DE102019102889A1 - Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors mit Nutzung des Gegenspannungsverlaufes zur Regelung des Elektromotors - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors (100), wobei von einer Leistungselektronik (6) des Elektromotors (100) elektrische Spannungen mit n Phasen an Wicklungen (7) des Elektromotors (100) angelegt werden, wobei von einem Modulator (5) der Leistungselektronik (6) der Spannungsverlauf jeder einzelnen der n Phasen geregelt wird, wobei ein Gegenspannungsverlauf (20) des Elektromotors (100) ermittelt wird, wobei von dem Modulator (5) der Gegenspannungsverlauf (20) als Vorgabe für die Regelung der Spannungsverläufe genutzt wird, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (101), einen Elektromotor (100) und ein Kraftfahrzeug (101).

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors mit Nutzung des Gegenspannungsverlaufes zur Regelung des Elektromotors, einen Elektromotor, ein Kraftfahrzeug aufweisend einen Elektromotor und ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs.
• Bei mit Wechselstrom betriebenen Elektromotoren wird üblicherweise von exakt sinusförmigen zeitlichen Strom- und Spannungsverläufen am Elektromotor ausgegangen. In der Realität weichen jedoch sowohl die Spannungsverläufe als auch die Stromverläufe stark von der idealen Sinusform ab. Für diese Abweichungen sind unter anderem die endliche Anzahl von Nuten zur Aufnahme von Wicklungen, Produktionstoleranzen und diskrete Pole, insbesondere bei Synchronmaschinen verantwortlich. Neben dem besteht ein Zusammenhang zwischen dem Spannungsverlauf eines Elektromotors und der Drehmomentwelligkeit im Betrieb des Elektromotors. Die Drehmomentwelligkeit bezeichnet das Verhalten elektrischer Maschinen über eine Umdrehung des Rotors der elektrischen Maschine kein konstantes Drehmoment aufzubauen sondern oszillierend zu beschleunigen und zu bremsen. Ist der Elektromotor in ein Kraftfahrzeug eingebaut, so kann die Drehmomentwelligkeit den Fahrkomfort enorm beeinträchtigen und Vibrationen hervorrufen, welche ungewollte Geräusche emittieren, elektrische Verluste erzeugen, Materialermüdung beschleunigen oder sogar zu unmittelbaren Schäden führen.
• Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors bereitzustellen, welches die beschriebenen Nachteile nicht aufweist, sondern die Drehmomentwelligkeit reduziert.
• Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors, wobei von einer Leistungselektronik des Elektromotors elektrische Spannungen mit n Phasen an Wicklungen des Elektromotors angelegt werden, wobei von einem Modulator der Leistungselektronik der Spannungsverlauf jeder einzelnen der n Phasen geregelt wird, wobei ein Gegenspannungsverlauf des Elektromotors ermittelt wird, wobei von dem Modulator der Gegenspannungsverlauf als Vorgabe für die Regelung der Spannungsverläufe genutzt wird.
• Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es, die Spannungsverläufe so zu regeln, dass die Drehmomentwelligkeit minimiert wird. Der Gegenspannungsverlauf stellt den natürlichen Spannungsverlauf einer elektrischen Maschine dar. Wird der Elektromotor als Generator ohne Last betrieben, so entspricht die Spannung an den Klemmen des Elektromotors dem Gegenspannungsverlauf. Der Gegenspannungsverlauf wird üblicherweise auch als Back-EMF oder Counter-Electromotive-Force bezeichnet. Unter Belastung kann der Gegenspannungsverlauf seine Form ändern, da beispielsweise durch Sättigungseffekte des Eisens in Rotor und/oder Stator des Elektromotors der magnetische Fluss andere Pfade wählt. Ferner ändert der Gegenspannungsverlauf mit Temperaturänderungen seine Amplitude und Form. Dieser Effekt ist vor allem durch die Temperaturabhängigkeit der Permanentmagnete gegeben. Eine Regelung der Spannungsverläufe der Phasen des Elektromotors anhand des Gegenspannungsverlaufes passt die Spannungsverläufe an realistische Rahmenbedingungen an und verringert so die Drehmomentwelligkeit. Vorzugsweise ist die Anzahl der Phasen n drei. Denkbar ist, dass der Gegenspannungsverlauf im regulären Betrieb des Elektromotors ermittelt wird. Denkbar ist aber auch, dass der Gegenspannungsverlauf bei oder direkt nach der Herstellung des Elektromotors, beispielsweise auf einem Prüfstand, oder während einer Applikationsphase ermittelt wird.
• Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.
• Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Gegenspannungsverlauf in Perioden eingeteilt wird, wobei eine Periode einer mechanischen Umdrehung eines Rotors des Elektromotors entspricht, wobei die Perioden jeweils in eine Mehrzahl von Segmenten eingeteilt werden, wobei die Segmente jeweils mit einer Umdrehungswinkel des Rotors verknüpft werden, wobei der Gegenspannungsverlauf zumindest während eines ersten Teiles der Mehrzahl von Segmenten an einem elektrischen Anschluss der Wicklungen gemessen wird, wobei in den elektrischen Anschluss der Wicklungen zur Messung kein Strom eingespeist wird, wobei der Gegenspannungsverlauf während eines zweiter Teiles der Mehrzahl von Segmenten modelliert wird, wobei der zweite Teil der Mehrzahl von Segmenten alle Segmente umfasst, während denen der Gegenspannungsverlauf nicht gemessen wird. Damit ist auf vorteilhafte Weise eine Verringerung von Zugkraftunterbrechungen möglich. Bei der Messung des Gegenspannungsverlaufes muss die Stromeinspeisung kurzzeitig unterbrochen werden. Wird nur kurzzeitig gemessen und wird der Gegenspannungsverlauf teilweise modelliert, so verringern sich die Zeiten mit unterbrochener Stromeinspeisung und damit unterbrochener Zugkraft. Im Ergebnis entsteht aus dem ersten Teil der Mehrzahl von Segmenten und dem zweiten Teil der Mehrzahl von Segmenten eine Periode des Gegenspannungsverlaufes. Vorzugsweise sind die Segmente sehr kurz, insbesondere deutlich weniger als eine Sekunde lang. Denkbar ist, dass sich die Segmente teilweise zeitlich überlappen. Dies verbessert die Modellierung und beugt Messartefakten vor. Denkbar ist, dass die Segmente des ersten Teils der Mehrzahl von Segmenten zeitlich systematisch verteilt sind. Denkbar ist dazu, dass die Segmente des ersten Teils der Mehrzahl von Segmenten zeitlich gleichmäßig verteilt sind. Denkbar ist aber auch, dass die Segmente des ersten Teils der Mehrzahl von Segmenten zeitlich randomisiert verteilt sind. Vorzugsweise werden die Segmente anhand des Umdrehungswinkels des Rotors sortiert und, falls sich Segmente überlappen, diese gemittelt. Die Sortierung erfolgt durch Auftragen der Segmente über den mit diesen verknüpften Umdrehungswinkel des Rotors.
• Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Umdrehungswinkel mit einem Rotorlagergeber und/oder einer Positionsschätzung einer sensorlosen Schätzung ermittelt wird, wobei vorzugsweise die sensorlose Schätzung auf Basis des ermittelten Gegenspannungsverlaufes erfolgt. Denkbar ist, dass als Rotorlagergeber ein Resolver, ein Encoder und/oder Hall-Sensoren verwendet werden. Denkbar ist, dass von dem Rotorlagergeber die Position von Rotorpolen des Elektromotors gegenüber Statorpolen des Elektromotors ermittelt wird.
• Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Modellieren des Gegenspannungsverlaufes während des zweiten Teiles der Mehrzahl von Segmenten einer ersten Periode auf Grundlage des Gegenspannungsverlaufes während mindestens einer zweiten Periode durchgeführt wird, wobei die mindestens eine zweite Periode der ersten Periode zeitlich vorhergeht. Dies ermöglicht eine hervorragende Anpassung der Modellierung des Gegenspannungsverlaufes an die tatsächlichen Verhältnisse und eine Berücksichtigung der zeitlichen Änderung des Gegenspannungsverlaufes. Denkbar ist, dass der zeitliche Abstand zwischen der ersten Periode und der mindestens zweiten Periode gering, vorzugsweise nur wenige Sekunden lang, besonders bevorzugt weniger als eine Sekunde lang ist. Dies ermöglicht eine hohe Dynamik der Modellierung, wie sie beispielsweise bei Antrieben für Kraftfahrtzeuge von Vorteil ist. Vorstellbar ist, dass die Modellierung auf Grundlage der mindestens einen zweiten Periode entsprechend einer Taylor-Entwicklung der mindestens einen zweiten Periode erster Ordnung oder höherer Ordnungen durchgeführt wird. Dazu ist denkbar, dass die nötigen zeitlichen Ableitungen über finite Differenzterme geschätzt werden. Dazu würde beispielsweise eine Taylor-Entwicklung erster Ordnung wie folgt aussehen: $$v^t\left(\phi \right)=v^{t_{i-1}}\left(\phi \right)+\left(t-t_{i-1}\right)\cdot \frac{a_v\left(\phi \right)}{\partial t}+\sigma \left({\left(t-t_{i-1}\right)}^2\right)$$

