TWI680433B - 管制方法、管制裝置以及記錄媒體 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種用以降低對在可設定多種移動規則的通道上移動的多個移動體的管制所花費的計算成本的管制方法、管制裝置與記錄媒體。在本發明的一方面的管制方法中，藉由通道而構成的通道網被分割為多個假想流動區域，在各假想流動區域中，設定有針對在各自所含的通道上的移動而應用的移動規則。一個或多個伺服器為各移動體決定移動中要利用之對象的一個或多個假想流動區域、及向至少最先要進入的對象的假想流動區域的進入時刻，並指示各移動體進行基於決定內容的移動。各移動體依照接收到的指示進行自開始位置起至目的地為止的移動。

Description

管制方法、管制裝置以及記錄媒體

本發明是有關於一種管制方法、管制裝置以及記錄媒體。

近年來，對進行汽車的駕駛支援的技術的開發活躍，尤其是對用以自動地進行駕駛操作的自動駕駛的技術開發活躍。相應地，對汽車等構成為能夠自律地進行移動的移動體的移動進行自動控制（管制）的技術的開發亦變得活躍。

作為對移動體的移動進行自動控制的技術的一例，在專利文獻1中提出了藉由將道路分割為多個區域，針對各區域決定是否允許車輛的進入，而對該車輛的移動進行控制的交通系統。

具體而言，該交通系統包括搭載於車輛的車輛控制裝置、決定車輛的移動調度（schedule）的伺服器及配置在各區域的區域通信機。車輛控制裝置受理出發時刻、出發地及目的地的指定，並將移動申請傳送至伺服器。伺服器為已受理該申請的車輛決定至目的地為止的移動調度，並將決定的移動調度傳送至車輛控制裝置。車輛控制裝置基於接收到的移動調度對車輛的移動進行自動控制。

並且，在車輛的移動受到自動控制期間，設置於各區域的各區域通信機判斷是否允許車輛進入該各區域。車輛控制裝置詢問各區域通信機可否進入各區域，在允許進入各區域的情況下使車輛移動而進入各區域。藉此，該交通系統可控制各車輛的移動以免與其他車輛碰撞。 [現有技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2017-027175號公報

[發明所欲解決之課題]

道路等通道中所設定的移動規則是多樣的。例如，在高速道路與一般道路中規定有不同的速度限制。而且，即便在一般道路內，亦存在視區間而規定不同的速度限制的情況。在所述交通系統中，針對如此設定的多種移動規則未做任何考慮，所以在實際的道路上，難以對多個移動體的移動進行管制。

因此，為了藉由一般的資訊處理來應對，考慮使決定移動調度的伺服器例如執行以下（a）～（c）的處理。 （a）決定各移動體的移動路徑 （b）基於決定的移動路徑，確定作為應用對象的移動規則及所述移動規則的應用區間 （c）依照確定的規則，決定各移動體的移動控制的內容。

然而，在所述方法中，為了實現整體的和諧以免各移動體碰撞，要進行確定對象的移動規則及所述移動規則的應用區間的處理、以及一面應用確定出的移動規則，若必要則調整要應用的移動規則，一面使針對各移動體而設定的移動調度匹配的處理。執行該些處理使用以管制各移動體的移動的（尤其是用以決定各移動體的移動調度的）計算處理複雜化。因此，存在隨著擴展作為移動控制的對象的通道，因該計算處理帶來的負荷急劇增大這一問題點。另外，所述問題點除先前的汽車等在陸地上移動的移動體之外，亦適合於在空中、海上等陸地上以外的通道上移動的能夠飛行的汽車、無人駕駛飛機（drone）、船舶等移動體。

本發明在一個方面中，是鑒於所述實際情況而成，其目的在於提供一種用以降低對在可設定多種移動規則的通道上移動的多個移動體的管制所花費的計算成本的技術。 [解決課題之手段]

本發明為了解決所述課題而採用以下的構成。

即，本發明的一方面的管制方法，藉由一個或多個伺服器對分別構成為能夠自律地進行移動的多個移動體傳送移動指示，而對所述多個移動體的移動進行管制，所述管制方法包括：所述各移動體的控制裝置將移動的開始位置及目的地傳送至所述一個或多個伺服器；藉由為了所述各移動體的移動而設的通道所構成的通道網被分割為多個假想流動區域（area），在所述多個假想流動區域各個中，設定有應用到在各自所含的通道上的移動而的移動規則，所述一個或多個伺服器從所述多個假想流動區域之中，對所述各移動體決定從所述開始位置起至所述目的地為止之移動所利用的對象的一個或多個假想流動區域；所述一個或多個伺服器對所述各移動體決定向所述對象的一個或多個假想流動區域中的至少最先要進入的對象的假想流動區域的進入時刻；以及所述一個或多個伺服器藉由將決定的所述對象的一個或多個假想流動區域及進入時刻傳送至所述各移動體的所述控制裝置，來指示所述各移動體基於所述進入時刻進入所述對象的一個或多個假想流動區域的通道，並依照所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的所述移動規則，在所述通道上移動。

在所述管制方法中，藉由為了各移動體的移動而設的通道而構成的通道網被分割為多個假想流動區域，一個或多個伺服器為各移動體決定自移動的開始位置起至目的地為止要利用的對象的一個或多個假想流動區域、及向至少最先要進入的對象的假想流動區域的進入時刻。並且，一個或多個伺服器藉由將該決定內容傳送至各移動體而指示各移動體進行基於該各決定內容的移動。各移動體依照接收到的指示進行自開始位置起至目的地為止的移動。藉由如此，在該管制方法中，各移動體的移動得到控制（管制）。

此時，在各假想流動區域中，對該各假想流動區域中所含的通道設定單一的移動規則。移動規則應用於各移動體在各假想流動區域內的通道上移動時。例如，移動規則亦可對在該通道上移動時的移動速度及與其他移動體之間的最小距離中的至少任一者進行規定。因此，當多個移動體在相同的假想流動區域中移動時，對該各移動體應用相同的移動規則，該各移動體依照相同的移動規則有條不紊地進行移動。藉此，在各假想流動區域中，各移動體可無碰撞地進行移動。

其次，在該管制方法中，因對各假想流動區域設定有移動規則，所以一個或多個伺服器可藉由執行對各移動體的移動中要利用的對象的假想流動區域進行選擇的處理來確定應用對象的移動規則的範圍。即，在該管制方法中，能夠省略單獨地確定應用對象的移動規則的範圍的處理等，相應地，可將用以決定各移動體的從開始位置起至目的地為止的移動調度的計算處理簡略化。

因此，根據該管制方法，即便在各假想流動區域中設定不同的移動規則，通道網內應用的移動規則多樣化，亦可抑制用以對各移動體的移動進行管制的計算處理的複雜化。因此，可降低對在可設定多種移動規則的通道上移動的多個移動體的管制所花費的計算成本。

另外，「移動體」只要構成為能夠自律地進行移動，則亦可並無特別限定，例如亦可以構成為能夠自動駕駛的汽車、構成為能夠自動航行的船舶、包括無人駕駛飛機及能夠飛行的汽車的飛行體等。而且，「通道」只要能夠對用以在各移動體的移動中利用的區域進行規定，則亦可並無特別限定，可設定為陸地上、空中、海上等。例如，通道可為道路、航道等。而且，「通道」亦可為路邊、公共汽車（bus）的專用道路、出租車的乘坐地點通道等稍許的移動空間。「通道網」用於指代所述通道整體。另外，「通道網」在表示特定種類的通道整體的情況下，亦可置換為符合該種類的語言。例如，在使用道路作為通道的情況下，「通道網」可稱為「道路網」。進而，「假想流動區域」對通道網進行分割，即以包括構成通道網的通道整體的一部分的方式設定。較佳為，各假想流動區域以包括具有能夠同時存在分別進行移動的多個移動體的寬度的通道的方式設定。而且，所謂「設定單一的移動規則」是指以對同一時刻在同一假想流動區域中移動的多個移動體應用共通（相同）的移動規則的方式設定有各假想流動區域的移動規則。只要對在相同的假想流動區域中移動的多個移動體應用共通的移動規則，則各假想流動區域中所設定的移動規則亦可定期或不定期地變更。

在所述一方面的管制方法中，亦可在所述多個假想流動區域各個中，設定有以從始端至末端排列著的狀態，依照設定的所述移動規則從所述始端向所述末端流動的多個假想區塊。相應地，所述一個或多個伺服器亦可藉由從所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的多個假想區塊之中將至少任一假想區塊分配給所述各移動體，而決定進入所述對象的一個或多個假想流動區域各個的所述進入時刻。並且，所述一個或多個伺服器亦可藉由將在所述對象的一個或多個假想流動區域各個中所分配的所述假想區塊通知給所述控制裝置，而將所述對象的一個或多個假想流動區域及所述進入時刻傳送至所述控制裝置。

在該構成中，各假想區塊以保持著從各假想流動區域的始端至末端排列著的狀態進行流動的方式設定。因此，各移動體藉由仿照各假想區塊的流動而可不妨礙其他移動體的移動地完成在各假想流動區域內的移動。即，藉由採用對各假想區塊分配各移動體這一簡單的處理，而可將用以決定各移動體的移動調度的計算處理簡略化，並恰當地設定該移動調度。因此，根據該構成，可恰當地管制多個移動體，並且可進一步降低對在可設定多種移動規則的通道上移動的多個移動體的管制所花費的計算成本。另外，「假想區塊」是以在各假想流動區域內的通道上進行流動的方式設定的假想的塊。

在所述一方面的管制方法中，多個假想流動區域亦可包括彼此鄰接的第1假想流動區域及第2假想流動區域。而且，所述第1假想流動區域的末端亦可連接於所述第2假想流動區域的始端，所述第1假想流動區域的各所述假想區塊亦可與在各所述假想區塊到達所述末端的時間點從所述始端流動的所述第2假想流動區域的假想區塊具有對應關係。並且，所述一個或多個伺服器亦可對在所述第1假想流動區域及所述第2假想流動區域的通道上移動的移動體，分配彼此具有對應關係的所述第1假想流動區域的假想區塊及所述第2假想流動區域的假想區塊。根據該構成，藉由對鄰接的假想流動區域間具有對應關係的假想區塊分配各移動體，可實現該各移動體在該鄰接的假想流動區域間順暢地移動般的管制。

在所述一方面的管制方法中，所述移動規則亦可至少對移動速度進行規定。所述多個假想流動區域亦可進而包括鄰接於所述第2假想流動區域的第3假想流動區域。所述第2假想流動區域的末端亦可連接於所述第3假想流動區域的始端。所述第2假想流動區域的各所述假想區塊亦可與在各所述假想區塊到達所述末端的時間點從所述始端流動的所述第3假想流動區域的假想區塊具有對應關係。所述第1假想流動區域中所設定的移動速度亦可與所述第3假想流動區域中所設定的移動速度不同，所述第2假想流動區域中所設定的移動速度亦可被設定為在所述第1假想流動區域中所設定的移動速度與所述第3假想流動區域中所設定的移動速度之間。並且，所述一個或多個伺服器亦可對在所述第1假想流動區域、所述第2假想流動區域及所述第3假想流動區域的通道上移動的移動體分配具有對應關係的所述第1假想流動區域的假想區塊、所述第2假想流動區域的假想區塊及所述第3假想流動區域的假想區塊。根據該構成，可實現各移動體使移動速度階段性地變化般的管制。

