TWI696437B - 自走式裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種自走式裝置，包括：一本體，其設有一殼蓋，該殼蓋可相對於該本體選擇性地開啟或關閉；該本體內設有一收納區間，其可受關閉時之該殼蓋所遮蔽，該收納區間內設有一電池單元，其設於一底板之安裝區中，該安裝區設有一進出口，該電池單元可由該進出口進出該安裝區；該進出口處設有一擋止機構，可擋止在該進出口，限制該電池單元於該安裝區內之移動；操作人員在欲更換電池單元時，僅需開啟該殼蓋即可對該電池單元進行抽換，不僅省時、省力又兼顧安全與便利性。

Description

自走式裝置
本發明係有關於一種自走式裝置，尤指一種可在行走表面上自主移動進行預設作業之自走式裝置。
在商場、工廠、醫療院所…等具有大範圍作業區域之場所，常有清潔、搬運貨品、搬運藥品…等作業需求，以往該等作業皆是由人力負責完成，但隨著人力成本之提升，產業界開始出現可在預設範圍內自主移動並具有自動化清潔、搬運…等功能之大型自走式裝置來取代過去之人力；該等大型自走式裝置皆需藉由其內部之電池作為自主移動與執行各種功能之動力源，電池之配置方式可如專利號第M560281號「清潔裝置」所揭露，在機體後側下方設有電池，可壓低該機體之重心；若欲更換電池時，需先取下機體後側之第二吸水管，再將該電池由機體後側取出。
專利號第M560281號「清潔裝置」之電池需由機體後側取出，但因該第二吸水管阻擋在該電池取出之路徑上，故在每次更換電池時，都需先將該第二吸水管取下，造成操作人員之不便；且該第二吸水管內殘留有部分之汙水，在將該第二吸水管取下時，殘留之汙水可能會由該第二吸水管灑出至地面，甚至亦有可能灑出至電池上，造成清潔與安全上之疑慮。
爰是，本發明的目的，在於提供一種易於更換電池之自走式裝置。
依據本發明目的之自走式裝置，包括：一本體，其設有一殼蓋，該殼蓋可相對於該本體選擇性地開啟或關閉；該本體內設有一收納區間，其可受關閉時之該殼蓋所遮蔽，該收納區間內設有一電池單元，其設於一底板之安裝區中，該安裝區設有一進出口，該電池單元可由該進出口進出該安裝區；該進出口處設有一擋止機構，可擋止在該進出口，限制該電池單元於該安裝區內之移動。
本發明實施例之自走式裝置，操作人員僅需開啟該殼蓋即可自該自走式裝置行走方向之旁側抽換該電池單元，不需再拆卸該吸水管，不僅省時、省力又兼顧安全與便利性。
A:罩殼
B:本體
B1:清潔單元
B11:刷洗機構
B12:刮液機構
B121:吸水管
B13:液箱
B2:控制單元
B21:控制箱
B22:控制面板
B3:驅動單元
B31:驅動輪
B4:升降機構
B5:殼蓋
B51:容室
B511:開口
B512:夾持部
B513:側壁
B514:導引部
B515:避位槽
B6:收納區間
B7:底板
B71:限位部
B711:導引部
B72:止位部
B73:安裝區
B74:進出口
B75:擋止機構
B751:擋止件
B752:定位部
B753:定位槽
B76:支架
B8:電池單元
B81:電池載盤
B811:邊框
B812:滾輪
B82:電池
B821:握提部
B9:遙控器
B91:按鍵
B92:收線部
F:地面
L:垂直軸線
S1:影像傳感器
S2:雷射掃描傳感器
S3:超音波傳感器
圖1係本發明實施例中自走式裝置之立體示意圖。
圖2係本發明實施例中自走式裝置之前視示意圖。
圖3係本發明實施例中自走式裝置之罩殼相對於本體樞轉開啟之示意圖。
圖4係本發明實施例中本體之殼蓋相對於本體樞轉開啟之示意圖。
圖5係本發明實施例中遙控器與殼蓋之示意圖。
圖6係本發明實施例中遙控器與容室之示意圖。
