TWI635835B - 清掃機以及控制該清掃機的方法 - Google Patents

Abstract

揭露一種清掃機，包括：清掃機本體；手柄，設置在清掃機本體中；輸入單元，設置在手柄中，以接收使用者輸入的信號；一或多個輪子，可轉動地設置在清掃機本體的下部中，以移動清掃機本體；馬達，連接至一或多個輪子且提供轉動動力；及控制單元，根據輸入至輸入單元的信號對馬達施加電壓以順時針方向或逆時針方向轉動馬達，其中輸入單元設置在使用者握持手柄部分的範圍內以輸入信號，即使沒有改變手握持手柄的位置，且輸入單元包含：桿，可彎曲地連接至清掃機本體且可相對於清掃機本體以上下和左右方式轉動，換言之，同時垂直和水平方向轉動；及感測器，感測設置在桿中的垂直轉動。

Description

清掃機以及控制該清掃機的方法

本發明的實施例涉及一種用於移動外殼以幫助使用者的清掃機及其控制方法，尤其涉及一種允許使用者透過簡單操作移動該外殼的清掃機。

傳統的清掃機為藉由使用安裝在外殼內的馬達的吸附並在該外殼中過濾灰塵和外來物質而配置以將清掃表面上的灰塵和外來物質與空氣一起吸附的機械設備。

具有此種功能的清掃機分類為直立式清掃機和筒式清掃機。直立式清掃機包括一外殼；以及一吸附嘴，與外殼一體成形且作用為灰塵和外來物質的吸附孔。筒式清掃機包括外殼和經一連接管連接外殼的吸附嘴。

所述直立式清掃機可包括一清掃機本體，在其中安裝產生吸附力的一吸附馬達；一吸附嘴，使用在吸附馬達中產生的吸附力，將一清掃目標表面上的灰塵和外來物質吸附至清掃機本體內；以及一手柄，設置在清掃機本體的上表面上用以沿著清掃目標表面移動吸附嘴。

具體而言，一旦吸附馬達在電力供應給清掃機本體之後開始運行，吸附力於是產生且將附在清掃目標表面上之含有灰塵和外來物質的空氣透過此種吸附力被吸附至吸附嘴內。

含有灰塵和外來物質的空氣被拉入清掃機本體中，並且灰塵和外來物質透過安裝在清掃機本體內之集塵器的氣旋原理與空氣分離出來。

所分離的灰塵和外來物質被收集在集塵器中，並且從其中分離的空氣經空氣排出孔排出到清掃機本體的外部。

此種傳統的清掃機可僅靠使用者的力量移動。當清掃目標表面的摩擦力很大或者清掃機的負載很大，同時使用者處於移動中並使用清掃機時，傳統的清掃機具有讓使用者勞累的缺點。

為了克服該缺點，本發明的目的是為了提供一種清掃機，其可當使用者移動清掃機時為使用者提供一輔助力，以及該清掃機的控制方法。

本發明的另一目的是為了提供一種清掃機，其能夠產生一輔助力用以移動該清掃機，即使使用者在手中握持手柄的狀態下沒有改變握持設置在清掃機本體中之手柄的手的位置。

為了實現這些目的和其他優點，並根據實施例的目的，如本文中具體且廣泛地描述，一種清掃機包括：一清掃機本體；一手柄，設置在該清掃機本體中；一輸入單元，設置在該手柄中，以接收由使用者輸入的一信號；一個或多個輪子，可轉動地設置在該清掃機本體的下部中，以移動該清掃機本體；一馬達，連接至該一個或多個輪子且提供一轉動力；以及一控制單元，根據輸入至該輸入單元的信號透過對該馬達施加電壓而以順時針或逆時針方向轉動該馬達，其中該輸入單元設置在使用者握持該手柄的部位範圍內以輸入一信號，即使沒有改變握持該手柄的位置，並且該輸入單元包含一桿，其可彎曲地連接至該清掃機本體且可相對於該清掃機本體以上-下、和左-右方式轉動，換句話說，同時垂直和水平方向轉動，以及一感測器，感測設置在該桿中的垂直轉動。