在所述一方面的管制方法中，所述多個假想流動區域可包括多個所述第1假想流動區域，所述各第1假想流動區域的各所述假想區塊與所述第2假想流動區域的各所述假想區塊的所述對應關係能夠以將各所述第1假想流動區域的各所述假想區塊以規定的比率對應於所述第2假想流動區域的各所述假想區塊的方式設定。根據該構成，可實現各移動體在通道的匯合點不會碰撞般的管制。

在所述一方面的管制方法中，可對所述多個假想流動區域中至少任一鄰接的假想流動區域設定不同的移動規則。根據該構成，可在將通道網內所應用的移動規則多樣化的基礎上，降低對各移動體的管制所花費的計算成本。

在所述一方面的管制方法中，所述各第1假想流動區域的各所述假想區塊到達所述末端的時間點能夠以不同於其他第1假想流動區域的各所述假想區塊到達所述末端的時間點的方式設定。根據所述構成，可實現使各移動體能夠順暢地移動而無需在通道的匯合點停止的管制。

在所述一方面的管制方法中，所述通道網亦可被分割為多個通道區間，各所述通道區間亦可包括一個或多個所述假想流動區域。並且，多個所述伺服器亦可被分配給所述多個通道區間的任一者，所述各通道區間中針對所述各移動體進行的所述對象的一個或多個假想流動區域及所述進入時刻的決定亦可藉由分配給各所述通道區間的所述伺服器來進行。各所述通道區間亦可根據所述通道的類別而設定。例如，各通道區間能夠以包括具有相同的移動規則的一個或多個假想流動區域的方式進行設定。藉此，能夠按照可應用相對相同的移動規則的通道區間來分配不同的伺服器，所以可降低各伺服器的處理負荷。另外，作為通道的類別，例如，在通道為道路的情況下，可列舉一般道路、高速道路、幹線道路等。

在所述一方面的管制方法中，所述通道可為道路，所述移動體可為構成為能夠自動駕駛的汽車。根據所述構成，可提供一種對構成為能自動駕駛的汽車的通行進行管制的方法。

另外，作為所述各方面的管制方法的另一形態，既可為實現以上各構成的資訊處理裝置，亦可為程式，亦可為記錄有所述程式的、電腦及其他裝置、機械等能夠讀取的記憶媒體。此處，所謂電腦等能夠讀取的記錄媒體，是指藉由電性作用、磁性作用、光學作用、機械作用或化學作用來蓄積程式等資訊的媒體。

例如，本發明的一方面的管制裝置為一種資訊處理裝置，藉由對分別構成為能夠自律地進行移動的多個移動體傳送移動指示，而對所述多個移動體的移動進行管制，所述資訊處理裝置包括：受理部，受理來自所述各移動體的控制裝置的移動申請，並接收表示移動的開始位置及目的地的資訊；調度決定部，藉由為了所述各移動體之移動而設的通道而構成的通道網是被分割為多個假想流動區域，在所述多個假想流動區域各個中，設定有針對在各自所含的通道上的移動而應用的移動規則，從所述多個假想流動區域之中，為所述各移動體決定從所述開始位置起至所述目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域，並且為所述各移動體決定向所述對象的一個或多個假想流動區域中的至少最先要進入之對象的假想流動區域的進入時刻；以及移動指示部，藉由將決定的所述對象的一個或多個假想流動區域及進入時刻傳送至所述各移動體的所述控制裝置，來指示所述各移動體基於所述進入時刻進入所述對象的一個或多個假想流動區域的通道，並依照所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的所述移動規則在所述通道上移動。

而且，例如，本發明的一方面的記錄媒體，儲存有管制程式，用以藉由使移動指示傳送至分別構成為能夠自律地進行移動的多個移動體，來使電腦對所述多個移動體的移動進行管制，所述管制程式用以使所述電腦執行：受理來自所述各移動體的控制裝置的移動申請，並接收表示移動的開始位置及目的地的資訊的步驟；藉由為了所述各移動體之移動而設的通道所構成的通道網是被分割為多個假想流動區域，在所述多個假想流動區域各個中，設定有針對在各自所含的通道上的移動而應用的移動規則，從所述多個假想流動區域之中，為所述各移動體決定從所述開始位置起至所述目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域；為所述各移動體決定向所述對象的一個或多個假想流動區域中的至少最先要進入的對象的假想流動區域的進入時刻；以及藉由將決定的所述對象的一個或多個假想流動區域及進入時刻傳送至所述各移動體的所述控制裝置，來指示所述各移動體基於所述進入時刻進入所述對象的一個或多個假想流動區域的通道，並依照所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的所述移動規則在所述通道上移動。 [發明的效果]

根據本發明，可降低對在可設定多種移動規則的通道上移動的多個移動體的管制所花費的計算成本。

以下，基於圖示對本發明的一方面的實施方式（以下，亦表述為「本實施方式」）進行說明。但是，以下所說明的本實施方式在所有的方面只不過是本發明的例示。當然可在不脫離本發明的範圍的情況下進行各種改良或變形。即，在實施本發明時，亦可適當採用符合實施方式的具體構成。例如，以下，作為本實施方式，示出將本發明應用於對構成為能夠自動駕駛的汽車的移動（行駛）進行管制。然而，本發明的應用對象亦可不限於對構成為能夠自動駕駛的汽車的移動進行管制的情形，可根據實施方式來適當選擇。例如，本發明亦可應用於能夠自動航行的船舶、能夠自動飛行的飛行體等。另外，雖使用自然語言對本實施方式中出現的資料進行了說明，但更具體而言，是指定為電腦能夠識別的偽語言、指令、參數、機器語言等。

§1 應用例 首先，使用圖1A及圖1B對應用本發明的情形的一例進行說明。圖1A示意性地例示應用本實施方式的管制方法的情形的一例。圖1B示意性地例示本實施方式的管制方法的詳細的應用情形的一例。

如圖1A所示，在本實施方式的管制方法中，藉由管制伺服器1對多個車輛2傳送移動指示而對該多個車輛2的移動進行管制。所述管制伺服器1是本發明的「一個或多個伺服器」及「管制裝置」的一例。而且，各車輛2是構成為能夠自動駕駛的汽車，是本發明的「移動體」的一例。

具體而言，為了各車輛2的移動而設的道路3藉由沿著各種方向延伸並分支或匯合而構成道路網300。所述道路網300被分割為多個假想流動區域30，在多個假想流動區域30各個中，設定有針對在各自所含的道路（以下，亦記載為「區域內道路」）32上的移動而應用的單一的移動規則。

另外，道路3（及區域內道路32）是本發明的「通道」的一例，道路網300是本發明的「通道網」的一例。「道路網300」是指沿著各種方向延伸的道路3整體。而且，各假想流動區域30以包括構成道路網300的道路3整體的一部分的方式設定，較佳為以包括具有能夠同時存在分別進行移動的多個車輛2的寬度的道路3（32）的方式設定。進而，所謂「設定有單一的移動規則」是指以對同一時刻在同一假想流動區域30中移動的多個車輛2應用共通（相同）的移動規則的方式設定有各假想流動區域30的移動規則。只要對在相同的假想流動區域30中移動的多個車輛2應用共通的移動規則，則各假想流動區域30中所設定的移動規則亦可定期或不定期地變更。

且說，各車輛2的車載裝置20將移動的開始位置及目的地傳送至管制伺服器1。車載裝置20為本發明的「控制裝置」的一例。當從車載裝置20接收到各資訊，管制伺服器1從多個假想流動區域30之中，為各車輛2決定從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30。而且，管制伺服器1為各車輛2決定向移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30中的至少最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻。

並且，管制伺服器1將決定的對象的一個或多個假想流動區域30及進入時刻傳送至各車輛2的車載裝置20。藉此，管制伺服器1指示各車輛2基於進入時刻進入對象的一個或多個假想流動區域30的道路32，並依照對象的一個或多個假想流動區域30各個所設定的移動規則在道路32上移動。

更詳細而言，如圖1B所示，在本實施方式的各假想流動區域30中設定有以從始端301至末端302排列著的狀態，依照設定的移動規則從始端301向末端302流動的多個假想區塊31。始端301是各車輛2進入各假想流動區域30的地方，末端302是各車輛2從各假想流動區域30退出的地方。基本上而言，各假想流動區域30的末端302連接於任一其他假想流動區域30的始端301。

假想區塊31是作為指示各車輛2的移動的指標，而以在各假想流動區域30內的道路32上流動的方式設定的假想的塊。在本實施方式中，一個假想區塊31的大小是根據一個車輛2而設定。另外，在圖1B中，雖然在一個假想流動區域30中同時存在五個假想區塊31，但一個假想流動區域30中能夠同時存在的假想區塊的數量亦可不限定於五個，可根據實施方式來適當設定。

各假想區塊31以維持著與其他假想區塊31的排列狀態依照各假想流動區域30中設定的移動規則進行流動的方式設定。因此，從各假想區塊31的始端301出發的時刻及到達末端302的時刻是基於各假想流動區域30中設定的移動規則而預先決定。

在此，管制伺服器1從移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30各個中設定的多個假想區塊31之中將至少任一假想區塊31分配給各車輛2。藉此，管制伺服器1決定使各車輛2進入移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30各個的進入時刻。

並且，管制伺服器1藉由將在對象的一個或多個假想流動區域30各個中所分配的假想區塊31通知給各車輛2的車載裝置20，而將對象的一個或多個假想流動區域30及進入時刻傳送至各車輛2的車載裝置20。藉此，管制伺服器1指示各車輛2基於進入時刻進入對象的一個或多個假想流動區域30的道路32，並依照對象的一個或多個假想流動區域30各個所設定的移動規則在道路32上移動。車輛2依照接收到的指示，參照在對象的一個或多個假想流動區域30各個中所分配的假想區塊31的流動而進行從開始位置起至目的地為止的移動。

在本實施方式中，在從開始位置起至目的地為止的路徑上設定有一個或多個假想流動區域30，在一個或多個假想流動區域30各個中進行針對各車輛2的假想區塊31的分配。因此，各車輛2可藉由在移動中要利用的的對象的一個或多個假想流動區域30各個中仿照本車被分配的假想區塊31的流動來進行從開始位置起至目的地為止的移動。

如上所述，在本實施方式的管制方法中，藉由道路3而構成的道路網300被分割為多個假想流動區域30。管制伺服器1為各車輛2決定從移動的開始位置起至目的地為止要利用的對象的一個或多個假想流動區域30、及向至少最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻。藉此，管制伺服器1為各車輛2決定從開始位置起至目的地為止之移動的調度。

此處，在各假想流動區域30中，對區域內道路32設定有移動規則。所述移動規則應用於各車輛2在各假想流動區域30的區域內道路32上移動時。換言之，移動規則對各車輛2在各假想流動區域30的區域內道路32上的移動方法進行規定。藉此，在各假想流動區域30中，各車輛2藉由應用相同的移動規則，而依照固定的規律在區域內道路32上移動（行駛）。因此，在各假想流動區域30中，各車輛2可無碰撞地進行移動。

