窗253分別形成於第一攝像頭裝置210所面對的面及第二攝像頭裝置220所面對的面。

若參照圖2和圖3進行說明，從球移送裝置100沿球移送管150移送的多個高爾夫球在進入本發明的裂紋判別裝置200時會沿與該球移送管150連接的觀察移送通道250被移送，在高爾夫球沿該觀察移送通道250移動的過程中，由攝像頭裝置210、220及運算裝置230判別是否為裂紋球，當判別為正常球時，沿觀察移送通道250繼續進行移送，而後到球供應移送管550以被供應至架球裝置500，當判別為裂紋球時，該裂紋球2可以被旁通至單獨的裂紋球移送通道260並以分離排出。

該裂紋球移送通道260連接至裂紋球移送管560，如上所述，從觀察移送通道250旁通至裂紋球移送通道260的裂紋球2可以被移動至裂紋球移送管560，以被單獨分離排出。

例如，雖然圖中未示出，可以在如圖3（a）所示的觀察移送通道250的一側具備連接至裂紋球移送通道260的旁通通道和開閉該旁通通道的開閉部件，以便在該運算裝置230對位於攝像頭裝置210、220所拍攝到的位置的高爾夫球判別為存在裂紋時由如該運算裝置的控制機構開放該開閉部件，使得被判斷為裂紋球的高爾夫球能夠從觀察移送通道250通過旁通通道被排出至裂紋球移送通道260。

此時，裂紋球移送通道260也可以形成有傾斜，以使排出容易，也可以利用單獨的器具沿該裂紋球移送通道260移送裂紋球。

另一方面，該攝像頭裝置獲取對停止的高爾夫球拍攝的影像，如圖3所示，可以隔著觀察移送通道250在兩側面分別具備第一攝像頭裝置210和第二攝像頭裝置220，以便能夠同時觀察高爾夫球的一側面和相對側面，並利用各自的拍攝影像判別裂紋，從而能夠提高對高爾夫球的裂紋判別的準確性。

就該攝像頭裝置210、220中的每一個的視角而言，當拓寬其範圍時，一個幀中可能會包括多個高爾夫球，從而可能會出現需要特定成為判別物件的高爾夫球的問題，因而優選縮小視角的範圍，以便在所拍攝的影像上完整地出現一個高爾夫球，並使其周邊的高爾夫球只出現一部分。

當在所拍攝的影像中完整地出現一個高爾夫球的形狀，而其周邊的高爾夫球的形狀只出現一部分時，若在影像上提取客體的輪廓後將其輪廓具有圓形的客體特定為高爾夫球，則在容易提取球圖像的角度而言是可取的。

如上所述，當將觀察移送通道構成為如圖3（b）所示的非透明的管的形態，而不是構成為如圖3（a）所示的透明的管的形態時，在對攝像頭裝置的視角範圍形成透明的視窗253的構造的情況下，在攝像頭裝置所拍攝的影像中完整地出現通過視窗253觀察的高爾夫球1，由此可以解決因所拍攝的影像上出現多個高爾夫球而需要特定作為裂紋判別的物件的高爾夫球的問題。

另一方面，雖然未圖示，優選在裂紋判別裝置200的內部具備通過照明提供單獨的可見光的照明裝置，或使構成為該攝像頭裝置210、220中的每一個一同包括照明裝置。

另一方面，參照圖4和圖5對本發明的一實施例的裂紋判別裝置及包括其的球供應系統的控制方法進行說明。

圖4是示出包括本發明的一實施例的裂紋判別裝置的球供應系統的整體控制系統的框圖，圖5是示出利用本發明的一實施例的裂紋判別裝置的裂紋判別方法的過程的流程圖。

如圖4所示，本發明的一實施例的裂紋判別裝置200可以包括攝像頭裝置（第一攝像頭裝置210及第二攝像頭裝置220）以及運算裝置230，該運算裝置230可以包括可根據硬體或軟體功能來進行區分的影像處理部231和裂紋判別部232。

該影像處理部231執行從由該攝像頭裝置210、220拍攝的影像提取球圖像，並利用所提取的該球圖像來提取裂紋候選的功能，該裂紋判別部232執行針對裂紋的判別條件進行預先設定，並通過判斷由影像處理部231提取的裂紋候選是否對應於該預先設定的裂紋的判別條件來判別高爾夫球的裂紋的功能。

