TWI692618B - 檢查系統及檢查方法 - Google Patents

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Abstract

[課題] 一面使移動體移動，一面不耗費大的勞力而效率佳地進行檢查對象物的檢查。 [解決手段] 依實施方式時，檢查系統具有：移動體(10)，其包含沿著構造物(102)移動的移動體主體(30)；檢查器(26)，其搭載於移動體主體(30)；形狀資訊保存部，其保存表示構造物(102)的形狀及尺寸之形狀資訊；檢查位置資訊保存部，其保存表示應透過檢查器(26)檢查的位置之檢查位置資訊；檢查內容資訊保存部，其保存表示應透過檢查器(26)檢查的內容之檢查內容資訊；移動體位置檢測部(22)，其檢測表示移動體(10)的位置之移動體位置資訊；移動體位置資訊保存部，其保存移動體位置資訊的歷史；移動控制部，其就移動體(10)進行移動控制；檢查控制部，其使檢查器(26)動作而進行檢查；和檢查結果資訊保存部，其保存檢查的結果。

Description

檢查系統及檢查方法
實施方式涉及具備可在檢查對象物與相向構造物之間隙移動的移動體的檢查系統及檢查方法。
發電機等的旋轉電機的維護作業方面，需要接近轉子的外周面、定子的內周面，利用檢查裝置等檢查電氣上的健全性及機械上的健全性。然而，轉子被插入於定子的狀態下轉子與定子之間隙的空間窄，故一般而言將轉子從定子拔出而進行檢查作業。然而，將轉子從定子拔出的作業需要大的勞力與時間。
另一方面，亦正開發在維持轉子被插入於定子的狀態之下，在轉子與定子之間的窄的間隙(環狀空間)內使檢查裝置移動而進行檢查的技術。 如此的技術方面，包括美國專利公開案第2013/0047748號說明書(以下，稱為專利文獻1)。
[發明所欲解決之問題]
本發明之實施方式目的在於提供一種檢查系統及檢查方法，一面使移動體移動，一面在不耗費大的勞力之下效率佳地進行檢查對象物的檢查。 [解決問題之技術手段]
為了解決上述課題，本發明的實施方式相關的檢查系統具有：移動體，其包含可在配置於軸向的第1構造物及與前述第1構造物的外周相向而配置的第2構造物之間隙沿著前述軸向而移動的移動體主體；檢查器，其搭載於前述移動體主體而進行前述第1構造物及前述第2構造物中的至少任一者的檢查；形狀資訊保存部，其保存表示前述第1構造物及前述第2構造部的形狀及尺寸的形狀資訊；檢查位置資訊保存部，其將表示應透過前述檢查器而檢查的位置之檢查位置資訊，與前述形狀資訊建立關聯而保存；檢查內容資訊保存部，其將表示應透過前述檢查器而檢查的內容之檢查內容資訊，與前述檢查位置資訊建立關聯而保存；移動體位置檢測部，其檢測表示前述移動體的位置之移動體位置資訊；移動控制部，其基於前述形狀資訊、前述檢查位置資訊、和前述移動體位置資訊，就前述移動體進行移動控制；和檢查控制部，其基於前述檢查位置資訊、前述檢查內容資訊、和前述移動體位置資訊，按前述檢查內容資訊使前述檢查器動作而進行檢查。
此外，本發明的實施方式相關的檢查方法具有：移動步驟，其係在配置於軸向的第1構造物及與前述第1構造物的外周相向而配置的第2構造物之間隙使包含移動體主體的移動體沿著前述軸向而移動；檢查步驟，其係透過搭載於前述移動體主體的檢查器而進行前述第1構造物及前述第2構造物中的至少任一者的檢查；形狀資訊保存步驟，其係保存表示前述第1構造物及前述第2構造部的形狀及尺寸的形狀資訊；檢查位置資訊保存步驟，其係將表示應透過前述檢查器而檢查的位置之檢查位置資訊，與前述形狀資訊建立關聯而保存；檢查內容資訊保存步驟，其係將表示應透過前述檢查器而檢查的內容之檢查內容資訊，與前述檢查位置資訊建立關聯而保存；移動體位置檢測步驟，其係檢測表示前述移動體的位置之移動體位置資訊；移動控制步驟，其係基於前述形狀資訊、前述檢查位置資訊、和前述移動體位置資訊，就前述移動體進行移動控制；和檢查控制步驟，其係基於前述檢查位置資訊、前述檢查內容資訊、和前述移動體位置資訊，按前述檢查內容資訊使前述檢查器動作而進行檢查。 [發明的功效]
依本發明之實施方式時，可效率佳地進行檢查對象物的檢查。
以下，就本發明相關的檢查系統及檢查方法的實施方式，參照圖式進行說明。於此，互相相同或類似的部分標記共同的符號，重複說明省略。
[第1實施方式] 圖1係就本發明的第1實施方式相關的檢查系統的整體構成進行繪示的示意圖。圖2係圖1的移動體的示意俯視圖。圖3係就圖1的控制操作部的功能構成進行繪示的方塊圖。圖4係就將圖1的檢查系統適用於旋轉電機的檢查的情況下的移動體及基底單元的設置狀況進行繪示的示意圖。圖5係圖4的V-V線箭頭俯視圖。圖6係就於圖5中移動體與基底單元卡合的狀態進行繪示的俯視圖。