進而，在該管制方法中，因對各假想流動區域30設定有移動規則，所以管制伺服器1僅執行對各車輛2的移動中要利用的對象的假想流動區域30進行決定（選擇）的處理便可確定應用對象的移動規則的範圍。即，在該管制方法中，能夠省略單獨地確定應用對象的移動規則之範圍的處理等，藉此，可將用以決定各車輛2的從移動的開始位置起至目的地為止的移動的調度的計算處理簡單化。

因此，根據該管制方法，即便在各假想流動區域30中設定不同的移動規則，道路網300內應用的移動規則多樣化，亦可抑制用以對各車輛2的移動進行管制的計算處理的複雜化。因此，可降低對在可設定多種移動規則的道路3上移動的多個車輛2的管制所花費的計算成本。

另外，各假想流動區域30的移動規則能夠根據實施方式來適當設定，可對道路網300中所設定的多個假想流動區域30中至少任一鄰接的假想流動區域30設定不同的移動規則。而且，移動規則例如亦可對在區域內道路32上移動時的移動速度（行駛速度）及與其他車輛之間的最小距離（最小車間距離）中的至少任一者進行規定。此處，在本實施方式中，各車輛2的移動藉由各假想區塊31的流動而表現。因此，本實施方式的移動規則藉由對各假想流動區域30中各假想區塊31的流動的方法進行規定而間接地對各假想流動區域30中各車輛2的移動的方法進行規定。

§2 構成例 [硬體構成] ＜管制伺服器＞ 其次，使用圖2對本實施方式的管制伺服器1的硬體構成的一例進行說明。圖2示意性地例示本實施方式的管制伺服器1的硬體構成的一例。

如圖2所示，本實施方式的管制伺服器1是電性連接有控制部11、記憶部12、通信介面13、輸入裝置14、輸出裝置15及驅動器16的電腦。另外，在圖2中，將通信介面記載為「通信I/F」。

控制部11包括作為硬體處理器的中央處理單元（Central Processing Unit，CPU）、隨機存取記憶體（Random Access Memory，RAM）、只讀記憶體（Read Only Memory，ROM）等，構成為基於程式及資料進行各種資訊處理。記憶部12為「記憶體」的一例，例如包括硬碟驅動器、固態驅動器（solid state drive）等。在本實施方式中，在記憶部12記憶管制程式121、地圖資訊122、區域設定資訊123、流動調度資訊124、分配資訊125等。

管制程式121是包含使管制伺服器1執行後述用以對各車輛2的移動進行管制的資訊處理（圖9）的命令的程式。地圖資訊122、區域設定資訊123、流動調度資訊124及分配資訊125在所述用以對各車輛2的移動進行管制的資訊處理中使用。詳細情況將後述。

通信介面13例如為有線局域網（Local Area Network，LAN）模組、無線LAN模組等，是用以進行經由網路的有線或無線通信的介面。管制伺服器1經由所述通信介面13而與各車輛2的車載裝置20進行資料通信。

輸入裝置14例如為滑鼠、鍵盤等用以進行輸入的裝置。而且，輸出裝置15例如是顯示器、揚聲器等用以進行輸出的裝置。操作員可經由輸入裝置14及輸出裝置15來對管制伺服器1進行操作。

驅動器16例如為CD驅動器、DCD驅動器等，是用以讀取記憶媒體91中所記憶的程式的驅動裝置。驅動器16的種類可根據記憶媒體91的種類來適當選擇。亦可將所述管制程式121、地圖資訊122、區域設定資訊123、流動調度資訊124及分配資訊125中的至少任一者記憶於所述記憶媒體91。

記憶媒體91是藉由電性作用、磁性作用、光學作用、機械作用或化學作用來蓄積程式等資訊，以便電腦及其他裝置、機械等能夠讀取所記錄著的該程式等資訊的媒體。管制伺服器1亦可從所述記憶媒體91獲取所述管制程式121、地圖資訊122、區域設定資訊123、流動調度資訊124及分配資訊125中的至少任一者。

此處，在圖2中，作為記憶媒體91的一例，例示了CD、DVD等碟型記憶媒體。然而，記憶媒體91的種類並非限定於碟型，亦可為碟型以外。作為碟型以外的記憶媒體，例如可列舉快閃記憶體等半導體記憶體。

另外，關於管制伺服器1的具體的硬體構成，能夠根據實施方式而適當省略、替換及追加構成要素。例如，控制部11亦可包含多個硬體處理器。硬體處理器可包括微型處理器、現場可編程門陣列（field-programmable gate array，FPGA）等。而且，在圖1A及圖1B中描繪了一台管制伺服器1，但亦可使用多台管制伺服器1以對各車輛2的移動進行管制。在使用多台管制伺服器1的情況下，各管制伺服器1的硬體構成亦可不一致。而且，管制伺服器1除了所提供的設計為服務專用的資訊處理裝置之外，亦可為通用的伺服器裝置、通用的個人電腦（Personal Computer，PC）等。

＜車載裝置＞ 其次，使用圖3，對本實施方式的車載裝置20的硬體構成的一例進行說明。圖3示意性地例示本實施方式的車載裝置20的硬體構成的一例。

如圖3所示，本實施方式的車載裝置20是電性連接有控制部21、記憶部22、通信介面23、全球定位系統（Global Positioning System，GPS）信號接收電路24及觸控面板顯示器25的電腦。另外，在圖3中，與圖2同樣地，將通信介面記載為「通信I/F」。

控制部21與所述控制部11同樣地，包括作為硬體處理器的CPU、RAM、ROM等，構成為基於程式及資料進行各種資訊處理。控制部21例如亦可包括電子控制單元（Electronic Control Unit，ECU）。記憶部22例如包括RAM、ROM等，對控制程式221、地圖資訊222、區域設定資訊223及流動調度資訊224進行記憶。

控制程式221是包含使車載裝置20執行後述用以根據管制伺服器1的指示對車輛2的自動駕駛進行控制的資訊處理（圖9）的命令的程式。地圖資訊222、區域設定資訊223及流動調度資訊224與所述地圖資訊122、區域設定資訊123及流動調度資訊124相同。詳細情況將後述。

另外，車載裝置20亦可經由網路、記憶媒體等而獲取地圖資訊222、區域設定資訊223及流動調度資訊224中的至少任一者。而且，車載裝置20亦可經由網路而自管制伺服器1獲取儲存在記憶部12中的區域設定資訊123及流動調度資訊124作為區域設定資訊223及流動調度資訊224。

通信介面23與所述通信介面13同樣地，是用以進行經由網路的通信的介面。在通信介面23中例如使用無線LAN模組。車載裝置20經由該通信介面23而與管制伺服器1進行資料通信。

GPS信號接收電路24構成為接收GPS信號，並基於接收到的GPS信號對車輛2的位置（以下，亦記載為「本車位置」）進行測定。GPS信號接收電路24將表示測定出的本車位置的資訊輸出至控制部21。另外，以下，亦將表示基於GPS信號而測定出的本車位置的資訊稱為「GPS資訊」。

觸控面板顯示器25適當構成為可進行資訊的顯示及輸入。觸控面板顯示器25例如包括液晶顯示器等液晶面板、從背面對液晶面板進行照明的背光源（back light）、及用以檢測液晶面板上的按壓位置的觸控面板。觸控面板的種類亦可並無特別限定，例如可採用電阻膜方式、靜電容量方式等。觸控面板顯示器25用於針對乘坐車輛2的用戶的資訊顯示及輸入。

另外，關於車載裝置20的具體的硬體構成，能夠根據實施方式而適當省略、替換及追加構成要素。例如，控制部21亦可包含多個硬體處理器。硬體處理器可包括微型處理器、FPGA等。記憶部22亦可包括控制部21中所含的RAM及ROM。記憶部22亦可包括硬碟驅動器、固態驅動器等輔助記憶裝置。車載裝置20亦可取代或在觸控面板顯示器25的基礎上包括其他形式的顯示裝置及輸入裝置。而且，在車載裝置20中，除設計為服務專用的資訊處理裝置之外，亦可使用智慧型手機等行動終端、輸入板個人電腦（tablet PC）等通用的電腦。

[軟體構成] ＜管制伺服器＞ 其次，使用圖4，對本實施方式的管制伺服器1的軟體構成的一例進行說明。圖4示意性地例示本實施方式的管制伺服器1的軟體構成的一例。

管制伺服器1的控制部11將記憶部12中所記憶的管制程式121展開至RAM。並且，控制部11藉由CPU對展開至RAM的管制程式121進行解釋，對各構成要素進行控制來執行基於該解釋的資訊處理。藉此，如圖4所示，本實施方式的管制伺服器1構成為包括受理部111、調度決定部112及移動指示部113作為軟體模組的電腦。

受理部111受理來自各車輛2的車載裝置20的移動申請，接收表示移動的開始位置及目的地的資訊。調度決定部112從多個假想流動區域30之中，為各車輛2決定從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30。而且，調度決定部112為各車輛2決定向移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30中的至少最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻。

並且，移動指示部113將決定的對象的一個或多個假想流動區域30及進入時刻傳送至各車輛2的車載裝置20。藉此，移動指示部113指示各車輛2基於進入時刻進入對象的一個或多個假想流動區域30的道路32，並依照對象的一個或多個假想流動區域30各個所設定的移動規則在道路32上移動。

在本實施方式中，地圖資訊122表示與道路網300相關的資訊，區域設定資訊123表示與各假想流動區域30的設定有關的資訊。因此，調度決定部112利用地圖資訊122及區域設定資訊123來決定從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30。

而且，在本實施方式中，如上所述，在各假想流動區域30中設定有多個假想區塊31，所述各假想區塊31的流動的設定作為流動調度資訊124來保持。因此，調度決定部112利用流動調度資訊124從移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30各個中所設定的多個假想區塊31之中將至少任一假想區塊31分配給各車輛2。並且，所述分配結果作為分配資訊125而記憶於記憶部12。以下，對各資訊進行說明。

（地圖資訊） 首先，針對地圖資訊122進行說明。地圖資訊122是表示道路網300內的道路3的各位置的資訊。地圖資訊122的形式亦可並無特別限定。在地圖資訊122中，例如亦可使用公知的道路地圖等資訊。管制伺服器1基於地圖資訊122對道路網300內的道路3的各位置進行把握。

（區域設定資訊） 其次，使用圖5，針對區域設定資訊123進行說明。區域設定資訊123是表示各假想流動區域30的設定的資訊。如圖5所示，在本實施方式中，區域設定資訊123包括區域標識（identification，ID）、位置資訊、移動規則、塊ID等資訊。

區域ID是用以識別各假想流動區域30的識別符。位置資訊表示地圖資訊122所示的地圖（道路網300）上的各假想流動區域30的位置。位置資訊可包含表示始端301及末端302的位置的資訊。移動規則如上所述，應用於各車輛2在各假想流動區域30內的道路32上移動時，例如，對在區域內道路32上移動時的移動速度（行駛速度）、與其他車輛間的距離（最小車間距離）等進行規定。最小車間距離例如以鄰接的假想區塊31彼此的距離來規定。塊ID是用以設別各假想流動區域30內所設定的各假想區塊31的識別符。管制伺服器1基於區域設定資訊123對各假想流動區域30的屬性進行把握。

