CN105204521A - 一种无人机及目标追踪方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种无人机目标追踪装置，在无人机上设置GPS定位模块和控制模块，其中，所述GPS定位模块，用于追踪目标，当确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，发送降落信号给所述控制模块；所述控制模块，用于接收到降落信号后，控制无人机降落。本发明还公开了一种无人机目标追踪方法。采用本发明能够提高无人机能量的利用率。

Description

一种无人机及目标追踪方法及装置

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种无人机及目标追踪方法及装置。

背景技术

近10年来，UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)一直是一个非常活跃的研究领域。小型无人机具有在狭小空间和复杂环境中垂直起降和悬停等能力，这使其成为侦察、监视、追踪等任务的理想平台。无人机地面目标跟踪系统在民用领域等方面都有重要应用，得到了国际上的极大关注。

随着近几年无人机的快速发展，无人机已经广泛应用于军事和民用领域，尤其是在民用领域，无人机被各种人群使用，其使用的方式又各不相同，但使用无人机的追踪技术一直是其中的重点。而在这些发展中，大多数的无人机都面临着有限的续航能力水平。为提高续航能力，发明了靠电驱动的无人机停靠维护系统，此维护系统虽是提高了无人机的续航能力，但是只是提供了一种固定地点充电的模式来提高续航能力，并没有提高无人机能量的利用率，并且停靠的地点固定，试用于一些巡航的无人机，无法广泛的试用。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种无人机及目标追踪方法及装置，能够提高无人机能量的利用率。

本发明实施例提供了一种无人机目标追踪装置，在无人机上设置GPS定位模块和控制模块，其中，所述GPS定位模块，用于追踪目标，当确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，发送降落信号给所述控制模块；所述控制模块，用于接收到降落信号后，控制无人机降落。

所述GPS定位模块，确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件包括：

确定被追踪目标在一限定活动范围内超过预定时间，或者被追踪目标的GPS信号小于预定值。

所述GPS定位模块，还用于确定被追踪目标超出所述限定活动范围，或者被追踪目标的GPS信号大于该预定值时，发送起飞信号给控制模块；

所述控制模块，还用于接收到起飞信号后，控制无人机起飞。

该装置进一步包括设置在无人机上的地势测量模块，

所述地势测量模块，用于接收到控制模块发送的地势测量信号，扫描当前各个地势，将当前各个地势上的平台面积、高度和坡度发送给控制模块；

所述控制模块，用于根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置。

所述控制模块，根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置，具体用于，

根据所述控制模块预设的被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角，以及测量到的无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离，确定无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离；通过无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离加上被追踪目标的高度确定无人机降落平台的最小高度；通过无人机降落平台的最小高度与各个地势上平台高度的比较，当平台高度不小于无人机降落平台的最小高度时，确定平台高度达到无人机降落的平台高度要求条件；

通过所述控制模块预设的无人机降落所需要的最小平台面积与各个地势上平台面积的比较，当平台面积不小于预设的无人机降落所需要的最小面积时，确定平台面积达到无人机降落的平台面积要求条件；

通过所述控制模块预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度与各个地势上平台坡度的比较，当平台坡度不大于预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度时，确定平台坡度达到无人机降落的平台坡度要求条件；

将同时达到无人机降落的平台面积、高度和坡度要求条件的平台，作为无人机降落位置。

该装置进一步包括设置在无机上的摄像模块，

所述摄像模块，用于在无人机降落过程中，实时监控拍摄被追踪目标，并将拍摄数据发送给控制模块；

所述控制模块，还用于实时接收摄像模块发送的拍摄数据，根据所述拍摄数据判断被追踪目标是否在可视范围内，如果不在可视范围内，则控制无人机重新降落。

该装置进一步包括设置在无机上的倾角传感器模块和多个压力传感器模块；

所述压力传感器模块，位于无人机的下部，无人机降落时最先与平台接触，用于在无人机降落到平台上时，测量无人机与平台间的压力值，并向控制模块发送无人机与平台间的压力值；

所述倾角传感器模块，与无人机垂直设置，用于在无人机降落到平台上时，测量无人机与水平面间的倾角值，并向控制模块发送无人机与水平面之间的倾角值；

所述控制模块，用于接收所述压力值和倾角值，根据所述倾角值判断是否超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，如果超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则控制无人机重新降落；如果不超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则根据所述压力值，判断所有压力传感器模块是否已经全部接触到平台，如果没有全部接触到平台，则控制无人机重新降落；如果全部接触到平台，则确定无人机降落成功。

