TWI733973B

TWI733973B - 自走式清潔裝置

Info

Publication number: TWI733973B
Application number: TW107101330A
Authority: TW
Inventors: 龔青雲; 王旋帆; 李懋沂
Original assignee: 聯潤科技股份有限公司
Priority date: 2018-01-12
Filing date: 2018-01-12
Publication date: 2021-07-21
Also published as: TW201929754A

Abstract

本發明提供一種自走式清潔裝置，包括：一機體，其設有一第二容置區與一第三容置區，該第二容置區設於該機體行走方向之後側上方，該第三容置區設於該機體行走方向之後側下方；-一驅動單元，設於該機體之底部，可驅動該機體在一待清潔表面上行走；一水箱，設於該第二容置區內，可由一第三開口移入或移出該第二容置區；一電力單元，設於該第三容置區內，可提供該機體上各單元之電力；一清潔單元，設於該機體之底部，其設有一刷洗機構與一刮液機構；該刷洗機構對該待清潔表面進行刷洗，該刮液機構刮除該刷洗機構刷洗完之汙水並送至該水箱收集。

Description

自走式清潔裝置

本發明係有關於一種清潔裝置，尤指一種可在待清潔表面自主移動執行清潔作業之自走式清潔裝置。

習知商場、工廠...等具有大範圍待清潔區域之場所，為了增加清潔人員之清潔效率，一般會配置需人為推動或駕駛之大型清潔裝置供清潔人員使用，使清潔人員可操控並驅駛清潔裝置在待清潔表面上行走以進行清潔作業；此種清潔裝置可如中國專利號第CN103025222B號「地板清潔設備」所揭露，該地板清潔設備設有包括：一被推著走的擦洗吸乾機；一清潔工具，設於該擦洗吸乾機前側下方，該清潔工具包括兩個可各繞水平轉動軸線轉動式驅動的刷輥；一清潔液體儲存罐，設於該擦洗吸乾機下方該清潔工具之後側，清潔液體可以在重力影響下從該儲存罐流出到地板面上或被抽吸至清潔工具；一汙物接收裝置，設於該擦洗吸乾機後側下方，汙物液體可被吸取到一汙物液體罐的內部空間中；該汙物液體罐位於該清潔液體儲存罐上方，由該擦洗吸乾機頂部向內凹設，並有一頂蓋選擇性的封閉汙物液體罐上方之罐開口；一罐沖洗裝置，設於該頂蓋相對於罐開口之內側面上，用於將沖洗液體排出到所述汙物液體罐的內部空間。

習知大型清潔裝置收集汙物液體之汙物液體罐，皆係由大型清潔裝置之機體部分結構所構成，無法獨立地拆卸下來進行清洗其內部空間，當汙物液體罐裝滿汙物液體時，操作人員需移動體積龐大之大型清潔裝置至具有足夠空間之場地排出汙物液體並清洗汙物液體罐之內部空間，非常浪費時間與力氣；又因汙物液體罐係固定在機體上，在操作人員需打開頂蓋以水管對內部空間進行人工沖洗時，沖洗之液體即容易四處飛濺或滲入到機體之其它部分，可能影響機體內部之電子零件，造成機體之故障。

爰是，本發明的目的，在於提供一種具有可拆卸式水箱之自走式清潔裝置。

依據本發明目的之自走式清潔裝置，包括：一機體，其設有一第二容置區與一第三容置區，該第二容置區設於該機體行走方向之後側上方，該第三容置區設於該機體行走方向之後側下方；-一驅動單元，設於該機體之底部，可驅動該機體在一待清潔表面上行走；一水箱，設於該第二容置區內，可由一第三開口移入或移出該第二容置區；一電力單元，設於該第三容置區內，可提供該機體上各單元之電力；一清潔單元，設於該機體之底部，其設有一刷洗機構與一刮液機構；該刷洗機構對該待清潔表面進行刷洗，該刮液機構刮除該刷洗機構刷洗完之汙水並送至該水箱收集。

本發明實施例之自走式清潔裝置，該水箱設於該機體行走方向之後側上方，提供操作人員操作上之便利性，且該電力單元設於該機體行走方向之後側下方，亦可壓低該機體之重心，平衡該水箱之重量。

