TWI663829B - 操作電馬達的方法 - Google Patents

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馬可斯 艾德
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Abstract

操作具有定子(4)及轉子(2)之電馬達(1)的方法，其中，該定子(4)或該轉子(2)具有至少三個區段(6)，該等至少三個區段各具有至少一電磁體元件(8)，其中，該方法包括以下步驟：a)在該轉子(2)旋轉期間，同時對所有區段(6)之所有電磁體元件(8)進行無電流開關操作，b)針對每個區段(6)，對該等電磁體元件(8)中之感生電變量(12，14，16)，特別是感生電壓進行測量，c)根據該等測得的電變量(12，14，16)對該轉子(2)相對該定子(4)的轉子位置進行測定。

Description

操作電馬達的方法
本發明係有關於一種操作電馬達的方法。
此類電馬達早已被先前技術揭露且應用於不同的領域及不同的數量級。電馬達例如用於對有軌電車或地鐵進行驅動，但例如亦用於對人工心臟機構或義肢進行驅動。
此類電馬達的功能原理總是相同。根據此類電馬達的一種實施方式，定子(即不運動的構件)具有至少三個區段，此等區段各具一電磁體。可以彼此獨立之方式對此類電磁體施加電流，從而在三個區段中產生具不同定向及強度之磁場。其中，定子例如構建為包含中央開口的圓形。在此中央開口中設有形式例如為永磁體的轉子。若對此等電磁體元件中的某一些施加電流，則會產生一磁場，其與轉子之磁場相互作用並將轉矩傳輸至轉子，使得轉子開始旋轉。此轉矩之絕對值及方向係與相互作用之磁場的磁場線的方向相關。透過對流經定子之不同電磁體的電流進行切換，僅沿一個方向的轉矩始終作用於轉子，從而保持電馬達之轉子的運動。當然，亦可將轉子佈置於定子外，或為轉子配設電磁體。但亦可將轉子及定子構建為電磁體的形式。
為以儘可能最佳的方式對此類電馬達進行操作，透過不同磁 場之相互作用而施加至轉子的轉矩必須儘可能最大化。為確保此點，需要瞭解轉子相對定子的位置，以便以儘可能最佳的方式對相互作用之磁場之間的角關係進行瞭解及利用。
因此，DE 196 45 998 A1例如公開過一種包含電馬達之人工心臟機構，其中，在電馬達靜止時可對轉子相對定子的位置進行確認。為此，對不同的區段及其中設有之電磁體元件施加電流並對電感進行測量。如此便能推斷出轉子相對定子之定向。
若以恆定之旋轉速度或轉速來操作電機，當此轉速已知並對轉子相對定子之位置進行了一次性測定時，便足以實現對電馬達的最佳操作。特別是若旋轉速度或轉速不恆定(例如由於電馬達剛啟動或轉速與負荷相關)，則無法透過對轉子相對定子之位置進行一次性測定來實現對電馬達的最佳操作。針對此情形，在操作期間亦需對轉子之位置進行測定。
先前技術中公開過透過特殊感測器(例如霍爾感測器)來實現上述方案的電馬達。其缺點在於，用於此類電馬達之構件的數目相應地大幅增加，此外每個感測器皆需要自有的佈線及供電，故此類電馬達之生產複雜度大幅提昇。
先前技術中公開過無感測器的電馬達，其中，毋需設置附加的感測器便能對轉子之位置進行測定。其中，以總是對區段中的至少一區段進行無電流操作的方式來操作電馬達。此點意味著：僅其餘的電磁體通電，從而建立向轉子傳輸轉矩的磁場。相應第三區段中的電磁體元件被用作感測器或測量儀，其中，在此元件中對感生電壓的大小進行測量。其中，在此無電流的區段中。此感生電變量具有零點交叉。透過對此零點交叉進 行測定，至少理論上能對位置及達到此位置的時間點進行確定。此方法之缺點在於，一方面此等區段中的至少一個無法向轉子傳輸轉矩，另一方面，特別是在轉速較小的情況下，對零點交叉之測定可能存在巨大的測量誤差。
DE 10 2008 059 052 A1及DE 198 46 831 A1皆公開過以無獨立感測器之方式來測定電馬達之轉子位置的方法。
