TWI626191B - 無人機及其目標追蹤方法與裝置 - Google Patents
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Abstract
本發明揭露一種無人機目標追蹤裝置，在無人機上設置GPS定位單元和控制單元，其中，GPS定位單元用於追蹤目標，當確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件時，發送降落訊號給控制單元；控制單元接收到降落訊號後，控制無人機降落。本發明更揭露了一種無人機目標追蹤方法。採用本發明能夠提高無人機能量的利用率。
Description
本發明關於一種通訊技術領域，特別關於一種無人機及其目標追蹤方法與裝置。
近10年來，UAV(Unmanned Aerial Vehicle，無人機)一直是一個非常活躍的研究領域。小型無人機具有在狹小空間和複雜環境中垂直起降和懸停等能力，這使其成為偵察、監視、追蹤等任務的理想平臺。無人機地面目標跟蹤系統在民用領域等方面都有重要應用，得到了國際上的極大關注。
隨著近幾年無人機的快速發展，無人機已經廣泛應用於軍事和民用領域，尤其是在民用領域，無人機被各種人群使用，其使用的方式又各不相同，但使用無人機的追蹤技術一直是其中的重點。而在這些發展中，大多數的無人機都面臨著有限的續航能力水準。為提高續航能力，發明了靠電驅動的無人機停靠維護系統，此維護系統雖是提高了無人機的續航能力，但是只是提供了一種固定地點充電的模式來提高續航能力，並沒有提高無人機能量的利用率，且停靠的地點固定，無法廣泛的應用於巡航用無人機。
本發明的目的在於提供了一種無人機及其目標追蹤方法與裝置，能夠提高無人機能量的利用率。
本發明實施例提供了一種無人機目標追蹤裝置，在無人機上設置GPS定位單元和控制單元，其中，GPS定位單元用於追蹤目標，當確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件時，發送降落訊號給控制單元；控制單元用於接收到降落訊號後，控制無人機降落。
較佳地，GPS定位單元，確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件包括：確定被追蹤目標在一限定活動範圍內超過預定時間，或者被追蹤目標的GPS訊號小於預定值。
較佳地，GPS定位單元更用於確定被追蹤目標超出限定活動範圍，或者被追蹤目標的GPS訊號大於該預定值時，發送起飛訊號給控制單元；控制單元更用於接收到起飛訊號後，控制無人機起飛。
較佳地，無人機目標追蹤裝置進一步包括設置在無人機上的地勢測量單元；地勢測量單元接收到控制單元發送的地勢測量訊號，掃描當前各個地勢，將當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度發送給控制單元；控制單元根據當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度，確定無人機降落位置。
較佳地，控制單元根據當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度，確定無人機降落位置，具體運用如後：根據控制單元預設的被追蹤目標頂部到無人機與水平面之間形成的最小夾角，以及測量到的無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離，確定無人機到被追
蹤目標頂部的最小垂直距離；藉由無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離加上被追蹤目標的高度確定無人機降落平臺的最小高度；藉由無人機降落平臺的最小高度與各個地勢上平臺高度的比較，當平臺高度不小於無人機降落平臺的最小高度時，確定平臺高度達到無人機降落的平臺高度要求條件；藉由控制單元預設的無人機降落所需要的最小平臺面積與各個地勢上平臺面積的比較，當平臺面積不小於預設的無人機降落所需要的最小平臺面積時，確定平臺面積達到無人機降落的平臺面積要求條件；藉由控制單元預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度與各個地勢上平臺坡度的比較，當平臺坡度不大於預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度時，確定平臺坡度達到無人機降落的平臺坡度要求條件；將同時達到無人機降落的平臺面積要求條件、平臺高度要求條件和平臺坡度要求條件的平臺，作為無人機降落位置。