A:機體

A1:第一容置區

A11:第一開口

A2:第二容置區

A21:第二開口

A22:第三開口

A3:第三容置區

A4:本體

A41:側部

A411:卡扣部

A412:肩部

A413:卡扣部

A414:卡扣部

A42:第一間隔部

A421:導引部

A422:鏤口

A43:底架

A431:開槽

A44:第二間隔部

A45:第三間隔部

A451:固定架

A452:開槽

A46:罩蓋

A461:卡扣部

A47:安裝部

A471:第一銜接管

A472:第二銜接管

A48:限位件

A5:罩殼

A51:卡扣部

A52:偵測視窗

A53:滾輪

B:驅動單元

B1:前導輪

B2:驅動輪

B3:後導輪

C:清潔單元

C1:吸塵機構

C11:前擋片

C12:前擋片

C13:吸塵口

C2:刷洗機構

C21:升降平臺

C211:滴水孔

C22:驅動器

C221:連軸件

C222:齒形

C23:連桿

C24:刷盤

C241:刷毛盤

C242:刷毛

C243:盛水區

C244:滲水孔

C245:連軸部

C246:齒形

C247:磁吸部

C3:刮液機構

C31:支撐機構

C311:第一支撐件

C312:第二支撐件

C313:第三支撐件

C314:刮臂

C315:支撐導輪

C316:萬向接頭

C317:滾輪

C318:管路接頭

C319:連結件

C32:刮片機構

C321:前刮片

C322:後刮片

C323:吸水口

C324:溝槽

D:負壓單元

D1:第一負壓機構

D2:第二負壓機構

D21:管路

D3:壓力泵

D31:上管路

D32:下管路

E:收集單元

E1:集塵盒

E11:管路

E12:引流件

E2:水箱

E21:箱體

E211:集水區

E2111:清水區

E2112:汙水區

E212:滑槽

E213:嵌納部

E214:外顯部

E2141:施力部

E2142:卡扣部

E2143:收納槽

E215:限位件

E216:排水口

E217:過濾網

E218:卡扣部

E22:蓋體

E221:負壓通路

E222:第一銜接孔

E223:第二銜接孔

E224:卡扣部

E225:負壓吸口

E23:可撓性軟袋

E231:袋口

E24:抽水管

E25:第一吸水管

E26:第二吸水管

E27:排水管

E28:升降機構

E281:手提部

E282:夾管部

E29:防逆機構

E291:護罩

E292:擋止件

F:偵測單元

F1:傳感器

F2:傳感器

F3:傳感器

F4:傳感器

F5:傳感器

F6:傳感器

G:控制單元

G1:觸控介面

H:升降單元

H1:驅動器

H2:滑輪

H21:捲收槽

H3:第一拉繩

H4:第二拉繩

H5:第三拉繩

H6:輔助滑輪

H7:升盤機構

H71:電磁鐵

H72:升降桿

H721:限制部

I:電力單元

I1:電池

W:待清潔表面

A’:機體

A5’:罩殼

A52’:偵測視窗

C’:清潔單元

C1’:吸塵機構

C4’:側刷機構

C41’:懸臂

C42’:滾輪

C43’:驅動器

C44’:側刷

C441’:刷毛

E2’:水箱

E21’:箱體

E22’:蓋體

E221’:第一蓋體

E222’:第二蓋體

E223’:第一銜接孔

E224’:第二銜接孔

圖1係本發明實施例中機構簡易佈設之示意圖。

圖2係本發明實施例中自走式清潔裝置機體之立體示意圖。

圖3係本發明實施例中機體之罩殼相對於本體樞轉開啟之示意圖。

圖4係本發明實施例中機體之罩殼相對於本體樞轉開啟且水箱、罩蓋與本體分離之示意圖。

圖5係本發明實施例中水箱連通第二負壓機構與壓力泵之示意圖。

圖6係本發明實施例中水箱之蓋體相對於箱體樞轉開啟之示意圖。

圖7係本發明實施例中水箱內部結構之示意圖。