關於該影像處理部231及裂紋判別部232的具體功能，將在後面進行描述。

如圖4所示，球供應系統可以構成為使上述裂紋判別裝置200、球移送裝置100以及架球裝置500能夠通過球供應控制部400的控制進行工作。

此外，根據實施例，上述球供應控制部400和裂紋判別裝置200的運算裝置230雖然也可以分別單獨實現，但也可以實現為同一個控制器。

該球供應控制部400例如可以設置為螢幕高爾夫系統中的模擬器的控制器，也可以設置為具備於球供應系統本身的控制器。

另外，計算裝置S可以是對應於利用上述球供應系統的高爾夫練習系統或虛擬高爾夫類比系統的用戶端電腦（模擬器）或伺服器的構成要素。

通過圖5的流程圖對如上所述的配置的本發明的一實施例的裂紋判別方法進行說明。

如前所述，在如圖3（a）所示的裂紋判別裝置200內的觀察移送通道250中，多個高爾夫球1彼此貼緊而被移送，在通過架球裝置供應一個高爾夫球時多個高爾夫球在對應於一個高爾夫球的區間被推動而移送，並且，在下一個高爾夫球被架球之前不進行移送而處於停止狀態。

當如此成為停止狀態時，上述攝像頭裝置210、220獲取對高爾夫球的拍攝影像，以判別裂紋。

即，如圖5所示，攝像頭裝置獲取對停止的高爾夫球反復拍攝預先設定的次數的連續幀的圖像（S100）。

由攝像頭裝置獲取的影像被傳輸至運算裝置，而運算裝置的影像處理部對如上所述的反復拍攝的連續幀的圖像中的每一個提取球圖像（S110）。

該影像處理部對如上所述提取的連續幀的球圖像中的每一個檢測關於球的表面的邊緣像素，以分別準備邊緣像素圖像（S120）。

該影像處理部調查如上所述地準備的每個邊緣像素圖像的各自對應的邊緣像素的連續性並提取連續檢測的邊緣像素，以準備連續邊緣圖像（S130）。

該影像處理部執行對上述連續邊緣圖像上的邊緣像素的聚類（Clustering），即，將具有相似的特性（例如，相似的範圍的亮度值等）的像素之間密集的部分捆為像素叢（Cluster）以進行分類（S140）。

該影像處理部將通過該聚類分類的像素叢中像素叢內凝集度（構成像素叢的像素密集的程度）高於預先設定的基準的像素叢提取為裂紋候選（S150）。例如，在多個像素叢中只選擇像素數為預先設定的基準值以上的像素叢，以提取為裂紋候選。

當如此通過影像處理部的規定的影像處理提取到裂紋候選或裂紋候選組時，上述運算裝置的裂紋判別部判斷所提取的該裂紋候選是否對應於預先設定的裂紋的判別條件（S160）。當裂紋候選中有被判斷為對應於上述裂紋的判別條件的裂紋候選時，即被判斷為裂紋球時（S170），可以使該運算裝置以影像或語音、聲音、文本等對檢測到裂紋球的事實發出警報，並且可以使該判別出的裂紋球脫離球移送路徑（例如，如圖3（a）所示的觀察移送通道）以單獨排出（S180）。

例如，在螢幕高爾夫系統的情況下，可以採用在螢幕或單獨的顯示器上以影像或語音對發現裂紋球的事實發出警報的方法。

若如上所述的裂紋候選中沒有對應於上述裂紋的判別條件的裂紋候選時，正常地進行球的移送，並以使下一個高爾夫球停止在攝像頭的視角內，即拍攝位置的方式進行移送（S190）。

參照圖6和圖7對從關於上述S110的球圖像的提取的步驟到關於S150的裂紋候選的提取的步驟的過程進行更具體的說明。

圖6是示出通過本發明的一實施例的裂紋判別方法的影像處理從球圖像生成連續邊緣圖像的過程的圖，圖7是示出利用上述連續邊緣圖像提取裂紋候選的圖。

首先，若參照圖6進行說明，由各攝像頭裝置拍攝的影像根據視角除了高爾夫球外還一同包括其周邊的部分，可以從最初的獲取影像中僅提取對應於高爾夫球的部分。

即，通過檢測出現在最初的獲取影像上的客體的輪廓（Contour）並調查該輪廓的形狀和大小、縱橫比等來容易地特定具有圓的形狀的高爾夫球，並且，可以通過以相同的方式僅提取對應於高爾夫球的部分來提取被稱為圖6的球圖像b1、球圖像b2、球圖像b3的球圖像。