  

  mit $$\frac{{\partial }_v\left(\phi \right)}{\partial t}=\frac{v^{t_i}\left(\phi \right)-v^{t_{i-1}}\left(\phi \right)}{t-t_{i-1}}+\sigma \left({\left(t-t_{i-1}\right)}^2\right)$$

  

  beziehungsweise genauer mit $$\frac{{\partial }_v\left(\phi \right)}{\partial t}=\frac{v^{t_i}\left(\phi \right)-2v^{t_{i-1}}\left(\phi \right)+v^{t_{i-2}}\left(\phi \right)}{t-t_{i-1}}+\sigma \left({\left(t-t_{i-1}\right)}^2\right)$$

  

  Eine Taylor-Entwicklung zweiter Ordnung würde wie folgt aussehen: $$v^t\left(\phi \right)=v^{t_{i-1}}\left(\phi \right)+\left(t-t_{i-1}\right)\cdot \frac{{\partial }_v\left(\phi \right)}{\partial t}+\raisebox{1ex}{$1$}\!\left/ \!\raisebox{-1ex}{$2$}\right.{\left(t-t_{i-1}\right)}^2\cdot \frac{{\partial }^{2}v\left(\phi \right)}{\partial t^2}+\sigma \left({\left(t-t_{i-1}\right)}^3\right)$$

  

  mit der ersten Ableitung wie oben beschrieben und mit $$\frac{{\partial }^2{}_v\left(\phi \right)}{\partial t^2}=\frac{v^{t_i}\left(\phi \right)-2v^{t_{i-1}}\left(\phi \right)+v^{t_{i-2}}\left(\phi \right)}{\raisebox{1ex}{$1$}\!\left/ \!\raisebox{-1ex}{$4$}\right.{\left(t-t_{i-2}\right)}^2}+\sigma \left({\left(t-t_{i-1}\right)}^3\right)$$

  