因此，本發明的目的在於提出一種操作電馬達的方法，即便在轉速較小之情況下，該方法亦能在操作電馬達之過程中可靠地對轉子相對定子的位置進行測定，而不必為此設置附加的感測器。
本發明用以達成上述目的之解決方案為一種較佳地增大電馬達之轉速的操作方法，其中，在轉速低於預設的極限值時採用第一方法，以及，在轉速高於該預設的極限值時採用第二方法。該第一方法係指操作具有定子及轉子之電馬達的方法，其中，該定子或該轉子具有至少三個區段，該等至少三個區段各具至少一電磁體元件，其中，該方法包括以下步驟：a)在該轉子轉動期間，同時對所有區段之所有電磁體元件進行無電流開關操作，b)針對每個區段，對該等電磁體元件中的感生電變量，特別是感生電壓進行測量，c)根據該等測得的電變量對該轉子相對該定子的轉子位置進行測定。
因此，在該電馬達之轉子旋轉期間採用該第一方法。下面針對一電馬達對該方法進行描述，在該電馬達之定子上設有該等區段之電磁 體元件，其中，該定子具有一中央開口，該具有永磁體的轉子在該中央開口中旋轉。類似地，可將該方法實施於電馬達的所有其他實施方案。
在某一時間點上對所有區段之電磁體元件進行無電流開關操作，使得藉由此前存在之電流建立的磁場崩解並不再向該轉子傳輸轉矩。但該轉子因慣性而繼續旋轉，故在本示範性設計方案中，該轉子之永磁體的磁場繼續旋轉。在此情形下，該定子之區段中的電磁體的無電流的線圈位於該繼續運動的磁場中。
因此，該等線圈位於該轉子之隨時間變化的磁場中，從而發生電壓之感生。在處理步驟b)中對該電變量進行測量。該電變量之大小及方向與該等電磁體元件之定向，特別是與該等電磁體元件之線圈相對該轉子之繼續運動的磁場的定向相關。針對該等區段位於該轉子上之情形，該轉子之電磁體元件的無電流的線圈例如以在該定子之永磁體旁經過之方式運動。因此，以與該電馬達之具體設計方案無關之方式發生磁場相對於該等電磁體元件之無電流線圈的運動，進而引起感生。
根據以上述方式測量的電變量，可針對某一時間點對該轉子相對該定子的轉子位置進行測定。
在完成對該等電變量之測量後，較佳地對該等電磁體元件重新施加相應電流，從而向該轉子傳輸轉矩並繼續對該電馬達進行驅動。
在無電流開關操作後，對該感生電變量之測量較佳地經過持續時間twarten，其中，twarten較佳為50μs。如此便能實現：在對該等電磁體元件進行無電流開關操作前對其施加的電流消失，從而不再會造成測量結果失真。其中，事實證明50μs的持續時間twarten足以實現此點。當然亦可預設60 μs、70μs或100μs的持續時間。
根據該方法的一種有利設計方案，在較佳為100μs之切斷持續時間tabschalt內對該等電磁體元件進行無電流開關操作。採用此切斷持續時間時，可在約為50μs的持續時間twarten內進行等待，隨後在另50μs內對該等電變量進行測量。此點意味著：在無電流開關操作前施加於該等電磁體元件的電流得以消失，故實際上僅對因該轉子之旋轉而感生的電流進行測量，且同時，僅如此短暫地不對該等電磁體元件施加電流，故不會導致該電馬達之功率下降。
較佳地在不同時間多次實施處理步驟a)至c)，從而根據在不同時間測定的轉子位置來對該轉子之旋轉速度及/或轉數進行測定。其中，對該等電磁體元件的兩個無電流開關操作，例如間隔500μs。如此便亦可實現該轉子之旋轉速度的快速變化。藉此可在不同時間對該轉子相對該定子的轉子位置進行測定，故可據此簡單地對該轉子之旋轉速度及轉數進行測定。藉由對該轉子之旋轉速度及/或轉數的準確認識，亦可在轉數變化之情況下，例如透過正弦換向或塊換向來針對該等電磁體元件中之電流變化實現最佳的時間點。藉此可提高該電馬達之效率，從而減少某一目的所需之能量。