該控制單元可根據使用者輸入至該輸入單元的信號大小來改變施加至該馬達的電壓。

該輸入單元可接收來自使用者的兩個或多個不同的信號，以選擇順時針方向或逆時針方向轉動，同時保持該手柄的握持。

該輸入單元可包括：一第一壓力感測器和一第二壓力感測器，用於感測使用者按壓的信號。當按下該第一壓力感測器時，該控制單元可以順時針方向轉動該馬達。當按下該第二壓力感測器時，該控制單元可以逆時針方向轉動該馬達。

該第一壓力感測器可設置在該手柄的前部中，且該第二壓力感測器可設置在該手柄的後部中。

該第一壓力感測器和該第二感測器可能同時按下。在這個情況下，如果按壓該第一壓力感測器強於該第二壓力感測器，該控制單元可以順時針方向轉動該馬達。相反地，如果按壓該第二壓力感測器強於該第一壓力感測器，該控制單元可以逆時針方向轉動該馬達。

當該桿向上轉動時，該控制單元可以逆時針方向轉動該馬達，當該桿向下轉動時，該控制單元可以順時針方向轉動該馬達。

該一個或多個輪子可包含設置在該清掃機本體的左側上的一左輪，以及設置在該清掃機本體的右側上的一右輪，並且該馬達可包含分別連接該左輪和該右輪的兩個馬達，以及該控制單元可獨立控制該兩個馬達。

該感測器可感測該桿的水平方向轉動，且當該桿在左方向上轉動時，設置在右側的一個馬達可以順時針方向驅動，且當該桿在右方向轉動時，設置在左側的另一個馬達可在順時針方向驅動。

該控制單元可將該感測器感測的轉動分離成垂直方向轉動和水平方向轉動，且該控制單元可根據垂直方向轉動和水平方向轉動以不同方式驅動該馬達。

該感測器可感測該桿的轉動角度和轉動速度，且該控制單元可根據該桿的轉動角度和轉動速度以不同的方式驅動該馬達，並且施加至該馬達的電壓可設定為一第一常數乘以轉動角度所得到的值和一第二常數乘以轉動速度所得到的值而加總得到的值。

在本發明的另一態樣，用於清掃機的控制方法包括以下步驟：感測設置在一手柄中的一桿的轉動角度和轉動速度；將所感測之該桿的轉動角度分離為一垂直轉動角度和一水平轉動角度；將所感測的該桿的轉動速度分離為一垂直轉動速度和一水平轉動速度；以及該控制單元根據該桿在垂直方向和水平方向上的轉動角度和轉動速度驅動一個或多個馬達，以將連接至一個或多個馬達的一個或多個輪子轉動。

該控制單元可對該馬達施加一電壓，該電壓被設定為一第一常數乘以轉動角度所得到的值和一第二常數乘以轉動速度所得到的值而加總得到的值。

當該桿具有對應該水平轉動的一轉動角度時，該控制單元可藉由連接至每個輪子的每個馬達施加不同的電壓來驅動每個輪子。

實施例具有下面的有利的效果。當移動清掃機時，使用者可使用馬達的轉動力以及使用者的力，然後用相對弱的力移動該清掃機。

再者，使用者能夠不改變手握持手柄的位置，對該輸入單元輸入信號。因此，使用者可更加便利地使用清掃機。

10‧‧‧清掃機本體

12‧‧‧集塵外殼

20‧‧‧手柄

30‧‧‧吸附嘴

31‧‧‧嘴部

32‧‧‧安裝部

33‧‧‧輪子

50‧‧‧灰塵分離構件

60‧‧‧使用者輸入單元/輸入單元

100‧‧‧控制單元

200‧‧‧馬達

182‧‧‧桿

210‧‧‧感測器

212‧‧‧第一壓力感測器

214‧‧‧第二壓力感測器

S10、S20、S30、S40‧‧‧步驟

第1圖為顯示本發明的一範例可應用至清掃機的圖；第2圖為顯示根據本發明一實施例之清掃機的控制方塊圖；第3圖為顯示根據本發明之清掃機的一範例的圖；第4圖為顯示根據本發明之清掃機的另一範例的圖；第5圖為顯示根據本發明一實施之控制方法的步驟流程圖；以及第6圖至第8圖為說明根據本發明一實施例之清掃機的運行過程的圖。