此第1實施方式相關的檢查系統具有：移動體10、基底單元11、控制操作部12、將移動體10與基底單元11連接的電纜35、及將基底單元11與控制操作部12連接的電纜36。如示於圖4～圖6，移動體10被構成為，可在旋轉電機100的轉子101的轉子主體(第1構造物)109、和在是第1構造物的轉子101的外周隔著間隙103相向而配置於圓周方向的定子(第2構造物)102之間的圓環狀之間隙103內，在轉子主體109的外周上移動於軸向。電纜35與電纜36可在基底單元11中繼，亦可為連續的電纜。在以下主要雖以使是第2構造物的定子102為檢查對象物，並使是第1構造物的轉子主體109為與檢查對象物相向而配置的相向構造物的情況為例進行說明，惟亦可取決於檢查項目，使是第1構造物的轉子主體109為檢查對象物，並使是第2構造物的定子102為相向構造物。於本實施方式的檢查系統，檢查對象物僅為是第1構造物的轉子主體109，或僅為是第2構造物的定子102皆可，此外如上述，使檢查對象物及相向構造物分別為是第1構造物的轉子主體109及是第2構造物的定子102中的任一者，亦可酌情將此等依檢查項目而更換。
另外，此處雖使用「俯視圖」等的表現，惟此僅係為了說明的方便，實際的構成及動作無關重力方向如何。例如，在圖1等雖示為相對於移動體10轉子主體109在下方且定子102在上方，惟實際上並非一直處於如此的上下關係。
旋轉電機100係例如氫冷卻式的發電機。如示於圖4，轉子101具有：轉子軸104、被與轉子軸104同軸且一體地構成並配置轉子線圈的轉子主體109、和被配置為將轉子主體109的軸向兩側夾住的圓環狀的端環105。轉子軸104係轉子101之中轉子主體109的軸向的兩側的部分，被設置供於將轉子101整體旋轉支撐用的軸承106、供於與渦輪等的耦接用的凸緣等。轉子主體109的徑比轉子軸104的徑大。轉子主體109雖省略詳細的圖式惟包含：配置於以沿著轉子主體109的外周延伸於軸向的方式而形成的複數個插槽內的轉子線圈、和供於將轉子線圈保持於插槽內用的楔子。一般而言，轉子101之中，轉子線圈、楔子以外的轉子主體109與轉子軸104透過鍛造等被一體地製造。
定子102係大致圓筒狀，且被配置為，將轉子主體109的徑向外側隔著間隙103包圍。定子102雖詳細的圖式省略惟包含：將複數個電磁鋼板層積於軸向而成的定子鐵芯、配置在以沿著此定子鐵芯的內周延伸於軸向的方式而形成的複數個插槽內的定子線圈、和供於將定子線圈保持於插槽內用的楔子。
以將定子102支撐而覆蓋定子102的方式配置框體107。軸承106被透過框體107支撐。在框體107內形成密閉空間，作為冷卻媒體以例如氫填滿。在框體107內，於轉子軸104安裝風扇108，可強制使冷卻媒體流動。
沿著定子102的內周，配置延伸於圓周方向的圓環狀的檔板111。檔板111係供於抑制間隙103內的冷媒的軸向的流動而將間隙103內在軸向上區分為複數個區劃用者，從定子102側在間隙103內朝徑向內側突出。其中，檔板111的內側頂端未接於轉子主體109的外周面，移動體10可在檔板111的頂端(內周面，亦即構成相對於轉子101的軸之內周的面)與轉子主體109的外周面之間隙通過於軸向。
基底單元11安裝於端環105的外周面上。基底單元11被構成為可在端環105的外周面上移動(旋轉)於圓周方向。移動體10移動於軸向，從而可經由基底單元11而與端環105卡合或脫離。移動體10處於經由基底單元11而與端環105卡合的狀態(示於圖6的狀態)時，基底單元11移動(旋轉)於圓周方向，使得移動體10可沿著端環105予以旋轉於圓周方向。作成如此，可使移動體10沿著端環105移動於圓周方向。
如示於圖1及圖2，移動體10包含移動體主體30和搭載於移動體主體30的搭載物25，作為一例，被構成為車輛。
移動體10至少可直線移動於旋轉電機100的軸向，於移動體主體(車體)30安裝有履帶31。履帶31係移動體10的移動手段，接於是第1構造物的轉子主體109的外周面，壓在轉子主體109的外周面。履帶31係其車輪被透過移動驅動部17驅動，可進行移動體10的前進、後退及停止。此外，履帶31被構成為，可透過分別調整左右的車輪的轉數從而調整利用移動驅動部17下的前進與後退的方向(相對於轉子主體的軸向之角度)。移動手段方面，除是無限軌道的履帶31以外，亦可採取僅由車輪所成的構成。
搭載物25搭載於移動體主體30。搭載物25方面包含：第1臂件14、第2臂件15、第3臂件16、移動驅動部17、臂件驅動部18、收發部19、相機20、距離計測器21、移動距離計測部22及照明器23、檢查器26。
第1、第2、第3臂件14、15、16分別為能以可相對於移動體主體30旋轉的軸部14a、15a、16a為中心而旋轉的可動臂件。臂件驅動部18分別驅動第1、第2、第3臂件14、15、16，並使此等可動臂件的形狀(例如相對於移動體主體之位置)變化。第1、第2、第3臂件14、15、16分別可透過臂件驅動部18從而取得從移動體主體30朝定子102內周面突出延伸而壓住於定子102內周面的壓住狀態、和折疊於移動體主體30側而從定子102分離的狀態之脫離狀態的兩個狀態的臂件位置。
