TWI705759B - 電動剪之異物檢測機構 - Google Patents

Abstract

[課題] 提供一種電動剪之異物檢測機構，該電動剪之異物檢測機構係即使不設置專用之感測器或電路，亦可防止鐵絲之誤切斷。 [解決手段] 係包括與馬達12之轉動連動之刃部18、19的電動剪10，檢測出夾入異物之電動剪10的異物檢測機構，其包括偵測刃部18、19夾入異物之異物偵測手段；藉該異物偵測手段之異物的偵測係根據該馬達12之扭力資訊所執行。

Description

電動剪之異物檢測機構

本發明係有關於一種以電動使刃部開閉後使用的電動剪。

在樹木之修剪等使用電動剪，該電動剪係作成藉馬達之驅動力開閉一對刃部，而可切斷樹枝等的切斷對象物。

而，在果樹栽培等，有將鐵絲(金屬線)設置於支柱並形成果樹棚架的情況。在這種使用果樹棚架的果樹栽培進行修剪作業時，有作業員誤切斷鐵絲的情況。若切斷鐵絲，有發生鐵絲之重拉作業的情況。又，即使未切斷鐵絲，亦因為夾入硬的鐵絲，而有電動剪之刃部發生刃崩的情況。在刃部發生刃崩之狀態持續使用電動剪時，最後發生刃損壞或無法正常地切斷對象物的問題。

作為與此問題相關聯的技術，例如在專利文獻1揭示一種電動剪，該電動剪係將專用之導電性感測器及專用電路設置於刃部，若在刃部偵測到電性接觸，作成中斷刃部的閉合動作。此專利文獻1所記載之技術係使用專用之手套，用以防止受傷，但是若應用此技術，藉由在刃部偵測金屬線，具有可防止鐵絲之誤切斷的可能性。 [先行專利文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]法國專利第2838998號公報

[發明所欲解決之課題]

可是，該專利文獻1所記載之技術係因為需要將專用之導電性感測器及專用電路設置於刃部，所以具有製造費用變成昂貴的問題。又，具有機械變成大形化的問題、刃部變厚而切斷性能降低的問題、刃部之維修變成困難的問題、在樹液或水分附著於刃部時具有感測器之誤偵測之可能性的問題等。 因此，本發明之課題在於提供一種電動剪之異物檢測機構，該電動剪之異物檢測機構係不設置專用之感測器或電路，亦可防止鐵絲之誤切斷。 [解決課題之手段]

本發明係為了解決上述之課題而開發的，具有以下之特徵。

如申請專利範圍第1項之發明係在包括與馬達之轉動連動之刃部的電動剪，檢測出夾入異物之電動剪的異物檢測機構，其特徵為：包括偵測該刃部夾入異物之異物偵測手段；藉該異物偵測手段之異物的偵測係根據該馬達之扭力資訊所執行作為該馬達之扭力資訊，使用該馬達之扭力的變化率；該異物偵測手段係因應於該刃部之閉合角度，從所預設之臨限值資料選擇臨限值，並比較該臨限值與該馬達之扭力資訊，執行異物之偵測。

如申請專利範圍第2項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1項之發明的特徵點，而且特徵為：若該馬達之扭力的變化率係未滿既定臨限值，則判斷切斷樹枝，若該馬達之扭力的變化率係既定臨限值以上，則判斷夾入異物。

如申請專利範圍第3項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：該馬達之扭力資訊係根據該馬達之電流值、電壓值或轉速之任一種推測。

如申請專利範圍第4項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：藉該異物偵測手段之異物的偵測係至判斷該刃部閉合至既定角度是無效，在已判斷該刃部閉合至既定角度後成為有效。

如申請專利範圍第5項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：具有執行異物之偵測的異物偵測模式、與不執行異物之偵測的連續執行模式；包括用以切換此2種模式的切換手段。

如申請專利範圍第6項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：在該異物偵測手段偵測到異物時，使該馬達停止。

如申請專利範圍第7項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：在該異物偵測手段偵測到異物時，使該馬達反轉。

如申請專利範圍第8項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：在該異物偵測手段偵測到異物時，向使用者通知異常。

如申請專利範圍第9項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：在該異物偵測手段偵測到異物時，以物理方式將動力路徑切斷成該馬達的動力不會傳至該刃部。

如申請專利範圍第10項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1或2項之發明的特徵點，而且特徵為：包括調整傳至該刃部之該馬達之扭力的離合器機構；在該異物偵測手段偵測到異物時，使該離合器機構變成有效。

如申請專利範圍第11項之發明的特徵為不僅如該申請專利範圍第1項之發明的特徵點，而且特徵為：該異物偵測手段係根據該刃部閉合至既定角度的時序，設定在既定角度以上之臨限值，進行異物的檢測。 [發明效果]

如申請專利範圍第1項之發明係如上述所示，包括偵測該刃部夾入異物之異物偵測手段；藉該異物偵測手段之異物的偵測係根據該馬達之扭力資訊所執行。若依據這種構成，不設置專用之感測器或電路，亦可確實地切斷樹木等之被切斷對象物，且在欲切斷鐵絲等之細且硬者時，可偵測異物。

例如，比較樹木等之被切斷對象物與鐵絲時，被切斷對象物係比較粗且柔軟，鐵絲係細且硬。因此，在刃部欲閉合時所產生之扭力與平常之值相異的情況，因為具有切斷鐵絲之可能性，所以可進行異物偵測。

此外，在異物之偵測，亦可直接使用馬達之扭力值，亦可使用馬達之扭力值的斜率(在固定時間內之扭力的變動量)。

又，如申請專利範圍第1項之發明係如上述所示，作為該馬達之扭力資訊，使用該馬達之扭力的變化率。若依據這種構成，因為可掌握開始切斷異物時之扭力的上升，所以可馬上偵測異物之夾入。

即，因為樹木等之被切斷對象物係粗且柔軟，所以在切斷被切斷對象物時，在刃部刺進表皮後，在切斷被切斷對象物之中心附近的前後扭力值成為最大，然後，隨著刃部逐漸閉合，扭力值逐漸變小。即，在切斷被切斷對象物時有扭力之上升係緩慢的傾向。 另一方面，因為鐵絲等之異物係比較細且硬，所以在切斷鐵絲等之異物時，在鐵絲剛與刃部接觸後扭力急速地增大。

若依此方式使用使用馬達之扭力值的斜率，因為可掌握開始切斷異物時之扭力的上升，所以可馬上偵測異物之夾入。

又，如申請專利範圍第1項之發明係如上述所示，該異物偵測手段係因應於該刃部之閉合角度，從所預設之臨限值資料選擇臨限值，並比較該臨限值與該馬達之扭力資訊，執行異物之偵測。若依據這種構成，因為從刃部之角度可區別粗樹枝與細鐵絲，並從馬達之扭力可區別細樹枝與鐵絲，所以可確實地檢測出異物。