圖7係本發明實施例中電池單元由自走式裝置行走方向之旁側取出且電池單元分解為電池載盤與電池示意圖。
圖8係本發明實施例中擋止機構作動之示意圖。
請參閱圖1、2，本發明實施例可以如圖所示之具有一定高度(高於40公分)且具有清潔功能的自走式裝置作說明，該自走式裝置可於地面F上自動行走，同時進行地面F之清潔，其設有包括： 一罩殼A，設於該自走式裝置行走方向(X軸方向)之相對前側；該罩殼A上設有一例如攝影機或照相機之影像傳感器S1、一雷射掃描傳感器S2與複數個超音波傳感器S3；該影像傳感器S1設於該罩殼A1之上側，可用於建立地圖或偵測較高位置之障礙物；該雷射掃描傳感器S2設於該罩殼A之下側，可用於建立地圖或較低位置之偵測障礙物；該複數個超音波傳感器S3分佈在該影像傳感器S1與該雷射掃描傳感器S2之間的不同高度位置上，可用於偵測該影像傳感器S1或該雷射掃描傳感器S2無法偵測之障礙物(如透明玻璃)；本發明實施例有三個超音波傳感器S3，其中一個超音波傳感器S3設於該影像傳感器S1下方並與其靠近，該影像傳感器S1下方之超音波傳感器S3與該影像傳感器S1及該雷射掃描傳感器S2設於該罩殼A中間之同一垂直軸線L上，另兩個超音波傳感器S3以另一高度水平地分設該垂直軸線L之兩側，三個超音波傳感器S3在佈設上呈等腰三角形分配；一本體B，設於該自走式裝置行走方向之相對後側，該本體B主要負責於地面F自動行走與清潔之功能。
請參閱圖1、3，該罩殼A具有約略呈弧形之外觀，其一端側可與該本體B之一側樞接，另一端側可與該本體B另一側對應卡扣結合，使該罩殼A可相對於該本體B在水平方向上樞轉，選擇性地開啟或關閉該罩殼A；該本體B上設有一清潔單元B1、一控制單元B2與一驅動單元B3；該清潔單元B1設有包括一刷洗機構B11、一刮液機構B12與一液箱B13；該刷洗機構B11設於該本體B前側底部，用於刷洗地面F；該刮液機構B12設於該本體B後側底部，用於刮吸刷洗地面F後之汙濁液體；該液箱B13設於該本體B後側上方，可分設為清水區與汙水區(圖未示)，可分別提供乾淨液體至刷洗機構B11與收集自刮液機構B12刮吸之汙濁液體；該刷洗機構B11與該刮 液機構B12可受一升降機構B4驅動而接觸或遠離地面F；該控制單元B2可用以執行各項數據運算或判斷以進行該自走式裝置上各項功能控制，其設有一控制箱B21與一控制面板B22，該控制箱B21與該刷洗機構B11及該升降機構B4受該關閉時之罩殼A所遮罩，該控制面板B22顯露於該本體B頂部表面，操作人員可經該控制面板B22輸入控制指令且該控制面板B22可顯示狀態資訊給操作人員以利人機互動；該驅動單元B3以該本體B兩旁側之驅動輪B31使該自走式裝置可於地面F上行走。
請參閱圖3、4，該本體B設有一殼蓋B5，其設於該本體B後側下方，該殼蓋B5具有約略呈弧形之外觀，其一端側可與該本體B之一側樞接，另一端側可與該本體B另一側對應卡扣結合，使該殼蓋B5可相對於該本體B在水平方向上樞轉，選擇性地開啟或關閉該殼蓋B5；該本體B內設有一收納區間B6，其設於該本體B後側下方，位於該液箱B13與一底板B7之間，該收納區間B6可受該關閉時之殼蓋B5所遮蔽，該收納區間B6內設有一電池單元B8，其可作為該自走式裝置自主移動與執行各種功能之動力源，該殼蓋B5與該電池單元B8間設有一吸水管B121，其連通於該刮液機構B12與該液箱B13之間，該刮液機構B12刮吸之汙濁液體可經該吸水管B121輸送至該液箱B13收集。
