CN108848445A - 一种无人机跟踪系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种无人机跟踪系统，包括服务器、互联网、无人机以及移动终端，所述无人机、移动终端以及服务器分别通过互联网通讯；所述无人机包括第一GPS定位器和一监控摄像头，且具备两个工作模式，第一模式为未激活模式，第二模式为激活模式；所述移动终端携带在使用者身上，且移动终端上设有第二GPS定位器；所述服务器包括存储单元、判定单元以及控制单元，所述存储单元中预先设定一半径阈值Y。本发明可靠性好、智能化程度高，能够帮助提醒跟踪者被跟踪者已经超出安全范围以外，并且能够更好地帮助跟踪者找跟踪到被跟踪者准确位置。

Description

一种无人机跟踪系统
技术领域
本发明属于智能领域，涉及一种无人机，尤其涉及一种无人机跟踪系统。
背景技术
跟踪可简单地定义为估计物体围绕一个场景运动时在图像平面中轨迹，即一个跟踪系统给同一个视频中不同帧的跟踪目标分配相一致的标签。
跟踪的手段通常包括定位器。但是，现有定位器存在一个问题，就是当被跟踪人员处在一个多层的楼房内，GPS定位器就会失去效果，因为GPS只能定位水平方向的位置，却无法定位竖直方向的位置。若被跟踪人员藏匿在一个十几层甚至几十层楼的商场里，根据定位器，跟踪人员只能知道被跟踪者的定位地址，但是却不知道被跟踪者位于商场内的哪一层，这样就必须每一层都前去查看，万一在跟踪人员找寻被跟踪人员的这过程中，该名被跟踪人员也在移动，这样就会更加无法准确定位被跟踪者的准确位置，增加了跟踪困难。
鉴于此，提出一种无人机跟踪系统本发明所要研究的课题。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种无人机跟踪系统，以解决现有定位装置在一个多层楼里无法准确定位被跟踪者的具体位置的问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种无人机跟踪系统，包括服务器、互联网、无人机以及移动终端，所述无人机、移动终端以及服务器分别通过互联网通讯；
所述无人机包括第一GPS定位器和一监控摄像头，且具备两个工作模式，第一模式为未激活模式，第二模式为激活模式；所述移动终端携带在使用者身上，且移动终端上设有第二GPS定位器；所述服务器包括存储单元、判定单元以及控制单元，所述存储单元中预先设定一半径阈值Y；
在工作状态下，首先操控无人机记录被跟踪人员的身影，接着将无人机隐匿在被跟踪者身上，同时将移动终端携带在跟踪者身上；所述无人机实时将跟踪者的位置定位发送给服务器，服务器再发送给跟踪者，所述服务器并实时判断被跟踪者与跟踪者之间的距离，若服务器判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离未超出半径阈值Y时，无人机则始终保持未激活状态，若服务器判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离超出半径阈值Y时，则发送信号给移动终端，提醒跟踪人员被跟踪人员和跟踪人员之间的距离已经超出半径阈值，此时，若跟踪人员发现失去被跟踪人员的目标，激活隐匿在被跟踪者身上的无人机，当无人机被激活时，跟踪人员操控无人机起飞，跟踪人员操控无人机拍摄周围的标志性建筑并发送至移动终端，同时无人机继续跟踪被跟踪者，直至跟踪目标完成。
作为本发明的进一步改进，当无人机继续跟踪被跟踪者时，采用以下三种方式跟踪：
第一种方式，由跟踪者操控无人机飞行在被跟踪者旁边继续跟踪；
第二种方式，由跟踪者操控无人机再次藏匿在被跟踪者身上继续跟踪；
第三种方式，由无人机自行跟踪。
作为本发明的进一步改进，当无人机自行跟踪被跟踪者时，所述服务器存储单元中预先存储若干被跟踪者的身影照片，无人机拍摄附近人的身影，并将拍摄的照片与服务器存储单元中的被跟踪者的身影照片进行对比，若两者相似度达到80％，则判定此人为被跟踪者，无人机则继续跟踪此人，否者判断附近的下一个人是否为被跟踪者。
作为本发明的进一步改进，在判断被跟踪着身影照片和附近人的身影照片是否相似时，采用以下四个要素判断：第一要素为被跟踪者衣服色彩要素；第二要素为被跟踪者身高要素；第三要素为被跟踪者发型要素；第四要素为被跟踪者头发颜色要素。
作为本发明的进一步改进，所述移动终端为智能手机，所述智能手机上设有APP，用于规划跟踪者找寻跟踪者的路径。
作为本发明的进一步改进，所述无人机在拍摄周围标志时，先查找具有文字的标志，当找到具有文字的标志时，则发送至移动终端。
作为本发明的进一步改进，所述具有文字的标志包括楼层号和门房号。
作为本发明的进一步改进，所述无人机在查找标志时，先拍摄标志照片，并将照片中的文字标志提取且解析，最后将解析后的文字信息发送至移动终端。
作为本发明的进一步改进，所述监控摄像头还包括红外线摄像头。
本发明工作原理以及效果如下：
本发明涉及一种无人机跟踪系统，首先操控无人机记录被跟踪人员的身影，接着将无人机隐匿在被跟踪者身上，同时将移动终端携带在跟踪者身上；若服务器判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离未超出半径阈值Y时，无人机则始终保持未激活状态，若服务器判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离超出半径阈值Y时，则发送信号给移动终端，提醒跟踪人员被跟踪人员和跟踪人员之间的距离已经超出半径阈值，此时，若跟踪人员发现失去被跟踪人员的目标，激活隐匿在被跟踪者身上的无人机，当无人机被激活时，跟踪人员操控无人机起飞，跟踪人员操控无人机拍摄周围的标志性建筑并发送至移动终端，同时无人机继续跟踪被跟踪者，直至跟踪目标完成。