优选地，所述压力传感器模块为四个，位于无人机四个角的下部。

本发明实施例还提供了一种无人机，包括上述无人机目标追踪装置。

本发明实施例还提供了一种无人机目标追踪方法，该方法包括：追踪目标，确定被追踪目标是否达到设置的无人机降落条件；当确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，控制无人机降落。

所述确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件包括：

确定被追踪目标在一限定活动范围内超过预定时间，或者被追踪目标的GPS信号小于预定值。

该方法进一步包括：确定被追踪目标超出所述限定活动范围，或者被追踪目标的GPS信号大于该预定值时，控制无人机起飞。

在确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，控制无人机降落前，该方法进一步包括：

扫描当前各个地势，确定当前各个地势上的平台面积、高度和坡度；

根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置。

所述根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置包括：

根据预设的被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角，以及测量到的无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离，确定无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离；通过无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离加上被追踪目标的高度确定无人机降落平台的最小高度；通过无人机降落平台的最小高度与各个地势上平台高度的比较，当平台高度不小于无人机降落平台的最小高度时，确定平台高度达到无人机降落的平台高度要求条件；

通过预设的无人机降落所需要的最小平台面积与各个地势上平台面积的比较，当平台面积不小于预设的无人机降落所需要的最小面积时，确定平台面积达到无人机降落的平台面积要求条件；

通过预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度与各个地势上平台坡度的比较，当平台坡度不大于预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度时，确定平台坡度达到无人机降落的平台坡度要求条件；

将同时达到无人机降落的平台面积、高度和坡度要求条件的平台，作为无人机降落位置。

该方法进一步包括：在无人机降落过程中，实时监控拍摄被追踪目标；

根据所述拍摄数据判断被追踪目标是否在可视范围内，如果不在可视范围内，则控制无人机重新降落。

该方法进一步包括：

在无人机降落到平台上时，接收无人机与平台间的压力值，以及无人机与水平面之间的倾角值；

根据所述倾角值判断是否超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，如果超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则控制无人机重新降落；如果不超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则根据所述压力值，判断所有压力传感器模块是否已经全部接触到平台，如果没有全部接触到平台，则控制无人机重新降落；如果全部接触到平台，则确定无人机降落成功。

本发明的有益效果在于，在不影响目标追踪结果的情况下，无人机根据设置的降落条件自动降落停止飞行，保留无人飞行机的能量，从而使无人机更加省电，提高了无人机的能量利用率，相对增加了无人机的续航能力。

附图说明

图1为本发明无人机目标追踪装置的结构示意图。

图2为本发明优选实施例无人机目标追踪方法的流程示意图。

图3为无人机降落平台的最小高度的示意图。

图4为本发明无人机降落过程的方法流程示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明所述方案作进一步地详细说明。

本发明在不影响目标追踪结果的情况下，无人机根据一定的设置条件自动降落停止飞行，保留无人飞行机的能量，从而使无人机更加省电，提高了无人机的能量利用率，相对增加了无人机的续航能力。

本发明无人机目标追踪装置的结构示意图如图1所示，包括：设置在无人机上的GPS(GlobalPositionSystem，全球定位系统)定位模块101、控制模块102、地势测量模块103、摄像模块104、倾角传感器模块105和多个压力传感器模块106。

GPS定位模块101，用于追踪目标，当确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，发送降落信号给控制模块；其中，GPS定位模块101接收被追踪目标发出的信号，收集并处理信号，根据信号确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件包括：确定被追踪目标在一限定活动范围内超过预定时间，或者被追踪目标的GPS信号小于预定值。

控制模块102，用于接收到降落信号后，控制无人机降落。

此时，无人机可以降落到一处平台，以摄像模块104的旋转来完成对目标的追踪，进入无人机的省电模式，保留无人机的能量。这里，平台可以是地面，树木，建筑等可停靠区域。摄像模块104可以是一个可以自动旋转360度并且像素较高的摄像器，摄像模块104的像素越高，被追踪目标限定的活动范围可以相对大一些。

反之，当GPS定位模块101确定被追踪目标超出所述限定活动范围，或者被追踪目标的GPS信号大于该预定值时，发送起飞信号给控制模块；所述控制模块102，接收到起飞信号后，控制无人机起飞。

具体讲就是，GPS定位模块101可以在无人机起飞前就通过设置确定被追踪目标，如果被追踪目标在某段时间内，总在某一个有限的区域内活动，GPS定位模块101就可以确定无人机达到降落条件。这个有限区域，可以是半径可设置，且可以在飞行中人为修改的圆形区域，当GPS定位模块101定位到该被追踪目标超出该圆形区域，则确定无人机需要起飞。