請參閱圖5、6，該殼蓋B5之朝向該收納區間B6(圖4)之內側設有一容室B51，可提供一遙控器B9容置，該容室B51具有一朝側邊之開口B511，該遙控器B9可經該開口B511進出該容室B51；該容室B51設有一夾持部B512，其可使該遙控器B9夾持於該夾持部B512與該容室B51之一側壁B513之間，該側壁B513之端側於該開口B511處設有一向該容室B51內束縮該開口B511寬度之導引部B514，可導引該遙控器B9易於進入該容室B51；該夾持部B512上開設有複數個避位槽B515，其可閃避設於該遙控器B9一側 之複數個按鍵B91(因按鍵排列在同一垂直軸線上，故圖6僅顯示一個)；該遙控器B9之另一側設有一收線部B92，可使該遙控器B9之傳輸線(圖未示)纏繞於其上。
請參閱圖7，該底板B7於該自走式裝置行走方向(X軸方向)之前、後兩側各設有一片狀之限位部B71，兩限位部B71相互平行；該底板B7於該自走式裝置行走方向之旁側(Y軸方向)設有一止位部B72，其位於兩限位部B71之間並與兩者相互垂直；兩限位部B71與該止位部B72圍設出一安裝區B73可供該電池單元B8安裝於其中，該安裝區B73相對該止位部B72之一側開設有一進出口B74，其開口方向垂直該自走式裝置行走方向，使該電池單元B8可由該自走式裝置行走方向之旁側(Y軸方向)經該進出口B74進出該安裝區B73；該前側之限位部B71之端側於該進出口B74處設有一向該安裝區B73內束縮該進出口B74寬度之導引部B711，可導引該電池單元B8易於進入該安裝區B73； 該電池單元B8設有包括一電池載盤B81與一電池B82；該電池載盤B81呈矩形之外觀且周緣設有四個長、短邊之邊框B811，該電池B82可擺放於該四個邊框B811所圍設之區域內；該電池載盤B81兩側之長邊的邊框B811上設有複數個滾輪B812，其可於該底板B7上滾動使該電池載盤B81承載該電池B82進出該安裝區B73；該電池B82設有複數個握提部B821於其上方與對應該進出口B74方向(Y軸方向)之側邊，可供操作人員由上方或側邊握提。
請參閱圖7、8，該底板B7於該進出口B74處設有一擋止機構B75，其設有可相對該底板B7之一支架B76樞轉之擋止件B751，該擋止件B751之一端與該支架B76樞接，另一端之下緣凸設有一定位部B752，可選擇性地嵌入該底板B7於該進出口B74處之一定位槽B753；該擋止機構B75 可選擇性地擋止在該進出口B74，限制該電池單元B8於該安裝區B73內之移動。
本發明實施例在實施上，自走式裝置藉由該驅動單元B3於地面F自動行走並同時以該清潔單元B1進行地面F之清潔；操作人員平時可將該遙控器B9收納於該殼蓋B5內側之容室B51內，並於需要使用時，再開啟該殼蓋B5取出該遙控器B9；當欲取出該遙控器B9時，操作人員可一手按壓該夾持部B512使其些微形變解除對該遙控器B9之夾持，另一手之手指伸經該開口B511至該容室B51內，經該開口B511取出該遙控器B9，並將其傳輸線與該自走式裝置電性連結後對該自走式裝置進行手動之控制；當該自走式裝置需要進行電池B82更換時，操作人員可開啟該殼蓋B5，並在解除該擋止機構B75對該進出口B74之擋止後，操作人員之手可拖拉該電池B82側邊之握提部B821，由該自走式裝置行走方向之旁側抽出該電池單元B8，並拉提該電池B82上方之握提部B821使該電池B82與該電池載盤B81分離，再放置另一電力飽滿之電池B82至該電池載盤B81上；操作人員將更新後之該電池單元B8經該進出口B74推入該安裝區B73內，並使該擋止機構B75恢復對該進出口B74之擋止，以防止該電池單元B8脫離；其中，在抽換該該電池單元B8時，可在該自走式裝置行走方向之旁側對應該進出口B74處放置一台面與該底板B7同高之搬運台車(圖未示)，該電池單元B8可在該自走式裝置之底板B7與該搬運台車之台面上滑移。