  Hier kann die Form des Gegenspannungsverlaufes auch prädiktiv für eine Zeit in der Zukunft aus den erfolgten Messungen v^{t i} (φ) und v^{t i-1} (φ) vorgenommen werden.
• Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass bei der Modellierung des Gegenspannungsverlaufes während des zweiten Teiles der Segmente abschätzbare den Gegenspannungsverlauf beeinflussende Parameter mit einbezogen werden, wobei vorzugsweise abschätzbare Lastschwankungen und/oder Erwärmungsveränderungen mit einbezogen werden. Dies ermöglicht, dass Veränderungen und Parameterabhängigkeiten des Gegenspannungsverlaufes durch dynamische Veränderungen des Gegenspannungsverlaufes berücksichtigt werden. Eine parametrische Abspeicherung eines Gegenspannungsverlaufes für einen entsprechenden Parametersatz, wie beispielsweise eine vorliegende Temperatur bei einer vorgegebenen Drehzahländerung, kann somit unterbleiben. Denkbar ist, dass Veränderungen des Gegenspannungsverlaufes bei Veränderungen von abschätzbaren den Gegenspannungsverlauf beeinflussenden Parametern von einem neuronalen Netz des Elektromotors erlernt werden und das von dem neuronalen Netz Erlernte in die Modellierung mit einfließt. Denkbar dazu ist, dass Veränderungen des Gegenspannungsverlaufes bei Veränderungen von abschätzbaren den Gegenspannungsverlauf beeinflussenden Parametern von dem neuronalen Netz des Elektromotors bei oder direkt nach der Herstellung des Elektromotors beispielsweise auf einem Prüfstand zum Prüfen des Elektromotors und/oder in einem Trainingsmodus des Elektromotors unter realistischen Bedingungen im Betrieb des Elektromotors und/oder auch im Alltagsbetrieb des Elektromotors erlernt werden.
• Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass auf den Gegenspannungsverlauf zur Nutzung als Vorgabe die n-fache Harmonische des Gegenspannungsverlaufes aufaddiert wird. Dieses Vorgehen ermöglicht, Spannungsreserven zu nutzen und effektiv jede Phase mit einer höheren Spannung zu belasten, ohne die Spannung am Eingang eines Inverters des Elektromotors anheben zu müssen. Die n-fache Harmonische des Gegenspannungsverlaufes ist dabei der Gegenspannungsverlauf mit einem um den Faktor n beschleunigten Drehwinkel. Denkbar ist auch, dass gezielt Frequenzkomponenten zum Gegenspannungsverlauf addiert werden. Dazu ist denkbar, dass die hinzuaddierten Frequenzkomponenten in einem festen Phasenverhältnis zu einer Grundwelle des Gegenspannungsverlaufes addiert werden.
• Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Gegenspannungsverlauf zur Nutzung als Vorgabe gefiltert wird. Dies ermöglicht, unerwünschte Artefakte aus dem Gegenspannungsverlauf zu entfernen und/oder bestimmte Harmonische oder Frequenzbereiche zu dämpfen oder zu verstärken. Denkbar ist, dass bei der Filterung ein lineares Filter verwendet wird. Denkbar ist auch, dass ungewollte Rauschkomponenten aus dem Gegenspannungsverlauf, welche beispielsweise bei der Messung entstanden sind, entfernt werden. Denkbar ist weiterhin, dass ein abgespeicherter Gegenspannungsverlauf aus einer vorhergehenden Periode gefiltert wird und der abgespeicherte Gegenspannungsverlauf aus der vorhergehenden Periode zusätzlich zeitlich invertiert gefiltert wird, wobei der abgespeicherte Gegenspannungsverlauf aus der vorhergehenden Periode und zur Modellierung genutzt wird. Damit wird vorteilhaft die Gruppendispersion des Phasenverlaufes unterbunden.
• Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass der Gegenspannungsverlauf mit einem linearen Filter gefiltert wird, wobei das lineare Filter durch eine numerische Optimierung berechnet wird. Hierzu ermittelt ein Optimierer die Gesamtverluste des Elektromotors und modifiziert basierend auf dem Ergebnis mit einem numerischen Optimierungsverfahren ein neues, geeignetes Filter, das niedrigere Gesamtverluste erwarten lässt. Die dazu notwendigen Schritte werden iterativ durchgeführt. Beispiele für geeignete numerische Optimierungsverfahren sind Simplex-Optimierung, Gradient-Descend-Optimierung oder Particle-Swarm-Optimierung und bevorzugt ein Kiefer-Wolfowitz-Verfahren. Die Optimierung kann während des Betriebs des Elektromotors erfolgen. Vorzugsweise wird der Elektromotor entweder in einem ersten Modus betrieben, wobei das Filter optimiert wird um die Gesamtverluste zu minimieren, oder der Elektromotor wird in einem zweiten Modus betrieben, in welchem zur Filterung ein zuvor optimiertes Filter verwendet wird. Das zuvor optimierte Filter kann beispielsweise zuvor im ersten Modus optimiert worden sein. Neben dem ersten Modus und dem zweiten Modus kann der Elektromotor vorzugsweise in weiteren Modi betrieben werden.
• Gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die Perioden jeweils in eine Mehrzahl von zeitlich gleichlangen Segmenten eingeteilt werden, wobei Frequenzanteile des Gegenspannungsverlaufes mit einer Frequenz des Inversen der zeitlichen Segmentlänge und/oder Frequenzanteile des Gegenspannungsverlaufes mit einem ganzzahligen Vielfachen der Frequenz des Inversen der zeitlichen Segmentlänge in ihrer Amplitude vermindert und/oder herausgefiltert werden. Dies reduziert deutlich das Vorkommen von ungewollten Artefakten im Gegenspannungsverlauf.
• Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, wobei ein Elektromotor des Kraftfahrzeugs mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betrieben wird
• Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Elektromotor aufweisend einen Modulator, wobei der Modulator zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert ist. Denkbar ist, dass der Elektromotor einen Speicher zum Speichern von Gegenspannungsverläufen aufweist. Denkbar ist, dass der Elektromotor eine Mehrzahl von Speichern zum Speichern von unterschiedlichen Gegenspannungsverläufen aufweist. Denkbar dazu ist, dass der Speicher oder die Mehrzahl von Speichern ein oder mehrere Schieberegister und/oder ein oder mehrere FIFO-Puffer aufweisen. Denkbar ist, dass der Elektromotor in Stern-Schaltung oder in Dreieck-Schaltung verschaltet ist. Denkbar ist weiterhin, dass der Gegenspannungsverlauf von einem Phasenausgang eines Inverters des Elektromotors zu einem Sternpunkt oder einem virtuellen Sternpunkt des Elektromotors gemessen wird.
• Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Kraftfahrzeug aufweisend einen erfindungsgemäßen Elektromotor.
• Alle vorstehenden Ausführungen gelten gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors, das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, den erfindungsgemäßen Elektromotor und das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
• Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken.
• 1 illustriert schematisch das Verfahren gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
• 2 illustriert schematisch einen Teil des Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
• 3 illustriert schematisch ein Kraftfahrzeug gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
• In 1 ist schematisch das Verfahren gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. An den Windungen eines mit drei Phasen betriebenen Elektromotors (hier nicht gezeigt, siehe 3) werden Segmente 10 einer Periode der durch den Betrieb des Elektromotors im Elektromotor erzeugten Gegenspannung 20 und der Drehwinkel 11 des Rotors des Elektromotors gemessen. Die gemessenen Segmente 10 werden mit dem zugehörigen Drehwinkel 11 verknüpft 1. Die verknüpften Daten werden gefiltert 2, insbesondere werden Frequenzanteile der gemessenen Segmente des Gegenspannungsverlaufes 20, welche eine Frequenz des Inversen der zeitlichen Länge der Segmente 10 und/oder Frequenzanteile mit einem ganzzahligen Vielfachen der Frequenz des Inversen der zeitlichen Länge der Segmente 10 herausgefiltert. Anschließend werden Segmente des Gegenspannungsverlaufes, welche nicht gemessen wurden, modelliert 3. Als Grundlage dazu dienen zum einen die gemessenen Segmente 10 und zum anderen im Speicher 8 abgespeicherte zeitlich vorhergehende Gegenspannungsverläufe 20. Die Segmente werden sodann anhand des Drehwinkels 11 sortiert und ergeben über den Drehwinkel aufgetragen den gefilterten Gegenspannungsverlauf. Dem Gegenspannungsverlauf 20 wird anschließend die dritte Harmonische des Gegenspannungsverlaufes 20 aufaddiert und dem Modulator 5 der Leistungselektronik 6 zur Steuerung der Spannungsverläufe an den Wicklungen 7 übergeben.
• In 2 ist schematisch einen Teil des Verfahrens gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt. Der Gegenspannungsverlauf 20' wird in Segmenten 10 bei unterschiedlichen Drehwinkeln 11 des Rotors des Elektromotors gemessen. Bei der Messung der Gegenspannung wird kein Strom in den Elektromotor eingespeist, was bedeutet, dass während der Messung eine Unterbrechung der Zugkraft des Motors stattfindet. Damit diese Zugkraftunterbrechungen möglichst kurz bleiben, wird nur segmentweise gemessen, wobei hier die Segmente 10 zeitlich sehr kurz und randomisiert verteilt sind. Jedem Segment wird der Drehwinkel 11 des Rotors des Elektromotors zugeordnet. Die Sortierung der Segmente 10 nach dem Drehwinkel 11 ergibt den Gegenspannungsverlauf 20.
• In 3 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 101 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug weist den Elektromotor 100 mit der Leistungselektronik 6, dem Modulator 5 und den Wicklungen 7 auf.