較佳地，無人機目標追蹤裝置進一步包括設置在無人機上的攝像單元；攝像單元用於在無人機降落過程中，即時監控拍攝被追蹤目標，並將拍攝數據發送給控制單元；控制單元更用於即時接收攝像單元發送的拍攝數據，根據拍攝數據判斷被追蹤目標是否在可視範圍內，如果不在可視範圍內，則控制無人機重新降落。
較佳地，無人機目標追蹤裝置進一步包括設置在無人機上的傾角感測器單元和複數個壓力感測器單元；壓力感測器單元位於無人機的下部，無人機降落時最先與平臺接觸，用於在無人機降落到平臺上時，測量無人機與平臺間的壓力值，並向控制單元發送無人機與平臺間的壓力值；傾角感測器單元與無人機垂直設置，用於在無人機降落到平臺上時，測量無人機與水平面間的傾角值，並向控制單元發送無人機與水平面之間的傾角值；控制單元可接收壓力值和傾角值，根據傾角值判斷是否超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，如果超出無人機降落
所能承受的最大傾斜角度，則控制無人機重新降落；如果不超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，則根據壓力值，判斷所有壓力感測器單元是否已經全部接觸到平臺，如果沒有全部接觸到平臺，則控制無人機重新降落；如果全部接觸到平臺，則確定無人機降落成功。
較佳地，壓力感測器單元可為四個，位於無人機四個角的下部。
本發明實施例更提供了一種無人機，包括上述無人機目標追蹤裝置。
本發明實施例更提供了一種無人機目標追蹤方法，其包括：追蹤目標，並確定被追蹤目標是否達到設置的無人機降落條件；當確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件時，控制無人機降落。
較佳地，確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件包括：
確定被追蹤目標在一限定活動範圍內超過預定時間，或者被追蹤目標的GPS訊號小於預定值。
較佳地，無人機目標追蹤方法進一步包括：確定被追蹤目標超出限定活動範圍，或者被追蹤目標的GPS訊號大於該預定值時，控制無人機起飛。
較佳地，在確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件時，控制無人機降落前，無人機目標追蹤方法進一步包括下列步驟：掃描當前各個地勢，確定當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度；根據當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度，確定無人機降落位置。
較佳地，根據當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平
臺坡度，確定無人機降落位置包括：根據預設的被追蹤目標頂部到無人機與水平面之間形成的最小夾角，以及測量到的無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離，確定無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離；藉由無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離加上被追蹤目標的高度確定無人機降落平臺的最小高度；藉由無人機降落平臺的最小高度與各個地勢上平臺高度的比較，當平臺高度不小於無人機降落平臺的最小高度時，確定平臺高度達到無人機降落的平臺高度要求條件；藉由預設的無人機降落所需要的最小平臺面積與各個地勢上平臺面積的比較，當平臺面積不小於預設的無人機降落所需要的最小平臺面積時，確定平臺面積達到無人機降落的平臺面積要求條件；藉由預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度與各個地勢上平臺坡度的比較，當平臺坡度不大於預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度時，確定平臺坡度達到無人機降落的平臺坡度要求條件；將同時達到無人機降落的平臺面積要求條件、平臺高度要求條件和平臺坡度要求條件的平臺，作為無人機降落位置。