例如，預先將刃部閉合至既定角度之後的臨限值設定成比刃部閉合至既定角度之前的臨限值更低即可(或，亦可作成刃部閉合至既定角度之前的臨限值係不設定，在未設定臨限值的情況係不進行臨限值的檢查)。若依此方式，在刃部閉合至既定角度之前馬達之扭力值上升的情況，因為切斷粗樹木的可能性高，所以不偵測為異物，另一方面，在刃部閉合至既定角度之後馬達之扭力值上升的情況，因為具有切斷鐵絲等之比較細且硬之異物的可能性高，所以可偵測為異物。

又，如申請專利範圍第2項之發明係如上述所示，因為若該馬達之扭力的變化率係未滿既定臨限值，則判斷切斷樹枝，若該馬達之扭力的變化率係既定臨限值以上，則判斷夾入異物，所以可執行判斷在扭力之上升緩慢的情況係切斷樹枝，而在急速之上升的情況係異物的控制。

又，如申請專利範圍第3項之發明係如上述所示，該馬達之扭力資訊係根據該馬達之電流值、電壓值或轉速之任一種推測。若依據這種構成，不使用特殊的感測器等，亦可偵測扭力之增大，即異物之夾入。

又，如申請專利範圍第4項之發明係如上述所示，藉該異物偵測手段之異物的偵測係至判斷該刃部閉合至既定角度是無效，在已判斷該刃部閉合至既定角度後成為有效。若依據這種構成，因為至刃部閉合至既定角度係即使馬達之扭力值上升亦不偵測異物，所以在切斷樹木等之被切斷對象物時不會發生異物之誤偵測。又，在刃部閉合至既定角度後馬達之扭力值上升的情況，因為具有切斷鐵絲等之比較細且硬之異物的可能性，所以可偵測為異物。

又，如申請專利範圍第5項之發明係如上述所示，具有執行異物之偵測的異物偵測模式、與不執行異物之偵測的連續執行模式；包括用以切換此2種模式的切換手段。若依據這種構成，因為例如在切斷細且硬之樹枝等時可切換成連續執行模式，所以可避免誤偵測異物之夾入的問題。

又，如申請專利範圍第6項之發明係如上述所示，在該異物偵測手段偵測到異物時，使該馬達停止。若依據這種構成，因為在偵測到異物時不會進一步進行切斷動作，所以可避免切斷鐵絲、或刃部發生刃崩的問題。

又，如申請專利範圍第7項之發明係如上述所示，在該異物偵測偵測到異物時，使該馬達反轉。若依據這種構成，因為不僅在偵測到異物時不會進一步進行切斷動作，而且放開刃部所夾入之異物，所以可避免切斷鐵絲、或刃部發生刃崩的問題。

又，如申請專利範圍第8項之發明係如上述所示，在該異物偵測手段偵測到異物時，向使用者通知異常。若依據這種構成，使用者可馬上識別並應付異物偵測。例如，在採用偵測到異物時不停止切斷動作之電動剪的情況，使用者本身可選擇是否繼續進行切斷動作。

又，如申請專利範圍第9項之發明係如上述所示，在該異物偵測手段偵測到異物時，以物理方式將動力路徑切斷成該馬達的動力不會傳至該刃部。若依據這種構成，因為在偵測到異物時不會進一步進行切斷動作，所以可避免切斷鐵絲、或刃部發生刃崩的問題。

又，如申請專利範圍第10項之發明係如上述所示，包括調整傳至該刃部之該馬達之扭力的離合器機構；在該異物偵測手段偵測到異物時，使該離合器機構變成有效。若依據這種構成，因為在偵測到異物時降低扭力之上限值，所以不會產生切斷鐵絲、或刃部發生刃崩那麼大的扭力。

一面參照圖，一面說明本發明之實施形態。

本實施形態之電動剪10係例如在樹木之修剪等所使用，係藉是動力源之馬達12的驅動力開閉一對刃部18、19，並切斷樹枝等之切斷對象物。

此電動剪10係如第1圖~第3圖所示，包括：外殼17；電纜連接部11，係設置於外殼17的後端部；馬達12；滾珠螺桿機構13，係用以將馬達12的轉動動作變換成直線運動動作；支撐構件16，係導引滾珠螺桿機構13之直線運動；連桿機構15，係用以將滾珠螺桿機構13之直線運動變換成2片刃部18、19的開閉動作；第1刃部18與第2刃部19，係藉連桿機構15動作；操作構件22，係被設置成作為用以控制馬達12的操作部；擺動構件23，係以追蹤操作構件22之方式擺動；微開關24，係藉擺動構件23推壓接點；感測器25，係檢測出操作構件22的轉動角度；以及轉動檢測部26，係檢測出馬達12之轉動。

外殼17係未特別圖示，由2片分割片所構成，將作動機構收容於內部，並覆蓋機械之幾乎整體。此外殼17包括：連桿蓋部17a，係覆蓋連桿機構15之部分；操作構件保護部17b，係以覆蓋操作構件22之周圍的方式形成環狀；手柄部17c，係以使用者可握入之方式所形成；以及後端部17d，係設置於手柄部17c的後部。

連桿蓋部17a係收容設置於外殼17之前端部的連桿機構15，並使第1刃部18及第2刃部19從該前端部突出。

操作構件保護部17b係設置於連桿蓋部17a的後部下方，並設置於連桿蓋部17a與手柄部17c之邊界(間)。此操作構件保護部17b係形成環狀，在使用者握入手柄部17c時，被配置成可將食指鉤住此環狀的操作構件保護部17b之中。在操作構件保護部17b的內側，操作構件22露出成可操作。細節將後述，操作構件22之第1操作部22b(觸發器)在前面(手柄部17c側)露出成可操作，操作構件22的第2操作部22d在前方(連桿蓋部17a側)露出成可操作。

手柄部17c係形成為比連桿蓋部17a細，又，比後端部17d稍細，成為使用者易握入之形狀。在此手柄部17c之中內建滾珠螺桿機構13。 後端部17d係收容設置於外殼17之後端的馬達12，並將電纜連接部11設置於其後端面17e。

電纜連接部11係用以連接電纜30的部位，並包括用以連接電力線或信號線的端子。與此電纜連接部11連接之電纜30係與電源裝置40(參照第6圖)連接。將電源開關設置於電源裝置40或電纜30，藉由投入此電源開關，從電源裝置40經由電纜30向電動剪10供給電力。

馬達12係使第1刃部18及第2刃部19進行關閉動作的動力源，並藉從電源裝置40所供給之電力動作。此馬達12的輸出軸係與後述之滾珠螺桿機構13連接。此外，亦可將減速機構14等設置於馬達12的輸出軸與滾珠螺桿機構13之間，亦可將馬達12的輸出軸與滾珠螺桿機構13直接連接。