與先前技術中之方法不同，採用本發明之方法時不再需要對零點交叉進行測定，特定言之，在轉速較小之情形下對零點交叉之測定極不準確。在此，對電壓及/或電流進行測量以作為替代。此外，毋需根據對單獨一個區中之單獨一個變量的僅一次測量來測定該轉子之轉子位置。而是根據至少三個測量變量，即在每個區段中分別測得的電變量來測定該位 置。可用於實施該方法的轉速為約1000轉/分鐘或以下。即使是在轉速較高之情況下，只要能足夠快速地對該等電變量進行測量以及對該等測量值進行分析，便可實施該方法。必須視情況對切斷持續時間tabschalt及/或持續時間twarten進行調整。亦可對用於實施該方法的重複率進行調整。但在轉速較高之情況下，可能會因短時間切斷及重新接通對該等電磁體元件的供電而產生干擾性的雜訊。
特別是對於所選擇的切斷持續時間tabschalt遠大於100μs的情形，或對於能特別快速地對感生電變量進行測量的情形而言，甚至可以在該等電磁體元件的單獨一個無電流開關操作內對感生電變量進行兩次測量，從而藉由僅一個無電流開關操作不僅對該轉子相對該定子之轉子位置進行測量，還對該電馬達之旋轉速度及轉數進行測定。
本發明之第二方法係指操作具有定子及轉子之電馬達的方法，其中，該定子或該轉子具有至少三個區段，該等至少三個區段各具至少一電磁體元件並可被施加電流，從而構建一用於對該轉子施加區段轉矩的區段磁場，該區段轉矩之強度與該轉子相對該區段的區段位置相關，其中，該方法包括以下步驟：A)對預期時間點進行測定，在該預期時間點上，一零點交叉區段之區段轉矩預計等於零，該零點交叉區段為該等至少三個區段中的一個，B)在第一測量時間間隔及第二測量時間間隔內，對該零點交叉區段之所有電磁體元件進行無電流開關操作，其中，該第一測量時間間隔位於該預期時間點前，以及，該第二測量時間間隔位於該預期時間點後，C)在該第一測量時間間隔及該第二測量時間間隔內，對該零點交叉區 段之電磁體元件中之感生電變量，特別是感生電壓進行測量，D)根據該等測得的電變量對實際時間點進行測定，在該實際時間點上，該零點交叉區段之區段轉矩等於零。
在採用該第二方法時亦對所有區段之所有電磁體元件施加電流，以便構建該等區段磁場以及向該轉子傳輸轉矩。如上文所述，每個區段轉矩之大小及方向與該區段之電磁體元件相對其餘磁場之定向相關。因此，在本示範性設計方案中，該區段轉矩與該轉子相對該定子之相應區段之電磁體元件的定向相關。
採用本方法時，首先對預期時間點進行測定，在該預期時間點上，該用於零點交叉區段之待傳輸轉矩的值為零。就需要為該等區段中的每個加以測定的時間點而言，此點皆適用，故原則上可將該等區段中的每個選作零點交叉區段。根據先前測定的轉子位置及旋轉速度便可測定此預期時間點。在此，預期時間點亦指一時間間隔，在該時間間隔內預計出現零點交叉。在兩個測量時間間隔內對該零點交叉區段之電磁體元件進行無電流開關操作，其中，該第一測量時間間隔之時序位於該預期時間點前，且該第二測量時間間隔之時序位於該預期時間點後。在該等測量時間間隔內，對該零點交叉區段之無電流的電磁體元件中的感生電變量分別進行至少一次測量。
所預計的該轉矩具有零點交叉時的預期時間點位於該二測量之間，故該感生電變量亦會在該第一與第二測量時間間隔之間發生符號切換。因此，在相應測量時間間隔內記錄的該二測量值的符號亦不相同。可根據該二測量值對實際發生該零點交叉的實際時間點進行測定。在該轉 子相對該定子之定向較為特殊的情況下，對該區段而言該零點交叉具特徵性，故能可靠地確定轉子具有相對定子的特殊定向時的時間點(即該實際時間點)。
與前述方法相比，此方法之優點在於需要記錄的測量值較少，故亦適用於較大之轉速，例如2000至3000轉/分鐘的轉速。此外，僅對單獨一個區段(即該零點交叉區段)之至少一電磁體元件進行無電流開關操作，故可使用其餘區段之電磁體元件持續地將轉矩傳輸至該轉子。
根據一種有利設計方案，透過對該等測得的電變量進行線性內插來測定該實際時間點。透過該轉子之旋轉，已知該等感生電變量與適於測定之角度的正弦曲線對應。為人所知的是，針對較小之角度，可對角度之正弦進行線性逼近。因此，若該等測量時間間隔以如此接近之方式相連，使得該轉子相對該定子先後構成較小之正角度及負角度，則可藉此在該二於不同測量時間間隔內記錄的測量值之間實現線性內插，以便對該零點交叉及該實際時間點進行測定。