較佳地，無人機目標追蹤方法進一步包括：在無人機降落過程中，即時監控拍攝被追蹤目標；根據拍攝數據判斷被追蹤目標是否在可視範圍內，如果不在可視範圍內，則控制無人機重新降落。
較佳地，無人機目標追蹤方法進一步包括：在無人機降落到平臺上時，接收無人機與平臺間的壓力值，以及無人機與水平面之間的傾角值；根據傾角值判斷是否超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，如果超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，則控制無人機重新降落；如果不超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，則根據壓力值，判斷所有壓力感測器單元是否已經全部接觸到平臺，如果沒有全部接觸到平臺，則控制無人機重新降落；如果全部接觸到平臺，則確定無人機降落成功。
本發明的有益效果在於，在不影響目標追蹤結果的情況下，無人機根據設置的降落條件自動降落停止飛行，保留無人飛行機的能量，從而使無人機更加省電，提高了無人機的能量利用率，相對增加了無人機的續航能力。
101‧‧‧GPS定位單元
102‧‧‧控制單元
103‧‧‧地勢測量單元
104‧‧‧攝像單元
105‧‧‧傾角感測器單元
106‧‧‧壓力感測器單元
21~23、41~47‧‧‧步驟
L‧‧‧距離
θ‧‧‧最小夾角
m‧‧‧最小垂直距離
h‧‧‧高度
圖1為本發明之無人機目標追蹤裝置的結構示意圖。
圖2為本發明較佳實施例之無人機目標追蹤方法的流程示意圖。
圖3為本發明之無人機降落平臺的最小高度的示意圖。
圖4為本發明之無人機降落過程的方法之流程示意圖。
為使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下參照圖式並舉實施例，對本發明所述方案作進一步地詳細說明。
本發明在不影響目標追蹤結果的情況下，無人機根據一定的設置條件自動降落停止飛行，保留無人飛行機的能量，從而使無人機更加省電，提高了無人機的能量利用率，相對增加了無人機的續航能力。
本發明之無人機目標追蹤裝置的結構示意圖如圖1所示，包括：設置在無人機上的GPS(Global Position System，全球定位系統)定位單元101、控制單元102、地勢測量單元103、攝像單元104、傾角感測器單元105和複數個壓力感測器單元106。
GPS定位單元101用於追蹤目標，當確定被追蹤目標達到
設置的無人機降落條件時，發送降落訊號給控制單元；其中，GPS定位單元101接收被追蹤目標發出的訊號，收集並處理訊號，根據訊號確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件包括：確定被追蹤目標在一限定活動範圍內超過預定時間，或者被追蹤目標的GPS訊號小於預定值。
控制單元102用於接收到降落訊號後，控制無人機降落。
此時，無人機可以降落到一處平臺，以攝像單元104的旋轉來完成對目標的追蹤，進入無人機的省電模式，保留無人機的能量。這裡，平臺可以是地面、樹木、建築等可停靠區域。攝像單元104可以是一個可以自動旋轉360度並且像素較高的攝像器，攝像單元104的像素越高，被追蹤目標限定的活動範圍可以相對大一些。
反之，當GPS定位單元101確定被追蹤目標超出所述限定活動範圍，或者被追蹤目標的GPS訊號大於該預定值時，發送起飛訊號給控制單元；控制單元102接收到起飛訊號後，控制無人機起飛。
具體來說，GPS定位單元101可於在無人機起飛前設置確定被追蹤目標，如果被追蹤目標在某段時間內，總在某一個有限的區域內活動，GPS定位單元101就可以確定無人機達到降落條件。前述有限區域可為一半徑可於飛行過程中人為調整之圓形區域。當GPS定位單元101定位到該被追蹤目標超出該圓形區域，則確定無人機需要起飛。
較佳地，上述控制單元102接收到降落訊號後控制無人機降落到的一預定位置，該預定位置可藉由地勢測量單元103進行偵測後確定。
地勢測量單元103用於接收到控制單元發送的地勢測量訊號，掃描當前各個地勢，將當前各個地勢的平臺面積、平臺高度和平臺坡度發送給控制單元。