參考所附圖式，根據本發明的一實施例將詳細描述本發明的實施方式。

不管參考編號，相同或相等的元件可提供有相同的參考編號，且其描述將不再重複。為了參考圖式簡略描述，所附圖式中顯示的元件的尺寸和輪廓可放大或縮小，且應理解為本文中所展示的實施例不被所附圖式限制。

參考第1圖，顯示在第1圖中的清掃機包括：一清掃機本體10，其中安裝有收集一清掃目標表面上的灰塵和外來物質的一集塵外殼12；一吸附嘴30，設置在清掃機本體10的下部中，以吸附清掃目標表面上的灰塵和外來物質且在其上安裝外殼10；以及一手柄20，設置在清掃機本體10的上部且能夠被使用者把持以進行清掃。

清掃機本體10設置在吸附嘴30上且可轉動地耦接到吸附嘴30，以改變相對於清掃目標表面的佈置角度。使用者可支撐清掃機外殼10，以在整體清掃過程中保持朝向清掃目標表面轉動的狀態。

集塵外殼12係可拆式地安裝在清掃機外殼10的前表面中。集塵外殼12包括一灰塵分離構件50，用於透過一氣旋原理將灰塵或外來物質從吸入清掃機外殼10中的空氣分離或過濾出來。

換句話說，經吸附嘴30吸入到清掃機外殼10中的空氣被供應至集塵外殼12。包含在供應至集塵外殼12之空氣中的灰塵和外來物質經灰塵分離構件50過濾，然後在過濾之後收集在集塵外殼12內。從其中分離灰塵和外來物質之乾淨的空氣被排出到清掃機本體10之外。

集塵外殼12為可拆式地安裝於清掃機本體10，且使用者能夠從清掃機本體10拆下集塵外殼12，以及處理收集在集塵外殼12內的灰塵和外來物質。

同時，顯示在第1圖中的集塵外殼12具有一圓柱形狀且集塵外殼12的形狀可以是多樣化的，但不限於此。例如，集塵外殼12可具有如矩形柱狀的一多邊形柱狀。

吸附嘴30可包括一嘴部31，將散落在清掃目標表面上的灰塵和外來物質與空氣一起吸附；以及安裝清掃機本體10的安裝部32。

嘴部31可相對於清掃目標表面在前後方向和左右方向上(換句話說，垂直和水平方向或所有方向)移動，以便當使用者進行清掃時，吸附散落在清掃目標表面上的灰塵和外來物質。

一對輪子33可轉動地設置在安裝清掃機本體10的安裝部32的兩側，該安裝部32與嘴部31連接。

當嘴部31沿著清掃目標表面移動時，連接至嘴部31的安裝部32同樣移動且輪子33轉動，以加速吸附嘴30沿著清掃目標表面的移動。

同時，手柄20設置在清掃機本體10的上部中。當進行清掃時，使用者可握持手柄20且支撐清掃機本體10，使得清掃機本體10可維持一轉動的狀態。

一使用者輸入單元60設置在手柄20的一部分中，該手柄基本上被使用者用手握持。在用手牢牢地握住手柄20的狀態下，使用者可輸入信號至該輸入單元60。

輸入單元60設置在使用者握持部分的範圍內，使得使用者可輸入信號，而不用移動握持手柄20的手。換句話說，手柄20為使用者握持的構件，以移動清掃機，且輸入單元60為使用者的手基本上接觸手柄20的部分。