圖8係本發明實施例中水箱之排水管拉出之示意圖。

圖9係本發明實施例中防逆機構之擋止件遮罩負壓吸口之示意圖。

圖10係本發明實施例中升降單元佈設之示意圖。

圖11係本發明實施例中升降單元之第二拉繩與第三拉繩繞經數個輔助滑輪沿著第三間隔部與底架之側面佈設，再分別穿經底架底部之兩個開槽與刮液機構之連結件連結之示意圖。

圖12係本發明實施例中升降平臺下降且升盤機構未吸附刷盤之示意圖。

圖13係本發明實施例中升降單元同時拉升刷洗機構與刮液機構之示意圖。

圖14係本發明實施例中升降平臺上升且升盤機構吸附刷盤之示意圖。

圖15係本發明實施例中升降平臺上升且升盤機構未吸附刷盤之示意圖。

圖16係本發明另一實施例中自走式清潔裝置機體之立體示意圖。

圖17係本發明另一實施例中側刷機構與機體連結之立體示意圖。

圖18係本發明另一實施例中水箱之立體示意圖。

圖19係本發明另一實施例中水箱在機體上開啟第二蓋體之示意圖。

請參閱圖1，本發明實施例之自走式清潔裝置主要設有包括：一機體A，其設有一第一容置區A1、一第二容置區A2與一第三容置區A3，該第一容置區A1設於該機體A行走方向(X軸向)之前側，該第二容置區A2設於該機體A行走方向之後側上方，該第三容置區A2設於該機體A行走方向之後側下方；一驅動單元B，設於該機體A之底部，用以驅動該機體A在一待清潔表面W上行走，其設有一前導輪B1、兩個驅動輪B2與一後導輪B3，該前導輪B1設於機體A之前側，該兩個驅動輪B2分設在該機體A約略中間處之兩旁側，該後導輪B3設於該機體A之後側；一清潔單元C，設於該機體A之底部，其設有一吸塵機構C1、一刷洗機構C2與一刮液機構C3，該吸塵機構C1設於該機體A之前側，該刮液機構C3設於該機體A之後側，該刷洗機構C2設於該吸塵機構C1與該刮液機構C3之間；一負壓單元D，設於該第一容置區A1內，其設有一第一負壓機構D1、一第二負壓機構D2與一壓力泵D3；一收集單元E，其設有一集塵盒E1與一水箱E2，該集塵盒E1設於該第一容置區A1內，該水箱E2設於該第二容置區A2內；該集塵盒E1與該第一負壓機構D1連結並以管路E11連通該吸塵機構C1，使該待清潔表面W之汙塵在該第一負壓機構D1之作用下可被該吸塵機構C1吸取進入該集塵盒E1內收集；該水箱E2可分為一箱體E21與一蓋體E22，該箱體E21內設有一集水區E211，其內可由一可撓性軟袋E23分為一清水區E2111與一汙水區E2112；該清水區E2111內可裝設乾淨之清水或清潔液並以一抽水管E24連通該壓力泵D3之一上管路D31，使該清水區E2111內之液體在該壓力泵D3之作用下可經一下管路D32提供至該刷洗機構C2；該汙水區E2112與設於該蓋體E22內之一負壓通路E221相連通且該汙水區E2112內設有一第一吸水管E25，其下端連通一第二吸水管E26至該刮液機構C3，該負壓通路E221經管路D21連通該第二負壓機構D2，在該第二負壓機構D2之作用下，該刷洗機構C2刷洗完之汙水可被該刮液機構C3吸取並經該第二吸水管E26與該第一吸水管E25至該汙水區E2112內收集；一偵測單元F，用以偵測該機體A在行走方向上遇到之障礙物、段差或具有建立空間地圖之功能，該偵測單元F可設有包括：可建立地圖之視覺的傳感器F1、可建立地圖之雷射的傳感器F2、可偵測段差或較低障礙物之下斜式視覺的傳感器F3、可偵測較高障礙物之上斜式光學或超音波的傳感器F4、可偵測與障礙物接觸之傳感器F5、可偵測段差之光學或超音波的傳感器F6；一控制單元G，設於該第一容置區A1內，可用以執行各項數據運算或判斷以進行該機體A上各項功能控制，操作人員可經由一觸控介面G1進行人機互動，操作人員可經該觸控介面G1輸入控制訊號且該觸控介面G1可顯示狀態資訊給操作人員；一升降單元H，受該控制單元G之控制使該刷洗機構C2與該刮液機構C3可同時上升遠離該待清潔表面W或下降接觸該待清潔表面W；一電力單元I，設於該第三容置區A3內，用以提供該機體A上各單元之電力。