較佳地在不同時間多次實施步驟A)至D)，並根據測定之實際時間點來對該轉子之旋轉速度及/或轉數進行測定。其中，在每次實施處理步驟A)至D)時，該零點交叉區段不必為相同之區段。由於已知各區段之間的空間關係，可將每個零點交叉區段用於測量。
根據有利方案，根據一實際時間點以及該旋轉速度及/或轉數來算出另一預期時間點。如此便能對所採用之預期時間點與隨後算出的實際時間點的偏差進行補償及修正，使得在隨後的測量中，該實際發生零點交叉的實際時間點儘可能接近該預期時間點。就在該二測量時間間隔內 記錄的該二測量值而言，如此便能以良好近似之方式在該二測量值之間進行線性內插。
較佳地以某種方式選擇該第一測量時間間隔及第二測量時間間隔，使得在對電變量進行測量時，該轉子與在該預期時間點上的轉子位置的偏差小於15°，較佳地小於10°。如此便能確保遵循該正弦曲線的測量值處於可透過線性函數逼近該正弦的範圍內。若該等測量時間間隔時間上遠離彼此，則該轉子在該二測量時間間隔之間的中間時間內的移動會超出上述角度，故特別是在該實際時間點與該預期時間點並非重疊的情況下，在該二測量值之間的線性內插可能會導致錯誤的結果。在此情形下，必須選擇其他內插方法。
因此，本發明用以達成上述目的之解決方案為一種將上述方法相結合來增大電馬達之轉速的方法。若該電馬達之轉速低於預設之極限值，例如1300轉/分鐘、1500轉/分鐘或1700轉/分鐘，則採用上述方法中之一，其中，同時對所有區段之所有電磁體元件進行無電流開關操作。而若該電馬達之轉速增大並超出該預設之極限值，則同樣改變操作該電馬達的方法，並將此前之方法替換為第二實施方式中之方法，其中僅對該等區段之一，即該零點交叉區段之電磁體元件進行無電流開關操作。如此一來，即便在轉數增大或波動的情況下亦總是確保最佳的操作。
根據有利方案，即使是在採用僅對一個區段之電磁體元件進行無電流開關操作的方法時，在對相應電磁體元件之無電流開關操作與對感生電變量之測量操作之間亦經過持續時間twarten，以便先前存在的施加於相應電磁體元件上的電流消失。其中，該等持續時間與針對該第一方法所描 述的持續時間相等，因為原則上需要實施相同的測量。其中，用於對相應電磁體元件進行無電流操作的切斷持續時間tabschalt同樣等於上文述及之切斷時間tabschalt，故其較佳為100μs。
因此，透過上述方法可簡單且快速地對該電馬達之相對該定子的轉子位置進行測定，而毋需為此設置附加的感測器。當已知該轉子之相應位置時，可在該馬達上以最佳之方式產生操作該電馬達所需之馬達電壓。特定言之，較佳地透過三個相位向該等三個區段產生該馬達電壓，使得該等位於電磁體元件內之線圈所產生的場相對該轉子之場超前90°，從而產生最大轉矩。其中，較佳地以60°的距離來對該轉子相對該定子的轉子位置實施該等不同的測量，從而在該轉子旋轉一周時實施六次該方法。
1‧‧‧電馬達
2‧‧‧轉子
4‧‧‧定子
6‧‧‧區段
8‧‧‧電磁體元件
10‧‧‧線圈
12‧‧‧第一感生變量
14‧‧‧第二感生變量
16‧‧‧第三感生變量
18‧‧‧預期時間點
20‧‧‧實際時間點
22‧‧‧第一測量時間間隔
24‧‧‧第二測量時間間隔
26‧‧‧補償直線
L‧‧‧延伸方向
t1‧‧‧第一時間點
t2‧‧‧第二時間點
tabschalt‧‧‧切斷持續時間
V‧‧‧較佳方向
α‧‧‧角度
圖1為電馬達之示意圖；圖2為本發明的第一實施例中的感生電變量之示意圖；及圖3為本發明的另一實施例中的感生電變量之示意圖。
下面結合附圖對本發明之實施例作進一步說明。
圖1顯示電馬達1，其具有轉子2及將轉子2包圍的定子4。在圖1所示實施例中，轉子2大體上由包含北極及南極之永磁體構成，其具有延伸方向L。