臂件驅動部18包含分別將第1、第2、第3臂件14、15、16朝壓住狀態或脫離狀態賦勢的第1彈簧14b、第2彈簧15b、第3彈簧16b。臂件驅動部18更具備供於抗第1、第2、第3彈簧14b、15b、16b的賦勢而分別將第1、第2、第3臂件14、15、16朝壓住狀態或脫離狀態驅動用的電動機或氣壓驅動機構(未圖示)。據此，臂件驅動部18可分別將第1、第2、第3臂件14、15、16任意驅動為壓住狀態或脫離狀態。
第1彈簧14b與第3彈簧16b分別將第1臂件14及第3臂件16朝壓住狀態賦勢。第2彈簧15b將第2臂件15朝脫離狀態賦勢。因此，例如，因某些故障或故障而發生停電或氣壓喪失的情況下，第1臂件14及第3臂件16透過第1彈簧14b與第3彈簧16b成為壓住狀態，第2臂件15透過第2彈簧15b成為脫離狀態。
於第1、第2、第3臂件14、15、16的頂端，分別安裝第1、第2、第3輥子14c、15c、16c。第1、第2、第3臂件14、15、16在壓住狀態下移動體10移動(行進)的情況下，第1、第2、第3輥子14c、15c、16c一面被壓在定子102內周面一面旋轉，移動體10可圓滑地移動(行進)。
第1、第2、第3臂件14、15、16相對於轉子主體109的軸向傾斜於彼此相同的方向(圖1之例中朝左上)。此傾斜的方向係透過電纜35將移動體主體30拉於軸向時臂件容易變形的方向。關於此，參照圖9後述之。
距離計測器21係就與定子102的距離進行計測者。移動距離計測部22例如計測履帶31的動作，從而計測移動體10的移動距離。相機20取得定子102等的影像資訊。照明裝置23係為了使以相機20取得的影像資訊為鮮明者而將周圍照明者。
檢查器26係進行是第1構造物的轉子主體109及是第2構造物的定子102中的至少一者的檢查者，例如包含超音波探傷裝置、相機等。
轉子主體109的檢查的情況下，例如可包含：對於分別被配置轉子線圈的複數個插槽之間的齒部(未圖示)、配置於各插槽的外周側的楔子(未圖示)之利用超音波探傷裝置下的超音波探傷檢查、對於徑向的通風孔(未圖示)之利用相機下的目視檢查。
定子102的檢查的情況下，可包含：透過加速度感測器或音響檢測器就對配置於定子線圈的外周側的楔子(未圖示)透過鎚子給予打撃而產生的音響進行的檢測的楔子的鬆弛檢查、於定子鐵芯形成磁通並就於定子鐵芯存在短路部的情況下的故障電流進行檢測的定子鐵芯的EL-CID試驗。
此外，檢查器26不限定於直接安裝於移動體主體30的情況，尤其定子102的檢查的情況等下亦可安裝於前述的臂件14、15、16。此外，亦可構成為，於移動體主體30安裝其他臂件，將檢查器26安裝於該其他臂件而進行轉子主體109、定子102的檢查。尤其，供於進行定子102的楔子的鬆弛檢查、定子鐵芯的EL-CID試驗等定子102的檢查用的檢查器26方面，優選上安裝於臂件14、15或16等。
作為檢查器26，可將上述的轉子主體109的齒部、楔子的超音波探傷檢查裝置、供轉子主體109的徑向上的通風孔的目視檢查用的相機、供定子102的楔子的鬆弛檢查用的鎚子、加速度感測器或音響檢測器、及定子102的定子鐵芯的EL-CID試驗的試驗器的全部搭載於移動體主體30，亦可將此等供各檢查、試驗用的裝置中的任兩者以上配情組合而搭載於移動體主體30。尤其，在將所有的檢查、試驗相關的裝置作為檢查器26進行搭載的情況下，可構成為可自動進行必要的所有的檢查、試驗。
移動驅動部17、臂件驅動部18、相機20、距離計測器21、移動距離計測部22及檢查器26係如後述般，被控制操作部12控制、操作，獲得的資料在控制操作部12被處理。此等資訊的交換係通過電纜35、36而進行。此外，亦可將全部或一部分的資訊，通過收發部19以無線進行交換。此外，亦可構成為，將控制操作部12的至少一部分的構成搭載於移動體主體30，移動體10自主進行控制、操作。亦可將控制操作部12整體搭載於移動體主體30。
如示於圖3，控制操作部12具有：輸入部40、演算暨控制部41、記憶部42、顯示部43和收發部44。控制操作部12例如可透過個人電腦等的通用電腦而實現。
輸入部40包含：形狀資訊輸入部50、檢查位置資訊輸入部51、檢查內容資訊輸入部52、容許範圍資訊輸入部53和檢查開始指令輸入部54。
形狀資訊輸入部50係輸入是第2構造物的定子102的形狀、移動體10應被支撐的是第1構造物的轉子主體109等的形狀相關的形狀資訊者。此形狀資訊係例如，基於旋轉電機100的設計資訊、實測資訊等。要透過實測取得形狀資訊，例如可一面以手動使移動體10移動(行進)一面利用相機20、距離計測器21等而取得資料，基於藉此得到的資料而取得形狀資訊。