請參閱圖2、3、4，該機體A包括一本體A4與一約略呈弧形外觀之罩殼A5，該本體A4設於該機體A行走方向之相對後側，該罩殼A5設於該機體A行走方向之相對前側；該本體A4兩側在約略中間處各設有一垂直方向之側部A41，該罩殼A5之一端側可與其中一側部A41之前側樞接，另一端側設有可與另一側部A41前側之一卡扣部A411對應卡扣結合之一卡扣部A51，使該罩殼A5可相對於該本體A4在水平方向上樞轉，選擇性地開啟或關閉該罩殼A5；兩側部A41上各設有一肩部A412與一卡扣部A413，該肩部A412設於該側部A41之上端，該卡扣部A413設於該側部A41之後側；兩側部A41之間設有一水平方向之第一間隔部A42與一在其下方約略呈ㄩ字型之底架A43，該第一間隔部A42與該底架A43之後側具有約略呈弧形之外觀，該第一間隔部A42之上表面設有兩個平行該機體A行走方向之長條狀導引部A421與一連結在該第一吸水管E25(圖1)與該第二吸水管E26之間的鏤口A422；該第一間隔部A42在行走方向之前側上方與下方各設有一垂直方向之第二間隔部A44與第三間隔部A45；該本體A4在該第一間隔部A42後側與該底架A43後側之間設有一約略呈弧形外觀之罩蓋A46，其對應該第一間隔部A42與該底架A43後側之弧形形狀且兩端側之複數個卡扣部A461可分別與兩側部A41上之複數個卡扣部A414對應卡扣結合，使該罩蓋A46可選擇性地拆裝於該本體A4，且可形成該機體A外觀之一部分的形狀；該本體A4之前側上方設有一安裝部A47，該安裝部A47與位於前側之該罩殼A5及分別位於後側上、下方之該第二間隔部A44、該第三間隔部A45圍設成下方設有鏤空之一第一開口A11的該第一容置區A1；兩側部A41與位於下方之該第一間隔部A42及前側之該第二間隔部A44圍設成該第二容置區A2，其上方與後側分別設有鏤空之一第二開口A21與一第三開口A22；位於上、下方之該第一間隔部A42、該底架A43與位於前、後側之該第三間隔部A45、該罩蓋A46圍設成該第三容置區A3。

請參閱圖1、2、3，該吸塵機構C1在該機體A行走方向上之前側，其設於該罩殼A5底部並設有由一前擋片C11與一後擋片C12所構成之一吸塵口C13，該前擋片C11與該後擋片C12為可撓性材質且該前擋片C11與該後擋片C12之兩端分別朝該機體A行走方向反向弧彎，使該吸塵口C11整體略呈弧形以配合該罩殼A5之弧形外觀；該前擋片C11與該待清潔表面W之間具有間隙，該後擋片C12相較於該前擋片C11更為貼近該待清潔表面W，但不與該待清潔表面W接觸(可使該待清潔表面W上之液體通過)，使該待清潔表面W上諸如毛髮、細繩、線絲、地毯纖維及其他容易纏繞於旋轉刷子或容易在刷洗過程中相互交纏結成塊狀之汙塵，可由該前擋片C11與該待清潔表面W間之間隙進入該吸塵口C13之吸塵範圍內，向上流經複數個下寬上窄束縮之引流件E12後，再經複數個對應之管路E11被吸取進入該集塵盒E1內收集，複數個引流件E12設於該罩殼A5內側且等距排列分佈在該吸塵口C13上方與該吸塵口C13連通；提供該吸塵機構C1負壓吸力之該第一負壓機構D1與收集該吸塵機構C1吸取之汙塵的該集塵盒E1，皆設於該罩殼A5相對於該本體A4之內側面上，使操作人員在開啟該罩殼A5後即可方便清理該集塵盒E1內之汙塵。