优选地，上述控制模块102接收到降落信号后，控制无人机降落到的具体位置，可以通过地势测量模块103进行侦测后确定。

地势测量模块103，用于接收到控制模块发送的地势测量信号，扫描当前各个地势，将当前各个地势上的平台面积、高度和坡度发送给控制模块。

其中，地势测量模块103实现地势的测量可以有多种实现方式，例如，可以在地势测量模块103中设有一个可扫描周围全景的摄像头，使用这个摄像头根据图像识别技术，建模分析，来实现地势的测量；或者使用超声波技术，根据超声波的回音，来实现地势的测量；或者使用雷达来实现地势的测量，比如地形测绘雷达。

控制模块102，用于根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置。具体包括三个方面：

第一方面，根据控制模块预设的被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角，以及测量到的无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离，确定无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离；通过无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离加上被追踪目标的高度确定无人机降落平台的最小高度；通过无人机降落平台的最小高度与各个地势上平台高度的比较，当平台高度不小于无人机降落平台的最小高度时，确定平台高度达到无人机降落的平台高度要求条件；

第二方面，通过控制模块预设的无人机降落所需要的最小平台面积与各个地势上平台面积的比较，当平台面积不小于预设的无人机降落所需要的最小面积时，确定平台面积达到无人机降落的平台面积要求条件；

第三方面，通过控制模块预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度与各个地势上平台坡度的比较，当平台坡度不大于预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度时，确定平台坡度达到无人机降落的平台坡度要求条件；

最后，将同时达到无人机降落的平台面积、高度和坡度要求条件的平台，作为无人机降落位置。如果达到条件的平台有多个，选择高度最高的平台为最佳降落平台。若高度相同的平台有多个，选择平台面积较大，且坡度较小的平台为最佳降落平台，如此无人机可以平稳降落。

进一步地，无人机在降落过程中，被追踪目标很容易脱离无人机的追踪，所以可以通过摄像模块104的监控，使得无人机在降落过程中一直处于追踪状态。

摄像模块104，用于在无人机降落过程中，实时监控拍摄被追踪目标，并将拍摄数据发送给控制模块102；

控制模块102，还用于实时接收摄像模块104发送的拍摄数据，根据所述拍摄数据判断被追踪目标是否在可视范围内，如果不在可视范围内，则控制无人机重新降落。

优选地，为确保无人机成功降落，该装置进一步包括设置在无机上的倾角传感器模块105和多个压力传感器模块106；

所述压力传感器模块106，位于无人机的下部，无人机降落时最先与平台接触，用于在无人机降落到平台上时，测量无人机与平台间的压力值，并向控制模块发送无人机与平台间的压力值；

所述倾角传感器模块105，与无人机垂直设置，用于在无人机降落到平台上时，测量无人机与水平面间的倾角值，并向控制模块发送无人机与水平面之间的倾角值；

所述控制模块102，用于接收所述压力值和倾角值，根据所述倾角值判断是否超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，如果超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则控制无人机重新降落；如果不超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则根据所述压力值，判断所有压力传感器模块106是否已经全部接触到平台，如果没有全部接触到平台，则控制无人机重新降落；如果全部接触到平台，则确定无人机降落成功。

其中，判断所有压力传感器模块106是否已经全部接触到平台，可以在控制模块中根据经验值预设压力传感器模块106完全接触到平台时的压力值，如果接收到的压力值不小于预设压力值，则说明压力传感器模块106完全接触到平台。如果接收到的所有压力值都不小于预设压力值，则说明所有压力传感器模块106全部接触到平台。

压力传感器模块的数量优选为四个，位于无人机四个角的下部。

因此，基于同样的发明构思，本发明提出一种无人机，该无人机包括上述装置。

另外，基于同样的发明构思，本发明优选实施例提出一种无人机目标追踪方法，其流程示意图如图2所示，该方法包括：

步骤21、追踪目标，确定被追踪目标是否达到设置的无人机降落条件；

其中，确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件包括：确定被追踪目标在一限定活动范围内超过预定时间，或者被追踪目标的GPS信号小于预定值。

步骤22、当确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，扫描当前各个地势，确定当前各个地势上的平台面积、高度和坡度；根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置；