在所示實施例中，定子4劃分為三個區段6，其相對彼此構成120°的角度並各具一電磁體元件8，該電磁體元件被繪示為用作示意的線 圈10。例如以正弦換向方式產生的電流以先前技術中習知的方式流過線圈10。故該等電流隨時間變化，線圈10基於該等電流所建立的磁場進而亦隨時間變化。該等電磁體元件8之各磁場與轉子2之磁場相互作用並藉此傳輸一轉矩。在此為實現最佳控制，例如使得線圈10所產生之磁場比轉子2之場超前90°，必須儘可能精確地瞭解轉子2相對定子4的位置。
就根據本發明的實施例的方法而言，所有區段6之所有電磁體8或其線圈10皆被電流流過，從而在線圈10中產生磁場。
在此描述之方法的共同之處在於，在較短的時間跨度內將線圈10中的一或多個自電源斷開，使得相應線圈10所產生之磁場縮滅。要麼針對所有區段6在較短之切斷持續時間tabschalt內同時執行此方案，要麼僅針對一個區段6實施，故不會對轉子2之運動造成(明顯的)負面影響。因此，轉子2繼續旋轉，其磁場進而隨轉子2旋轉。在此，未通電的線圈10位於一隨時間變化的磁場中，故發生電變量(例如電流或電壓)之感生。其中，該感生電變量之大小及方向取決於延伸方向L與相應線圈10之較佳方向V所構成的角度。該感生電變量之大小係透過例如圖2中之旋轉角顯示。在圖1所示實施例中，將佈置於上方之區段6稱作第一區段，並以順時針方向對各區段6進行連續編號。因此，圖1右下方所示之線圈10屬於第二區段，而圖1左下方所示之線圈10屬於第三區段。
圖2顯示感生電變量，其例如可為電流或電壓，具體所示形式為：圖1上方所示第一區段6之線圈10的較佳方向V與延伸方向L所構成的角度α的函數。
其中，該實線顯示第一感生變量12，其因旋轉的轉子而在 圖1上方所示第一區段之線圈10中被感生。較短之虛線顯示第二感生變量14，其在圖1右下方所示第二區段之線圈10中被感生。較長之虛線顯示第三感生變量16，其在圖1左下方所示第三區段之線圈10中被感生。
在圖2中沿X軸不僅顯示角度α，同時還顯示時間t。此點意味著，在轉子2以恆定之角速度旋轉，且所有線圈10皆無電流(即未被電流流過)的情況下，在各線圈10中感生圖2所示感生變量。當然，在採用本發明的一種實施例中的方法時，並非在如此長之時間範圍內將流過電磁體元件8之線圈10的電流切斷。而是採用圖2中在某一位置示範性顯示的切斷持續時間tabschalt。因此，在第一時間點t1對所有區段6之所有電磁體元件8的所有線圈10進行無電流開關操作。在第二時間點t2對電磁體元件8的線圈10重新施加電流。在該時間間隔tabschalt內對第一感生變量12、第二感生變量14及第三感生變量16進行測定。可同時對所有區段6之所有線圈10中的感生變量12、14、16進行測定，從而據此明確地測定轉子2相對定子4的位置。當在不同的時間點上先後進行測定時，可根據已知的兩個此類測量之間的持續時間以及轉子2之位置變化來測定該電馬達之旋轉速度或轉速。
圖3為針對圖1之示意圖，其中僅顯示第一感生變量12。在此結合圖3對本發明的另一實施例中的方法進行描述。在預期時間點18上，零點交叉區段(在此情形下為第一區段6)之轉矩預計為零。就圖1上方所示第一區段6之被電流流過的線圈10而言，僅當延伸方向L與第一區段6之線圈10的較佳方向V所構成的角度α為零或180°時，方會出現此情形。此情形與線圈10無電流時第一感生變量12之值為零的狀態相對應。 從圖3可以看出，預期時間點18相對實際時間點20略微移動。
圖3還顯示第一測量時間間隔22與第二測量時間間隔24，其中第一測量時間間隔22位於預期時間點18前，第二測量時間間隔24位於預期時間點18後。在該二測量時間間隔22、24內，對第一區段6之電磁體元件8的線圈10進行無電流開關操作，以便對該等感生電變量進行測量。從圖3可明確地看出，該二在第一測量時間間隔22及第二測量時間間隔24內記錄的測量值具有不同的符號。
第一測量時間間隔22與第二測量時間間隔24相隔如此之短，使得角度α在該二測量時間間隔之間僅相對小幅變化，故可在該二測量值之間進行線性內插，以便測定實際時間點20。為此採用的補償直線26如虛線所示。如此便能極簡單而又精確地對實際時間點20，即第一區段6之線圈10的較佳方向V與轉子2之延伸方向L之間的角度α為零或180°時的時間點進行測定。若在不同的時間點上，並視情況針對不同的區段6進行測定，則可據此同樣以極簡單地方式對旋轉速度及/或轉數進行測定。