（流動調度資訊） 其次，使用圖6對流動調度資訊124進行說明。流動調度資訊124是表示各假想流動區域30內的各假想區塊31在假想流動區域30內從始端301起至末端302為止進行流動的調度的資訊。如圖6所示，在本實施方式中，假想流動區域30內各假想區塊31的流動表現為從始端301依次產生新的假想區塊31，抵達末端302的假想區塊31消失。

作為具體例，在圖6中，在假想流動區域30內能夠存在四個假想區塊31。為了便於說明，在假想流動區域30內，從始端301起依次設定有位置L1～位置L4。在時刻T1，從始端301產生的假想區塊（BA4）存在於最靠近始端301的位置L1，在較假想區塊（BA4）的產生時刻靠前的時刻產生的假想區塊（BA3）存在於較位置L1靠末端302側的位置L2。而且，在較假想區塊（BA3）的產生時刻靠前的時刻產生的假想區塊（BA2）存在於較位置L2靠末端302側的位置L3，四個假想區塊31之中在最早的時刻產生的假想區塊（BA1）存在於最靠近末端302的位置L4。

各假想區塊（BA1）～（BA4）維持著排列著的狀態，依照假想流動區域30中設定的移動規則進行流動。因此，在從時刻T1起經過了基於移動規則的一個假想區塊的流動所花費的時間後的時刻T2，從始端301產生新的假想區塊（BA5），在時刻T1已抵達末端302的假想區塊（BA1）消失。在所述時刻T2，在時刻T1存在於末端302的前一位置L3的假想區塊（BA2）存在於位置L4，抵達末端302。而且，在時刻T1位於位置L2的假想區塊（BA3）存在於較位置L2靠末端302側一個假想區塊份的位置L3。

流動調度資訊124能夠以表現所述各假想區塊31的產生、流動及消失的方式適當構成。如圖6所示，本實施方式的流動調度資訊124藉由示出各假想區塊31的位置與時刻的關係的圖表來表現所述各假想區塊31的產生、流動及消失。另外，所述圖表的傾斜度表示各假想區塊31的流動速度，即已將各假想區塊31分配給各車輛2時的移動速度（行駛速度）。

在圖6的圖表中，示出在從時刻T2起經過了假想區塊1個份的流動所花費的時間後的時刻T3，從始端301側依次排列有假想區塊（BA6）～（BA3）的狀態。即，在時刻T3，新的假想區塊（BA6）從始端301產生，在時刻T2已抵達末端302的假想區塊（BA2）消失。同樣地，在圖6的圖表中，示出在從時刻T3起經過了假想區塊1個份的流動所花費的時間後的時刻T4，從始端301側起依次排列有假想區塊（BA7）～（BA4）的狀態。管制伺服器1基於所述流動調度資訊124來把握各假想區塊31在各時刻下在假想流動區域30內的位置。

另外，表現各假想區塊31的流動的方法只要能夠把握各假想區塊31在各時刻下在假想流動區域30內的位置，則亦可並不限定於所述示例，可根據實施方式來適當設定。例如，各假想區塊31的流動亦能夠以抵達末端302的假想區塊31從始端301重新出發的方式來表現。即，各假想區塊31亦能夠以在假想流動區域30內循環的方式設定。

（分配資訊） 其次，使用圖7對分配資訊125進行說明。分配資訊125是表示將各假想流動區域30的各假想區塊31分配給各車輛2的結果的資訊。在本實施方式中，分配資訊125用於管理針對各假想區塊31的車輛2的分配以免對相同的假想區塊31分配多個車輛2。如圖7所示，本實施方式的分配資訊125以表（table）格式的資料來表現，包括用以保持車輛ID、區域ID、塊ID等的欄位（field）。

車輛ID是用以識別各車輛2的識別符。車輛ID被唯一地分配給了各車輛2。各記錄（record）的車輛ID欄位中儲存進行了假想區塊31之分配的對象的車輛2的車輛ID。而且，在區域ID欄位及塊ID欄位中分別儲存包含所分配的假想區塊31的假想流動區域30的區域ID及所分配的假想區塊31的塊ID。

例如，圖7中例示的分配資訊125的第一個記錄表示對車輛ID「C0001」的車輛2分配了區域ID「A01」的假想流動區域30的塊ID「BA3」的假想區塊31。而且，第二個記錄表示對車輛ID「C0002」的車輛2分配了區域ID「A01」的假想流動區域30的塊ID「BA4」的假想區塊31。

另外，分配資訊125的資料格式亦可不限定於所述表格式，可根據實施方式來適當決定。而且，圖7的各記錄中所儲存的值是為了對本實施方式進行說明而權宜記載者，並非限定於所述示例。各記錄中所儲存的值可根據實施方式來適當指定。

＜車載裝置＞ 其次，使用圖8對本實施方式的車載裝置20的軟體構成的一例進行說明。圖8示意性地例示本實施方式的車載裝置20的軟體構成的一例。

車載裝置20的控制部21將記憶部22中所記憶的控制程式221展開至RAM。並且，控制部21藉由CPU對展開至RAM的控制程式221進行解釋，對各構成要素進行控制來執行基於該解釋的資訊處理。藉此，如圖8所示，本實施方式的車載裝置20構成為包括移動申請部211、指示接收部212及自動駕駛控制部213作為軟體模組的電腦。

移動申請部211藉由將移動的開始位置及目的地傳送至管制伺服器1而向該管制伺服器1進行移動申請。如上所述，受理到該申請的管制伺服器1為各車輛2決定從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30、及向至少最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻，並將基於決定的內容的移動指示傳送至各車輛2。指示接收部212接收管制伺服器1的該移動指示。並且，自動駕駛控制部213依照來自管制伺服器1的移動指示內容對車輛2的移動（行駛）進行控制。

＜其他＞ 關於管制伺服器1及車載裝置20的各軟體模組，在後述動作例中進行詳細說明。另外，在本實施方式中，對管制伺服器1及車載裝置20的各軟體模組均藉由通用的CPU來實現的示例進行了說明。然而，亦可將以上軟體模組的一部分或全部藉由一個或多個專用的處理器來實現。而且，關於管制伺服器1及車載裝置20各自的軟體構成，亦可根據實施方式而適當省略、替換及追加軟體模組。

§3 動作例 其次，使用圖9對管制伺服器1及車載裝置20的動作例進行說明。圖9表示管制伺服器1及車載裝置20的處理流程的一例。以下所說明的用以對各車輛2的移動進行管制的處理流程是本發明的「管制方法」的一例。但是，以下所說明的處理流程僅為一例，可盡可能地變更各處理。而且，針對以下所說明的處理流程，能夠根據實施方式而適當省略、替換及追加步驟。

（步驟S101） 首先，在步驟S101中，車載裝置20的控制部21作為移動申請部211而發揮功能，受理目的地的輸入。例如，用戶操作觸控面板顯示器25，輸入期望的目的地。藉此，控制部21獲取表示移動的目的地的資訊（以下，亦簡單記載為「目的地資訊」）。

而且，控制部21在獲取目的地資訊的同時獲取表示移動的開始位置的資訊（以下，亦簡單記載為「開始位置資訊」）。例如，控制部21亦可獲取表示在受理目的地的輸入的時間點從GPS信號接收電路24輸出的本車位置的資訊作為開始位置資訊。但是，獲取開始位置資訊的方法亦可不限定於所述示例。例如，控制部21亦可藉由與目的地資訊同樣的方法，即受理經由觸控面板顯示器25的輸入而獲取開始位置資訊。

進而，控制部21亦可經由觸控面板顯示器25詢問用戶是否立刻開始移動。並且，在選擇了不立刻開始移動的情況下，控制部21亦可受理希望開始移動的時刻（以下，亦稱為「開始指定時刻」）的輸入。例如，控制部21可與目的地資訊同樣地，藉由受理經由觸控面板顯示器25的用戶輸入而獲取表示移動的開始指定時刻的資訊（以下，亦簡單記載為「指定時刻資訊」）。

（步驟S102） 在接下來的步驟S102中，控制部21作為移動申請部211而發揮功能，藉由經由網路將開始位置資訊及目的地資訊傳送至管制伺服器1，而向該管制伺服器1進行移動申請。此時，資料通信中要利用的網路例如可從網際網路、無線通信網、移動通信網、電話網、專用網等適當選擇。另外，當在步驟S101中獲取到開始位置資訊及目的地資訊的同時獲取到了指定時刻資訊時，在申請該移動時，控制部21亦將該指定時刻資訊傳送至管制伺服器1。

（步驟S103） 管制伺服器1的控制部11作為受理部111而發揮功能，待機直至從各車輛2的車載裝置20受理步驟S102的移動申請。並且，在步驟S103中，控制部11接收來自車載裝置20的移動的開始位置資訊及目的地資訊作為該移動申請的受理處理。另外，在指定了移動的開始指定時刻的情況下，控制部11在本步驟S103中接收移動的開始位置資訊及目的地資訊的同時亦接收指定時刻資訊。

（步驟S104） 在接下來的步驟S104中，控制部11作為調度決定部112而發揮功能，為已受理移動申請的車輛2，從道路網300中設定的多個假想流動區域30之中，決定從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30。

決定從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30的方法，可根據實施方式來適當設定。例如，控制部11參照在步驟S103中獲取到的開始位置資訊及目的地資訊而確定已受理移動申請的車輛2的移動的開始位置及目的地。其次，控制部11參照地圖資訊122而確定從開始位置起至目的地為止的路徑（道路3）。例如，控制部11能夠以使所需時間成為最短的方式確定從開始位置起至目的地為止的路徑。並且，控制部11參照區域設定資訊123而確定從開始位置起至目的地為止的路徑中所含的假想流動區域30。藉此，控制部11決定從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30。

（步驟S105） 在接下來的步驟S105中，控制部11作為調度決定部112而發揮功能，為已受理移動申請的車輛2決定向步驟S104中所決定的對象的一個或多個假想流動區域30中的至少最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻。

在本實施方式中，在各假想流動區域30中設定有移動規則。更詳細而言，在各假想流動區域30中設定有分別用以分配給各車輛2的多個假想區塊31，依照流動調度資訊124所示的調度，各假想區塊31在各假想流動區域30內從始端301至末端302進行流動。並且，各車輛2被指示參照被分配給的假想區塊31的流動來進行移動。

即，一旦進入假想流動區域30內的各車輛2要依照所設定的移動規則在區域內道路32上移動。因此，當從開始位置起至目的地為止的移動要通過多個假想流動區域30時，若決定了向最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻，則向作為第2個以後要進入的對象的各假想流動區域30的進入時刻能夠基於進入該各假想流動區域30前要進入的假想流動區域30的移動規則而確定。藉此，控制部11為已受理移動申請的車輛2決定向步驟S104中所決定的對象的一個或多個假想流動區域30中的至少最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻即可。