滾珠螺桿機構13係將馬達12之轉動動作變換成直線運動動作。此滾珠螺桿機構13係未特別圖示，包括：螺桿軸，係接受馬達12之轉動力而轉動；及螺帽部，係與螺桿軸之螺紋槽嚙合。藉此，形成為藉馬達12之驅動力對螺桿軸進行轉動驅動時，螺帽部沿著螺桿軸進行直線移動。在此螺帽部，連接後述之連桿機構15的驅動軸15a，此驅動軸15a係以與螺帽部一體地在前後進行直線移動的方式所形成。

支撐構件16係用以導引滾珠螺桿機構13的直線運動。將在導引方向所延伸之導槽16a設置於此支撐構件16，連桿機構15之驅動軸15a與此導槽16a卡合。因此，螺帽部及驅動軸15a沿著導槽16a之延設方向移動。

連桿機構15係用以將驅動軸15a之直線運動變換成第1刃部18及第2刃部19的開閉動作。此連桿機構15包括被連結成可藉驅動軸15a轉動的第1連桿15b及第2連桿15c。第1連桿15b係一端與驅動軸15a連接，另一端經由連接軸18c與第1刃部18連接。又，第2連桿15c係一端與驅動軸15a連接，另一端經由連接軸19c與第2刃部19連接。

第1刃部18及第2刃部19係被支撐成能以刃軸20為支點轉動，並被組合成在刃軸20分叉。第1刃部18係將刃形成於比刃軸20更前端側的切斷部18a，比刃軸20更靠近根部側的根部18b係經由連接軸18c與第1連桿15b連接成可轉動。一樣地，第2刃部19係將刃形成於比刃軸20更前端側的切斷部19a，比刃軸20更靠近根部側的根部19b係經由連接軸19c與第2連桿15c連接成可轉動。 上述之連桿機構15、第1刃部18以及第2刃部19係如第4圖所示，藉滾珠螺桿機構13之直線運動進行動作。

具體而言，驅動軸15a在對刃軸20接近之方向移動時，第1連桿15b及第2連桿15c在打開方向動作。藉此，第1刃部18及第2刃部19之根部18b、19b在彼此遠離之方向位移，且第1刃部18及第2刃部19之切斷部18a、19a在彼此閉合之方向轉動，進行切斷動作。

另一方面，驅動軸15a在對刃軸20遠離之方向移動時，第1連桿15b及第2連桿15c在閉合方向動作。藉此，第1刃部18及第2刃部19之根部18b、19b在彼此接近之方向位移，且第1刃部18及第2刃部19之切斷部18a、19a在彼此打開之方向轉動。

本實施形態之操作構件22係被安裝成能以軸22a為軸轉動。操作構件22係在如第2圖等所示之側視圖作成大致L字形，並包括從設置軸22a的位置分別在不同之方向所延伸的第1操作部22b與第2操作部22d。第1操作部22b係用以控制馬達12之動作的操作部，藉由控制馬達12之動作，執行(控制)藉第1刃部18及第2刃部19之開閉(切斷)動作。第2操作部22d係用以進行輔助動作(例如動作模式之切換)。這些第1操作部22b及第2操作部22d係被配置成分別相向，並在操作構件保護部17b的內側露出成可操作。因此，將手指插入第1操作部22b與第2操作部22d之間，如第5(b)圖所示，使手指對軸22a移至後方(手柄部17c側)時，可操作第1操作部22b，如第5(c)圖所示，使手指對軸22a移至前方(連桿蓋部17a側)時，可操作第2操作部22d。操作第1操作部22b或第2操作部22d時，操作構件22係以軸22a為軸轉動。依此方式，電動剪10係對第1操作部22b操作進行拉操作成接近手柄部17c時，執行藉第1刃部18及第2刃部19之開閉動作，而對第2操作部22d操作進行推操作成遠離手柄部17c時，執行輔助動作。此外，第1操作部22b與第2操作部22d係被設置成彼此無法相對移動。操作第1操作部22b時，第2操作部22d亦與第1操作部22b連動，而在與第1操作部22b相同的方向移動。操作第2操作部22d時，第1操作部22b亦與第2操作部22d連動，而在與第2操作部22d相同的方向移動。因此，第1操作部22b與第2操作部22d係無法同時操作，而分開地被操作，在操作第1操作部22b時與操作第2操作部22d時，操作構件22在相異之方向轉動。

此外，將如第4圖所示之輥22c設置於第1操作部22b的內部。該輥22c係用以推動後述之擺動構件23。

擺動構件23係在操作操作構件22之第1操作部22b時，追蹤操作構件22之轉動而擺動的構件。此擺動構件23係能以擺動軸23a為軸擺動，在操作構件22轉動時藉輥22c被迫擺動。此擺動構件23係包括被配置成面臨後述之微開關24的接點部24a的推壓部23b，在藉輥22c被迫擺動時，推壓部23b推入微開關24的接點部24a。

微開關24係用以檢測出操作構件22之第1操作部22b被操作。如上述所示，因為構成為操作構件22之第1操作部22b被操作時，擺動構件23使微開關24變成導通，藉由檢測出微開關24之導通、不導通，可判別是否操作構件22之第1操作部22b被操作。

感測器25係用以檢測出操作構件22之轉動角度。作為感測器25，只要是可檢測出操作構件22之操作者，不論種類，例如可使用與軸22a連接之電位計。在使用電位計的情況，可仔細地掌握操作構件22的操作量。

轉動檢測部26係用以檢測出馬達12之轉動，由例如霍爾IC等所構成。在以霍爾IC構成轉動檢測部26的情況，將磁鐵安裝於馬達12之軸或輪子等的轉動部分，藉霍爾IC檢測出此磁鐵之有無，藉此，檢測出馬達12之轉動。此轉動檢測部26所檢測出之馬達12的轉動係經由電纜30被傳送至電源裝置40並被使用。

這種電動剪10的動作係藉電動剪10或電源裝置40所內建的控制裝置所控制。控制裝置係操作構件22之第1操作部22b被操作而檢測出微開關24變成導通時，藉感測器25檢測出操作構件22的轉動角度。然後，因應於所檢測出之角度，使馬達12正轉，而使2片刃部18、19在閉合方向動作，將操作構件22之第1操作部22b操作至極限時，2片刃部18、19成為完全閉合之狀態。此外，在放開第1操作部22b的情況，藉未圖示之彈簧使操作構件22回到起始位置。感測器25檢測出操作構件22回到起始位置時，感測器25向控制裝置傳送控制信號。收到此控制信號之控制裝置係使馬達12反轉，使2片刃部18、19動作至成為最大打開角度。藉12片刃部18、19回到起始位置。同時，因為在操作構件22回到起始位置時微開關24變成不導通，所以2片刃部18、19可維持在最大打開角度的停止。