請參閱圖1、2、3，在該機體A之行走方向上位於該吸塵機構C1相對後側之該刷洗機構C2，其設於該本體A4上並位於該第一容置區A1下方該第一開口A11處；該刷洗機構C2設有一升降平臺C21，其上設有兩個例如馬達所構成之驅動器C22，在各驅動器C22之旁側開設有一穿透該升降平臺C21之滴水孔C211；該升降平臺C21與一連桿C23之一端樞接，該連桿C23之另一端與該本體A4樞接；該驅動器C22可驅動一連軸件C221以垂直該待清潔表面W之旋轉軸線旋轉，該連軸件C221周緣凸設有複數個齒形C222；該刷洗機構C2在升降平臺C21之下方設有兩個約略平行待清潔表面W之刷盤C24，其分別受兩個驅動器C22所驅動；該刷盤C24設有一刷毛盤C241，其底部設有複數根朝待清潔表面W方向延伸之刷毛C242，該刷毛盤C241頂部凹設有一環溝狀之盛水區C243，其周緣底部開設有複數個穿透該刷毛盤C241之滲水孔C244，來自於該水箱E2之清水或清潔液經該下管路D32經由該滴水孔C211滴落至該盛水區C243內，再經該滲水孔C244流至該刷毛C242與該待清潔表面W，以在該刷盤C24旋轉時刷洗該待清潔表面W；該刷毛盤C241在該盛水區C243之中央處凸設有一連軸部C245，其頂部向內凹設有複數個齒形C246，該些齒形C246對應該連軸件C221之齒形C222，使該連軸件C221可插入該連軸部C245內驅動該刷盤C24旋轉；該刷毛盤C241上方在該盛水區C243之外周圍凸設有一圓環狀具有金屬材質之磁吸部C247。

請參閱圖1、2、3，在該機體A之行走方向上位於該刷洗機構C2相對後側之該刮液機構C3，其設有一支撐機構C31與一刮片機構C32；該支撐機構C31設有一桿狀之第一支撐件C311、一片狀且垂直該第一支撐件C311之第二支撐件C312、兩個片狀且垂直該第二支撐件C312之第三支撐件C313、一片狀且垂直該第三支撐件C313之刮臂C314與一支撐導輪C315；該第一支撐件C311之一端設有與該本體A4底部相連結之一萬向接頭C316，另一端與該第二支撐件C312相連結；兩個第三支撐件C313之一端與該第二支撐件C312樞接，另一端連結於該刮臂C314上，兩個第三支撐件C313相互平行且相隔適當間距以提供該後導輪B3落經之區間；該刮臂C314兩端上方各樞設有一滾輪C317且該刮臂C314兩端側稍微朝該機體A行走方向弧彎，該刮臂C314上方約略中間處設有一連結該第二吸水管E26之管路接頭C318，在該管路接頭C318之兩側各設有一連結件C319；該支撐導輪C315設於該刮臂C314後側約略中間處與該刮臂C314相隔適當間距；該刮片機構C32設於該刮臂C314之底部與其相連結，該刮片機構C32設有由一前刮片C321與一後刮片C322所構成之一吸水口C323，該前刮片C321與該後刮片C322為可撓性材質且該前刮片C321與該後刮片C322之兩端側分別朝該機體A行走方向稍微弧彎，使該吸水口C323整體配合該刮臂C314之形狀；該前刮片C321與該後刮片C322皆貼靠於該清潔表面W上與其接觸，為使汙水可進入該吸水口C323，該前刮片C321之前側表面開設有複數個無穿透該前刮片C321之垂直溝槽C324，在該機體A於該待清潔表面W上行走刮除汙水時，該前刮片C321與該後刮片C322在與該待清潔表面 W接觸後會緊貼於該待清潔表面W並相對於行走方向反向彎曲，使汙水可經由該溝槽C324與該待清潔表面W之間的間隙進入該吸水口C323，並受該後刮片C322阻擋留滯於該吸水口C323之吸水範圍內被吸取進入該水箱E2內收集；該刮液機構C3在該機體A於該待清潔表面W上行走時，該刮片機構C32之兩端側可能碰觸到該待清潔表面W上之障礙物，此時在該萬向接頭C316之作用下，該支撐機構C31可在水平方向上擺動使該滾輪C317順著障礙物表面滾過閃避障礙物；在該刮片機構C32遇到該待清潔表面W上之凸出物時，相互樞接之該第二支撐件C312與該第三支撐件C313可在垂直方向上樞轉進行第一階段之擺動，若凸出物之型體較大時，該萬向接頭C316可提供該第一支撐件C311、與該第一支撐件C311連動之該第二支撐件C312在垂直方向上進行更大幅度之第二階段擺動，使該刮片機構C32可越過凸出物；其中，該支撐機構C31之該第一支撐件C311受該本體A4底部之一限位件A48限制其水平擺動範圍。