檢查位置資訊輸入部51係將應進行檢查的檢查位置的資訊於與形狀資訊的關聯下而輸入者。檢查內容資訊輸入部52係將檢查內容於與檢查位置資訊的關聯下而輸入者。亦可於檢查內容資訊包含作為檢查的對象的檢查對象範圍。容許範圍資訊輸入部53係輸入作為判定檢查結果的合格與否的基準之容許範圍資訊者。
檢查開始指令輸入部54係輸入檢查開始指令者。
演算暨控制部41包含：移動控制部61、臂件驅動控制部62、檢查控制部63、移動體位置演算部64、影像辨識位置演算部65和判定部66。
移動控制部61控制搭載於移動體主體30的移動驅動部17而控制移動體10的移動(行進)。臂件驅動控制部62控制搭載於移動體主體30的臂件驅動部18而控制臂件14、15、16的動作。檢查控制部63控制檢查器26等。
移動體位置演算部64基於移動體位置資訊的歷史、形狀資訊、和以搭載於移動體主體30的移動距離計測部22得到的移動距離等，計算移動體10的當前位置。影像辨識位置演算部65基於移動體位置資訊的歷史、形狀資訊、和以搭載於移動體主體30的相機20得到的影像等，計算移動體10的當前位置。在計算移動體10的當前位置時，亦可加進藉移動體位置演算部64得到的結果與藉影像辨識位置演算部65得到的結果之雙方的結果，得出精度更高的結果。
判定部66將以容許範圍資訊輸入部53輸入的容許範圍資訊作為基準，判定檢查結果的合格與否。
記憶部42包含：形狀資訊保存部71、檢查位置資訊保存部72、檢查內容資訊保存部73、移動體位置資訊保存部74、檢查結果資訊保存部75、影像資訊保存部76、和容許範圍資訊保存部77。
形狀資訊保存部71保存以形狀資訊輸入部50輸入的形狀資訊。檢查位置資訊保存部72保存以檢查位置資訊輸入部51輸入的檢查位置資訊。檢查內容資訊保存部73保存以檢查內容資訊輸入部51輸入的檢查內容資訊。移動體位置資訊保存部74保存以移動體位置演算部64算出的移動體位置資訊。檢查結果資訊保存部75保存藉檢查器26等得到的檢查的結果，再者，亦保存後述的藉判定部66得到的判定結果。影像資訊保存部76保存透過相機20等得到的影像。容許範圍資訊保存部77保存以容許範圍資訊輸入部53輸入的容許範圍資訊。
顯示部43包含判定結果顯示部80。判定結果顯示部80係顯示以判定部66判定的結果者。顯示部43亦可作成，除判定結果顯示部80以外，可顯示以移動體位置演算部64計算的移動體10的位置、以相機20攝影的當前或過去的影像等。
控制操作部12的收發部44在與搭載物25所含的收發部19之間進行信號的收發。信號的收發可為基於經由電纜35、36之有線者，另亦可為基於無線者。
圖7係就利用本發明的第1實施方式相關的檢查系統下的檢查方法的順序進行繪示的流程圖。首先，透過形狀資訊輸入部50、檢查位置資訊輸入部51、檢查內容資訊輸入部52、容許範圍資訊輸入部53，輸入形狀資訊、檢查位置資訊、檢查內容資訊、容許範圍資訊，將此等資訊保存於形狀資訊保存部71、檢查位置資訊保存部72、檢查內容資訊保存部73(步驟S10)。接著，操作員透過檢查開始指令輸入部54輸入檢查開始指令(步驟S11)。之後，檢查系統自動執行檢查作業。在本實施方式，示出將檢查的對象範圍(檢查對象範圍)指定為定子102的全周的情況下之例。
於步驟S11檢查開始指令被輸入時，基於保存於檢查內容資訊保存部73的檢查內容資訊自動設定檢查開始位置，基底單元11移動至與此檢查開始位置對應的插槽的圓周方向位置(檢查開始圓周方向位置)(步驟S12)。另外，檢查開始位置方面除自動設定以外，亦可構成為，含於從檢查內容資訊輸入部52輸入的檢查內容資訊，或在步驟S11的檢查開始指令的輸入之際預先輸入。基底單元11移動於圓周方向至檢查開始圓周方向位置時，移動體10與基底單元11被分離(步驟S13)。據此，經由基底單元11而與端環105卡合的移動體10從端環105脫離於軸向。
接著，透過移動控制部61及臂件驅動控制部62的控制，使得移動體10移動(行進)於軸向至檢查位置(步驟S14)。移動體10到達檢查位置後，透過檢查控制部63的控制，執行檢查(步驟S15)。接著，對檢查結果，判定部66進行判定(步驟S16)。此判定結果顯示於判定結果顯示部80，保存於檢查結果資訊保存部75(步驟S17)。
接著，判斷移動體10是否到達基底單元11 (步驟S18)，未到達時，亦即在步驟S18為NO時，返回上述的步驟S14。移動體10到達基底單元11時，亦即在步驟S18為YES時，將移動體10與基底單元11結合(步驟S19)。
