TWI703951B - 自走式裝置及自走式裝置之遙控器取得方法 - Google Patents

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龔青雲
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Abstract

本發明提供一種自走式裝置及自走式裝置之遙控器取得方法；該自走式裝置之遙控器取得方法包括：提供一自走式裝置，其設有一本體與一罩殼，該罩殼朝向該本體之一側設有一定位單元；提供一遙控器，設於該定位單元上；使該罩殼相對該本體位移，使該罩殼連動該遙控器離開該本體後自該定位單元取下該遙控器；藉此，當操作人員欲使用該遙控器時，操作人員可直接由該自走式裝置取得該遙控器，相當便利。

Description

自走式裝置及自走式裝置之遙控器取得方法
本發明係有關於一種自走式裝置及自走式裝置之遙控器取得方法，尤指一種用於在工作表面上自主移動進行預設作業之自走式裝置及自走式裝置之遙控器取得方法。
在商場、工廠、醫療院所…等具有大範圍作業區域之場所，常有清潔、搬運貨品、搬運藥品…等作業需求，以往該等作業皆是由人力負責完成，但隨著人力成本之提升，產業界開始出現可在預設範圍內自主移動並具有自動化清潔、搬運…等功能之大型自走式裝置來取代過去之人力；該等大型自走式裝置雖可全自動化地運作，但為了使運作上更具有彈性，該等大型自走式裝置仍會搭配遙控器使操作人員可進行有線或無線遙控操作；專利號第M443496號「自走式清潔裝置之回充站構造」已揭露一種小型家用自走式清潔裝置之遙控器擺設方式，其在一回充站之機體上設有一容室，其具有一開口，該容室深度可供一遙控器置於其中。
專利號第M443496號「自走式清潔裝置之回充站構造」之遙控器係設於屋內固定位置之回充站上，其因在於該自走式清潔裝置係使用於一般家庭之小範圍作業區域，操作人員在固定位置取得該遙控器後，即可快速尋找到該自走式清潔裝置進行遠端遙控；但對於具有大範圍作業區域之大型自走式裝置而言，操作人員在固定位置取得遙控器後，尚需去尋找隨機位置之大型自走式裝置，一來一往之過程中耗費更多的時間與力氣。
爰是，本發明的目的，在於提供一種方便取得遙控器之自走式裝置。
本發明的另一目的，在於提供一種方便取得遙控器之自走式裝置之遙控器取得方法。
本發明的又一目的，在於提供一種用以執行如所述自走式裝置之遙控器取得方法的裝置。
依據本發明目的之自走式裝置，包括：一機體，可於一工作表面上行走；一定位單元，設於該機體上，可提供一遙控器定位於該機體上。
依據本發明另一目的之自走式裝置之遙控器取得方法，包括：提供一自走式裝置，其設有一本體與一罩殼，該罩殼朝向該本體之一側設有一定位單元；提供一遙控器，設於該定位單元上；使該罩殼相對該本體位移，使該罩殼連動該遙控器離開該本體後自該定位單元取下該遙控器。
依據本發明又一目的之自走式裝置，包括：用以執行如所述自走式裝置之遙控器取得方法的裝置。
本發明實施例之自走式裝置及自走式裝置之遙控器取得方法，當操作人員欲使用該遙控器時，操作人員可直接由該機體取得該遙控器，相當便利。
A:自走式裝置
A1:機體
A11:本體
A12:第一罩殼
A13:第二罩殼
A14:第一容置區
A15:第二容置區
A2:控制單元
A21:驅動輪
A3:偵測單元
A31:影像傳感器
A32:雷射掃描傳感器
A33:超音波傳感器
A4:清潔單元
A41:刷洗機構
A42:刮液機構
A421:吸液管
A43:液箱
A5:驅動單元
A51:控制箱
A52:控制台
A6:動力單元
A61:電池
A7:定位單元
A71:定位件
A711:定位面
A712:第一定位部
A713:第二定位部
A714:通槽
A7':定位單元
A71':容室
A711':進出口
A712':壓抵部
A713':側壁
A714':避位槽
A715':擋部
A716':導引部
A7":定位單元
A71":定位件
A711":定位面
A712":第一黏貼件
C:遙控器
C1:固定部
C2:握持部
C':遙控器
C1':按鍵
C2':收線部
C":遙控器
C1":第二黏貼件
D:固定件
F:工作表面
圖1係本發明實施例中自走式裝置之立體示意圖。
圖2係本發明實施例中自走式裝置之各功能單元配置之示意圖
圖3係本發明實施例中自走式裝置之第一罩殼相對於本體樞轉開啟之示意圖。
圖4係本發明實施例中自走式裝置之第二罩殼相對於本體樞轉開啟之示意圖。
圖5係本發明實施例中遙控器與定位單元之示意圖。
圖6係本發明實施例中遙控器固定於定位件之示意圖。
圖7係本發明另一實施例中遙控器與定位單元之示意圖。
圖8係本發明另一實施例中遙控器與容室之示意圖。