本發明實施例之自走式裝置，操作人員僅需開啟該殼蓋B5即可自該自走式裝置行走方向之旁側抽換該電池單元B8，不需再拆卸該吸水管B121，不僅省時、省力又兼顧安全與便利性。
惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
B121:吸水管
B5:殼蓋
B6:收納區間
B7:底板
B8:電池單元

Claims (11)

  1. 一種自走式裝置，包括：一本體，其設有一殼蓋，該殼蓋可相對於該本體選擇性地開啟或關閉；該本體內設有一收納區間，其可受關閉時之該殼蓋所遮蔽，該收納區間內設有一電池單元，其設於一底板之安裝區中，該安裝區設有一進出口，該電池單元可由該進出口進出該安裝區；該進出口處設有一擋止機構，可擋止在該進出口，限制該電池單元於該安裝區內之移動。
  2. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該本體設於該自走式裝置行走方向之相對後側，該殼蓋設於該本體之後側；該自走式裝置行走方向之相對前側設有一罩殼，其可相對於該本體在水平方向上樞轉，選擇性地開啟或關閉該罩殼。
  3. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該本體設有一清潔單元，其設有包括一刷洗機構、一刮液機構與一液箱；該刷洗機構設於該本體前側底部，用於刷洗地面；該刮液機構設於該本體後側底部，用於刮吸刷洗地面後之汙濁液體；該液箱設於該本體後側上方，可收集自刮液機構刮吸之汙濁液體；該收納區間設於該本體之後側下方，位於該液箱與該底板之間。
  4. 如申請專利範圍第3項所述自走式裝置，其中，該殼蓋與該電池單元間設有一吸水管，其連通於該刮液機構與該液箱之間，該刮液機構刮吸之汙濁液體可經該吸水管輸送至該液箱收集。
  5. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該底板於該自走式裝置行走方向之前、後兩側各設有一限位部，兩限位部相互平行；該底板於該自走式裝置行走方向之旁側設有一止位部，其位於兩限位部之間並與 兩者相互垂直；兩限位部與該止位部圍設出該安裝區，該進出口設於相對該止位部之一側，該進出口之開口方向垂直該自走式裝置行走方向。
  6. 如申請專利範圍第5項所述自走式裝置，其中，該限位部之端側於該進出口處設有一導引部，可導引該電池單元進入該安裝區。
  7. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該殼蓋可相對於該本體在水平方向上樞轉；該進出口設於該自走式裝置行走方向之旁側。
  8. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該擋止機構設有可相對該底板之一支架樞轉之擋止件，其一端與該支架樞接，另一端之下緣凸設有一定位部，可選擇性地嵌入該底板於該進出口處之一定位槽。
  9. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該電池單元設有包括一電池載盤與一電池；該電池載盤呈矩形之外觀且周緣設有四個長、短邊之邊框，該電池可擺放於該四個邊框所圍設之區域內。
  10. 如申請專利範圍第9項所述自走式裝置，其中，該電池載盤上設有複數個滾輪，其可於該底板上滾動使該電池載盤承載該電池進出該安裝區。
  11. 如申請專利範圍第10項所述自走式裝置，其中，該電池之側邊設有一握提部，可供操作人員由側邊握提。
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