步驟S19的接下來，判斷基底單元11是否已在端環105的外周上繞一周(從檢查內容資訊輸入部52輸入的檢查內容資訊中包含檢查對象範圍的情況下，預先指定的檢查對象範圍全部的檢查完成)(步驟S20)。基底單元11已繞一周(從檢查內容資訊輸入部52輸入的檢查內容資訊中包含檢查對象範圍的情況下，預先指定的檢查對象範圍全部的檢查完成)時，亦即在步驟S20為YES時，結束動作。基底單元11尚未繞一周(從檢查內容資訊輸入部52輸入的檢查內容資訊中包含檢查對象範圍的情況下，預先指定的檢查對象範圍全部的檢查完成)時，亦即在步驟S20為NO時，移動體10與基底單元11結合的狀態下，在端環105的外周上移動於圓周方向僅既定的距離(步驟S21)。並且，返回上述的步驟S13，移動體10從基底單元11分離，在移動於圓周方向僅既定的距離的別的圓周方向位置，進一步實施上述的步驟S14之後的檢查。
如此，就檢查開始指令輸入(步驟S11)之後的一連串的作業，檢查系統自動執行檢查作業。
如上述，於示於圖7的流程，雖示出將檢查的對象範圍預先指定為定子102的全周之例、從檢查內容資訊輸入部52輸入的檢查內容資訊中包含檢查對象範圍之例，惟亦可構成為，在圖7的步驟S11的檢查開始指令的輸入之際預先指定檢查對象範圍，於步驟S20不進行在步驟S11指定的檢查對象範圍的所有的檢查是否完成的判定。
另外，如示於圖4般僅在轉子主體109的軸向兩端部的兩個的端環105之中的其中一個安裝基底單元11的情況下，移動體10從基底單元11分離而移動於軸向，到達與基底單元11相反之側的端環105後，移動體10以相同的軸向路徑反向行進，返回原本的基底單元11。他例方面，在兩個端環105雙方安裝基底單元11的情況(未圖示)下，移動體10與兩個基底單元11交替結合，使得移動體10不需通過相同的軸向路徑兩次，可一面行進於兩方向一面進行檢查。據此，可進行更有效率的檢查。
接著，就第1實施方式相關的檢查系統的臂件的動作的詳細進行說明。
圖8係就圖1的移動體在轉子主體109的外周上移動於軸向之際的臂件的動作進行繪示的動作說明圖。在圖8，移動體10在被定子(第2構造物)102內周面與轉子主體(第1構造物)109外周面夾住的環狀之間隙103內，沿著轉子主體109移動於軸向(圖8的左右方向)。此處，依圖8的(a)、(b)、(c)、(d)、(e)的順序說明移動體10向左(示於箭頭A的方向)移動的情況。在定子102內周面，圓環狀的檔板111朝轉子主體109突出。
在圖8的(a)的狀態，第1、第2、第3臂件14、15、16皆處於壓住狀態。亦即，第1、第2、第3臂件14、15、16的各頂端按壓定子102內周面，因其反作用使得定子102內周面按壓第1、第2、第3臂件14、15、16的各頂端。據此，移動體10的履帶31被壓住於轉子主體109外周面，因其反作用使得轉子主體109外周面按壓履帶31。據此，移動體10被定子102與轉子主體109支撐。
在圖8的(b)的狀態，第2、第3臂件15、16處於壓住狀態，第1臂件14處於脫離狀態。據此，可迴避第1臂件14與檔板111干涉。
在圖8的(c)的狀態，第1、第3臂件14、16處於壓住狀態，第2臂件15處於脫離狀態。據此，可迴避第2臂件15與檔板111干涉。
在圖8的(d)的狀態，第1、第2、第3臂件14、15、16皆處於壓住狀態。
在圖8的(e)的狀態，第1、第2臂件14、15處於壓住狀態，第3臂件16處於脫離狀態。據此，可迴避第3臂件16與檔板111干涉。
透過如此的一連串的動作，使得可一面迴避第1、第2、第3臂件14、15、16與檔板111干涉，一面移動體10通過檔板111的內側。並且，三個臂件14、15、16之中的至少兩個臂件總是處於壓住狀態，故移動體10被定子102與轉子主體109支撐。
接著，說明有關在移動體10在轉子主體109上移動於軸向的中途，因某些故障或故障而發生停電或氣壓喪失的情況。此情況下，如前述般，第1臂件14及第3臂件16透過第1彈簧14b與第3彈簧16b成為壓住狀態，第2臂件15透過第2彈簧15b成為脫離狀態。此情況下，亦兩個臂件處於壓住狀態，故移動體10被定子102與轉子主體109支撐。
於該情況下，若無法進行移動體10的自力移動(自力行走)，則可透過將電纜35朝基底單元11側拉於軸向，從而將移動體10從間隙(環狀空間)103取出。
圖9係就在圖1的移動體10在轉子主體109的外周上移動於軸向的中途中臂件驅動用的電源或氣壓消失的情況下將移動體抽出之際的臂件的動作進行繪示的動作說明圖。依圖9的(a)、(b)、(c)、(d)的順序示出移動體10被向右(示於箭頭B的方向)拉而移動的情況。
圖9的(b)係示出第3臂件16通過檔板111時的狀態。第3臂件16因第3彈簧16b成為壓住狀態，惟安裝於第3臂件16的頂端的輥子16c因與檔板111接觸使得第3臂件16抗第3彈簧16b的賦勢力而變形，可通過檔板111。
圖9的(c)係示出緊接著第3臂件16通過檔板111後的狀態。第3臂件16通過檔板111，使得第3臂件16因第3彈簧16b的賦勢力而展開為原本的形狀。