請參閱圖2、3，該偵測單元F設於該機體A前側之該罩殼A5與該安裝部A47上，在該罩殼A5之不同水平高度上分別佈設有該傳感器F2、該傳感器F4、該傳感器F5與該傳感器F6，其高度分配為該傳感器F4>該傳感器F2>該傳感器F5>該傳感器F6，其中，該罩殼A5上開設有可提供設於該罩殼A5內側面之該傳感器F2旋轉掃描外部空間之一水平方向的偵測視窗A52，並在該偵測視窗A52之兩端側各樞設有一可部分凸出於該罩殼A5外緣之滾輪A53，可在機體A碰觸障礙物時順著障礙物表面滾過閃避障礙物；在該安裝部A47前緣設有該傳感器F1與該傳感器F3，其高度分配為該傳感器F1>該傳感器F3；該控制單元G設於該安裝部A47之下方，該觸控介面G1顯露於該安裝部A47之上表面；請配合參閱圖4，該電力單元I設有兩併列之電池I1於該本體A4之該底架A43上，可壓低該機體A之重心，平衡該水箱E2之重量。

請參閱圖4、5，裝設於該第二容置區A2之該水箱E2，其箱體E21底部凹設有一滑槽E212，其對應該第一間隔部A42上表面之兩個相互平行之導引部A421的方向，該滑槽E212之寬度約略等於兩個導引部A421最外側間之距離，該滑槽E212之高度約略等於該導引部A421之高度；該箱體E21之外觀可分為一嵌納部E213與一外顯部E214，兩者分設於行走方向之前、後兩側，該嵌納部E213之寬度小於該外顯部E214，該外顯部E214之後側對應該第一間隔部A42與該罩蓋A46，具有約略呈弧形且可形成該機體A外觀之一部分的形狀；該外顯部E214兩端各凹設有一可按壓之施力部E2141，該外顯部E214兩端之前側各設有一卡扣部E2142可分別與兩側部A41後側之卡扣部A413對應卡扣結合，且可藉由按壓該施力部E2141解除該卡扣部E2142與該卡扣部A413之卡扣結合；在該嵌納部E213上方之該蓋體E22具有較該嵌納部E213寬之橫幅，在該水箱E2放置於該第二容置區A2時，該蓋體E22凸出該嵌納部E213寬度之部分可抵靠於兩側部A41之肩部A412上且該嵌納部E213容置於兩側部A41之間，使該蓋體E22由該第二容置區A2上方之該第二開口A21顯露，形成該機體A外觀之一部分的形狀，該外顯部E214由該第二容置區A2後側之該第三開口A22顯露；在該蓋體E22前側設有一第一銜接孔E222與一第二銜接孔E223，兩者分別對應設於該安裝部A47後側之一第一銜接管A471與一第二銜接管A472，該第一銜接管A471連通該壓力泵D3之上管路D31，該第二銜接管A472連通該第二負壓機構D2之管路D21。

請參閱圖5、6、7，該集水區E211內靠近該蓋體E22之兩側邊角處各設有一桿狀之限位件E215，其兩端分別跨設在相鄰且垂直之兩側邊上，該可撓性軟袋E23之一袋口E231可朝上並使該袋口E231周緣套設在兩側之限位件E215上，用以固定該袋口E231位置與高度，使與該第一銜接孔E222連通之該抽水管E24可由該袋口E231置入該可撓性軟袋E23內；該集水區E211底部之一旁側設有一排水口E216，其連通一可收納於該外顯部E214後側之收納槽E2143(圖8)內的排水管E27；位於該集水區E211後側之該第一吸水管E25，其可藉由一手動撥動之升降機構E28進行上下位移，使該第一吸水管E25底端可選擇性地插入該鏤口A422(圖4)內，該升降機構E28設有一手提部E281與一夾管部E282；該第一吸水管E25上端穿經一槽狀過濾網E217，使被吸入之汙水由該第一吸水管E25上端冒出後，可經過該濾網E217過濾大型汙塵後再至該集水區E211內；該蓋體E22設有該第一銜接孔E222與該第二銜接孔E223之一側與該箱體E21之一側樞接，另一側設有兩個卡扣部E224可與該箱體E21另一側之兩個卡扣部E218對應卡扣結合，使該蓋體E22可相對於該箱體E21在垂直方向樞轉，選擇性地開啟或關閉該蓋體E22。