圖9係本發明又一實施例中遙控器與定位單元之示意圖。
請參閱圖1、2，本發明實施例可以如圖所示之具有一定高度(高於40公分)且具有清潔功能的自走式裝置A作說明，該自走式裝置A設有：一機體A1，可於一工作表面F上行走；一驅動單元A2，設於該機體A1上，該驅動單元A2設有兩驅動輪A21於該機體A1之兩旁側，使該機體A1可於該工作表面F上行走；一偵測單元A3，設於該機體A1上，可偵測該機體A1在行走方向上遇到之障礙物、段差或具有建立空間地圖之功能；該偵測單元A3設有一例如攝影機或照相機之影像傳感器A31、一雷射掃描傳感器A32與複數個超音波傳感器A33；該影像傳感器A31設於該機體A1前側上方，可用於建立地圖或偵測較高位置之障礙物；該雷射掃描傳感器A32設於機體A1前側下方，可用於建立地圖或較低位置之偵測障礙物；該複數個超音波傳感器A33分佈在該影像傳感器A31與該雷射掃描傳感器A32之間的不同高度位置上，可用於偵測該影像傳感器A31或該雷射掃描傳感器A32無法偵測之障礙物(如透明玻璃)；一清潔單元A4，設於該機體A1上，可對該工作表面F進行清潔，該清潔單元A4設有一刷洗機構A41、一刮液機構A42與一液箱A43，該刷洗機構 A41設於該機體A1前側底部，可刷洗地面F；該刮液機構A42設於該機體A1後側底部，可刮吸該刷洗機構A41刷洗該工作表面F後之汙濁液體；該液箱A43設於該機體A1後側上方，可分設為清水區與汙水區(圖未示)，可分別提供乾淨液體至刷洗機構A41與收集自刮液機構A42刮吸之汙濁液體；一控制單元A5，設於該機體A1上，可用以執行各項數據運算或判斷以進行該自走式裝置A上各項功能控制，該控制單元A5設有一控制箱A51與一控制台A52；一動力單元A6，設於該機體A1上，設有一電池A61於該機體A1後側下方，可用以提供該自走式裝置A上各單元之動力。
請參閱圖2、3、4，該機體A1設有一本體A11、一第一罩殼A12與一第二罩殼A13；該第一罩殼A12設於該本體A11之前側，該第一罩殼A12與該本體A11之間形成一第一容置區A14；該第一罩殼A12具有約略呈弧形之外觀，其一端側可與該本體A11之一側樞接，另一端側可與該本體A11另一側對應卡扣結合，使該第一罩殼A12可相對該本體A11位移在水準方向上樞轉，選擇性地相對該本體A11開啟或關閉該第一罩殼A12；該第二罩殼A13設於該本體A11之後側下方，該第二罩殼A13與該本體A11之間形成一第二容置區A15；該第二罩殼A13具有約略呈弧形之外觀，其一端側可與該本體A11之一側樞接，另一端側可與該本體A11另一側對應卡扣結合，使該第二罩殼A13可相對該本體A11位移在水準方向上樞轉，選擇性地相對該本體A11開啟或關閉該第二罩殼A13；該第一容置區A14內設有該刷洗機構A41與該控制箱A51；當該第一罩殼A12選擇性地關閉時，該刷洗機構A41與該控制箱A51受關閉時之該第一罩殼A12所遮蔽；反之，當該第一罩殼A12選擇性地開啟時，該刷洗機構A41與該控制箱A51可顯露於該本體A11之前側； 該第二容置區A15內設有該電池A61；當該第二罩殼A13選擇性地關閉時，該電池A61受關閉時之該第二罩殼A13所遮蔽；反之，當該第二罩殼A13選擇性地開啟時，該電池A61可顯露於該本體A11之後側；該第一罩殼A12上設有該偵測單元A3之各傳感器；該控制台A52顯露於該本體A11頂部表面，操作人員可經該控制台A52輸入控制指令且該控制台A52可顯示狀態資訊給操作人員以利人機互動；該第二罩殼A13與該電池A61間設有一吸液管A421，其連通於該刮液機構A42與該液箱A43之間，該刮液機構A42刮吸之汙濁液體可經該吸液管A421輸送至該液箱A43收集。
請參閱圖4、5，該自走式裝置A之機體A1上設有一定位單元A7，可提供一遙控器C定位，該定位單元A7設於該第二罩殼A13內側朝向該本體A11與該第二容置區A15，當該第二罩殼A13關閉時，該定位單元A7在該第二容置區A15內被遮蔽，不顯露於該機體A1外。
請參閱圖5、6，該定位單元A7設有一定位件A71，其一側相鄰該第二罩殼A13，另一側設有一定位面A711、一第一定位部A712與一第二定位部A713，該定位面A711朝向朝向該本體A11與該第二容置區A15(圖4)，該第一定位部A712與該第二定位部A713分別凸設於該定位面A711之左、右兩側；該遙控器C設有一固定部C1與兩握持部C2，該固定部C1設於該兩握持部C2之間且較該握持部C2細窄，該遙控器C可貼靠於該定位面A711上，該第一定位部A712與該第二定位部A713各設有一水準方向之通槽A714，可提供一例如魔鬼沾束帶、線繩…等條狀且具可撓性之固定件D穿設其中。