圖9的(d)係示出第1臂件14通過檔板111時的狀態。第1臂件14因第1彈簧14b成為壓住狀態，惟安裝於第1臂件14的頂端的輥子14c因與檔板111接觸使得第1臂件14抗第1彈簧14b的賦勢力而變形，可通過檔板111。
如可從以上已說明者知悉，在此實施方式，需要第1臂件14與第3臂件16的傾斜的方向相同，據此透過電纜35將移動體主體30拉於既定的軸向而使移動體10移動的情況下，第1臂件14與第3臂件16變形而可使移動體10移動。
另外，在上述說明，雖為拉動電纜35從而使移動體10移動者，惟亦可準備與電纜35不同的牽引繩、牽引桿(未圖示)並透過此等使移動體10移動。
如以上所說明，依此實施方式相關的檢查系統時，通過形狀資訊輸入部50、檢查位置資訊輸入部51、檢查內容資訊輸入部52、容許範圍資訊輸入部53進行必要的輸入之下，通過檢查開始指令輸入部54輸入檢查開始指令，使得移動體10自動移動至檢查位置，自動進行必要的檢查，亦自動進行檢查結果的合格與否判定。據此，可減少檢查所需的工夫，進行確實且迅速的檢查。
在上述之例，構成為控制操作部12的臂件驅動控制部62將臂件驅動部18控制為，以三個臂件之中的至少兩個臂件成為壓住狀態的方式搭載於移動體主體30。據此，作成三個臂件之中的至少兩個的臂件總是按壓定子102。然而，作為變形例，亦可作成使臂件的個數為兩個，此中的至少一個臂件總是按壓定子102。此情況例如相當於失去上述的第1實施方式的說明中的第2臂件15的構成。
此時，搭載於移動體主體30的臂件驅動部18以兩個的臂件之中的至少一個臂件成為壓住狀態的方式被控制操作部12的臂件驅動控制部62控制。據此，移動體10被透過處於壓住狀態的至少一個臂件按壓是第2構造物的定子102之力的反作用力、和移動體10按壓是第1構造物的轉子主體109之力的反作用力，而支撐於轉子主體109與定子102之間隙。
[第2實施方式] 圖10係就本發明的第2實施方式相關的檢查系統的整體構成進行繪示的示意圖。此第2實施方式係第1實施方式的變形，在第2臂件15的頂端，代替輥子而安裝檢查器(第2檢查器)90。此情況下，雖可構成為不予以具有將定子102壓住於第2臂件15的頂端而支撐移動體10的功能，惟亦可予以具有支撐移動體10的功能。予以具有將定子102壓住於第2臂件15的頂端而支撐移動體10的功能的情況下，優選上構成為，除檢查器90以外，進一步設置輥子。另外，於圖10，雖使第2臂件15的相對於轉子主體109的軸向之傾斜的方向與第1臂件14及第3臂件16的相對於轉子主體109的軸向之傾斜的方向為相同的方向，惟第2臂件15方面，亦可設為傾斜於與第1臂件14及第3臂件16的傾斜方向相反的方向。
檢查器90優選上為供定子102的檢查用者。亦即，作為檢查器(第2檢查器)90，可將供透過加速度感測器或音響檢測器而檢測對配置於定子線圈的外周側的楔子(未圖示)透過鎚子給予打撃而產生的音響的楔子的鬆弛檢查用的裝置(鎚子及加速度感測器或音響檢測器)、定子鐵芯的EL-CID試驗裝置(磁通形成線圈及故障電流檢測器)中的至少任一者或兩者設於第2臂件15的頂端。
此外，於第2實施方式相關的檢查裝置的移動體10的移動體主體30，亦即於沿著轉子主體109移動的部分，亦與第1實施方式同樣地設置檢查器(第1檢查器)26。此檢查器(第1檢查器)26優選上為供轉子主體109的檢查用者。亦即，作為檢查器26，可將供於將對於轉子主體109複數個插槽之間的齒部、設於插槽的楔子之超音波探傷檢查用的超音波探傷裝置、供於對於徑向的通風孔(未圖示)之目視檢查用的相機中的至少任一者或兩者設於移動體主體30。
於本實施方式亦如同第1實施方式，第1臂件14與第3臂件16係安裝為相對於轉子主體109的軸向之傾斜的方向為相同的方向，於第1及第3臂件14及16的頂端，分別安裝第1及第3輥子14c及16c。第1彈簧14b與第3彈簧16b分別將第1臂件14及第3臂件16朝壓住於定子102內周面的壓住狀態而賦勢。因此，移動體10在第1及第3臂件14及16為壓住狀態而移動(行進)的情況下，第1及第3輥子14c及16c一面壓住於定子102內周面而旋轉一面移動(行進)。因此，被構成為，例如因某些故障或故障而發生電源、氣壓的喪失的情況下，第1臂件14及第3臂件16因第1彈簧14b與第3彈簧16b成為壓住狀態，移動體10的軸向位置被固定。尤其，於本實施方式，發生電源、氣壓的喪失的情況下使成為往定子102的內周面的壓住狀態的臂件為設在移動體主體30之複數個臂件之中配置於端部(兩端部)的第1臂件14及第3臂件16，使得即使為電源、氣壓的喪失時，移動體10的位置仍穩定被固定。
此外，第2彈簧15b將在頂端安裝檢查器90的第2臂件15朝脫離狀態賦勢。因此，例如因某些故障或故障而喪失電源或氣壓的情況下，第2臂件15因第2彈簧15b從定子102的表面成為脫離狀態，設於第2臂件15的頂端的檢查器(第2檢查器)90儲存於移動體主體30內。