如上所述，攝像頭裝置可以不對停止狀態的高爾夫球僅拍攝並獲取一個影像，而是可以對一個停止的高爾夫球反復拍攝預先設定的次數來獲取連續的幀的圖像，並從該連續的幀的圖像中的每一個提取對應於高爾夫球的部分，以如圖6所示生成多個球圖像b1、球圖像b2、球圖像b3。

設預先設定為對高爾夫球反復拍攝的次數為n時，如圖6所示，可以從第n-2個幀的圖像中提取球圖像b1的球圖像，可以從第n-1個幀的圖像中提取球圖像b2的球圖像，並且可以從第n個幀的圖像中提取b3的球圖像。

如此，對一個停止的高爾夫球反復拍攝的圖像的球圖像雖然是關於相同的被攝體的圖像，但每個球圖像是彼此不同的圖像。其原因是，每個球圖像的相同像素位置的像素值有時會彼此不同，而這是因為通過提供至高爾夫球的照明從高爾夫球表面反射的光隨著時間的經過會逐漸發生變化。

無論何種高爾夫球，高爾夫球的表面都必然存在淺凹（dimple），因而提供至高爾夫球的表面的光由每個淺凹的凹陷的部分反射並而顯示為影像，因此，當對球圖像b1、球圖像b2、球圖像b3檢測影像邊緣（edge）時，分別生成如圖6所示的邊緣像素圖像e1、邊緣像素圖像e2、邊緣像素圖像e3。圖6的邊緣像素圖像e1、邊緣像素圖像e2、邊緣像素圖像e3示出對從每個球圖像提取的邊緣像素進行二值化（Binarization）並分別生成為邊緣像素圖像，以更清楚地突顯邊緣像素。

這裡，邊緣（Edge）指在影像上像素的亮度值急劇變化的部分，如前所述，由於高爾夫球的表面必然形成有多個淺凹，因而照明產生的光由淺凹的凹陷的部分反射時在其相鄰的部分形成影子，因而像素的亮度值主要在淺凹部分急劇變化，從而，當如上述檢測對球圖像的邊緣像素時，大致上對應於淺凹的部分會被檢測為邊緣像素。

這裡，倘若高爾夫球中形成有裂紋，則該裂紋部分與其周邊部分在像素的亮度值上必然存在差異，因此，當檢測邊緣像素時，裂紋部分被檢測為邊緣像素。

因此，如圖6的e1等的邊緣像素圖像所示，對應於高爾夫球的淺凹的部分與對應於裂紋的部分店均可能被檢測為邊緣像素。

然而，如在邊緣像素圖像上所示，當圖像上存在多個對應於淺凹的部分時，會難以提取裂紋部分，因而優選通過適當的影像處理來去除對應於淺凹的部分的邊緣像素。

這裡，就淺凹部分的邊緣像素的特徵而言，當以可見光為照明拍攝高爾夫球時，由於可見光照明與攝像頭裝置的快門速度之差引起的閃光（Flicker）現象，隨著從淺凹反射的反射光的亮度在圖像上發生變化，從多個反復拍攝的影像中的每一個提取的邊緣像素圖像會具有彼此不同的圖像。

相反，至於形成在高爾夫球的裂紋部分，由於有裂紋的部分與周邊部分的差異明顯，即使有閃光現象，在邊緣像素圖像上仍恒定地出現。

如圖6所示，當對反復拍攝的連續幀上的球圖像b1、球圖像b2、球圖像b3中的每一個生成邊緣像素圖像e1、邊緣像素圖像e2、邊緣像素圖像e3時，該每個邊緣像素圖像e1、邊緣像素圖像e2、邊緣像素圖像e3會因淺凹部分的反射光的變化而被不同地顯示，因而可以通過調查所生成的所有邊緣像素圖像上的各邊緣像素的連續性，並從所有邊緣像素圖像中僅提取連續檢測的邊緣像素。

即，調查所生成的所有邊緣像素圖像e1、邊緣像素圖像e2、邊緣像素圖像e3中存在於相同的位置的像素的亮度值，並僅提取包括在同一性範圍內的像素，並對每個圖像排除像素值急劇變化的像素，由此可以在某種程度上去除對淺凹部分的邊緣像素。