因此，對應使用者手指的複數個凹槽可形成在使用者輸入單元60中，並且當使用者握持手柄時接觸手指，使得凹槽可導引使用者輕易地輸入信號至輸入單元60。

在用手握持輸入單元60的狀態下，使用者可輸入信號至輸入單元60並且移動清掃機。

第2圖為根據本發明一實施之清掃機的控制方塊圖。

參考第2圖，輸入單元60包括一感測器210，其感測由使用者產生的信號。

感測器210可感測透過使用者經由輸入單元60所輸入的信號，並且發送該輸入的信號至一控制單元100。

在這個例子中，感測器210可包括：一第一壓力感測器212和一第二壓力感測器214，用於感測由使用者施加的壓力。第一壓力感測器212和第二壓力感測器214設置在輸入單元60中且感測由使用者施加的壓力。

如一個替代的例子，感測器210可感測使用者操作的輸入單元60的轉動角度或轉動角速度，而不是壓力。例如，感測器210可包括一陀螺儀感測器，用於在對應方向上感測輸入單元60之各種不同的角度和轉動角速度。

控制單元100可根據感測器210感測的信號施加一電壓至馬達200上。此時，控制單元100可根據感測器210感測的信號以順時針或逆時針方向執行以轉動馬達。馬達200連接至輪子33。當馬達200以順時針方向轉動時，輪子33可與馬達200一起轉動。但馬達以逆時針方向轉動時，輪子33可與馬達200以逆時針方向一起轉動。

同時，控制單元100可根據感測器210感測的信號大小控制施加於馬達200的電壓。例如，如果感測器210感測到的信號很大，則施加在馬達200的電壓可被控制變大。因此，馬達200能夠以較高速度轉動且輔助使用者用較大的力移動。

執行控制單元100以分析感測器210感測的信號並理解使用者的操作。當感測器感測使用者輸入了一複合信號時，控制單元100可分離由感測器210所發送的信號並且基於分離的結果控制馬達200。

假設數個馬達200分別設置在輪子33中，馬達200可獨立驅動且控制單元100然後將電壓分別且獨立地施加電壓至馬達200。

施加在馬達200上的電壓大小可根據感測器210偵測的轉動角度和轉動加速度來變化。

第3圖為顯示根據本發明之清掃機的一範例的圖。

參考第3圖，輸入單元60可包括：一第一壓力感測器212和一第二壓力感測器214，用於感測使用者按壓的信號。

在這個例子中，第一壓力感測器212可設置在手柄20的前部中，且第二壓力感測器214可佈置在手柄20的後部中。當使用者握持輸入單元60時，第一壓力感測器212和第二壓力感測器214設置在不同的位置，以便感測使用者施加的手的壓力。

換句話說，使用者把手放在輸入單元60上並在握持手柄20的狀態下輸入信號至輸入單元60。

當使用者在手的前部的部分施加一力時，換句話說，食指放在該部分，第一壓力感測器212可感測使用者施加的壓力。當使用者在放入小指的部分施加力時，第二壓力感測器214可感測使用者施加的壓力。

當第一壓力感測器212感測壓力時，控制單元100被執行以順時針方向轉動馬達200。當第二壓力感測器214感測壓力時，控制單元100被執行以逆時針方向轉動馬達200。

使用者給第一壓力感測器212施加特定壓力且控制單元100判定使用者欲將清掃機向前移動，則驅動馬達向前。使用者施加特定壓力至第二壓力感測器214上且控制單元100判定使用者欲將清掃機倒退，則驅動馬達200向後。

可輸入兩個或更多的不同信號至輸入單元60，以允許使用者選擇順時針方向或逆時針方向，同時保持握持手柄20。

同時，使用者可將手放置與第一壓力感測器212和第二壓力感測器214接觸，使得第一壓力感測器212和第二壓力感測器214可被按壓。

在這個例子中，第一壓力感測器212感測使用者的按壓且第二壓力感測器214也感測使用者的按壓。如果第一壓力感測器212比第二壓力感測器214按壓更強，則馬達200可以順時針方向轉動。相反地，如果第二壓力感測器214比第一壓力感測器212按壓更強，則馬達200可以逆時針方向轉動。