請參閱圖7、9，該蓋體E22內之該負壓通路E221與該集水區E211連通處設有一防逆機構E29，其設有一網狀護罩E291與一擋止件E292，該護罩E291設於該蓋體E22上對應罩覆於該蓋體E22之一負壓吸口E225之外，該擋止件E292設於該護罩E291內使其可在該護罩E291底部與該負壓吸口E225間移動，該擋止件E292為可在液體上漂浮之低密度材質所構成，當該汙水區E2112之汙水被收集到一定高度時，該擋止件E292在液體上漂浮上升至遮罩該負壓吸口E225，使汙水不會由該負壓吸口E225被吸入該負壓通路F221內；其中，在本發明實施例中，該擋止件F292為圓筒狀，但亦可球體或薄片。

請參閱圖10、11、12，該升降單元H設有一個例如馬達所構成之驅動器H1，用以驅動一滑輪H2正、逆時針旋轉，該驅動器H1與該滑輪H2固定於該第三間隔部A45之一固定架A451上；該滑輪H2上設有三個捲收槽H21，可供一第一拉繩H3、一第二拉繩H4與一第三拉繩H5之一端容置且固定其中，該第一拉繩H3之另一端與該連桿C23相連結，該第二拉繩H4與該第三拉繩H5之另一端先穿經該第三間隔部A45上側之一開槽A452後，繞經數個輔助滑輪H6沿著該第三間隔部A45與該底架A43之側面佈設，再分別穿經該底架A43底部之兩個開槽A431與該刮液機構C3之該連結件C319連結；該升降單元H在該升降平臺C21上設有複數個升盤機構H7，其由一電磁鐵H71與一升降桿H72所構成，該升盤機構H7兩兩設置於該驅動器C22兩側，該電磁鐵H71設於該升降平臺C21下方位於該升降桿H72靠近該刷盤C24之一端，該升降桿H72之另一端設有一限制部H721，其與該升降平臺C21上方之間夾設有一彈性元件(圖未示)，使該升降桿H72常保持在上升狀態(該電磁鐵H71不與該刷盤C24接觸)。