本發明實施例之自走式裝置之遙控器取得方法在實施上，該自走式裝置A之機體A1藉由該驅動單元A2於該工作表面F自動行走並同時 以該清潔單元A4進行該工作表面F之清潔；當操作人員不需使用該遙控器C時，操作人員可開啟該第二罩殼A13，將該固定件D置於該定位面A711並使該固定件D之兩端分別往兩側穿經該第一定位部A712與該第二定位部A713之通槽A714，再將該遙控器C之固定部C1放置於該定位單元A7上貼靠該定位面A711，使該固定件D約略中間部分位元元元元於該遙控器C與該定位面A711之間，再使該固定件D之兩端由兩側繞繫住該遙控器C之固定部C1，使該遙控器C被定位於該定位單元A7上，最後關閉該第二罩殼A13使該第二罩殼A13相對該本體A11位移，使該第二罩殼A13連動該遙控器C靠近該本體A11進入該第二容置區A15，以使該遙控器C被隱藏於該自走式裝置A之機體A1內部；當操作人員需使用該遙控器C時，操作人員可開啟該第二罩殼A13使該第二罩殼A13相對該本體A11位移，使該第二罩殼A13連動該遙控器C遠離該本體A11離開該第二容置區A15，以使該遙控器C被顯露於該自走式裝置A之機體A1外部，並解除該固定件D對該遙控器C之繞繫，以自該定位單元A7取下該遙控器C對該自走式裝置A進行手動之控制；其中，在本發明實施例中，該定位單元A7係設於該第二罩殼A13上，但不以此為限，亦可設於該第一罩殼A12上。
本發明實施例之自走式裝置及自走式裝置之遙控器取得方法，當操作人員欲使用該遙控器C時，操作人員可直接由該自走式裝置A之機體A1取得該遙控器C，相當便利；且該遙控器C係收納於該第二罩殼A13或該第一罩殼A12之內側，操作人員僅需開啟該第二罩殼A13或該第一罩殼A12，使該遙控器C顯露於該自走式裝置A之機體A1外部，即可方便地將該遙控器C取出；在該第二罩殼A13或該第一罩殼A12關閉時，該遙控器C被隱藏於該自走式裝置A之機體A1內部，當該自走式裝置A於開放空間自主移動時，該遙控器C亦不容易被非操作人員取走，不僅方便又兼顧安全。
請參閱圖7、8，本發明另一實施例之定位單元A7'設有一容室A71'，該容室A71'具有一朝該第二罩殼A13卡扣結合端側之進出口A711'，使一遙控器C'可經該進出口A711'進出該容室A71'；該遙控器C'一側設有複數個按鍵C1'(因按鍵排列在同一垂直軸線上，故圖8僅顯示一個)，另一側設有一收線部C2'，其呈U形之空間可提供該遙控器C'之傳輸線(圖未示)纏繞於上；該容室A71'設有一壓抵部A712'與一側壁A713'，兩者呈平行設置，該壓抵部A712'遠離該進出口A711'之一端與該第二罩殼A13相連，相鄰該進出口A711'之另一端與該第二罩殼A13保有間距，使該壓抵部A712'具有彈性回復力，可將該遙控器C'夾壓於該壓抵部A712'與該側壁A713'之間；該壓抵部A712'上開設有複數個對應該複數個按鍵C1'之避位槽A714'，其可閃避該複數個按鍵C1'；該壓抵部A712'之端側於該進出口A711'處設有一擋部A715'，可阻擋該遙控器C'脫離該容室A71'；該側壁A713'之端側於該進出口A711'處設有一向該容室A71'內束縮該進出口A711'寬度之導引部A716'，可導引該遙控器C'易於進入該容室A71'；當操作人員不需使用該遙控器C'時，操作人員可將該遙控器C'置於該容室A71'內夾壓於該壓抵部A712'與該側壁A713'之間並受該擋部A715'之阻擋；當操作人員需使用該遙控器C'時，操作人員可一手按壓該壓抵部A712'使其些微形變，使該壓抵部A712'相鄰該進出口A711'之一端遠離該側壁A713'，以解除對該遙控器C'之壓抵並擴撐該進出口A711'解除該擋部A715'之阻擋，另一手之手指可伸經該進出口A711'至該容室A71'內，經該進出口A711'取出該遙控器C'。
請參閱圖9，本發明又一實施例之定位單元A7"設有一定位件A71"，其一側相鄰該第二罩殼A13，另一側設有一定位面A711"；該定位面A711"上設有一第一黏貼件A712"，另有一對應該第一黏貼件A712"之第二 黏貼件C1"設於一遙控器C"上，該第一黏貼件A712"與該第二黏貼件C1"可例如魔鬼沾之構造；當操作人員不需使用該遙控器C"時，操作人員可藉由該第一黏貼件A712"與該第二黏貼件C1"將該遙控器C"黏貼在該定位面A711"上；當操作人員需使用該遙控器C"時，操作人員可直接施力解除該第一黏貼件A712"與該第二黏貼件C1"之黏貼，以取下該遙控器C"。
惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
A13:第二罩殼
A7:定位單元
A71:定位件
A711:定位面
A712:第一定位部
A713:第二定位部
A714:通槽
C:遙控器
C1:固定部
C2:握持部
D:固定件