為了保持握持手柄20，使用者可施加力至手的整個面積，且該力很可能被施加至輸入單元60的整個部分。在這個例子中，施加到前部的力與施加到輸入單元60的後部的力進行比較，且清掃機的運行能夠基於該比較的結果受到控制。

在本發明的一個實施例中，清掃機可使用施加至使用者的手的壓力變化來移動，而不會有因使用握持手柄20的手指按壓按鈕或使用另一隻手操作按鈕的不便性。因此，使用者可相當方便且舒適地使用清掃機。

此外，在本發明的一個例子中，清掃機可流暢地移動，因為即使沒有改變手握持手柄的位置也能控制馬達200的順時針和逆時針方向。

使用者在執行打掃同時重複地向前和倒退移動清掃機是很平常的。向前和向後移動過程比其他過程更加重要。根據本發明，所示出清掃機的例子能夠執行移動過程，即使沒有改變使用者的手握持手柄的位置。因此，根據本發明之清掃機可提供使用者便利性。

第4圖為例出根據本發明之清掃機的另一例子的圖。

參考第4圖，輸入單元60可包括一桿182，其可彎曲地連接至清掃機本體10且可以上-下和左-右方向轉動，換句話說，相對於清掃機本體10垂直和水平向轉動。一感測器210可設置在桿182中，用於感測垂直轉動。

桿182係耦接至手柄20以在使用者用手握持手柄之後成為可相對於清掃機本體10在垂直或水平向轉動。桿182可同時相對於清掃機外殼10在垂直和水平向轉動。

一旦桿182向上轉動，控制單元100可在逆時針方向上轉動馬達200。一旦桿182向下轉動，控制單元100可在順時針方向轉動馬達200。此時，向上轉動指的是從放置吸附嘴的地面向上轉動，且向下轉動指的是朝向放置吸附嘴的地面轉動。

當使用者將桿向下轉動時，清掃機可向前移動。當使用者將桿182向上轉動時，清掃機可倒退。

接下來，輪子33可包括設置在清掃機本體10的左側的左輪；以及設置在清掃機本體10的右側的右輪。馬達200可包括分別連接至左輪和右輪的兩個馬達。一個馬達連接至左輪且提供左輪驅動力。另一馬達連接至右輪且提供右輪驅動力。該兩個馬達可獨立驅動。

在這個例子中，控制單元100可獨立控制兩個馬達。控制單元100將施加於其中的一個馬達的電壓與施加至另一個馬達的電壓進行差異化，僅用彼此不同的轉動力轉動兩個馬達。可選擇地，控制單元100將施加於其中的一個馬達的電壓代碼與施加於另一個馬達的電壓代碼進行差異化，僅用彼此不同的方向轉動馬達。

假如使用者以左右方向來轉動桿182，換句話說，以水平向轉動，感測器210可感測該桿182的水平向轉動。該桿182轉動動到左邊，右馬達以順時針方向轉動。該桿182轉動到到右邊，馬達200的左馬達以順時針方向驅動。

當使用者將桿182水平向而不是垂直向轉動時，控制單元100判定使用者欲將清掃機轉動並且控制兩個馬達的轉動方向或者兩個馬達彼此不同的轉動速度。

當使用者將桿182在垂直向和水平向轉動時，感測器210感測垂直向和水平向的轉動，且控制單元100將與垂直方向轉動有關的分量和與水平方向轉動有關的分量分開。

如一個可替換的實例，感測器210可感測桿182的轉動角度和轉動速度。例如，感測器210可包括一陀螺儀感測器，用於感測感測桿182從其初始位置轉動的最終角度和桿182轉動到最終角度的轉動速度。

控制單元100可根據桿182的轉動角度和轉動速度改變馬達200的驅動。馬達200的驅動可根據施加於馬達200的電壓改變且可根據桿182的轉動角度和轉動速度透過控制施加於馬達200的電壓進行控制。此時，施加於馬達200的電壓被設定為透過一第一常數乘以轉動角度所得到的值和一第二常數乘以轉動速度所得到的值經由加總得到的值。使用者最終施加的轉動角度比透過放大第一常數之轉動角速度可給予更多的權重。