因此，在本步驟S105中，控制部11亦可僅決定向步驟S104中所決定的對象的一個或多個假想流動區域30中的最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻。而且，控制部11亦可決定向步驟S104中所決定的對象的一個或多個假想流動區域30各個的進入時刻。進而，控制部11亦可決定向在步驟S104所決定之對象的一個或多個假想流動區域30中的包括最先要進入的對象的假想流動區域30在內的幾個對象的假想流動區域30每一個的進入時刻。

而且，向至少最先要進入的對象的假想流動區域30的進入時刻可基於開始移動的時刻、移動的開始位置及該最先要進入的對象的假想流動區域30的位置而適當決定。當在步驟S103中獲取到了指定時刻資訊時，開始移動的時刻可為藉由該指定時刻資訊所示的開始指定時刻或該開始指定時刻以後的能夠移動的任意時刻。而且，當未在步驟S103中獲取到指定時刻資訊，而在步驟S101中藉由用戶指定了立刻進行移動時，開始移動的時刻可為受理到移動申請的時刻（當前時刻）或該當前時刻以後的能夠開始移動的任意時刻。

在本實施方式中，在各假想流動區域30中設定有所述各假想區塊31。因此，控制部11基於開始移動的時刻、移動的開始位置及移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30各個的位置而從各個所設定的多個假想區塊31中，將能夠從開始位置起至目的地為止無矛盾地進行移動的假想區塊31予以分配。

例如，控制部11亦可基於開始移動的時刻及移動的開始位置而確定抵達最先要進入的對象的假想流動區域30的始端301的時刻（以下，亦記載為「始端抵達時刻」）。並且，控制部11亦可將在確定出的始端抵達時刻以後從始端301產生且尚未分配給其他車輛2的假想區塊31分配給對象的車輛2。另外，控制部11可藉由參照分配資訊125來判定對象的假想區塊31是否已分配給了其他車輛2。

當從開始位置起至目的地為止的移動要通過多個假想流動區域30時，第二個要進入的對象的假想流動區域30中的假想區塊31的分配可基於在所述對象的假想流動區域30前要進入的對象的假想流動區域30即最先要進入的對象的假想流動區域30中的假想區塊31的分配來進行。具體而言，控制部11亦可參照流動調度資訊124而確定最先要進入之對象的假想流動區域30中分配給對象的車輛2的假想區塊31到達末端302的時刻。並且，控制部11亦可將在到達最先要進入的對象的假想流動區域30的末端302的時刻以後從第2個要進入的對象的假想流動區域30的始端301產生且尚未分配給其他車輛2的假想區塊31分配給對象的車輛2。

第三個以後要進入的對象的假想流動區域30中的假想區塊31的分配亦可同樣地進行。即，控制部11亦可在進行第N個（N為2以上的整數）要進入的對象的假想流動區域30中的假想區塊31的分配的情況下，參照流動調度資訊124來確定第（N-1）個要進入的對象的假想流動區域30中分配給對象的車輛2的假想區塊31到達末端302的時刻。並且，控制部11亦可將在到達第（N-1）個要進入的對象的假想流動區域30的末端302的時刻以後從第N個要進入的對象的假想流動區域30的始端301產生且尚未分配給其他車輛的假想區塊31分配給對象的車輛2。

藉此，控制部11可在從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30各個中，以能夠從開始位置起至目的地為止無矛盾地進行移動的方式對對象的車輛2分配假想區塊31。藉由對所述假想區塊31的分配，而決定進入移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30各個的進入時刻。控制部11將假想區塊31的分配結果作為分配資訊125而保存至記憶部12。另外，假想區塊31的分配方法的具體例將後述。

（步驟S106） 在接下來的步驟S106中，控制部11作為移動指示部113而發揮功能，將在步驟S104及步驟S105中所決定的對象的一個或多個假想流動區域30及進入時刻傳送至車載裝置20。

在本實施方式中，作為將從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30及進入時刻傳送至車載裝置20的處理，控制部11將在該對象的一個或多個假想流動區域30各個中分配的假想區塊31通知給車載裝置20。藉此，控制部11指示對象的車輛2基於進入時刻進入對象的一個或多個假想流動區域30的道路32，並依照對象的一個或多個假想流動區域30各個中設定的移動規則在道路32上移動。

（步驟S107） 各車輛2的車載裝置20的控制部21在執行了所述步驟S102的處理之後，作為指示接收部212而發揮供給，並待機直至從管制伺服器1接收移動指示內容。並且，在步驟S107中，作為該指示內容的接收處理，控制部21從管制伺服器1接收表示作為從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30及進入時刻的資訊。在本實施方式中，作為表示從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30及進入時刻的資訊，控制部21從管制伺服器1接收表示該對象的一個或多個假想流動區域30各個所分配的假想區塊31的資訊。

（步驟S108） 在接下來的步驟S108中，控制部21作為自動駕駛控制部213而發揮功能，依照來自管制伺服器1的指示內容對車輛2從開始位置起至目的地為止的移動進行控制。

在本實施方式中，控制部21從管制伺服器1接收表示從開始位置起至目的地為止的移動中要利用的對象的一個或多個假想流動區域30各個所分配的假想區塊31的資訊作為來自管制伺服器1的指示內容。因此，控制部21參照地圖資訊222、區域設定資訊223及流動調度資訊224，依照本車所被分配的假想區塊31的流動對從開始位置起至目的地為止的移動進行控制。如上所述，在本實施方式中，在從開始位置起至目的地為止的路徑上所設定之對象的各假想流動區域30中，將假想區塊31分配給了車輛2。因此，車輛2可藉由在對象的各假想流動區域30中遵照本車被分配的假想區塊31的流動而從開始位置移動至目的地。藉由如此，在本實施方式的管制方法中，各車輛2的移動藉由管制伺服器1管制。

另外，獲取本步驟S108中要利用的地圖資訊222、區域設定資訊223及流動調度資訊224的時間點可根據實施方式來適當選擇。例如，車載裝置20亦可從管制伺服器1、其他資訊處理裝置、或網路附接儲存器（Network Attached Storage，NAS）等外部記憶裝置預先獲取地圖資訊222、包含表示各假想流動區域30中所設定的移動規則的資訊的區域設定資訊223及流動調度資訊224。

而且，車載裝置20亦可在藉由所述步驟S106及S107從管制伺服器1接收移動指示時，從管制伺服器1獲取以移動中要利用的範圍為對象的區域設定資訊223及流動調度資訊224。此時，區域設定資訊223及流動調度資訊224分別可為管制伺服器1所保持的區域設定資訊123及流動調度資訊124各自的一部分。

而且，藉由本步驟S108，在各車輛2從開始位置起至目的地為止進行移動期間，車載裝置20亦可將表示本車位置的資訊傳送至管制伺服器1。藉此，管制伺服器1亦可基於從各車輛2接收到的本車位置的資訊來管理各車輛2是否參照分配給各車輛2的假想區塊31的流動而實際地進行了移動。

[具體例] 其次，對假想流動區域30的設定及假想區塊31的分配的具體例進行說明。以下，說明三個具體例。但是，假想流動區域30的設定及假想區塊31的分配可不限定於各具體例，可根據實施方式來適當設定。

（1）鄰接的兩個假想流動區域 第一，使用圖10A～圖10D，對鄰接的兩個假想流動區域30各個中針對各車輛2的假想區塊31的分配的一例進行說明。圖10A～圖10C示意性地例示鄰接的兩個假想流動區域（30B、30C）各個中假想區塊（31B、31C）的分配、及分配有各假想區塊（31B、31C）的車輛2B進行移動的過程的一情形。圖10D示意性地例示表示各假想流動區域（30B、30C）各個中設定的各假想區塊（31B、31C）的流動的調度的流動調度資訊（124B、124C）的一例。流動調度資訊124B表示假想流動區域30B中設定的各假想區塊31B的流動的調度，流動調度資訊124C表示假想流動區域30C中設定的各假想區塊31C的流動的調度。另外，在圖10A～圖10C中，為了便於說明，將車輛的符號表述為「2B」，但所述車輛2B只不過是表示在鄰接的兩個假想流動區域（30B、30C）中移動的車輛2。

彼此鄰接的兩個假想流動區域（30B、30C）包含在所述道路網300所設定的多個假想流動區域30中，假想流動區域30B的末端連接於假想流動區域30C的始端。假想流動區域30B為本發明的「第1假想流動區域」的一例，假想流動區域30C為本發明的「第2假想流動區域」的一例。

如各圖所示，在假想流動區域30B中，以（BB1）、（BB2）、（BB3）、（BB4）、（BB5）的順序，假想區塊31B從始端產生而向末端流動。而且，在該假想流動區域30B中，能夠同時存在三個假想區塊31B。另一方面，在假想流動區域30C中，以（BC1）、（BC2）、（BC3）、（BC4）的順序，假想區塊31C從始端產生而向末端流動。在該假想流動區域30C中，能夠同時存在兩個假想區塊31C。另外，在各圖中，LB1～LB3分別示出了假想流動區域30B內的三個假想區塊31B的位置，LC1～LC2分別示出了假想流動區域30C內的兩個假想區塊31C的位置。

並且，假想流動區域30B的各假想區塊31B與在該各假想區塊31B到達末端的時間點從始端流動的假想流動區域30C的假想區塊31C具有對應關係。在各圖所示的示例中，假想區塊BB1與假想區塊BC3具有對應關係，假想區塊BB2與假想區塊BC4具有對應關係。

此時，在所述步驟S105中，管制伺服器1的控制部11對在兩個鄰接的假想流動區域（30B、30C）的道路（32B、32C）上移動的各車輛2分配各假想流動區域（30B、30C）的彼此具有對應關係的各假想區塊（31B、31C）。

在各圖的示例中，控制部11對在假想流動區域30B中分配了假想區塊（BB1）的車輛2B，在假想流動區域30C中，分配了與假想區塊（BB1）具有對應關係的假想區塊（BC3）。圖10D的影線部示出了分配給車輛2B的塊ID（BB1、BC3）的假想區塊（31B、31C）。

藉此，在步驟S108中，車載裝置20的控制部21在控制車輛2B的移動時，亦可在假想流動區域30B與假想流動區域30C之間完全或幾乎不設置等待時間。因此，車輛2B可從假想流動區域30B順暢地過渡至假想流動區域30C。因此，藉由該分配，可實現車輛2B在鄰接的假想流動區域（30B、30C）間順暢地移動般的管制。

（2）移動速度的控制 第二，使用圖11A～圖11E，說明使各車輛2的移動速度階段性地發生變化的控制的一例。圖11A～圖11D示意性地例示三個假想流動區域（30D、30E、30F）各個中假想區塊（31D、31E、31F）的分配、及分配有各假想區塊（31D、31E、31F）的車輛2D進行移動的過程的一情形。圖11E示意性地例示表示各假想流動區域（30D、30E、30F）中設定的假想區塊（31D、31E、31F）的流動的調度的流動調度資訊（124D、124E、124F）。流動調度資訊124D表示假想流動區域30D中設定的各假想區塊31D的流動的調度，流動調度資訊124E表示假想流動區域30E中設定的各假想區塊31E的流動的調度，流動調度資訊124F表示假想流動區域30F中設定的各假想區塊31F的流動的調度。另外，在圖11A～圖11D中，為了便於說明，將車輛的符號表述為「2D」，但所述車輛2D只不過是表示在三個假想流動區域（30D、30E、30F）中移動的車輛2。