Claims (9)

  1. 一種操作電馬達的方法，其中，在轉速低於預設之極限值的情況下採用第一方法，以及，在轉速高於該預設之極限值的情況下採用第二方法，其中，該第一方法係操作具有定子(4)及轉子(2)之電馬達(1)的方法，其中，該定子(4)或該轉子(2)具有至少三個區段(6)，該等至少三個區段各具有至少一電磁體元件(8)，其中，該第一方法包括以下步驟：a)在該轉子(2)旋轉期間，同時對所有區段(6)之所有電磁體元件(8)進行無電流開關操作，b)針對每個區段(6)，對該等電磁體元件(8)中之感生電變量(12，14，16)，特別是感生電壓進行測量，c)根據該等測得的電變量(12，14，16)對該轉子(2)相對該定子(4)的轉子位置進行測定；且其中，該第二方法係操作具有定子(4)及轉子(2)之電馬達(1)的方法，其中，該定子(4)或該轉子(2)具有至少三個區段(6)，該等至少三個區段各具有至少一電磁體元件(8)並可被施加電流，從而構建一用於對該轉子(2)施加區段轉矩的區段磁場，該區段轉矩之強度與該轉子(2)相對該區段(6)的區段位置相關，其中，該第二方法包括以下步驟：A)對預期時間點(18)進行測定，在該預期時間點上，一零點交叉區段之區段轉矩預計等於零，該零點交叉區段為該等至少三個區段(6)中之一，B)在第一測量時間間隔(22)及第二測量時間間隔(24)內，對該零點交叉區段之所有電磁體元件(8)進行無電流開關操作，其中，該第一測量時間間隔(22)位於該預期時間點(18)前，以及，該第二測量時間間隔(24)位於該預期時間點(18)後，C)在該第一測量時間間隔(22)及該第二測量時間間隔(24)內，對該零點交叉區段之電磁體元件(8)中的感生電變量(12，14，16)，特別是感生電壓進行測量，D)根據該等測得的電變量(12，14，16)對實際時間點(20)進行測定，在該實際時間點上，該零點交叉區段之區段轉矩等於零。
  2. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該方法係增大該電馬達(1)之轉速的方法。
  3. 如申請專利範圍第1或第2項之方法，其中在該第一方法中，在該無電流開關操作後，對該感生電變量(12，14，16)之測量經過持續時間twarten，其中，twarten較佳為50μs。
  4. 如申請專利範圍第1項或第2項之方法，其中在該第一方法中，在較佳為100μs的切斷持續時間tabschalt內對該等電磁體元件(8)進行無電流開關操作。
  5. 如申請專利範圍第1項或第2項之方法，其中在該第一方法中，在不同時間多次實施步驟a)至c)，並根據該等在不同時間測定的轉子位置來對該轉子(2)之旋轉速度及/或轉數進行測定。
  6. 如申請專利範圍第1項或第2項之方法，其中在該第二方法中，透過對該等測得的電變量(12，14，16)進行線性內插來測定該實際時間點(20)。
  7. 如申請專利範圍第1項或第2項之方法，其中在該第二方法中，在不同時間多次實施步驟A)至D)，並根據該等測定的實際時間點(20)來對該轉子(2)之旋轉速度及/或轉數進行測定。
  8. 如申請專利範圍第7項之方法，其中在該第二方法中，根據一實際時間點(20)以及該旋轉速度及/或該轉數來算出另一預期時間點(18)。
  9. 如申請專利範圍第1項或第2項之方法，其中在該第二方法中，以某種方式選擇該第一測量時間間隔(22)及該第二測量時間間隔(24)，使得在對該等電變量(12，14，16)進行測量時，該轉子(2)與在該預期時間點(18)上的轉子位置的偏差小於15°，較佳地小於10°。
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