其中，地勢測量單元103實現地勢的測量可以有多種實現方式，例如，可以在地勢測量單元103中設有一個可掃描周圍全景的攝像器，使用這個攝像器根據圖像識別技術，建模分析測量地勢；或者使用超音波技術，根據超音波的回音測量地勢；或者使用雷達測量地勢，例如地形測繪雷達。
控制單元102用於根據當前各個地勢的平臺面積、平臺高度和平臺坡度，確定無人機降落位置。具體包括三個方面：第一方面，根據控制單元預設的被追蹤目標頂部到無人機與水平面之間形成的最小夾角，以及測量到的無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離，確定無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離；藉由無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離加上被追蹤目標的高度確定無人機降落平臺的最小高度；藉由無人機降落平臺的最小高度與各個地勢上平臺高度的比較，當平臺高度不小於無人機降落平臺的最小高度時，確定平臺高度達到無人機降落的平臺高度要求條件；第二方面，藉由控制單元預設的無人機降落所需要的最小平臺面積與各個地勢上平臺面積的比較，當平臺面積不小於預設的無人機降落所需要的最小平臺面積時，確定平臺面積達到無人機降落的平臺面積要求條件；第三方面，藉由控制單元預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度與各個地勢上平臺坡度的比較，當平臺坡度不大於預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度時，確定平臺坡度達到無人機降落的平臺坡度要求條件；最後，將同時達到無人機降落的平臺面積要求條件、平臺高度要求條件和平臺坡度要求條件的平臺，作為無人機降落位置。如果
達到條件的平臺有多個，選擇高度最高的平臺為最佳降落平臺。若高度相同的平臺有多個，選擇平臺面積較大，且坡度較小的平臺為最佳降落平臺，如此無人機可以平穩降落。
進一步地，無人機在降落過程中，被追蹤目標很容易脫離無人機的追蹤，所以可以藉由攝像單元104的監控，使得無人機在降落過程中一直處於追蹤狀態。
攝像單元104用於在無人機降落過程中，即時監控拍攝被追蹤目標，並將拍攝數據發送給控制單元102；控制單元102更用於即時接收攝像單元104發送的拍攝數據，根據所述拍攝數據判斷被追蹤目標是否在可視範圍內，如果不在可視範圍內，則控制無人機重新降落。
較佳地，為確保無人機成功降落，無人機目標追蹤裝置進一步包括設置在無人機上的傾角感測器單元105和複數個壓力感測器單元106；壓力感測器單元106位於無人機的下部，無人機降落時最先與平臺接觸，當無人機降落到平臺上時，測量無人機與平臺間的壓力值，並向控制單元發送無人機與平臺間的壓力值；傾角感測器單元105，與無人機垂直設置，用於在無人機降落到平臺上時，測量無人機與水平面間的傾角值，並向控制單元102發送無人機與水平面之間的傾角值；控制單元102，用於接收壓力值和傾角值，根據所述傾角值判斷是否超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，如果超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，則控制無人機重新降落；如果不超出無
人機降落所能承受的最大傾斜角度，則根據所述壓力值，判斷所有壓力感測器單元106是否已經全部接觸到平臺，如果沒有全部接觸到平臺，則控制無人機重新降落；如果全部接觸到平臺，則確定無人機降落成功。
其中，判斷所有壓力感測器單元106是否已經全部接觸到平臺，可以在控制單元102中根據經驗值預設壓力感測器單元106完全接觸到平臺時的壓力值，如果接收到的壓力值不小於預設壓力值，則說明壓力感測器單元106完全接觸到平臺。如果接收到的所有壓力值都不小於預設壓力值，則說明所有壓力感測器單元106全部接觸到平臺。
壓力感測器單元106的數量較佳可為四個，位於無人機四個角的下部。
因此，基於同樣的發明構思，本發明提出一種無人機，該無人機包括上述無人機目標追蹤裝置。