三個假想流動區域（30D、30E、30F）包含在所述道路網300所設定的多個假想流動區域30中，並依次排列。假想流動區域30D與假想流動區域30E彼此鄰接，假想流動區域30E與假想流動區域30F彼此鄰接。假想流動區域30D的末端連接於假想流動區域30E的始端，假想流動區域30E的末端連接於假想流動區域30F的始端。假想流動區域30D相當於本發明的「第1假想流動區域」的一例，假想流動區域30E相當於本發明的「第2假想流動區域」的一例，假想流動區域30F相當於本發明的「第3假想流動區域」的一例。

如各圖所示，在假想流動區域30D中，以（BD1）、（BD2）、（BD3）、（BD4）、（BD5）、（BD6）、（BD7）的順序，假想區塊31D從始端產生而向末端流動。在該假想流動區域30D中，能夠同時存在兩個假想區塊31D。而且，在假想流動區域30E中，以（BE1）、（BE2）、（BE3）、（BE4）、（BE5）、（BE6）、（BE7）的順序，假想區塊31E從始端產生而向末端流動。在該假想流動區域30E中，能夠同時存在兩個假想區塊31E。進而，在假想流動區域30F中，以（BF1）、（BF2）、（BF3）、（BF4）、（BF5）、（BF6）、（BF7）的順序，假想區塊31F從始端產生而向末端流動。在該假想流動區域30F中，能夠同時存在兩個假想區塊31F。另外，在各圖中，LD1～LD2分別示出了假想流動區域30D內的兩個假想區塊31D的位置，LE1～LE2分別示出了假想流動區域30E內的兩個假想區塊31E的位置，LF1～LF2分別示出了假想流動區域30F內的兩個假想區塊31F的位置。

假想流動區域30D的各假想區塊31D與在該各假想區塊31D到達末端的時間點從始端流動的假想流動區域30E的假想區塊31E具有對應關係。同樣地，假想流動區域30E的各假想區塊31E與在該各假想區塊31E到達末端的時間點從始端流動的假想流動區域30F的假想區塊31F具有對應關係。在各圖所示的示例中，假想區塊BD1～BD5分別與假想區塊BE3～BE7各個具有對應關係，假想區塊BE1～BE5分別與假想區塊BF3～BF7各個具有對應關係。

在所述第2示例中，作為應用於各假想流動區域（30D、30E、30F）內的道路（32D、32E、32F）的移動規則，至少移動速度得到規定。第一個假想流動區域30D中設定的移動速度被設定為與第三個假想流動區域30F中設定的移動速度不同。並且，第2個假想流動區域30E中設定的移動速度被設定為在第一個假想流動區域30D中設定的移動速度與第三個假想流動區域30F中設定的移動速度之間。

此時，在所述步驟S105中，管制伺服器1的控制部11對在三個假想流動區域（30D、30E、30F）的道路（32D、32E、30F）上移動的車輛2D分配各假想流動區域（30D、30E、30F）的具有對應關係的假想區塊（31D、31E、31F）。

在各圖的示例中，控制部11對車輛2D分配了第一個假想流動區域30D的假想區塊（BD1）、第二個假想流動區域30E的假想區塊（BE3）、第三個假想流動區域30F的假想區塊（BF5）。圖11E的影線部示出了分配給車輛2D的塊ID（BD1、BE3、BF5）的假想區塊（31D、31E、31F）。

藉此，在步驟S108中，車載裝置20的控制部21以在三個假想流動區域（30D、30E、30F）的道路（32D、32E、32F）上移動期間階段性地使移動速度發生變化的方式控制車輛2D的移動。例如，設第一個假想流動區域30D中設定的移動速度為時速40 km，第二個假想流動區域30E中設定的移動速度為時速50 km，第三個假想流動區域30F中設定的移動速度為時速60 km。此時，車輛2D的移動速度被管制為在車輛2D在三個假想流動區域（30D、30E、30F）中進行移動期間從時速40 km起慢慢加速至時速60 km。減速的情況亦相同。

因此，根據第2示例，可實現用以順暢且階段性地進行車輛2D的速度變化的管制。而且，根據所述管制方法，可防止急劇的加減速，並降低作用至車內的慣性力，所以可抑制對乘坐車輛2D的乘客的移動負擔。

另外，各假想區塊31的大小可根據實施方式來適當設定。作為一例，在圖11A～圖11D的示例中，根據速度的大小，各假想區塊（31D、31E、31F）的大小（行進方向的長度）變大。具體而言，假想區塊31E的大小大於假想區塊31D的大小，假想區塊31F的大小大於假想區塊31E的大小。如此，各假想區塊31的大小例如可根據設定的移動速度的大小來決定。

（3）匯合點的控制 第三，使用圖12A～圖12D，說明道路3的匯合點處各車輛2的移動的管制的一例。圖12A～圖12C示意性地例示三個假想流動區域（30G、30H、30I）各個中假想區塊（31G、31H、31I）的分配、及分配有假想區塊（31G、31I）（31H、31I）的各車輛（2G、2H）進行移動的過程的一情形。圖12D示意性地例示表示各假想流動區域（30G、30H、30I）中設定的假想區塊（31G、31H、31I）的流動的調度的流動調度資訊（124G、124H、124I）。流動調度資訊124G表示假想流動區域30G中設定的各假想區塊31G的流動的調度，流動調度資訊124H表示假想流動區域30H中設定的各假想區塊31H的流動的調度，流動調度資訊124I表示假想流動區域30I中設定的各假想區塊31I的流動的調度。另外，在圖12A～圖12C中，為了便於說明，將車輛的符號表述為「2G」「2H」，但各車輛「2G」「2H」只不過是表示在包含匯合點的道路（32G、32I）（32H、32I）上移動的車輛2。

各假想流動區域（30G、30H、30I）包含在所述道路網300所設定的多個假想流動區域30中。兩個假想流動區域（30G、30H）被設定為包含匯合點前的各道路（32G、32H），剩餘的假想流動區域30I被設定為包含匯合點後的道路32I。匯合點前的各假想流動區域（30G、30H）鄰接於匯合點後的假想流動區域30I，各假想流動區域（30G、30H）的末端連接於假想流動區域30I的始端。匯合點前的兩個假想流動區域（30G、30H）分別相當於本發明的「第1假想流動區域」，匯合點後的假想流動區域30I相當於本發明的「第2假想流動區域」。

如各圖所示，在假想流動區域30G中，以（BG1）、（BG2）、（BG3）的順序，假想區塊31G從始端產生而向末端流動。在該假想流動區域30G中，能夠同時存在兩個假想區塊31G。而且，在假想流動區域30H中，以（BH1）、（BH2）、（BH3）的順序，假想區塊31H從始端產生而向末端流動。在該假想流動區域30H中，能夠同時存在兩個假想區塊31H。進而，在假想流動區域30I中，以（BI1）、（BI2）、（BI3）、（BI4）、（BI5）、（BI6）、（BI7）、（BI8）的順序，假想區塊31I從始端產生而向末端流動。在該假想流動區域30I中，能夠同時存在四個假想區塊31I。另外，在各圖中，LG1～LG2分別示出了假想流動區域30G內的兩個假想區塊31G的位置，LH1～LH2分別示出了假想流動區域30H內的兩個假想區塊31H的位置，LI1～LI4分別示出了假想流動區域30I內的兩個假想區塊31I的位置。

匯合點前的各假想流動區域（30G、30H）的各假想區塊（31G、31H）與在該各假想區塊（31G、31H）到達末端的時間點從始端流動的匯合點後的假想流動區域30I的各假想區塊31I具有對應關係。此時，各假想流動區域（30G、30H）的各假想區塊（31G、31H）與假想流動區域30I的各假想區塊31I的對應關係以各假想流動區域（30G、30H）的各假想區塊（31G、31H）以規定的比率對應於假想流動區域30I的各假想區塊31I的方式設定。在各圖所示的示例中，各假想流動區域（30G、30H）的各假想區塊（31G、31H）以1:1的的比例交互對應於假想流動區域30I的各假想區塊31I。

另外，在各圖所示的示例中，假想流動區域30G的各假想區塊31G到達末端的時間點以不同於假想流動區域30H的各假想區塊31H到達末端的時間點的方式設定。具體而言，以在各假想區塊（31G、31H）分別到達末端的時間點，假想流動區域30I的各假想區塊311從始端產生的方式，錯開各假想區塊（31G、31H）到達末端的時間點。在各圖所示的示例中，假想流動區域30G的假想區塊（BG1、BG2）分別與假想流動區域30I的假想區塊（BI5、BI7）具有對應關係，假想流動區域30H的假想區塊（BH1、BH2）分別與假想流動區域30I的假想區塊（BI6、BI8）具有對應關係。

此時，在所述步驟S105中，管制伺服器1的控制部11對要通過其中一個假想流動區域30G而進入假想流動區域30I的車輛2G分配各假想流動區域（30G、30I）的具有對應關係的假想區塊（31G、31I）。同樣地，控制部11對要通過另一個假想流動區域30H而進入假想流動區域30I的車輛2H分配各假想流動區域（30H、30I）的具有對應關係的假想區塊（31H、31I）。

在各圖的示例中，控制部11對車輛2G分配了匯合點前的假想流動區域30G的假想區塊（BG1）、及匯合點後的假想流動區域30I的假想區塊（BI5）。另一方面，控制部11對車輛2H分配了匯合點前的假想流動區域30H的假想區塊（BH1）、及匯合點後的假想流動區域30I的假想區塊（BI6）。圖12D的影線部示出了分配給各車輛（2G、2H）的塊ID（BG1、BI5）（BH1、BI6）的假想區塊（31G、31I）（31H、31I）。

藉此，在步驟S108中，各車輛（2G、2H）的車載裝置20的控制部21可對各車輛（2G、2H）的移動進行控制以免在匯合點彼此碰撞。而且，藉由各假想區塊（31G、31H）到達末端的時間點錯開，而可順暢地進行從各假想區塊（31G、31H）向假想區塊31I的移行。因此，根據該方法，可實現使各車輛2能夠順暢地移動而無需在道路3的匯合點停止的管制。

另外，在所述示例中，因匯合點前的道路為兩個，所以第1假想流動區域的數量為兩個。然而，所述匯合點的控制方法亦可並不限於所述示例。匯合點前的道路亦可為三個以上，相應地，第1假想流動區域亦可設定三個以上。

而且，在所述示例中，將各第1假想流動區域的各假想區塊對應於第2假想流動區域的各假想區塊的比率為1:1。然而，該比率亦可不限於1:1，可根據實施方式來適當設定。

進而，在所述示例中，各第1假想流動區域的各假想區塊到達末端的時間點以不同於另一第1假想流動區域的各假想區塊到達末端的時間點的方式設定。然而，各第1假想流動區域的各假想區塊到達末端的時間點的設定亦可不限於所述示例，可根據實施方式來適當決定。

[作用·效果] 如上所述，在本實施方式的管制方法中，藉由道路3而構成的道路網300被分割為多個假想流動區域30。因此，管制伺服器1藉由所述步驟S104及S105的處理，為各車輛2決定從移動的開始位置起至目的地為止要利用的對象的一個或多個假想流動區域30、及向至少最先要進入之對象的假想流動區域30的進入時刻。藉此，管制伺服器1為各車輛2決定從開始位置起至目的地為止的移動的調度。