將電力供給至上述之電動剪10的電源裝置40係如第6圖所示，包括電纜連接部43、二次電池44、控制基板100、喇叭41以及LED42。

電纜連接部43係用以連接電纜30的部位，並包括用以連接電力線或信號線的端子。即，電纜連接部43係用以使用電纜30來連接電動剪10與電源裝置40。

二次電池44係用以儲存對電動剪10所供給之電力。二次電池44係亦用於驅動電源裝置40。

控制基板100係用以控制電動剪10的動作，並具有CPU或記憶體、控制電路。在本實施形態，此控制基板100構成偵測2片刃部18、19夾入異物的異物偵測手段。此外，控制基板100係除了異物偵測手段以外，還具有各種的功能，但是關於這些功能係省略說明。

此控制基板100係藉由包括轉動判斷部110、電流檢測部120、電流變化量計算部130以及電流判斷部140，構成上述之異物偵測手段。

轉動判斷部110係取得從電動剪10的轉動檢測部26所傳送之馬達12的轉動信號，並檢查馬達12的轉動量(馬達12所轉動之圈數)是否達到既定轉動量。馬達12的轉動係在2片刃部18、19位於起始位置時歸零，然後，每當從轉動檢測部26取得馬達12之轉動信號逐漸向上計數，藉此測量。轉動判斷部110係在馬達12的轉動量達到既定轉動量時，判斷2片刃部18、19閉合至既定角度。

電流檢測部120係藉由測量對電動剪10所供給之電流值，檢測出對電動剪10所供給之電流值。電流檢測部120所測量之電流值係用於計算馬達12的扭力值，換言之，用於偵測異物。

電流變化量計算部130係根據電流檢測部120所檢測出之電流值，計算在固定時間內(例如1ms)之電流值的變化量。藉此，推測在固定時間內之馬達12的扭力值的斜率(既定時間內之扭力的變動量，即，扭力的變化率)。

電流判斷部140係從轉動判斷部110取得關於馬達12之轉動量的資訊，又，從電流變化量計算部130取得馬達12之扭力的資訊(在本實施形態係扭力的變化率)。然後，根據這些資訊判斷夾入異物的可能性。具體而言，根據從轉動判斷部110所取得之資訊推測2片刃部18、19的閉合角度後，電流判斷部140係從所預設之臨限值資料選擇因應於此閉合角度之特定的臨限值。然後，比較此特定的臨限值、與從電流變化量計算部130所取得之馬達12的扭力資訊。而且，在電流變化量計算部130所計算之電流值的變化量超過此特定的臨限值的情況，判斷夾入異物，並執行既定錯誤處理。

此外，用以與馬達12之扭力資訊比較的臨限值資料係因應於電動剪10之使用目的等而預設於機械。臨限值資料所含的臨限值係與刃部18、19的閉合角度(馬達12之轉動量)相關地被管理。臨限值係切換至少2種之相異的臨限值所使用。例如，以在馬達12之轉動未滿60圈的範圍使用臨限值A、在馬達12之轉動超過60圈的範圍使用臨限值B的方式，因應於刃部18、19的閉合角度(馬達12之轉動量)切換所使用。

此外，在想作成在刃部18、19的閉合角度(馬達12之轉動量)位於固定範圍的情況不進行異物偵測的情況，亦可在此固定範圍，當作「無臨限值」。例如，作成不設定刃部18、19閉合至既定角度之前的臨限值，而僅設定刃部18、19閉合至既定角度之後的臨限值，亦可作成在未設定臨限值資料的情況不進行藉電流判斷部140之臨限值的檢查。依此方式，在刃部18、19閉合至既定角度之前馬達12之扭力值上升的情況，因為切斷粗枝之可能性高，所以偵測為不是異物，另一方面，在刃部18、19閉合至既定角度之後馬達12之扭力值上升的情況，因為具有切斷鐵絲等之比較細且硬之異物的可能性，所以可偵測為異物。

喇叭41係用以輸出投入電源時之蜂鳴聲、或錯誤時之蜂鳴聲。

LED42係用以行電動剪10之動作模式或錯誤顯示。

其次，一面參照第7圖，一面說明電動剪10的切斷動作及異物偵測動作。

首先，在第7圖所示之步驟S100，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S101，轉動判斷部110取得馬達12之轉動量。然後，移至步驟S102。

在步驟S102，每隔固定間隔，電流檢測部120測量電流值，再根據此電流值，電流變化量計算部130計算在固定時間內之電流值的變化量。然後，移至步驟S103。

在步驟S103，電流判斷部140從轉動判斷部110取得關於馬達12之轉動量的資訊，並推測2片刃部18、19之閉合角度。然後，根據此閉合角度，從所預設之臨限值資料選擇臨限值。又，從電流變化量計算部130取得馬達12之扭力資訊(在固定時間內之電流值的變化量)。接著，檢查此電流值的變化量是否超過臨限值。在電流值的變化量超過臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S106。另一方面，在電流值的變化量未超過臨限值的情況，移至步驟S104。

在移至步驟S104的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S105。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S101。 在移至步驟S105的情況，使馬達12停止，並結束處理。

在移至步驟S106的情況，即在步驟S103判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。本實施形態之錯誤處理係使馬達12停止，且使馬達12反轉的處理。藉由執行此處理，在夾入鐵絲等之異物的情況亦在切斷異物之前刃部18、19打開。

如上述所示，本實施形態之電動剪10的異物檢測機構係藉由監視刃部18、19的角度資訊與馬達12之扭力資訊，執行異物之偵測。此偵測之構造係根據如以下所示之著眼點。

即，如第8圖所示在切斷粗枝時，在刃部18、19開始閉合之時序馬達12之扭力開始增大，在既定角度附近馬達12之扭力成為最大(參照第8圖之在X的馬達轉動量為「50」附近的波形)。另一方面，在切斷鐵絲等之異物時，在刃部18、19即將完全閉合之前馬達12之扭力急速地增大，成為和切斷粗樹枝時之X同等的最大值(參照第8圖之在Y的馬達轉動量為「70」附近的波形)。

又，在如波形Z所示切斷一般之細樹枝的情況，馬達12之扭力增大的時序係和切斷鐵絲時同等的馬達轉動量「70」附近，但是扭力係不會成為那麼大。

如此實驗結果所示，切斷細且硬之鐵絲的情況、與切斷細之活樹的情況，即使馬達12之扭力變動的時序相同，亦最大扭力相異。

又，在切斷比較粗且軟之活樹的情況、與切斷細且硬之鐵絲的情況，即使馬達12之扭力的最大值相等，亦扭力變動的時序相異。

本發明者們係著眼於因這種各切斷對象而異之扭力值或變動時序的差異，作成因應於刃部18、19的角度切換用以判別異物之扭力的臨限值。

在本實施形態，在切斷粗樹枝時扭力成為最大的馬達轉動量為「50」附近、與在切斷鐵絲時扭力值成為最大的馬達轉動量為「70」附近，分別設定相異的臨限值。因此，在在切斷粗樹枝時扭力值增大，亦不會發生因誤偵測異物而作業停止。又，因為確實地偵測異物，所以不會使鐵絲或剪損壞。