步骤23、控制无人机降落到所确定的位置。

反之，如果确定被追踪目标超出所述限定活动范围，或者被追踪目标的GPS信号大于该预定值时，控制无人机起飞。

其中，在步骤22中，根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置的方法具体可以是，

首先，在无人机的控制模块中，根据无人机的自身条件，预设有无人机降落所需要的最小平台面积；无人机降落所能承受的最大倾斜角度；被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角。并且测量无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离。

地势测量模块可以扫描到当前各个地势上的平台，各个平台的参数包括高度、坡度、面积都可以测量到。

第一方面，根据预设的被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角，以及测量到的无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离，确定无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离；通过无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离加上被追踪目标的高度确定无人机降落平台的最小高度；通过无人机降落平台的最小高度与各个地势上平台高度的比较，当平台高度不小于无人机降落平台的最小高度时，确定平台高度达到无人机降落的平台高度要求条件。

由于无人机追踪目标需要一个高度，低于这个高度就无法追踪到目标，图3为无人机降落平台的最小高度的示意图。测量到无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离为L；同时要求被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角为θ，θ是根据经验值得到；根据m＝L*sinθ，得到无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离m。然后被追踪目标本身有一个高度h，m+h就可以得到无人机降落平台的最小高度。只要扫描到的平台高度不低于m+h，就达到无人机降落的平台高度要求条件。

第二方面，通过预设的无人机降落所需要的最小平台面积与各个地势上平台面积的比较，当平台面积不小于预设的无人机降落所需要的最小面积时，确定平台面积达到无人机降落的平台面积要求条件。

第三方面，通过预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度与各个地势上平台坡度的比较，当平台坡度不大于预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度时，确定平台坡度达到无人机降落的平台坡度要求条件。

最后，将同时达到无人机降落的平台面积、高度和坡度要求条件的平台，作为无人机降落位置。

进一步地，无人机降落过程包括以下步骤，流程示意图如图4所示，该方法包括：

步骤41、在无人机降落过程中，实时监控拍摄被追踪目标。

步骤42、根据所述拍摄数据判断被追踪目标是否在可视范围内，如果不在可视范围内，则，执行步骤43、控制无人机重新降落。

如果在可视范围内，则控制无人机继续降落。

步骤44、在无人机降落到平台上时，接收无人机与平台间的压力值，以及无人机与水平面之间的倾角值。

其中，无人机的压力传感器模块106向控制模块102发送无人机与平台间的压力值，倾角传感器模块105向控制模块102发送无人机与水平面之间的倾角值。

步骤45、根据所述倾角值判断是否超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，如果超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则，执行步骤43、控制无人机重新降落。

如果不超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则，执行步骤46、根据所述压力值，判断所有压力传感器模块是否已经全部接触到平台，如果没有全部接触到平台，则，执行步骤43、控制无人机重新降落。

如果全部接触到平台，则，执行步骤47、确定无人机降落成功。

其中，控制无人机重新降落，说明无人机降落不成功，需要起飞，移动一段距离后重新降落。

综上，本发明的有益效果是，

一、无人机根据一定的设置条件自动降落停止飞行，保留无人飞行机的能量，不是从增加能量的角度来提高续航能力，而是从提高无人机能量的利用率的角度来提高续航能力。

二、当GPS信号弱的时候，有可能存在失事坠机等，所以本发明在确定被追踪目标的GPS信号小于预定值时，无人机降落在指定平台，完成对目标的追踪，从而减少失事坠机的现象。

三、无人机降落的位置地点是智能判断的，可以使无人机直接停靠在最佳停靠地点上。

四、在无人机降落过程中，被追踪目标可以一直在摄像模块的可视范围内，直至平稳降落到平台上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (16)

1.一种无人机目标追踪装置，其特征在于，在无人机上设置GPS定位模块和控制模块，其中，

所述GPS定位模块，用于追踪目标，当确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，发送降落信号给所述控制模块；

所述控制模块，用于接收到降落信号后，控制无人机降落。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述GPS定位模块，确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件包括：

确定被追踪目标在一限定活动范围内超过预定时间，或者被追踪目标的GPS信号小于预定值。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述GPS定位模块，还用于确定被追踪目标超出所述限定活动范围，或者被追踪目标的GPS信号大于该预定值时，发送起飞信号给控制模块；

所述控制模块，还用于接收到起飞信号后，控制无人机起飞。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括设置在无人机上的地势测量模块，