並且，在各假想流動區域30中，對區域內道路32設定有移動規則，各車輛2的車載裝置20藉由所述步驟S108的處理，依照各假想流動區域30中設定的移動規則，對各車輛2的移動進行控制。藉此，在各假想流動區域30中，各車輛2藉由應用相同的移動規則，而依照固定的規律在區域內道路32上移動（行駛）。因此，在各假想流動區域30中，各車輛2可無碰撞地進行移動。

進而，在該管制方法中，因在各假想流動區域30中設定了移動規則，所以管制伺服器1僅在所述步驟S104中執行對各車輛2的移動中要利用之對象的假想流動區域30進行決定（選擇）的處理，便可確定應用對象之移動規則的範圍。即，在該管制方法中，能夠省略單獨地確定應用對象之移動規則的範圍的處理等，藉此，可將用以決定各車輛2的從移動的開始位置起至目的地為止的移動的調度的計算處理簡略化。

因此，根據該管制方法，即便在各假想流動區域30中設定不同的移動規則，道路網300內應用的移動規則多樣化，亦可抑制用以對各車輛2的移動進行管制的計算處理的複雜化。因此，可降低對在可設定多種移動規則的道路3上移動的多個車輛2的管制所花費的計算成本。

而且，在本實施方式中，在各假想流動區域30中，設定以從始端301至末端302排列著的狀態進行流動的多個假想區塊31。相應地，管制伺服器1藉由在所述步驟S105中將各假想流動區域30的各假想區塊31分配給各車輛2而決定該各車輛2的移動調度。藉此，可完全如利用帶式輸送機（belt conveyor）進行輸送般對各車輛2的移動進行管制。而且，藉由採用對各假想區塊31分配各車輛2這一簡單的處理，而可將用以決定各車輛2的移動調度的計算處理簡略化，並恰當地設定該移動調度。因此，根據本實施方式，可恰當地管制多個車輛2，並且可進一步降低對在可設定多種移動規則的道路3上移動的多個車輛2的管制所花費的計算成本。

§4 變形例 以上，對本發明的實施方式進行了詳細的說明，但前述說明在所有的方面只不過是本發明的例示。當然可在不脫離本發明的範圍的情況下進行各種改良或變形。例如，能夠進行如下變更。另外，以下，對與所述實施方式相同的構成要素使用相同的符號，並針對與所述實施方式相同的方面，適當省略了說明。以下的變形例能夠適當組合。

＜4.1＞ 在所述實施方式中，車輛2為本發明的「移動體」的一例。而且，道路3（及區域內道路32）為本發明的「通道」的一例。具體而言，所述道路3（及區域內道路32）為設於陸地上的通道的一例。進而，道路網300為本發明的「通道網」的一例。但是，移動體、通道及通道網亦可不限定於所述示例，而能夠根據實施方式來適當選擇。

移動體只要構成為能夠自律地進行移動，則亦可並無特別限定，除構成為能夠自動駕駛的所述車輛2（汽車）之外，例如亦可為能夠自動地進行航行的船舶、包括無人駕駛飛機及能夠飛行的汽車的飛行體等。通道只要能夠對用以在各移動體的移動中利用的區域進行規定，則亦可並無特別限定，除陸地上之外，亦可設定為空中、海上等。而且，通道除所述道路3（及區域內道路32）之外，亦可包括例如為了在空域中航行而規定的通道、為了在海上或河川上航行而規定的通道等航道。相應地，通道網除所述道路網300之外，亦可稱為航道網等。進而，通道亦可為路邊、公共汽車的專用道路、出租車的乘坐地點通道等稍許的移動空間。

而且，在所述實施方式中，車輛2構成為能自動駕駛，在步驟S108中，車輛2的控制部21對該車輛2的移動進行控制。能夠自律地進行移動的移動體中，除所述車輛2之外，亦包括能夠自動航行的船舶、飛行體等。進而，能夠自律地進行移動的移動體中，亦可包括藉由手動駕駛而進行移動的車輛、船舶、飛行體等移動體。在能夠自律地進行移動的移動體為藉由手動駕駛而進行移動的移動體的情況下，在所述步驟S108中，該移動體的控制部可構成為將來自管制伺服器1的指示內容輸出給駕駛者。另外，該指示內容輸出可使用揚聲器、顯示器等輸出裝置。

＜4.2＞ 在所述實施方式中，作為本發明的「控制裝置」的一例，例示了車載裝置20。然而，移動體的控制裝置亦可不限定於所述示例，可根據實施方式來適當選擇。例如，移動體的控制裝置亦可包括構成為將移動的開始位置及目的地傳送至伺服器的傳送裝置及對移動體的移動進行控制的控制器。此時，傳送裝置及控制器既可配置在相同的地方，亦可配置在不同的地方。

圖13示意性地例示本變形例的控制裝置的應用情形。在本變形例中，控制裝置包括傳送裝置201及控制器202。控制器202與所述車載裝置20同樣地配置於各車輛2。另一方面，在圖13的示例中，傳送裝置201藉由存在於與各車輛2隔開距離的位置上的用戶保持。但是，傳送裝置201的配置亦可不限於所述示例，亦可由乘坐各車輛2的用戶保持著傳送裝置201。

傳送裝置201可為電性連接有包括CPU等的控制部、記憶部、通信介面、輸入裝置及輸出裝置的電腦。作為具體例，所述傳送裝置201可為智慧型手機等行動終端、輸入板PC等通用的電腦等。而且，控制器202亦可具有與所述車載裝置20相同的硬體構成。

在所述示例中，傳送裝置201藉由程式的執行而具有所述移動申請部211作為軟體模組，進行所述步驟S101及S102的處理。另一方面，控制器202藉由程式的執行而具有所述指示接收部212及自動駕駛控制部213作為軟體模組，進行所述步驟S107及S108的處理。藉此，用戶若持有傳送裝置201，則即便未乘坐車輛2，亦可對該車輛2的移動進行控制。例如，用戶可將存在於遠處的車輛2叫到自己身邊。

＜4.3＞ 在所述實施方式中，管制伺服器1的數量亦可為多個。而且，所述通道網（道路網300）亦可分割為多個通道區間。並且，各通道區間可設定為包括一個或多個假想流動區域（假想流動區域30）。

圖14示意性地例示本變形例的兩個管制伺服器1的分配的一例。在本變形例中，道路網被分割為兩個道路區間（40、41）。各道路區間（40、41）為所述通道區間的一例。各道路區間（40、41）被設定為包括一個或多個假想流動區域30。

兩個管制伺服器1被分配給了兩個道路區間（40、41）的任一者。並且，各道路區間（40、41）中針對各車輛2的所述步驟S103～S106的一系列處理藉由分配給各道路區間（40、41）的管制伺服器1來進行。

各道路區間（40、41）可根據道路3的類別來設定。作為道路3的類別，例如可列舉一般道路、高速道路、幹線道路等。作為一例，可將第一個道路區間40設定為包括高速道路，第二個道路區間40設定為包括一般道路。

藉此，可將各管制伺服器1的處理負荷分割給各道路區間（40、41）。而且，例如藉由以包括具有相同的移動規則的一個或多個假想流動區域30的方式對各道路區間（40、41）進行設定，能夠針對可應用比較相同的移動規則的道路區間（40、41）分配不同的管制伺服器1。因此，根據本變形例，可降低各管制伺服器1的處理負荷。

另外，道路網中所設定的道路區間的數量亦可不限於兩個，亦可為三個以上。而且，管制伺服器1的數量亦可不限於兩個，亦可為三個以上。而且，只要將多個管制伺服器1分別分配給多個道路區間中的任一者，則分配給各道路區間的管制伺服器1的數量亦可不限於一個，亦可為兩個以上。

而且，鄰接的道路區間中，道路的類別不必不同。例如，亦可針對設定有固定的移動規則的長距離的高速道路設定多個道路區間。藉此，即便是橫跨管理者不同的區域而延伸的高速道路，亦可針對每個管理者來設定道路區間，並將不同的管理伺服器分配給各道路區間。

＜4.4＞ 在所述實施方式中，各假想流動區域30中所設定的移動規則可根據實施方式來適當決定。在鄰接的兩個假想流動區域30中，既可設定共通的移動規則，亦可設定不同的移動規則。

而且，在所述實施方式中，在各假想流動區域30中設定有多個假想區塊31。然而，亦可省略各假想區塊31的設定。此時，在所述步驟S108中，車載裝置20的控制部21依照各假想流動區域30中所設定的移動規則對在各區域內道路32上的移動進行控制。

而且，在所述實施方式中，各假想流動區域30的範圍可根據實施方式來適當決定。例如，在包括多個車道的道路中，亦可根據車道而設定不同的假想流動區域30。

而且，在所述實施方式中，鄰接的假想流動區域30亦可物理性地分離。此時，亦可施加與在鄰接的假想流動區域30間的移動相關的制約條件。例如，亦可在兩個港口之間的道路上設定假想流動區域30，並將在兩個港口間藉由船對車輛2進行輸送的條件（例如，輸送時間）設定為制約條件。藉此，管制伺服器1可把握在鄰接的假想流動區域30間的移動所花費的時間，所以即便當在從移動的開始位置起至目的地為止的路徑上包含所述範圍，亦可藉由所述步驟S104及S105來決定各車輛2的移動調度。

＜4.5＞ 在所述實施方式中，管制伺服器1保持有地圖資訊122、區域設定資訊123、流動調度資訊124及分配資訊125。相應地，車載裝置20保持有地圖資訊222、區域設定資訊223及流動調度資訊224。然而，管制伺服器1及車載裝置20中所保持的資訊亦可不限定於所述示例，可根據實施方式來適當決定。例如，地圖資訊（122、222）及區域設定資訊（123、223）亦可藉由一個資訊來表現。而且，當在假想流動區域30內不設定假想區塊31時，亦可省略流動調度資訊（124、224）及分配資訊125。