本發明實施例在實施上，使該機體A在待清潔表面W上行走以該機體A底部之該清潔單元C進行該待清潔表面W之清潔工作時，位於行走方向前側之該吸塵機構C1先將諸如毛髮、細繩、線絲、地毯纖維及其他容易纏繞於該刷洗機構C2刷毛C242上之汙塵吸入該集塵盒E1內收集；再經由位於該吸塵機構C1後側之該刷洗機構C2，在該待清潔表面W上分別以兩刷盤C24水平地正、逆時針朝機體A中間旋轉，對該待清潔表面W進行刷洗；最後經由位於該刷洗機構C2後側之該刮液機構C3，刮除該刷洗機構C2刷洗完之汙水至該水箱E2內收集；當自走式清潔裝置不進行清潔作業僅進行多點移動時，自走式清潔裝置可藉由該升降單元H將該刷洗機構C2與該刮液機構C3提升遠離該待清潔表面W，以減少兩者與該待清潔表面W之摩擦阻力，此時，該控制單元G控制該滑輪H2逆時針旋轉(圖13)，以同時捲收該第一拉繩H3、該第二拉繩H4與該第三拉繩H5，使該第一拉繩H3拉動該連桿C23以連動該升降平臺C21提升，該第二拉繩H4與該第三拉繩H5亦同時拉動該刮液機構C3提升；其中，因該驅動器C22之該連軸件C221與該刷盤C24之該連軸部C245並無緊密之嵌合，該刷盤C24係受該待清潔表面W在垂直方向之支撐，故在該升降平臺C21提升時，該電磁鐵H71產生磁力下降貼吸在該刷盤C24之該磁吸部C247上(圖14)，使該刷盤C24被該電磁鐵H71吸附後與該升降平臺C21一同提升；反之，當自走式清潔裝置需進行清潔作業時，該控制單元G控制該滑輪H2順時針旋轉，使該刷洗機構C2與該刮液機構C3可下降貼靠於該待清潔表面W上；當自走式清潔裝置需更換該刷盤C24時，使該升降平臺C21再提升且該電磁鐵H71不產生吸附該刷盤C24之磁力，使該驅動器C22之該連軸件C221與該刷盤C24之該連軸部C245分離，該刷盤C24不與該升降平臺C21一同提升而留置於該待清潔表面W上(圖15)，待操作人員在相同位置換上新刷盤C24後(此時可開啟該罩殼A5方便更換)，再控制該升降平臺C21下降使該驅動器C22之該連軸件C221插入該刷盤C24之該連軸部C245；當自走式清潔裝置需更換該水箱E2時，操作人員先拉出該排水管E27排出該汙水區E2112內之汙水後，藉由該升降機構E28對該第一吸水管E25進行向上位移使其底端脫離該鏤口A422，操作人員再以其手部伸入該施力部E2141按壓解除該卡扣部E2142與該卡扣部A413之卡扣結合，同時操作人員可藉由伸入該施力部E2141之手部，將已減輕汙水重量之該水箱E2，由位於該機體A後側上方之該第二容置區A2後側之該第三開口A22水平地向後移出置放於一台車(圖未示)上；再開啟該蓋體E22由該袋口E231注入乾淨之清水或清潔液至該可撓性軟袋E23內，使該可撓性軟袋E23膨脹填滿該集水區E211內之空間；當該集水區E211填滿液體後，操作人員使該水箱E2底部之該滑槽E212對應該第一間隔部A42上表面之兩個導引部A421後，順著該導引部A421將該水箱E2由台車水平地由該第三開口A22水平地向前移入該第二容置區A2內，最後使該卡扣部E2142與該卡扣部A413對應卡扣結合，並藉由該升降機構E28對該第一吸水管E25進行向下位移使其底端再插入該鏤口A422。

本發明實施例之自走式清潔裝置，該水箱E2設於該機體A行走方向之後側上方，提供操作人員操作上之便利性，且該電力單元I設於該機體A行走方向之後側下方，亦可壓低該機體A之重心，平衡該水箱E2之重量。

請參閱圖16、17，本創作另一實施例主要係在一機體A’之清潔單元C’中另增設有兩個側刷機構C4’，兩個側刷機構C4’分別設於一罩殼A5’之一偵測視窗A52’之兩端，該側刷機構C4’以一水平方向之懸臂C41’的一端與該罩殼A5’樞接，使該側刷機構C4’可相對於該罩殼A5’在水平方向上樞轉；該懸臂C41’另一端之上方設有一滾輪C42’，使該側刷機構C4’在碰觸到障礙物時可在水平方向上擺動使該滾輪C42’順著障礙物表面滾過閃避障礙物；該懸臂C41’另一端之下方設有一驅動器C43’，可驅動一側刷C44’以垂直該待清潔表面W之旋轉軸線旋轉，使該側刷C44’在該機體A’外以其周緣環列等間距放射狀佈設之複數根刷毛C441’撥掃該機體A’周圍之汙塵至該機體A’前側之一吸塵機構C1的吸塵範圍內，亦可在機體A’沿著障礙物邊緣行走時，以該側刷C44’撥掃清潔邊緣角落之汙塵，可更加提升清潔單元C’之清潔效率。

請參閱圖16、18、19，本創作另一實施例將水箱E2’之蓋體E22’分為一第一蓋體E221’與一第二蓋體E222’，該第一蓋體E221’固定於其下方之一箱體E21’上，該第一蓋體E221’之一側設有一第一銜接孔E223’與一第二銜接孔E224’，另一側與該第二蓋體E222’之一側樞接，藉由樞接位置之改變使水箱E2’在不移出該機體A’之情形下，亦可使該第二蓋體E222’相對於該第一蓋體E221’在垂直方向樞轉，選擇性地開啟或關閉該第二蓋體E222’。

惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。