在圖6中，在邊緣像素圖像e1、邊緣像素圖像e2、邊緣像素圖像e3中調查各像素的連續性，並在所有圖像中僅提取連續檢測的邊緣像素，由此可以生成在某種程度上去除了淺凹部分的連續邊緣圖像CE。

在如上述生成的連續邊緣圖像CE中，包括在所有邊緣像素圖像e1、邊緣像素圖像e2、邊緣像素圖像e3中鮮明地出現的裂紋部分的大部分，而各邊緣像素圖像中曾發生變化的淺凹部分的邊緣像素顯示為被去除的狀態。

另一方面，參照圖7對利用上述連續邊緣圖像提取裂紋候選的過程進行說明。

利用上述連續邊緣圖像提取裂紋候選的過程是通過對該連續檢測的邊緣像素的聚類將像素叢的凝集度高於預先設定的基準的像素叢提取為裂紋候選的過程。

更具體而言，如圖7所示，通過提取對應於連續邊緣圖像CE上的各像素的球圖像bi上的像素，可以獲得對應於圖7中連續邊緣圖像的PI圖像。

為了在上述PI圖像上判別哪個部分是對應於裂紋的部分，首先可以執行將具有相似的特性的像素分組在一起的像素叢化，即聚類（Clustering）。

將PI圖像上暫且相連的像素捆為一個像素叢，並且，由於其中像素的特性可能存在差異，因此，可以根據像素的特性，例如根據像素的平均亮度值等特性，對像素叢分別進行分類。

即使如此對像素叢進行分類，當像素叢內的像素的數量非常少時，被判斷為裂紋的可能性很低，因而可以將像素高度密集的像素叢定位裂紋的候選。

即，可以在如上述通過聚類進行分類的像素叢中選擇凝集度高於預先設定的基準的像素叢，並且可以將其決定為裂紋候選。

例如，可以將如圖7中PI圖像上的像素叢G1、像素叢G2、像素叢G3部分等具有在某種程度上密集的像素叢決定為裂紋候選。

如此決定裂紋候選或裂紋候選組後，本發明的裂紋判別裝置的運算裝置的裂紋判別部可以判斷該裂紋候選是否對應於關於預先設定的裂紋的特徵資訊以判別是否為裂紋。

這裡，關於該裂紋的特徵資訊可以包括諸如關於裂紋部分的像素的亮度值的統計分析資訊、裂紋部分的大小資訊、裂紋部分的形狀資訊等資訊。

例如，當構成裂紋候選的像素的亮度值的平均值過高或過低時，可以判斷為不是裂紋；當裂紋候選的形狀為縱橫比相似的四邊形或圓形等時，可以判斷為不是裂紋；當裂紋候選的大小過小，可以判斷為不是裂紋。

如此，將可以判斷為裂紋的關於裂紋的特徵資訊預先設定為裂紋的判別條件，並根據該裂紋的判別條件對所提取的裂紋候選進行判斷，以判斷是否存在裂紋。

如上所述，本發明的高爾夫球的裂紋判別裝置及裂紋判別方法具有如下優點，即，在高爾夫練習系統或螢幕高爾夫系統等中，在為了進行高爾夫擊球而進行移送的過程中提示能夠分析對高爾夫球的拍攝影像以判別高爾夫球是否發生裂紋的具體的方法，並且能夠通過容易且簡單的方法來篩選出裂紋球。

S100~S190:步驟 1:高爾夫球 10:地板 100:球移送裝置 150:球移送管 2:裂紋球 20:擊球區 22:高爾夫球墊 200:裂紋判別裝置 210:第一攝像頭裝置 220:第二攝像頭裝置 230:運算裝置 231:影像處理部 232:裂紋判別部 250:觀察移送通道 252:觀察移送通道 253:視窗 260:裂紋球移送通道 30:螢幕 32:傾斜面 400:球供應控制部 500:架球裝置 502:開球區 50:設置空間 52:蓋板 550:球供應移送管 560:裂紋球移送管 CE:連續邊緣圖像 G1、G2、G3:像素叢 PI:圖像 S:計算裝置 bi、b1~b3:球圖像 e1~e3:邊緣像素圖像

圖1是示意性地示出本發明的一實施例的球供應系統被應用並設置於螢幕高爾夫系統的狀態的圖；圖2是示出圖1所示的球供應系統的構造的圖；圖3（a）和圖3（b）是用於說明如圖2所示的本發明的一實施例的裂紋判別裝置的構造的圖；圖4是示出包括本發明的一實施例的裂紋判別裝置的球供應系統的整體控制系統的框圖；圖5是關於本發明的一實施例的裂紋判別方法的流程圖；圖6和圖7是用於說明根據本發明的一實施例來判別高爾夫球的裂紋的方法的圖。