於本實施方式，亦在移動體10在轉子主體109的外周上移動於軸向的中途中臂件驅動用的電源或氣壓消失的情況下將移動體抽出之際，第1臂件14及第3臂件16透過第1彈簧14b與第3彈簧16b成為壓住狀態，於頂端安裝檢查器(第2檢查器)90的第2臂件15因第2彈簧15b成為脫離狀態。如同第1實施方式，第1臂件14與第3臂件16的相對於轉子主體109的軸向之傾斜的方向為相同，故透過電纜35將移動體主體30拉於既定的軸向而使移動體10移動的情況下，第1臂件14與第3臂件16變形而可使移動體10移動。此外，此時第2臂件15因第2彈簧15b從定子102的表面脫離而設於第2臂件15的頂端的檢查器(第2檢查器)90儲存於移動體主體30內，故能以不會發生第2臂件15衝撞定子102等而於設在第2臂件15的頂端的檢查器(第2檢查器)90方面產生故障、瑕疵等的方式移動。
[其他實施方式] 在以上的說明，雖作成檢查對象物為是第2構造物的定子102，移動體沿著是第1構造物的轉子主體109的外周而移動(行進)，惟亦可作成，反之使檢查對象物為是第1構造物的轉子主體109，移動體沿著是第2構造物的定子102的內周而移動(行進)。再者，此檢查對象物不限於旋轉電機。
此外，作為上述之例的變形，亦可設置控制部(未圖示)作為搭載於移動體主體30的搭載物25的一部分，使搭載於移動體主體30的該控制部包含控制操作部12的功能的一部分。據此，移動體10的重量、大小雖增加，惟經由電纜35、36之通信量減少，可期待控制的迅速性提升。
以上，雖說明本發明的幾個實施方式，惟此等實施方式係作為例示而提示者，未意圖限定發明的範圍。此等實施方式能以其他各種方式實施，在不脫離發明之要旨的範圍下，可進行各種的省略、置換、變更。此等實施方式、其變形係如同包含於發明之範圍、要旨，為亦包含於申請專利範圍所記載之發明與其均等之範圍者。
10‧‧‧移動體 11‧‧‧基底單元 12‧‧‧控制操作部 14、15、16‧‧‧臂件 14a、15a、16a‧‧‧軸部 14b、15b、16b‧‧‧彈簧 14c、15c、16c‧‧‧輥子 17‧‧‧移動驅動部 18‧‧‧臂件驅動部 19‧‧‧收發部 20‧‧‧相機 21‧‧‧距離計測器 22‧‧‧移動距離計測部(移動體位置檢測部) 23‧‧‧照明器 25‧‧‧搭載物 26‧‧‧檢查器 30‧‧‧移動體主體(車體) 31‧‧‧履帶 35、36‧‧‧電纜 40‧‧‧輸入部 41‧‧‧演算暨控制部 42‧‧‧記憶部 43‧‧‧顯示部 44‧‧‧收發部 50‧‧‧形狀資訊輸入部 51‧‧‧檢查位置資訊輸入部 52‧‧‧檢查內容資訊輸入部 53‧‧‧容許範圍資訊輸入部 54‧‧‧檢查開始指令輸入部 61‧‧‧移動控制部 62‧‧‧臂件驅動控制部 63‧‧‧檢查控制部 64‧‧‧移動體位置演算部(移動體位置檢測部) 65‧‧‧影像辨識位置演算部 66‧‧‧判定部 71‧‧‧形狀資訊保存部 72‧‧‧檢查位置資訊保存部 73‧‧‧檢查內容資訊保存部 74‧‧‧移動體位置資訊保存部 75‧‧‧檢查結果資訊保存部 76‧‧‧影像資訊保存部 77‧‧‧容許範圍資訊保存部 80‧‧‧判定結果顯示部 90‧‧‧檢查器 100‧‧‧旋轉電機 101‧‧‧轉子 102‧‧‧定子(第2構造物) 103‧‧‧間隙 104‧‧‧轉子軸 105‧‧‧端環 106‧‧‧軸承 107‧‧‧框體 108‧‧‧風扇 109‧‧‧轉子主體(第1構造物) 111‧‧‧檔板
[圖1]就本發明的第1實施方式相關的檢查系統的整體構成進行繪示的示意圖。 [圖2]圖1的移動體的示意俯視圖。 [圖3]就圖1的控制操作部的功能構成進行繪示的方塊圖。 [圖4]就將圖1的檢查系統適用於旋轉電機的檢查的情況下的移動體及基底單元的設置狀況進行繪示的示意圖。 [圖5]圖4的V-V線箭頭俯視圖。 [圖6]就於圖5中移動體與基底單元卡合的狀態進行繪示的俯視圖。 [圖7]就利用本發明的第1實施方式相關的檢查系統下的檢查方法的順序進行繪示的流程圖。 [圖8]就圖1的移動體在轉子主體的外周上移動於軸向之際的臂件的動作進行繪示的動作說明圖。 [圖9]就在圖1的移動體在轉子主體的外周上移動於軸向的中途中臂件驅動用的電源或氣壓消失的情況下將移動體抽出之際的臂件的動作進行繪示的動作說明圖。 [圖10]就本發明的第2實施方式相關的檢查系統的整體構成進行繪示的示意圖。
10‧‧‧移動體
11‧‧‧基底單元
12‧‧‧控制操作部
14、15、16‧‧‧臂件
14a、15a、16a‧‧‧軸部
14b、15b、16b‧‧‧彈簧
14c、15c、16c‧‧‧輥子
20‧‧‧相機
21‧‧‧距離計測器
22‧‧‧移動距離計測部(移動體位置檢測部)
23‧‧‧照明器
25‧‧‧搭載物
26‧‧‧檢查器
30‧‧‧移動體主體(車體)
31‧‧‧履帶
35、36‧‧‧電纜