另外，基於同樣的發明構思，本發明較佳實施例提出一種無人機目標追蹤方法，其流程示意圖如圖2所示，該無人機目標追蹤方法包括下列步驟：步驟21：追蹤目標，確定被追蹤目標是否達到設置的無人機降落條件；其中，確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件包括：確定被追蹤目標在一限定活動範圍內超過預定時間，或者被追蹤目標的GPS訊號小於預定值。
步驟22：當確定被追蹤目標達到設置的無人機降落條件時，掃描當前各個地勢，確定當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度；根據當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度，確
定無人機降落位置；步驟23：控制無人機降落到所確定的位置。
反之，如果確定被追蹤目標超出所述限定活動範圍，或者被追蹤目標的GPS訊號大於該預定值時，控制無人機起飛。
其中，在步驟22中，根據當前各個地勢上的平臺面積、平臺高度和平臺坡度，確定無人機降落位置的方法具體可以是，
首先，在無人機的控制單元102中，根據無人機的自身條件設定無人機降落所需要的最小平臺面積、無人機降落所能承受的最大傾斜角度、被追蹤目標頂部到無人機與水平面之間形成的最小夾角及測量無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離。
地勢測量單元103可以掃描到當前各個地勢上的平臺，各個平臺的參數包括高度、坡度、面積。
第一方面，根據預設的被追蹤目標頂部到無人機與水平面之間形成的最小夾角，以及測量到的無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離，確定無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離；藉由無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離加上被追蹤目標的高度確定無人機降落平臺的最小高度；藉由無人機降落平臺的最小高度與各個地勢上平臺高度的比較，當平臺高度不小於無人機降落平臺的最小高度時，可確定平臺高度達到無人機降落的平臺高度要求條件。
由於無人機追蹤目標需要一個高度，低於這個高度就無法追蹤到目標，圖3為無人機降落平臺的最小高度的示意圖。測量到無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離為L；同時要求被追蹤目標頂部到無人機與水平面之間形成的最小夾角為θ，θ為經驗值；根據m=L*sin
θ，得到無人機到被追蹤目標頂部的最小垂直距離m。然後被追蹤目標本身有一個高度h，m+h就可以得到無人機降落平臺的最小高度。只要掃描到的平臺高度不低於m+h，就達到無人機降落的平臺高度要求條件。
第二方面，藉由預設的無人機降落所需要的最小平臺面積與各個地勢上平臺面積的比較，當平臺面積不小於預設的無人機降落所需要的最小平臺面積時，確定平臺面積達到無人機降落的平臺面積要求條件。
第三方面，藉由預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度與各個地勢上平臺坡度的比較，當平臺坡度不大於預設的無人機降落所能承受的最大傾斜角度時，確定平臺坡度達到無人機降落的平臺坡度要求條件。
最後，將同時達到無人機降落的平臺面積要求條件、平臺高度要求條件和平臺坡度要求條件的平臺，作為無人機降落位置。
進一步地，無人機降落過程包括以下步驟，流程示意圖如圖4所示，該無人機目標追蹤方法包括：步驟41：在無人機降落過程中，即時監控拍攝被追蹤目標。
步驟42：根據所述拍攝數據判斷被追蹤目標是否在可視範圍內，如果不在可視範圍內，則執行步驟43：控制無人機重新降落。
如果在可視範圍內，則控制無人機繼續降落。
步驟44：在無人機降落到平臺上時，接收無人機與平臺間的壓力值，以及無人機與水平面之間的傾角值。
其中，無人機的壓力感測器單元106向控制單元102發送無人機與平臺間的壓力值，傾角感測器單元105向控制單元102發送無
人機與水平面之間的傾角值。
步驟45：根據所述傾角值判斷是否超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，如果超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，則執行步驟43：控制無人機重新降落。