1:高爾夫球

2:裂紋球

200:裂紋判別裝置

210:第一攝像頭裝置

220:第二攝像頭裝置

230:運算裝置

250:觀察移送通道

260:裂紋球移送通道

Claims

一種高爾夫球的裂紋判別方法，其特徵在於，包括：獲取對停止的高爾夫球拍攝的影像的步驟；從所拍攝的該影像提取球圖像的步驟；從所提取的該球圖像提取裂紋候選的步驟；以及通過判斷所提取的該裂紋候選是否對應於預先設定的裂紋的判別條件來判別高爾夫球的裂紋的步驟，提取該裂紋候選的步驟包括：對所拍攝的該球圖像檢測關於球的表面的邊緣像素的步驟；對反復拍攝預先設定的次數的圖像去除檢測到的所述的邊緣像素中發生像素的變化的部分的步驟；以及將對去除後剩餘的該邊緣像素判斷為密集的像素叢的部分提取為該裂紋候選的步驟。
一種高爾夫球的裂紋判別方法，其特徵在於，包括：獲取對停止的高爾夫球拍攝的影像的步驟；從所拍攝的該影像提取球圖像的步驟；從所提取的該球圖像提取裂紋候選的步驟；以及通過判斷所提取的該裂紋候選是否對應於預先設定的裂紋的判別條件來判別高爾夫球的裂紋的步驟，提取該裂紋候選的步驟包括：對所拍攝的該球圖像檢測關於球的表面的邊緣像素的步驟；通過對反復拍攝預先設定的次數的圖像調查檢測到的該邊緣像素的連續性來提取連續檢測到的邊緣像素的步驟；以及從該連續檢測到的邊緣像素提取該裂紋候選的步驟，從該連續檢測的邊緣像素提取該裂紋候選的步驟包括：通過對該連續檢測到的邊緣像素的聚類將像素叢的凝集度高於預先設定的基準的像素叢提取為該裂紋候選的步驟。
如請求項1所述的裂紋判別方法，其中，獲取所拍攝的該影像的步驟包括：獲取對停止的該高爾夫球反復拍攝預先設定的次數的連續幀的圖像的步驟，提取該球圖像的步驟包括：對反復拍攝的該連續幀的圖像中的每一個提取該球圖像的步驟，提取該裂紋候選的步驟包括：對所提取的該連續幀的球圖像中的每一個檢測關於球的表面的邊緣像素以分別準備邊緣像素圖像的步驟；調查該每個邊緣像素圖像的各自對應的邊緣像素的連續性以去除檢測到的所述的邊緣像素中發生像素的變化的部分並提取連續檢測的邊緣像素以準備連續邊緣圖像的步驟；以及將對該連續邊緣圖像上的邊緣像素判斷為像素叢的部分以提取為該裂紋候選的步驟。
如請求項1所述的裂紋判別方法，其中，判別該裂紋的步驟包括：對包括關於裂紋部分的像素的亮度值的統計分析資訊、裂紋部分的大小資訊、裂紋部分的形狀資訊中的至少一個的關於裂紋的特徵資訊預先設定為該裂紋的判別條件，並通過判斷該裂紋候選是否對應於關於該裂紋的特徵資訊中的至少一個來判別該裂紋的步驟。
一種高爾夫球的裂紋判別裝置，其中，包括：攝像頭裝置，其獲取對停止的高爾夫球拍攝的影像；影像處理部，其從由該攝像頭裝置拍攝的影像提取球圖像，並利用所提取的該球圖像來提取裂紋候選；以及運算裝置，其包括裂紋判別部，該裂紋判別部針對裂紋的判別條件進行預先設定，並通過判斷由該影像處理部提取的裂紋候選是否對應於該預先設定的裂紋的判別條件來判別高爾夫球的裂紋，該影像處理部構成為：對由該攝像頭裝置拍攝的球圖像檢測關於球的表面的邊緣像素，通過對反復拍攝預先設定的次數的圖像去除檢測到的所述的邊緣像素中發生像素的變化的部分後剩餘的該邊緣像素判斷為密集的像素叢的部分提取為該裂紋候選。