102‧‧‧定子(第2構造物)
103‧‧‧間隙
109‧‧‧轉子主體(第1構造物)
111‧‧‧檔板

Claims (11)

  1. 一種檢查系統，具有： 移動體，其包含可在配置於軸向的第1構造物及與前述第1構造物的外周相向而配置的第2構造物之間隙沿著前述軸向而移動的移動體主體； 檢查器，其搭載於前述移動體主體而進行前述第1構造物及前述第2構造物中的至少任一者的檢查； 形狀資訊保存部，其保存表示前述第1構造物及前述第2構造部的形狀及尺寸的形狀資訊； 檢查位置資訊保存部，其將表示應透過前述檢查器而檢查的位置之檢查位置資訊，與前述形狀資訊建立關聯而保存； 檢查內容資訊保存部，其將表示應透過前述檢查器而檢查的內容之檢查內容資訊，與前述檢查位置資訊建立關聯而保存； 移動體位置檢測部，其檢測表示前述移動體的位置之移動體位置資訊； 移動控制部，其基於前述形狀資訊、前述檢查位置資訊、和前述移動體位置資訊，就前述移動體進行移動控制；和 檢查控制部，其基於前述檢查位置資訊、前述檢查內容資訊、和前述移動體位置資訊，按前述檢查內容資訊使前述檢查器動作而進行檢查。
  2. 如申請專利範圍第1項的檢查系統，其更具有移動體位置資訊保存部，該移動體位置資訊保存部保存以前述移動體位置檢測部得到的前述移動體位置資訊的歷史， 前述移動體位置檢測部具備： 移動距離計測部，其計測前述移動體的移動距離；和 移動體位置演算部，其基於保存於前述形狀資訊保存部的前述形狀資訊、保存於前述移動體位置資訊保存部的前述移動體位置資訊的歷史、和透過前述移動距離計測部而計測的前述移動距離，算出前述移動體位置資訊。
  3. 如申請專利範圍第1或2項的檢查系統，其更具有距離計測器，該距離計測器係搭載於前述移動體主體，並計測與前述檢查器進行檢查的檢查對象物之間的距離， 前述移動控制部係基於透過前述距離計測器而計測的前述距離計測器與前述檢查對象物之間的距離就前述移動體進行移動控制者。
  4. 如申請專利範圍第1或2項的檢查系統，其更具有相機，該相機係搭載於前述移動體主體，並就包含前述檢查器進行檢查的檢查對象物之影像進行攝影， 前述移動控制部係基於透過前述相機而攝影的前述影像就前述移動體進行移動控制者。
  5. 如申請專利範圍第1或2項的檢查系統，其更具有： 檢查結果資訊保存部，其保存透過前述檢查控制部進行的檢查的結果； 容許範圍資訊保存部，其保存與前述檢查的結果相關的預先決定的容許範圍資訊；和 判定部，其判定前述檢查的結果是否在保存於前述容許範圍資訊保存部的前述容許範圍內。
  6. 如申請專利範圍第1或2項的檢查系統，其中，前述移動體具備與前述第1構造物相接的移動手段，同時可一面至少局部地被前述第2構造物支撐一面在前述間隙內移動。
  7. 如申請專利範圍第1或2項的檢查系統，其更具有： 可動臂件，其搭載於前述移動體主體；和 臂件驅動部，其為了基於前述形狀資訊及前述移動體位置資訊使前述移動體移動而使前述可動臂件的形狀變化。
  8. 如申請專利範圍第7項的檢查系統，其中，在前述移動體的移動時，前述可動臂件接觸於前述第2構造物而從前述第2構造物被局部地支撐。
  9. 如申請專利範圍第6項的檢查系統，其中， 前述第1構造物及前述第2構造物係旋轉電機的轉子主體及定子， 前述間隙係在前述轉子主體與前述定子之間形成為環狀。
  10. 如申請專利範圍第9項的檢查系統，其中， 前述第1構造物係前述轉子主體，前述第2構造物係前述定子， 更具有基底單元，該基底單元安裝於前述轉子主體的外側而延伸於前述轉子主體的圓周方向，可與前述移動體進行裝卸，可在與前述移動體卡合時使前述移動體沿著前述轉子主體的外周而移動於圓周方向。
  11. 一種檢查方法，具有： 移動步驟，其係在配置於軸向的第1構造物及與前述第1構造物的外周相向而配置的第2構造物之間隙使包含移動體主體的移動體沿著前述軸向而移動； 檢查步驟，其係透過搭載於前述移動體主體的檢查器而進行前述第1構造物及前述第2構造物中的至少任一者的檢查； 形狀資訊保存步驟，其係保存表示前述第1構造物及前述第2構造部的形狀及尺寸的形狀資訊； 檢查位置資訊保存步驟，其係將表示應透過前述檢查器而檢查的位置之檢查位置資訊，與前述形狀資訊建立關聯而保存； 檢查內容資訊保存步驟，其係將表示應透過前述檢查器而檢查的內容之檢查內容資訊，與前述檢查位置資訊建立關聯而保存； 移動體位置檢測步驟，其係檢測表示前述移動體的位置之移動體位置資訊； 移動控制步驟，其係基於前述形狀資訊、前述檢查位置資訊、和前述移動體位置資訊，就前述移動體進行移動控制；和 檢查控制步驟，其係基於前述檢查位置資訊、前述檢查內容資訊、和前述移動體位置資訊，按前述檢查內容資訊使前述檢查器動作而進行檢查。
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