Claims (12)

1. Verfahren zum Betrieb eines Elektromotors (100), wobei von einer Leistungselektronik (6) des Elektromotors (100) elektrische Spannungen mit n Phasen an Wicklungen (7) des Elektromotors (100) angelegt werden, wobei von einem Modulator (5) der Leistungselektronik (6) der Spannungsverlauf jeder einzelnen der n Phasen geregelt wird, wobei ein Gegenspannungsverlauf (20) des Elektromotors (100) ermittelt wird, wobei von dem Modulator (5) der Gegenspannungsverlauf (20) als Vorgabe für die Regelung der Spannungsverläufe genutzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Gegenspannungsverlauf (20) in Perioden eingeteilt wird, wobei eine Periode einer mechanischen Umdrehung eines Rotors des Elektromotors (100) entspricht, wobei die Perioden jeweils in eine Mehrzahl von Segmenten (10) eingeteilt werden, wobei die Segmente (10) jeweils mit einer Umdrehungswinkel (11) des Rotors verknüpft werden, wobei der Gegenspannungsverlauf (20) zumindest während eines ersten Teiles der Mehrzahl von Segmenten (10) an einem elektrischen Anschluss der Wicklungen (7) gemessen wird, wobei in den elektrische Anschluss der Wicklungen (7) zur Messung kein Strom eingespeist wird, wobei der Gegenspannungsverlauf (20) während eines zweiter Teiles der Mehrzahl von Segmenten (10) modelliert (3) wird, wobei der zweite Teil der Mehrzahl von Segmenten (10) alle Segmente (10) umfasst, während denen der Gegenspannungsverlauf (20) nicht gemessen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Umdrehungswinkel (11) mit einem Rotorlagergeber und/oder einer Positionsschätzung einer sensorlosen Schätzung ermittelt wird, wobei vorzugsweise die sensorlose Schätzung auf Basis des ermittelten Gegenspannungsverlaufes (20) erfolgt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 3, wobei das Modellieren (3) des Gegenspannungsverlaufes (20) während des zweiten Teiles der Mehrzahl von Segmenten (10) einer ersten Periode auf Grundlage des Gegenspannungsverlaufes (20) während mindestens einer zweiten Periode durchgeführt wird, wobei die mindestens eine zweite Periode der ersten Periode zeitlich vorhergeht.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei bei der Modellierung (3) des Gegenspannungsverlaufes (20) während des zweiten Teiles der Segmente (10) abschätzbare den Gegenspannungsverlauf (20) beeinflussende Parameter mit einbezogen werden, wobei vorzugsweise abschätzbare Lastschwankungen und/oder Erwärmungsveränderungen mit einbezogen werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei auf den Gegenspannungsverlauf (20) zur Nutzung als Vorgabe die n-fache Harmonische des Gegenspannungsverlaufes (20) aufaddiert wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Gegenspannungsverlauf (20) zur Nutzung als Vorgabe gefiltert (2) wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei der Gegenspannungsverlauf mit einem linearen Filter gefiltert wird, wobei das lineare Filter durch eine numerische Optimierung berechnet wird.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Perioden jeweils in eine Mehrzahl von zeitlich gleichlangen Segmenten (10) eingeteilt werden, wobei Frequenzanteile des Gegenspannungsverlaufes (20) mit einer Frequenz des Inversen der zeitlichen Segmentlänge und/oder Frequenzanteile des Gegenspannungsverlaufes (20) mit einem ganzzahligen Vielfachen der Frequenz des Inversen der zeitlichen Segmentlänge in ihrer Amplitude vermindert und/oder herausgefiltert werden.
10. Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (101), wobei ein Elektromotor (100) des Kraftfahrzeugs (101) mit einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche betrieben wird.
11. Elektromotor (100) aufweisend einen Modulator (5), wobei der Modulator (5) zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 konfiguriert ist.
12. Kraftfahrzeug (101) aufweisend einen Elektromotor (100) gemäß Anspruch 11.

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