1‧‧‧管制伺服器

11‧‧‧控制部

12‧‧‧記憶部

13‧‧‧通信介面

14‧‧‧輸入裝置

15‧‧‧輸出裝置

16‧‧‧驅動器

111‧‧‧受理部

112‧‧‧調度決定部

113‧‧‧移動指示部

121‧‧‧管制程式

122‧‧‧地圖資訊

123‧‧‧區域設定資訊

124、124B～124I‧‧‧流動調度資訊

125‧‧‧分配資訊

2、2B、2D、2H、2G‧‧‧車輛

20‧‧‧車載裝置

21‧‧‧控制部

22‧‧‧記憶部

23‧‧‧通信介面

24‧‧‧GPS信號接收電路

25‧‧‧觸控面板顯示器

201‧‧‧傳送裝置

202‧‧‧控制器

211‧‧‧移動申請部

212‧‧‧指示接收部

213‧‧‧自動駕駛控制部

221‧‧‧控制程式

222‧‧‧地圖資訊

223‧‧‧區域設定資訊

224‧‧‧流動調度資訊

3‧‧‧道路

300‧‧‧道路網

301‧‧‧始端

302‧‧‧末端

30、30B～30I‧‧‧假想流動區域

31、31B～31I‧‧‧假想區塊

32、32B～32I‧‧‧（區域內）道路

40、41‧‧‧道路區間

91‧‧‧記憶媒體

BA1～BA7、BB1～BB5、BC1～BC4、BD1～BD7、BE1～BE7、BF1～BF7、BG1～BG4、BH1～BH3、BI1～BI8‧‧‧假想區塊

L1～L4、LB1～LB3、LC1、LC2、LD1、LD2、LE1、LE2、LF1、LF2、LI1～LI4、LG1、LG2、LH1、LH2‧‧‧位置

S101～S108‧‧‧步驟

T1～T4、TB1～TB3、TD1～TD6、TG1～TG5‧‧‧時刻

圖1A示意性地例示應用本發明的情形的一例。 圖1B示意性地例示實施方式的管制方法的詳細的應用情形的一例。 圖2示意性地例示實施方式的管制伺服器的硬體構成的一例。 圖3示意性地例示實施方式的車載裝置的硬體構成的一例。 圖4示意性地例示實施方式的管制伺服器的軟體構成的一例。 圖5示意性地例示實施方式的區域設定資訊的一例。 圖6示意性地例示實施方式的流動調度（flow schedule）資訊的一例。 圖7示意性地例示實施方式的分配資訊的一例。 圖8示意性地例示實施方式的車載裝置的軟體構成的一例。 圖9例示實施方式的管制方法的處理流程的一例。 圖10A示意性地例示在鄰接的假想流動區域中移動的過程的一情形。 圖10B示意性地例示在鄰接的假想流動區域中移動的過程的一情形。 圖10C示意性地例示在鄰接的假想流動區域中移動的過程的一情形。 圖10D示意性地例示鄰接的假想流動區域各個所設定的流動調度資訊的一例。 圖11A示意性地例示以使車輛的速度階段性地發生變化的方式進行控制的過程的一情形。 圖11B示意性地例示以使車輛的速度階段性地發生變化的方式進行控制的過程的一情形。 圖11C示意性地例示以使車輛的速度階段性地發生變化的方式進行控制的過程的一情形。 圖11D示意性地例示以使車輛的速度階段性地發生變化的方式進行控制的過程的一情形。 圖11E示意性地例示各假想流動區域中設定的流動調度資訊的一例。 圖12A示意性地例示在道路的匯合點控制各車輛的移動的過程的一情形。 圖12B示意性地例示在道路的匯合點控制各車輛的移動的過程的一情形。 圖12C示意性地例示在道路的匯合點控制各車輛的移動的過程的一情形。 圖12D示意性地例示各假想流動區域中設定的流動調度資訊的一例。 圖13示意性地例示變形例的移動體的控制裝置的一例。 圖14示意性地例示管制伺服器的分配的一例。

Claims (12)

1. 一種管制方法，藉由一個或多個伺服器對分別構成為能夠自律地進行移動的多個移動體傳送移動指示，而對所述多個移動體的移動進行管制，所述管制方法包括：所述各移動體的控制裝置將移動的開始位置及目的地傳送至所述一個或多個伺服器；藉由為了所述各移動體的移動而設的通道所構成的通道網是被分割為多個假想流動區域，在所述多個假想流動區域各個中，設定有應用到在各自所含的通道上的移動的移動規則，所述一個或多個伺服器從所述多個假想流動區域之中，對所述各移動體，決定從所述開始位置起至所述目的地為止之移動所利用的對象的一個或多個假想流動區域；所述一個或多個伺服器對所述各移動體決定向所述對象的一個或多個假想流動區域中的至少最先要進入的對象的假想流動區域的進入時刻；以及所述一個或多個伺服器藉由將決定的所述對象的一個或多個假想流動區域及進入時刻傳送至所述各移動體的所述控制裝置，來指示所述各移動體基於所述進入時刻進入所述對象的一個或多個假想流動區域的通道，並依照所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的所述移動規則，在所述通道上移動，且在所述多個假想流動區域各個中，設定有以從始端至末端排列著的狀態，依照設定的所述移動規則從所述始端向所述末端進行流動的調度的多個假想區塊，所述一個或多個伺服器藉由從所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的多個假想區塊之中，將至少任一假想區塊分配給所述各移動體，而決定進入所述對象的一個或多個假想流動區域各個的所述進入時刻，所述一個或多個伺服器藉由將在所述對象的一個或多個假想流動區域各個所分配的所述假想區塊，通知給所述控制裝置，而將所述對象的一個或多個假想流動區域及所述進入時刻傳送至所述控制裝置。
2. 如申請專利範圍第1項所述的管制方法，其中，多個假想流動區域包括彼此鄰接的第1假想流動區域及第2假想流動區域，所述第1假想流動區域的末端連接於所述第2假想流動區域的始端，所述第1假想流動區域的各所述假想區塊，與在各所述假想區塊到達所述末端的時間點從所述始端流動的所述第2假想流動區域的假想區塊具有對應關係，所述一個或多個伺服器對在所述第1假想流動區域及所述第2假想流動區域的通道上移動的移動體，分配彼此具有對應關係的所述第1假想流動區域的假想區塊及所述第2假想流動區域的假想區塊。
3. 如申請專利範圍第2項所述的管制方法，其中，所述移動規則至少對移動速度進行規定，所述多個假想流動區域更包括鄰接於所述第2假想流動區域的第3假想流動區域，所述第2假想流動區域的末端連接於所述第3假想流動區域的始端，所述第2假想流動區域的所述各假想區塊，與在所述各假想區塊到達所述末端的時間點從所述始端流動的所述第3假想流動區域的假想區塊具有對應關係，所述第1假想流動區域中所設定的移動速度與所述第3假想流動區域中所設定的移動速度不同，所述第2假想流動區域中所設定的移動速度被設定為在所述第1假想流動區域中所設定的移動速度與所述第3假想流動區域中所設定的移動速度之間，所述一個或多個伺服器對在所述第1假想流動區域、所述第2假想流動區域及所述第3假想流動區域的通道上移動的移動體，分配具有對應關係的所述第1假想流動區域的假想區塊、所述第2假想流動區域的假想區塊及所述第3假想流動區域的假想區塊。
4. 如申請專利範圍第2項所述的管制方法，其中，所述多個假想流動區域包括多個所述第1假想流動區域，各所述第1假想流動區域的各所述假想區塊與所述第2假想流動區域的各所述假想區塊的所述對應關係，以將各所述第1假想流動區域的各所述假想區塊以規定的比率對應於所述第2假想流動區域的各所述假想區塊的方式設定。
5. 如申請專利範圍第4項所述的管制方法，其中，各所述第1假想流動區域的各所述假想區塊到達所述末端的時間點是以不同於其他第1假想流動區域的各所述假想區塊到達所述末端的時間點的方式設定。
6. 如申請專利範圍第1項所述的管制方法，其中，對所述多個假想流動區域中的至少任一鄰接的假想流動區域設定不同的移動規則。
7. 如申請專利範圍第1項所述的管制方法，其中，所述通道網被分割為多個通道區間，各所述通道區間包括一個或多個所述假想流動區域，多個所述伺服器被分配給所述多個通道區間的任一者，所述各通道區間中針對所述各移動體進行的所述對象的一個或多個假想流動區域及所述進入時刻的決定是藉由分配給各所述通道區間的所述伺服器來進行。
8. 如申請專利範圍第7項所述的管制方法，其中，各所述通道區間是根據所述通道的類別而設定。
9. 如申請專利範圍第1項所述的管制方法，其中，所述通道為道路，所述移動體為構成為能夠自動駕駛的汽車。
10. 如申請專利範圍第1項所述的管制方法，其中，所述移動規則是對移動速度及與其他移動體之間的最小距離中的至少任一者進行規定。
11. 一種管制裝置，藉由對分別構成為能夠自律地進行移動的多個移動體傳送移動指示，而對所述多個移動體的移動進行管制，所述管制裝置包括：受理部，受理來自所述各移動體的控制裝置的移動申請，並接收表示移動的開始位置及目的地的資訊；調度決定部，藉由為了所述各移動體之移動而設的通道所構成的通道網是被分割為多個假想流動區域，在所述多個假想流動區域各個中，設定有針對在各自所含的通道上的移動而應用的移動規則，從所述多個假想流動區域中，對所述各移動體決定從所述開始位置起至所述目的地為止之移動中所利用的對象的一個或多個假想流動區域，並且對所述各移動體決定向所述對象的一個或多個假想流動區域中的至少最先要進入之對象的假想流動區域的進入時刻；以及移動指示部，藉由將決定的所述對象的一個或多個假想流動區域及進入時刻傳送至所述各移動體的所述控制裝置，來指示所述各移動體基於所述進入時刻進入所述對象的一個或多個假想流動區域的通道，並依照所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的所述移動規則在所述通道上移動，且在所述多個假想流動區域各個中，設定有以從始端至末端排列著的狀態，依照設定的所述移動規則從所述始端向所述末端進行流動的調度的多個假想區塊，所述調度決定部藉由從所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的多個假想區塊之中，將至少任一假想區塊分配給所述各移動體，而決定進入所述對象的一個或多個假想流動區域各個的所述進入時刻，所述移動指示部藉由將在所述對象的一個或多個假想流動區域各個所分配的所述假想區塊，通知給所述控制裝置，而將所述對象的一個或多個假想流動區域及所述進入時刻傳送至所述控制裝置。
12. 一種記錄媒體，儲存管制程式，用以藉由使移動指示傳送至分別構成為能夠自律地進行移動的多個移動體，來使電腦對所述多個移動體的移動進行管制，所述管制程式用以使所述電腦執行：受理來自所述各移動體的控制裝置的移動申請，並接收表示移動的開始位置及目的地的資訊；藉由為了所述各移動體之移動而設的通道所構成的通道網是被分割為多個假想流動區域，在所述多個假想流動區域每一個，設定有針對在各自所含的通道上的移動而應用的移動規則，從所述多個假想流動區域中，對所述各移動體決定從所述開始位置起至所述目的地為止的移動中所利用的對象的一個或多個假想流動區域；對所述各移動體決定向所述對象的一個或多個假想流動區域中的至少最先要進入之對象的假想流動區域的進入時刻；以及藉由將決定的所述對象的一個或多個假想流動區域及進入時刻傳送至所述各移動體的所述控制裝置，來指示所述各移動體基於所述進入時刻進入所述對象的一個或多個假想流動區域的通道，並依照所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的所述移動規則在所述通道上移動，且在所述多個假想流動區域各個中，設定有以從始端至末端排列著的狀態，依照設定的所述移動規則從所述始端向所述末端進行流動的調度的多個假想區塊，使所述電腦藉由從所述對象的一個或多個假想流動區域各個所設定的多個假想區塊之中，將至少任一假想區塊分配給所述各移動體，而決定進入所述對象的一個或多個假想流動區域各個的所述進入時刻，使所述電腦藉由將在所述對象的一個或多個假想流動區域各個所分配的所述假想區塊，通知給所述控制裝置，而將所述對象的一個或多個假想流動區域及所述進入時刻傳送至所述控制裝置。