又，亦可作成將刃部18、19閉合至既定角度的時序作為基準，切換異物偵測動作之有效、無效，亦可作成對在既定角度以上之臨限值設定極大的值，至刃部18、19閉合至既定角度的時序，實質上預先使異物偵測動作變成無效的設定。

例如，亦可作成至馬達12之轉動量成為既定轉動量(例如「60」)不設定臨限值，而在馬達12之轉動量成為既定轉動量(例如「60」)時設定臨限值。依此方式，在切斷粗樹枝時扭力增大的時序(馬達12之轉動量為「50」附近)，因為未設定臨限值，所以實質上不執行異物之偵測，而異物之誤偵測係不會發生。另一方面，在切斷鐵絲時扭力增大的時序(馬達12之轉動量為「70」附近)，因為執行異物之偵測，所以可確實地偵測異物。

此外，藉由不是監視馬達12之扭力值，而監視扭力之變化量，可提高異物檢測之效果。即，在如第8圖所示切斷樹枝時，因為伴隨刃部18、19的閉合動作而刃部確實地貫穿樹枝，所以馬達12之扭力比較緩慢地開始增大，但是在切斷鐵絲等之異物時，因為刃部18、19不會貫穿，所以扭大急速地增大。藉由著眼於因這種各切斷對象而異之扭力值的變化率，可提高異物偵測的精度。又，因為根據刃部18、19與切斷對象接觸時之扭力的上升方法判斷，所以可將對電動剪10或鐵絲所給與之影響抑制成最小。

在此時，只要作成若馬達12之扭力的變化率係未滿既定臨限值，判斷切斷樹枝，若馬達12之扭力的變化率係既定臨限值以上，判斷夾入異物即可。與扭力之變化率比較的既定臨限值係亦可是固定值，亦可是上限值波形(或下限值波形)。在既定臨限值為固定值的情況，只要將此固定值與在固定時間內之馬達12之扭力的變化量比較即可。在既定臨限值是上限值波形(或下限值波形)的情況，只要比較此是上限值波形(或下限值波形)與馬達12之扭力的變化波形即可。 此外，如波形Z所示，在切斷一般之細樹枝的情況，因為馬達12之扭力不會變成那麼大，所以異物之誤偵測係不會發生。

可是，根據樹枝之種類，無法斷定在切斷細且硬之樹枝時，無該細且硬之樹枝被判斷為鐵絲等之異物的可能性。因此，本實施形態之電動剪10具有執行異物之偵測的異物偵測模式與不執行異物之偵測的連續執行模式。在連續執行模式，不執行在該流程圖之步驟S102、步驟S103以及步驟S106，即使是刃部18、19閉合至既定角度後亦不執行異物偵測。因此，在切斷細且硬之樹枝的情況，藉由切換成連續執行模式，可避免異物之誤偵測。

在切換上述之模式時，在與切斷動作時相異的方向操作操作構件22。即，操作操作構件22的第2操作部22d。操作操作構件22的第2操作部22d時，藉感測器25檢測出此操作。感測器25檢測出第2操作部22d被操作時，感測器25向控制裝置傳送控制信號。收到此控制信號之控制裝置變更動作模式。具體而言，若是異物偵測模式，就轉移至連續執行模式，若是連續執行模式，就轉移至異物偵測模式。所選擇之模式係被保持至操作構件22的第2操作部22d再被操作，在以後的操作係應用所選擇之模式。

此外，動作模式係在失去電動剪10之電源後亦復原。即，在異物偵測模式之狀態失去電動剪10之電源的情況，在下次投入電源時在異物偵測模式之狀態電動剪10起動。又，在連續執行模式式之狀態失去電動剪10之電源的情況，在下次投入電源時在連續執行模式式之狀態電動剪10起動。

此外，在本實施形態，作成藉操作構件22的第2操作部22d切換動作模式，但是不限定為此，亦可作成藉其他的操作手段切換動作模式。亦可作成失去電源後，藉由再起動，轉移至別的模式。

而，在本電動剪10所使用之電纜30包括如第9圖所示的連接端子32。此電纜30之連接端子32係包括複數個母銷34A~34N，這些母銷34A~34N與電動剪10之電纜連接部11及電源裝置40的電纜連接部43連接。

複數條芯線31穿過電纜30的內部，並分別被用作信號線或電力線。本實施形態之芯線31係如第9圖(a )所示，芯線31之至少一條在連接端子32附近分叉成二條，形成分岐部33。所分叉之芯線31係分別與別的母銷以電性連接。因此，在第9圖(a)所示之例子，母銷34A與母銷34K被用於傳送相同的信號或電力，母銷34M與母銷34F被用於傳送相同的信號或電力。依此方式，藉由對一條信號線或電力線設置複數支母銷，即使在端子部(母銷、公銷)發生接觸不良，亦可使用其他的端子部(母銷、公銷)，維持功能。又，藉由增加傳送相同的信號或電力的端子部，可降低接觸電阻，並防止故障。

此外，在上述之例子作成使芯線31分叉，但是亦可替代之，如第9圖(b)所示，作成對一條信號線或電力線設置複數條芯線35A~35D。即，在第9圖(b)所示之例子，母銷34A與母銷34K被用於傳送相同的信號或電力，所對應之芯線35A與芯線35B被用於傳送相同的信號或電力。又，母銷34M與母銷34F被用於傳送相同的信號或電力，所對應之芯線35C與芯線35D被用於傳送相同的信號或電力。在依此方式構成的情況，亦可得到與第9圖(a)所示之例子相同的效果。

又，亦可替代第9圖(a)及第9圖(b)所示之例子，或與第9圖(a)及第9圖(b)所示之例子一起考慮對接觸電阻之耐性，改變母銷34A~34N之配置。即，因為在電路構成上與各條信號線或電力線連接之電阻的電阻值相異，所以各條信號線或電力線對接觸電阻之耐性相異。亦可考慮對接觸電阻之耐性，設置母銷34A~34N之配置。

具體而言，如第10圖所示，在有被配置於外側之10個母銷34A~34J與被配置於內側之4個母銷34K~34N的情況，將對接觸電阻之耐性大者配置於外側，將對接觸電阻之耐性小者配置於內側。藉由依此方式配置，可作成難發生接觸不良或故障之構造。即，負載作用於電纜30之連接端子32時，外側之母銷34A~34J易承受負載。藉由依此方式對易承受負載之外側的母銷34A~34J連接對接觸電阻之耐性大的信號線或電力線，可使滑動磨耗等之影響變成最低限度。

作為具體之配置，想到從對接觸電阻之耐性小的信號線或電力線依序分配內側之母銷34K~34N，並將剩下之信號線或電力線分配給外側之母銷34A~34J的方法。

又，作為其他的配置，想到將對接觸電阻之耐性小的信號線分配給內側之母銷34K~34N，將剩下之信號線或電力線分配給外側之母銷34A~34J的方法。在此配置，將電力線配置於外側，這係因為電力線係因滑動摩擦所產生之腐蝕物比信號線更難堆積，所以考慮到接觸電阻比信號線難增加之性質的緣故。