所述地势测量模块，用于接收到控制模块发送的地势测量信号，扫描当前各个地势，将当前各个地势上的平台面积、高度和坡度发送给控制模块；

所述控制模块，用于根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置，具体用于，

根据所述控制模块预设的被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角，以及测量到的无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离，确定无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离；通过无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离加上被追踪目标的高度确定无人机降落平台的最小高度；通过无人机降落平台的最小高度与各个地势上平台高度的比较，当平台高度不小于无人机降落平台的最小高度时，确定平台高度达到无人机降落的平台高度要求条件；

通过所述控制模块预设的无人机降落所需要的最小平台面积与各个地势上平台面积的比较，当平台面积不小于预设的无人机降落所需要的最小面积时，确定平台面积达到无人机降落的平台面积要求条件；

通过所述控制模块预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度与各个地势上平台坡度的比较，当平台坡度不大于预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度时，确定平台坡度达到无人机降落的平台坡度要求条件；

将同时达到无人机降落的平台面积、高度和坡度要求条件的平台，作为无人机降落位置。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括设置在无机上的摄像模块，

所述摄像模块，用于在无人机降落过程中，实时监控拍摄被追踪目标，并将拍摄数据发送给控制模块；

所述控制模块，还用于实时接收摄像模块发送的拍摄数据，根据所述拍摄数据判断被追踪目标是否在可视范围内，如果不在可视范围内，则控制无人机重新降落。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，该装置进一步包括设置在无机上的倾角传感器模块和多个压力传感器模块；

所述压力传感器模块，位于无人机的下部，无人机降落时最先与平台接触，用于在无人机降落到平台上时，测量无人机与平台间的压力值，并向控制模块发送无人机与平台间的压力值；

所述倾角传感器模块，与无人机垂直设置，用于在无人机降落到平台上时，测量无人机与水平面间的倾角值，并向控制模块发送无人机与水平面之间的倾角值；

所述控制模块，用于接收所述压力值和倾角值，根据所述倾角值判断是否超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，如果超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则控制无人机重新降落；如果不超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则根据所述压力值，判断所有压力传感器模块是否已经全部接触到平台，如果没有全部接触到平台，则控制无人机重新降落；如果全部接触到平台，则确定无人机降落成功。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述压力传感器模块为四个，位于无人机四个角的下部。

9.一种无人机，包括权利要求1-8任一项所述装置。

10.一种无人机目标追踪方法，其特征在于，该方法包括：

追踪目标，确定被追踪目标是否达到设置的无人机降落条件；

当确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，控制无人机降落。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件包括：

确定被追踪目标在一限定活动范围内超过预定时间，或者被追踪目标的GPS信号小于预定值。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

确定被追踪目标超出所述限定活动范围，或者被追踪目标的GPS信号大于该预定值时，控制无人机起飞。

13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定被追踪目标达到设置的无人机降落条件时，控制无人机降落前，该方法进一步包括：

扫描当前各个地势，确定当前各个地势上的平台面积、高度和坡度；

根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，

所述根据当前各个地势上的平台面积、高度和坡度，确定无人机降落位置包括：

根据预设的被追踪目标顶部到无人机与水平面之间形成的最小夹角，以及测量到的无人机与被追踪目标之间在水平面上的距离，确定无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离；通过无人机到被追踪目标顶部的最小垂直距离加上被追踪目标的高度确定无人机降落平台的最小高度；通过无人机降落平台的最小高度与各个地势上平台高度的比较，当平台高度不小于无人机降落平台的最小高度时，确定平台高度达到无人机降落的平台高度要求条件；

通过预设的无人机降落所需要的最小平台面积与各个地势上平台面积的比较，当平台面积不小于预设的无人机降落所需要的最小面积时，确定平台面积达到无人机降落的平台面积要求条件；

通过预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度与各个地势上平台坡度的比较，当平台坡度不大于预设的无人机降落所能承受的最大倾斜角度时，确定平台坡度达到无人机降落的平台坡度要求条件；

将同时达到无人机降落的平台面积、高度和坡度要求条件的平台，作为无人机降落位置。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

在无人机降落过程中，实时监控拍摄被追踪目标；

根据所述拍摄数据判断被追踪目标是否在可视范围内，如果不在可视范围内，则控制无人机重新降落。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，该方法进一步包括：

在无人机降落到平台上时，接收无人机与平台间的压力值，以及无人机与水平面之间的倾角值；

根据所述倾角值判断是否超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，如果超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则控制无人机重新降落；如果不超出无人机降落所能承受的最大倾斜角度，则根据所述压力值，判断所有压力传感器模块是否已经全部接触到平台，如果没有全部接触到平台，则控制无人机重新降落；如果全部接触到平台，则确定无人机降落成功。