如果不超出無人機降落所能承受的最大傾斜角度，則執行步驟46；根據所述壓力值，判斷所有壓力感測器單元106是否已經全部接觸到平臺，如果沒有全部接觸到平臺，則執行步驟43：控制無人機重新降落。
如果全部接觸到平臺，則執行步驟47：確定無人機降落成功。
其中，控制無人機重新降落時若無人機降落不成功，則需要起飛，移動一段距離後重新降落。
綜上所述，本發明的有益效果是：
一、無人機根據一定的設置條件自動降落停止飛行，保留無人飛行機的能量，非由增加能量的角度來提高續航能力，而是從提高無人機能量的利用率的角度來提高續航能力。
二、當GPS訊號弱的時候，有可能存在失事墜機等，所以本發明在確定被追蹤目標的GPS訊號小於預定值時，無人機降落在指定平臺，完成對目標的追蹤，從而減少失事墜機的現象。
三、無人機降落的位置地點是智能判斷的，可以使無人機直接停靠在最佳停靠地點上。
四、在無人機降落過程中，被追蹤目標可以一直在攝像單元的可視範圍內，直至平穩降落到平臺上。
以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明保護的申請專利範圍之內。
Claims (12)
- 一種無人機目標追蹤裝置，其在一無人機上設置一GPS定位單元、一控制單元和一攝像單元，其中，該GPS定位單元，用於追蹤目標，當確定被追蹤目標達到設置的一無人機降落條件時，發送一降落訊號給該控制單元；該控制單元，用於接收到該降落訊號後，控制該無人機降落；該攝像單元，用於在該無人機降落過程中，即時監控拍攝被追蹤目標，並將拍攝數據發送給該控制單元，該控制單元即時接收該攝像單元發送的該拍攝數據，根據該拍攝數據判斷被追蹤目標是否在可視範圍內，如果不在可視範圍內，則控制該無人機重新降落；其中，該GPS定位單元確定被追蹤目標達到設置的該無人機降落條件包括確定被追蹤目標在一限定活動範圍內超過一預定時間，或者被追蹤目標的一GPS訊號小於一預定值。
- 如申請專利範圍第1項所述之無人機目標追蹤裝置，其中，該GPS定位單元更用於確定被追蹤目標超出該限定活動範圍，或者被追蹤目標的該GPS訊號大於該預定值時，發送一起飛訊號給該控制單元；以及該控制單元更用於接收到該起飛訊號後，控制該無人機起飛。
- 如申請專利範圍第1項所述之無人機目標追蹤裝置，其進一步包括設置在該無人機上的一地勢測量單元， 該地勢測量單元，用於接收到該控制單元發送的一地勢測量訊號，掃描當前各個地勢，將當前各個地勢上的一平臺面積、一平臺高度和一平臺坡度發送給該控制單元；該控制單元，用於根據當前各個地勢上的該平臺面積、該平臺高度和該平臺坡度，確定該無人機之一降落位置。
- 如申請專利範圍第3項所述之無人機目標追蹤裝置，其中，該控制單元根據當前各個地勢上的該平臺面積、該平臺高度和該平臺坡度，確定該無人機之該降落位置，具體用於，根據該控制單元預設的被追蹤目標頂部到該無人機與水平面之間形成的一最小夾角，以及測量到的該無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離，確定該無人機到被追蹤目標頂部的一最小垂直距離；藉由該無人機到被追蹤目標頂部的該最小垂直距離加上被追蹤目標的高度確定該無人機降落平臺的一最小高度；藉由該無人機降落平臺的該最小高度與各個地勢上該平臺高度的比較，當該平臺高度不小於該無人機降落平臺的該最小高度時，確定該平臺高度達到該無人機降落的一平臺高度要求條件；藉由該控制單元預設的該無人機降落所需要的一最小平臺面積與各個地勢上該平臺面積的比較，當該平臺面積不小於預設的該無人機降落所需要的該最小平臺面積時，確定該平臺面積達到該無人機降落的一平臺面積要求條件； 藉由該控制單元預設的該無人機降落所能承受的一最大傾斜角度與各個地勢上該平臺坡度的比較，當該平臺坡度不大於預設的該無人機降落所能承受的該最大傾斜角度時，確定該平臺坡度達到該無人機降落的一平臺坡度要求條件；將同時達到該無人機降落的該平臺面積要求條件、該平臺高度要求條件和該平臺坡度要求條件的平臺，作為該無人機降落位置；其中，當達到條件的平臺有多個時，選擇該平臺高度最高的平臺作為該無人機降落位置，當該平臺高度相同的平臺有多個時，選擇該平臺面積大且坡度小的平臺作為該無人機降落位置。