Claims (13)

  1. 一種自走式裝置，包括：一機體，可於一工作表面上行走；一定位單元，設於該機體上，可提供一遙控器定位於該機體上。
  2. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該機體設有一本體與一罩殼，該本體與該罩殼之間設有一容置區，該定位單元在該容置區內被遮蔽。
  3. 如申請專利範圍第2項所述自走式裝置，其中，該定位單元設於該罩殼內側朝向該容置區。
  4. 如申請專利範圍第3項所述自走式裝置，其中，該罩殼可相對於該本體樞轉。
  5. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該定位單元設有一定位件，該定位件之一側設有一定位面、一第一定位部與一第二定位部；該遙控器可貼靠於該定位面上，該第一定位部與該第二定位部各設有一通槽，可提供一可撓性之固定件穿設。
  6. 如申請專利範圍第5項所述自走式裝置，其中，該固定件為魔鬼沾束帶。
  7. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該定位單元設有一定位件，該定位件之一側設有一定位面，其上設有一第一黏貼件；該遙控器上設有一對應該第一黏貼件之第二黏貼件。
  8. 如申請專利範圍第7項所述自走式裝置，其中，該第一黏貼件與該第二黏貼件為魔鬼沾之構造。
  9. 如申請專利範圍第1項所述自走式裝置，其中，該定位單元設有一容室，該容室具有一開口，該遙控器經該開口進出該容室。
  10. 如申請專利範圍第9項所述自走式裝置，其中，該容室設有一壓抵部，該遙控器可夾持於該壓抵部與該容室之一側壁之間。
  11. 如申請專利範圍第9項所述自走式裝置，其中，該側壁之端側於該開口處設有一導引部，可導引該遙控器進入該容室。
  12. 一種自走式裝置之遙控器取得方法，包括：提供一自走式裝置，其設有一本體與一罩殼，該罩殼朝向該本體之一側設有一定位單元；提供一遙控器，設於該定位單元上；使該罩殼相對該本體位移，使該罩殼連動該遙控器離開該本體後自該定位單元取下該遙控器。
  13. 一種自走式裝置，包括：用以執行如申請專利範圍第12項所述自走式裝置之遙控器取得方法的裝置。
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^&rn^https://www.youtube.com/watch?v=y97cMLDuM_M^&rn^2018年5月14日^&rn^ BMXrobot MAO 用遙控器呼叫回家充電^&rn^https://www.youtube.com/watch?v=Rqqji0qqZdk^&rn^2016年1月6日 Eclean-遙控回家^&rn^https://www.youtube.com/watch?v=7HFA6fZKgqQ^&rn^2010年1月30日 *
１、TiDdi V330 智能規劃掃地機器人（遙控器＋水箱拖地） *
１、TiDdi V330 智能規劃掃地機器人（遙控器＋水箱拖地）。^&rn^https://www.youtube.com/watch?v=y97cMLDuM_M^&rn^2018年5月14日^&rn^
BMXrobot MAO 用遙控器呼叫回家充電^&rn^https://www.youtube.com/watch?v=Rqqji0qqZdk^&rn^2016年1月6日
Eclean-遙控回家^&rn^https://www.youtube.com/watch?v=7HFA6fZKgqQ^&rn^2010年1月30日

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