又，如第9圖(a)及第9圖(b)所示，在複數支母銷對應於一條信號線或電力線的情況，將至少一支母銷配置於內側較佳。藉由儘量將2支母銷配置於內側，可有效地防止故障之發生。

如以上之說明所示，若依據本實施形態，藉由比較馬達12之扭力資訊與因應於刃部18、19之角度所設定的臨限值，偵測異物。若依據這種構成，可確實地切斷樹木等之被切斷對象物，且在欲切斷鐵絲等之細且硬者時，可偵測異物。

即，在切斷樹木等之被切斷對象物時，因為樹木等之被切斷對象物係比較粗，所以在刃部18、19完全閉合之前扭力成為最大。而且以後，隨著刃部18、19逐漸閉合，扭力逐漸變小。另一方面，在切斷鐵絲等之細且硬的異物時，在刃部即將完全閉合之前扭力成為最大。

進而，本發明者們係著眼於這種各切斷對象之扭力變動的差異，作成將刃部18、19閉合至既定角度的時序作為基準，切換異物偵測動作之有效、無效。藉此，異物偵測手段係因為切斷被切斷對象物時之最大扭力是不檢測，但是切斷鐵絲等之異物時之最大扭力是檢測，所以藉由檢測出扭力之異常增大，可偵測夾入異物。 而且，不設置專用之感測器或電路，亦可進行這種異物之偵測。

又，具有執行異物之偵測的異物偵測模式與不執行異物之偵測的連續執行模式，並包括切換此2種模式之切換手段。若依據這種構成，因為例如在切斷細且硬之樹枝時可切換成連續執行模式，所以可避免誤偵測異物之夾入的問題。

又，在該異物偵測手段偵測到異物時，使該馬達12停止。若依據這種構成，因為在偵測到異物時不會進一步進行切斷動作，所以可避免切斷鐵絲、或刃部18、19發生刃崩的問題。

又，在該異物偵測手段偵測到異物時，使該馬達12反轉。若依據這種構成，因為在偵測到異物時不是只是不進一步進行切斷動作，而放開藉刃部18、19所夾入之異物，所以可避免切斷鐵絲、或刃部發生刃崩的問題。

此外，在上述之實施形態，作成使用馬達12之電流值，推測馬達12之扭力值的斜率(既定時間內之扭力的變動量)，藉此偵測異物。可是，作為本發明之實施形態，不限定為此，亦可不是根據馬達12之電流值，而根據馬達12之電壓值或馬達12之轉速，推測馬達12之扭力值。又，亦可作成在偵測異物時，不計算馬達12之扭力值的斜率，而直接使用馬達12之扭力值(電流檢測部120所檢測出之電流值)，偵測異物。但，若使用馬達12之扭力值的斜率，因為可掌握開始切斷異物時之扭力的上升，所以可馬上偵測異物之夾入。

又，在上述之實施形態，作為判斷刃部18、19閉合至既定角度的方法，使用測量馬達12之轉動量的方法。可是，作為本發明之實施形態，不限定為此。例如，亦可作成測量馬達12之動作時間，在馬達12之動作時間達到固定時間後，判斷刃部18、19已閉合至既定角度。又，亦可作成檢測出連桿機構15之驅動軸15a的位置，在連桿機構15之驅動軸15a移至既定位置後，判斷刃部18、19已閉合至既定角度。

又，在上述之實施形態，作為偵測到異物時之錯誤處理，作成使馬達12停止，且使馬達12反轉。可是，作為本發明之實施形態，不限定為此，亦可採用只是使馬達12停止。又，亦可作成以喇叭41或LED42向使用者通知異常。若作成向使用者通知異常，使用者可馬上識別並應付異物偵測。例如可使使用者選擇是否繼續進行切斷動作。

又，在上述之實施形態，作為在錯誤處理使切斷動作停止的方法，作成藉由控制馬達12，使切斷動作停止。可是，作為本發明之實施形態，不限定為此。

例如，亦可作成在該異物偵測手段偵測到異物時，以物理方式將動力路徑切斷成該馬達12的動力不會傳至該2片刃部18、19。在依此方式構成的情況，亦因為在偵測到異物時不進一步進行切斷動作，所以可避免切斷鐵絲、或刃部發生刃崩的問題。動力路徑之切斷係例如只要解除齒輪等之嚙合即可。

又，作為別的方法，亦可作成包括調整傳至該2片刃部18、19之該馬達12之扭力的離合器機構，在該異物偵測手段偵測到異物時，使該離合器機構變成有效。在依此方式構成的情況，因為在偵測到異物時降低扭力的上限值，所以可作成刃部發生刃崩之程度的扭力不會發生的問題。作為離合器機構，只要使用例如周知之彈簧離合器即可。只要作成在離合器機構無效的情況，完全傳達扭力，而在離合器機構有效的情況，超過扭力傳達之容許量的扭力係不傳達即可。