當控制單元100透過同時使用桿182的轉動角度和轉動速度控制馬達200時，使用者操控的靈敏度可被完美反應。因此，使用者可能更舒適地移動清掃機本體。

第5圖為例示出根據本發明一實施例之控制方法的步驟的流程圖。

參考第5圖，使用者可將手放在手柄20上，以將清掃機進行操作。此時，使用者移動清掃機同時用手握持輸入單元60。

使用者可轉動桿182。

感測器210可感測桿182的轉動角度和轉動速度或轉動角速度(S10)。

控制單元100可從感測器210發送的信號中提取與垂直方向轉動有關的分量和與水平方向轉動有關的分量(S20)。此時，垂直方向轉動角度和水平方向轉動角度分開。垂直方向轉動速度和水平方向轉動速度分開。

控制單元100可計算施加於馬達200的電壓值，且將所計算的電壓施加至馬達200，以便使用電壓驅動馬達200(S30和S40)。換句話說，控制單元100可基於垂直方向角度或水平轉動角度以不同方式驅動馬達200，然後以順時針方向和逆時針方向轉動設置在清掃機本體10中的輪子33。

在這個例子中，控制單元100分別提取桿182的垂直轉動速度和水平轉動速度，然後根據轉動速度驅動馬達200轉動設置在清掃機本體中的輪子。

施加於馬達200上的電壓值透過將一第一常數乘以轉動角度所得到的值和一第二常數乘以轉動速度所得到的值加總而計算出。該第一常數不同於該第二常數。

如果桿182具有對應水平方向轉動的一轉動角度，控制單元100可分別施加不同的電壓至安裝在清掃機本體10的輪子33中的馬達200，然後以不同方式驅動該兩個輪子。

第6圖至第8圖為解釋根據本發明一實施例之清掃機的運作過程的圖。

第6圖示出了使用者向下轉動桿182。

感測器210感測桿182的向下轉動並發送與向下轉動有關的信號至控制單元100。

由於桿182不在水平向轉動，然後轉動分量為‘0’且線性分量為‘100’。

因此，考慮到轉動分量和線性分量，左馬達和右馬達兩者可用‘100’的驅動力驅動，且清掃機能夠向前移動。

第7圖示出了使用者在左方向上轉動桿182。

感測器210感測感測桿182的左旋轉且發送與左旋轉有關的信號至控制單元100。

此時，桿182不在上下方向上轉動，換句話說，不在垂直向轉動，使得線性分量為‘0’且轉動分量為‘-50’。

因此，考慮到轉動分量和線性分量，左馬達具有一‘50’的驅動力且右馬達具有‘-50’的驅動力，使得清掃機可在右方向上轉動，意味著清掃機在原地轉動。

第8圖示出了使用者在傾斜方向上將桿182彎曲。意味著桿182同時向下和向左轉動。

由於桿182同時在水平和垂直方向上轉動，感測器210感測右-左的值，換句話說，水平方向的值；以及上-下的值，換句話說，垂直方向的值。

在這個例子中，轉動分量具有‘-50’的值且線性分量具有‘100’的值。控制單元100可透過分別提取感測器210感測到的水平方向分量和垂直方向分量來計算對應於線性分量的值和對應於轉動分量的值。

同時考慮到轉動分量和線性分量，左馬達具有‘150’的值且右馬達具有‘50’的值，使得清掃機可線性移動，同時在右方向上轉動。

如上所述，使用者能夠控制根據本發明的清掃機的移動，同時保持握持手柄，即使不改變手的位置。

在不脫離本發明特徵的前提下，現在的特點可以若干形式具體化，還可理解地是上述實施例並不侷限於前面說明書的任意細節，除非另有說明，否則應該如在所附的申請權利範圍中限定的範圍內廣泛地考量，從而落入申請權利範圍的界限內的所有變化和修改，或這些界限的等同形式均因此都被所附的申請權利範圍所涵蓋。