- 如申請專利範圍第1項所述之無人機目標追蹤裝置，其進一步包括設置在該無人機上的一傾角感測器單元和複數個壓力感測器單元；該壓力感測器單元，位於該無人機的下部，該無人機降落時最先與一平臺接觸，用於在該無人機降落到該平臺上時，測量該無人機與該平臺間的一壓力值，並向該控制單元發送該無人機與該平臺間的該壓力值；該傾角感測器單元，與該無人機垂直設置，用於在該無人機降落到該平臺上時，測量該無人機與水平面間的一傾角值，並向該控制單元發送該無人機與水平面之間的該傾角值；該控制單元，用於接收該壓力值和該傾角值，根據該傾角值判斷是否超出該無人機降落所能承受的該最大傾斜角 度，如果超出該無人機降落所能承受的該最大傾斜角度，則控制該無人機重新降落；如果不超出該無人機降落所能承受的該最大傾斜角度，則根據該壓力值，判斷該些壓力感測器單元是否已經全部接觸到該平臺，如果沒有全部接觸到該平臺，則控制該無人機重新降落；如果全部接觸到該平臺，則確定該無人機降落成功。
- 如申請專利範圍第5項所述之無人機目標追蹤裝置，其中該壓力感測器單元係為四個，位於該無人機四個角的下部。
- 一種無人機，其包括如申請專利範圍第1-6項中任一項所述之無人機目標追蹤裝置。
- 一種無人機目標追蹤方法，其包括下列步驟：追蹤目標，確定被追蹤目標是否達到設置的一無人機降落條件；當確定被追蹤目標達到設置的該無人機降落條件時，控制該無人機降落；在該無人機降落過程中，即時監控拍攝被追蹤目標；以及根據一拍攝數據判斷被追蹤目標是否在可視範圍內，如果不在可視範圍內，則控制該無人機重新降落；其中，確定被追蹤目標達到設置的該無人機降落條件包括：確定被追蹤目標在一限定活動範圍內超過一預定時間，或者被追蹤目標的一GPS訊號小於一預定值。
- 如申請專利範圍第8項所述之無人機目標追蹤方法，其進一步包括下列步驟： 確定被追蹤目標超出該限定活動範圍，或者被追蹤目標的該GPS訊號大於該預定值時，控制該無人機起飛。
- 如申請專利範圍第8項所述之無人機目標追蹤方法，其中在確定被追蹤目標達到設置的該無人機降落條件時，控制該無人機降落前，該無人機目標追蹤方法進一步包括下列步驟：掃描當前各個地勢，確定當前各個地勢上的一平臺面積、一平臺高度和一平臺坡度；根據當前各個地勢上的該平臺面積、該平臺高度和該平臺坡度，確定該無人機降落位置。
- 如申請專利範圍第10項所述之無人機目標追蹤方法，其中，根據當前各個地勢上的該平臺面積、該平臺高度和該平臺坡度，確定該無人機降落位置包括：根據預設的被追蹤目標頂部到該無人機與水平面之間形成的一最小夾角，以及測量到的該無人機與被追蹤目標之間在水平面上的距離，確定該無人機到被追蹤目標頂部的一最小垂直距離；藉由無人機到被追蹤目標頂部的該最小垂直距離加上被追蹤目標的高度確定該無人機降落平臺的一最小高度；藉由該無人機降落平臺的該最小高度與各個地勢上該平臺高度的比較，當該平臺高度不小於該無人機降落平臺的該最小高度時，確定該平臺高度達到該無人機降落的一平臺高度要求條件；藉由預設的該無人機降落所需要的一最小平臺面積與各個地勢上該平臺面積的比較，當該平臺面積不小於預設的 該無人機降落所需要的該最小平臺面積時，確定該平臺面積達到該無人機降落的一平臺面積要求條件；藉由預設的該無人機降落所能承受的一最大傾斜角度與各個地勢上該平臺坡度的比較，當該平臺坡度不大於預設的該無人機降落所能承受的該最大傾斜角度時，確定該平臺坡度達到該無人機降落的一平臺坡度要求條件；將同時達到該無人機降落的該平臺面積要求條件、該平臺高度要求條件和該平臺坡度要求條件之平臺，作為該無人機降落位置；其中，當達到條件的平臺有多個時，選擇該平臺高度最高的平臺作為該無人機降落位置，當該平臺高度相同的平臺有多個時，選擇該平臺面積大且坡度小的平臺作為該無人機降落位置。
- 如申請專利範圍第8項所述之無人機目標追蹤方法，其進一步包括下列步驟：在該無人機降落到該平臺上時，接收該無人機與該平臺間的一壓力值，以及該無人機與水平面之間的一傾角值；根據該傾角值判斷是否超出該無人機降落所能承受的該最大傾斜角度，如果超出該無人機降落所能承受的該最大傾斜角度，則控制該無人機重新降落；如果不超出該無人機降落所能承受的該最大傾斜角度，則根據該壓力值，判斷複數個壓力感測器單元是否已經全部接觸到該平臺，如果沒有全部接觸到該平臺，則控制該無人機重新降落；如果全部接觸到該平臺，則確定該無人機降落成功。
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