又，上述之實施形態的電動剪10係2片刃部18、19雙方都可移動的雙刃可動式，但是不限定為此，是一方之刃部被固定而另一方之刃部移動之單刃可動式的電動剪10，亦可一樣地應用本發明。 (關於異物偵測動作的變形例) 在上述之實施形態，作成根據2片刃部18、19之閉合角度與在固定時間內之電流值的變化量來進行異物偵測動作，但是替代之，藉如下所示之方法進行異物偵測動作，亦可得到相同之效果。 (第1變形例) 在本變形例，根據電流值是否是既定臨限值以上，進行異物偵測動作。 即，如第11圖所示，在步驟S200，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S202，每隔固定間隔，電流檢測部120測量電流值。取得並使用此電流值，作為在異物偵測所使用之馬達12的扭力資訊。然後，移至步驟S203。 在步驟S203，異物偵測手段檢查在步驟S202所取得之電流值是否超過所預設之臨限值。在電流值超過臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S206。另一方面，在電流值未超過臨限值的情況，移至步驟S204。 在移至步驟S204的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S205。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S202。 在移至步驟S205的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S206的情況，即，在步驟S203判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 此外，在上述之變形例，取得電流值，作為馬達12之扭力資訊，但是亦可替代之，測量向電動剪10所供給之電壓值，並取得此電壓值，作為馬達12之扭力資訊。 (第2變形例) 在本變形例，根據電流值的變化量是否是既定臨限值以上，進行異物偵測動作。 即，如第11圖所示，在步驟S200，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S202，每隔固定間隔，電流檢測部120測量電流值。根據此電流值，電流變化量計算部130計算在固定時間內之電流值的變化量。取得並使用此電流值的變化量，作為在異物偵測所使用之馬達12的扭力資訊。然後，移至步驟S203。 在步驟S203，異物偵測手段檢查在步驟S202所取得之電流值的變化量是否超過所預設之臨限值。在電流值的變化量超過臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S206。另一方面，在電流值的變化量未超過臨限值的情況，移至步驟S204。 在移至步驟S204的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S205。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S202。 在移至步驟S205的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S206的情況，即，在步驟S203判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 (第3變形例) 在本變形例，根據2片刃部18、19之角度變化是否是既定臨限值以上，進行異物偵測動作。 即，如第11圖所示，在步驟S200，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S202，根據從轉動判斷部110所取得之關於馬達12之轉動量的資訊，推測2片刃部18、19之角度變化(角速度)。例如，將在固定時間之馬達12的轉動圈數作為角速度的資訊。取得並使用此角速度的資訊，作為在異物偵測所使用之馬達12的扭力資訊。然後，移至步驟S203。 在步驟S203，異物偵測手段檢查在步驟S202所取得之角速度是否是未滿所預設之臨限值。在角速度是未滿臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S206。另一方面，在角速度是臨限值以上的情況，移至步驟S204。 在移至步驟S204的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S205。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S202。 在移至步驟S205的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S206的情況，即，在步驟S203判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 依此方式，在本變形例，若2片刃部18、19之角度的變化量(角速度)是既定臨限值以上，判斷切斷樹枝，若角度之變化量(角速度)是未滿既定臨限值，判斷夾入異物。因此，可判斷在2片刃部18、19之閉合速度的降低微小的情況切斷樹枝，而在2片刃部18、19之閉合速度大為降低的情況夾入異物。 (第4變形例) 在本變形例，根據2片刃部18、19之角速度的變化量是否是既定臨限值以上，進行異物偵測動作。 即，如第11圖所示，在步驟S200，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S202，根據從轉動判斷部110所取得之關於馬達12之轉動量的資訊，推測2片刃部18、19之角速度的變化量(角加速度)。例如，按照既定週期取得在固定時間之馬達12的轉動圈數，再根據與上次所取得之馬達12的轉動圈數之差分，算出角加速度。取得並使用此角加速度，作為在異物偵測所使用之馬達12的扭力資訊。然後，移至步驟S203。 在步驟S203，異物偵測手段檢查在步驟S202所取得之角加速度是否是未滿所預設之臨限值。在角加速度是未滿臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S206。另一方面，在角加速度是臨限值以上的情況，移至步驟S204。 在移至步驟S204的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S205。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S202。 在移至步驟S205的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S206的情況，即，在步驟S203判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 依此方式，在本變形例，若角加速度是既定臨限值以上，判斷切斷樹枝，若角加速度是未滿既定臨限值，判斷夾入異物。因此，可判斷在2片刃部18、19之閉合速度緩慢地降低的情況切斷樹枝，而在2片刃部18、19之閉合速度急速地降低的情況夾入異物。 (第5變形例) 在本變形例，根據2片刃部18、19之閉合角度與電流值，進行異物偵測動作。 即，如第7圖所示，在步驟S100，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S101，轉動判斷部110取得馬達12之轉動量。然後，移至步驟S102。 在步驟S102，每隔固定間隔，電流檢測部120測量電流值。取得並使用此電流值，作為在異物偵測所使用之馬達12的扭力資訊。然後，移至步驟S103。 在步驟S103，電流判斷部140從轉動判斷部110取得關於馬達12之轉動量的資訊，並推測2片刃部18、19之閉合角度。然後，根據此閉合角度，從所預設之臨限值資料選擇臨限值。所選擇之臨限值係與在步驟S102所取得之電流值比較。在電流值超過臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S106。另一方面，在電流值未超過臨限值的情況，移至步驟S104。 在移至步驟S104的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S105。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S101。 在移至步驟S105的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S106的情況，即在步驟S103判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 (第6變形例) 在本變形例，根據2片刃部18、19之角度變化(角速度)與電流值，進行異物偵測動作。 即，如第7圖所示，在步驟S100，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S101，根據從轉動判斷部110所取得之關於馬達12之轉動量的資訊，推測2片刃部18、19之角度變化(角速度)。例如，將在固定時間之馬達12的轉動圈數作為角速度的資訊。然後，移至步驟S102。 在步驟S102，按照固定間隔，電流檢測部120測量電流值。然後，移至步驟S103。 在步驟S103，檢查在步驟S101所取得之角速度是否是未滿所預設之臨限值、及在步驟S102所取得之電流值是否是所預設之臨限值以上。在角速度是未滿臨限值，且電流值是臨限值以上的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S106。另一方面，在角速度是臨限值以上、或電流值是未滿臨限值的情況，移至步驟S104。 在移至步驟S104的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S105。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S101。 在移至步驟S105的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S106的情況，即，在步驟S103判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 (第7變形例) 在本變形例，根據2片刃部18、19之角度變化(角速度)與電流值的變化量，進行異物偵測動作。 即，如第7圖所示，在步驟S100，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S101，根據從轉動判斷部110所取得之關於馬達12之轉動量的資訊，推測2片刃部18、19之角度變化(角速度)。例如，將在固定時間之馬達12的轉動圈數作為角速度的資訊。然後，移至步驟S102。 在步驟S102，按照固定間隔，電流檢測部120測量電流值。根據此電流值，電流變化量計算部130計算在固定時間內之電流值的變化量。然後，移至步驟S103。 在步驟S103，檢查在步驟S101所取得之角速度是否是未滿所預設之臨限值、及在步驟S102所取得之電流值的變化量是否是所預設之臨限值以上。在角速度是未滿臨限值，且電流值的變化量是臨限值以上的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S106。另一方面，在角速度是臨限值以上、或電流值的變化量是未滿臨限值的情況，移至步驟S104。 在移至步驟S104的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S105。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S101。 在移至步驟S105的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S106的情況，即，在步驟S103判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 (第8變形例) 在本變形例，根據馬達12之輸出任務比與電流值的變化量，進行異物偵測動作。 即，如第11圖所示，在步驟S200，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S202，每隔固定間隔，電流檢測部120測量電流值。取得並使用此電流值，作為在異物偵測所使用之馬達12的扭力資訊。然後，移至步驟S203。 在步驟S203，根據馬達12之輸出任務比，從所預設之臨限值資料選擇臨限值。此臨限值係被設定成與輸出任務比成正比，並分段地或無段地變高。而且，檢查在步驟S202所取得之電流值是否超過所選擇之臨限值。在電流值超過臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S206。另一方面，在電流值未超過臨限值的情況，移至步驟S204。 在移至步驟S204的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S205。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S202。 在移至步驟S205的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S206的情況，即，在步驟S203判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 若依此方式參照馬達12之輸出任務比來決定臨限值，可比僅參照電流值的情況更提高異物偵測的精度。即，因為即使電流值相同，亦若輸出任務比相異，馬達12的輸出相異，所以藉由參照電流值與輸出任務比之雙方，可提高異物偵測的精度。 (第9變形例) 在本變形例，根據電流值及電壓值，進行異物偵測動作。 即，如第11圖所示，在步驟S200，操作操作構件22，而馬達12開始驅動。 在步驟S202，每隔固定間隔，測量電流值與電壓值，並算出電力值(電流值×電壓值)。取得並使用此電力值，作為在異物偵測所使用之馬達12的扭力資訊。然後，移至步驟S203。 在步驟S203，異物偵測手段檢查在步驟S202所取得之電力值是否超過所預設之臨限值。在電力值超過臨限值的情況，判斷夾入異物，並移至步驟S206。另一方面，在電力值未超過臨限值的情況，移至步驟S204。 在移至步驟S204的情況，檢查2片刃部18、19是否是完全閉合之狀態。若檢測出2片刃部18、19是完全閉合之狀態，移至步驟S205。另一方面，若2片刃部18、19不是完全閉合之狀態，回到步驟S202。 在移至步驟S205的情況，使馬達12停止，並結束處理。 在移至步驟S206的情況，即，在步驟S203判斷夾入異物的情況，執行既定之錯誤處理。例如，使馬達12停止，且使馬達12反轉。 若依此方式根據電流值及電壓值，進行異物偵測動作，即使是因應於使用狀況而電壓值變動之機械(如本實施形態之充電式的工具)，亦因為可正確地掌握馬達的輸出(切斷負載)，所以可提高異物偵測的精度。