Claims (11)

1. 一種清掃機，包括：一清掃機本體；一手柄，設置在該清掃機本體中；一輸入單元，設置在該手柄中，以接收由使用者輸入的一信號；一個或多個輪子，可轉動地設置在該清掃機本體的下部，以移動該清掃機本體；一馬達，連接至該一個或多個輪子並提供一轉動力；以及一控制單元，藉由根據輸入到該輸入單元的該信號施加電壓至該馬達以順時針或逆時針方向轉動該馬達；其中，該輸入單元設置在該使用者握持該手柄的部位範圍內以輸入一信號，即使沒有改變手握持該手柄的位置，以及該輸入單元包含，一桿，可彎曲地連接至該清掃機本體，該桿相對於該清掃機本體以上-下和左-右的方式轉動，換句話說，同時在垂直和水平方向轉動，以及一感測器，設置在該桿中，以感測該桿的一轉動角度和一轉動速度，其中，該控制單元被配置以將所感測到的轉動角度和轉動速度分離為一垂直轉動角度、一水平轉動角度、一垂直轉動速度、以及一水平轉動速度，以驅動該馬達。
2. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該輸入單元根據使用者輸入至該輸入單元的該信號的大小改變施加至該馬達的電壓。
3. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該輸入單元從使用者接收兩個或多個不同的信號，以選擇該順時針方向或該逆時針方向，同時保持該手柄的握持。
4. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，當該桿向上轉動時，該控制單元以逆時針方向轉動該馬達，以及當該桿向下轉動時，該控制單元以順時針方向轉動該馬達。
5. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該一個或多個輪子包含設置在該清掃機本體的左側中的一左輪、和設置在該清掃機本體的右側中的一右輪，並且該馬達包含分別連接至該右輪和該左輪的兩個馬達，以及該控制單元獨立控制該兩個馬達。
6. 依據申請專利範圍第5項所述的清掃機，其中，該感測器感測該桿的水平方向轉動，並且當該桿在左方向上轉動時，設置在右側中的一個馬達以順時針方向驅動，以及當該桿在右方向上轉動時，設置在左側中的另一個馬達以順時針方向驅動。
7. 依據申請專利範圍第6項所述的清掃機，其中，該控制單元將該感測器感測的轉動分離成垂直方向轉動和水平方向轉動，以及該控制單元根據該垂直方向轉動和該水平方向轉動以不同方式驅動該馬達。
8. 依據申請專利範圍第1項所述的清掃機，其中，該控制單元根據該桿的該轉動角度和該轉動速度以不同的方式驅動該馬達，以及施加至該馬達的電壓被設定為一第一常數乘以該轉動角度所得到的值和一第二常數乘以該轉動速度所得到的值而加總得到的值。
9. 一種用於清掃機的控制方法，包括以下步驟：感測設置在一手柄中的一桿的一轉動角度和一轉動速度；透過一控制單元將所感測到的該桿的該轉動角度分離為一垂直轉動角度和一水平轉動角度；透過該控制單元將所感測到的該桿的該轉動速度分離為一垂直轉動速度和一水平轉動速度；以及該控制單元根據該桿在一垂直方向和一水平方向上的該轉動角度和該轉動速度，來驅動一個或多個馬達，以將連接至該一個或多個馬達的一個或多個輪子轉動。
10. 依據申請專利範圍第9項所述之用於清掃機的控制方法，其中，該控制單元對該馬達上施加一電壓，該電壓被設定為一第一常數乘以該轉動角度所得到的值和一第二常數乘以該轉動速度所得到的值而加總得到的值。
11. 依據申請專利範圍第9項所述之用於清掃機的控制方法，其中，當該桿具有對應該水平轉動的一轉動角度時，該控制單元藉由對連接至每個輪子的每個馬達施加不同的電壓而以不同方式驅動每個輪子。