10‧‧‧電動剪 11‧‧‧電纜連接部 12‧‧‧馬達(動力源) 13‧‧‧滾珠螺桿機構 14‧‧‧減速機構 15‧‧‧連桿機構 15a‧‧‧驅動軸 15b‧‧‧第1連桿 15c‧‧‧第2連桿 16‧‧‧支撐構件 16a‧‧‧導槽 17‧‧‧外殼 17a‧‧‧連桿蓋部 17b‧‧‧操作構件保護部 17c‧‧‧手柄部 17d‧‧‧後端部 17e‧‧‧後端面 18‧‧‧第1刃部 18a‧‧‧切斷部 18b‧‧‧根部 18c‧‧‧連接軸 19‧‧‧第2刃部 19a‧‧‧切斷部 19b‧‧‧根部 19c‧‧‧連接軸 20‧‧‧刃軸 22‧‧‧操作構件 22a‧‧‧軸 22b‧‧‧第1操作部 22c‧‧‧輥 22d‧‧‧第2操作部 23‧‧‧擺動構件 23a‧‧‧擺動軸 23b‧‧‧推壓部 24‧‧‧微開關 24a‧‧‧接點部 25‧‧‧感測器 26‧‧‧轉動檢測部 30‧‧‧電纜 31‧‧‧芯線 32‧‧‧連接端子 33‧‧‧分岐部 34A~34N‧‧‧母銷 35A~35D‧‧‧芯線 40‧‧‧電源裝置 41‧‧‧喇叭 42‧‧‧LED 43‧‧‧電纜連接部 44‧‧‧二次電池 100‧‧‧控制基板(異物偵測手段) 110‧‧‧轉動判斷部 120‧‧‧電流檢測部 130‧‧‧電流變化量計算部 140‧‧‧電流判斷部

第1圖係電動剪之右側視圖。 第2圖係表示電動剪之內部構造的右側視圖。 第3圖係表示電動剪之內部構造的左側視圖。 第4圖係表示切斷動作的說明圖，第4圖(a)係打開刃部之狀態的圖，第4圖(b)係使刃部閉合之狀態的圖。 第5圖係表示操作構件之動作的說明圖，第5圖(a)係未操作操作構件之狀態的圖，第5圖(b)係已操作第1操作部之狀態的圖，第5圖(c)係已操作第2操作部之狀態的圖。 第6圖係表示電動剪之異物檢測機構之構成的方塊圖。 第7係表示電動剪之切斷動作的流程圖。 第8圖係表示切斷被切斷對象物或異物時之電流值之變動的波形圖。 第9圖(a)係電纜之連接端子的剖面圖，第9圖(b)係變形例之電纜之連接端子的剖面圖。 第10圖係電纜之連接端子的正視圖。 第11圖係表示變形例之電動剪之切斷動作的流程圖。

S100‧‧‧檢測出觸發器操作，馬達驅動

S101‧‧‧取得馬達之轉動量

S102‧‧‧取得馬達之扭力資訊

S103‧‧‧偵測到異物嗎？

S104‧‧‧檢測出閉合位置嗎？

S105‧‧‧使馬達停止

S106‧‧‧錯誤處理

Claims (10)

1. 一種電動剪之異物檢測機構，係在包括與馬達之轉動連動之刃部的電動剪，檢測出夾入異物之電動剪的異物檢測機構，其特徵為：包括偵測該刃部夾入異物之異物偵測手段；藉該異物偵測手段之異物的偵測係根據該馬達之扭力資訊所執行；作為該馬達之扭力資訊，使用該馬達之扭力的變化率；該異物偵測手段係因應於該刃部之閉合角度，從所預設之臨限值資料選擇臨限值，並比較該臨限值與該馬達之扭力資訊，執行異物之偵測。
2. 如申請專利範圍第1項之電動剪的異物檢測機構，其中該馬達之扭力資訊係根據該馬達之電流值、電壓值或轉速之任一種推測。
3. 如申請專利範圍第1或2項之之電動剪的異物檢測機構，其中藉該異物偵測手段之異物的偵測係至判斷該刃部閉合至既定角度是無效，在已判斷該刃部閉合至既定角度後成為有效。
4. 如申請專利範圍第1或2項之電動剪的異物檢測機構，其中具有執行異物之偵測的異物偵測模式、與不執行異物之偵測的連續執行模式；包括用以切換此2種模式的切換手段。
5. 如申請專利範圍第1或2項之電動剪的異物檢測機構，其中在該異物偵測手段偵測到異物時，使該馬達停止。
6. 如申請專利範圍第1或2項之電動剪的異物檢測機構，其中在該異物偵測手段偵測到異物時，使該馬達反轉。
7. 如申請專利範圍第1或2項之電動剪的異物檢測機構，其中在該異物偵測手段偵測到異物時，向使用者通知異常。
8. 如申請專利範圍第1或2項之電動剪的異物檢測機構，其中在該 異物偵測手段偵測到異物時，以物理方式將動力路徑切斷成該馬達的動力不會傳至該刃部。
9. 如申請專利範圍第1或2項之電動剪的異物檢測機構，其中包括調整傳至該刃部之該馬達之扭力的離合器機構；在該異物偵測手段偵測到異物時，使該離合器機構變成有效。
10. 如申請專利範圍第1項之電動剪的異物檢測機構，其中該異物偵測手段係根據該刃部閉合至既定角度的時序，設定在既定角度以上之臨限值，進行異物的檢測。

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