本发明可靠性好、智能化程度高，能够帮助提醒跟踪者被跟踪者已经超出安全范围以外，并且能够更好地帮助跟踪者找跟踪到被跟踪者准确位置。
附图说明
在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本申请公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本申请的理解，并不是具体限定本申请各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本申请的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本申请。在附图中：
附图1为本发明实施例无人机跟踪系统的原理示意图。
具体实施方式
下面实施例将进一步举例说明本发明。这些实施例仅用于说明本发明，但不以任何方式限制本发明。
实施例：一种无人机跟踪系统
参见附图1，包括服务器2、互联网、无人机1以及移动终端3，所述无人机1、移动终端3以及服务器2分别通过互联网通讯。所述移动终端3为智能手机，所述智能手机上设有APP，用于规划跟踪者找寻跟踪者的路径。
其中，所述无人机1包括第一GPS定位器和一监控摄像头，监控摄像头还包括红外线摄像头。所述无人机1具备两个工作模式，第一模式为未激活模式，第二模式为激活模式；所述移动终端3携带在使用者身上，且移动终端3上设有第二GPS定位器；所述服务器2包括存储单元、判定单元以及控制单元，所述存储单元中预先设定一半径阈值Y以及若干被跟踪者的身影照片。
在工作状态下，首先操控无人机1记录被跟踪人员的身影，接着将无人机1隐匿在被跟踪者身上，同时将移动终端3携带在跟踪者身上；所述无人机1实时将跟踪者的位置定位发送给服务器2，服务器2再发送给跟踪者，所述服务器2并实时判断被跟踪者与跟踪者之间的距离，若服务器2判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离未超出半径阈值Y时，无人机1则始终保持未激活状态，若服务器2判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离超出半径阈值Y时，则发送信号给移动终端3，提醒跟踪人员被跟踪人员和跟踪人员之间的距离已经超出半径阈值，此时，若跟踪人员发现失去被跟踪人员的目标，激活隐匿在被跟踪者身上的无人机1，当无人机1被激活时，跟踪人员操控无人机1起飞，跟踪人员操控无人机1拍摄周围的标志性建筑并发送至移动终端3，同时无人机1继续跟踪被跟踪者，直至跟踪目标完成。
本实施例中，当无人机1继续跟踪被跟踪者时，采用以下三种方式跟踪：第一种方式，由跟踪者操控无人机1飞行在被跟踪者旁边继续跟踪；第二种方式，由跟踪者操控无人机1再次藏匿在被跟踪者身上继续跟踪；第三种方式，由无人机1自行跟踪。
其中，当无人机1自行跟踪被跟踪者时，无人机1拍摄附近人的身影，并将拍摄的照片与服务器2存储单元中的被跟踪者的身影照片进行对比，若两者相似度达到80％，则判定此人为被跟踪者，无人机1则继续跟踪此人，否者判断附近的下一个人是否为被跟踪者。
在判断被跟踪着身影照片和附近人的身影照片是否相似时，采用以下四个要素判断：第一要素为被跟踪者衣服色彩要素；第二要素为被跟踪者身高要素；第三要素为被跟踪者发型要素；第四要素为被跟踪者头发颜色要素。
当无人机1在拍摄周围标志时，先查找具有文字的标志，当找到具有文字的标志时，则发送至移动终端3。所述具有文字的标志包括楼层号和门房号。所述无人机1在查找标志时，先拍摄标志照片，并将照片中的文字标志提取且解析，最后将解析后的文字信息发送至移动终端3。
需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。
多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照前述权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为申请人没有将该主题考虑为所公开的申请主题的一部分。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本申请的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本申请的保护范围，凡未脱离本申请技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种无人机跟踪系统，其特征在于：包括服务器、互联网、无人机以及移动终端，所述无人机、移动终端以及服务器分别通过互联网通讯；
所述无人机包括第一GPS定位器和一监控摄像头，且具备两个工作模式，第一模式为未激活模式，第二模式为激活模式；所述移动终端携带在使用者身上，且移动终端上设有第二GPS定位器；所述服务器包括存储单元、判定单元以及控制单元，所述存储单元中预先设定一半径阈值Y；
在工作状态下，首先操控无人机记录被跟踪人员的身影，接着将无人机隐匿在被跟踪者身上，同时将移动终端携带在跟踪者身上；所述无人机实时将跟踪者的位置定位发送给服务器，服务器再发送给跟踪者，所述服务器并实时判断被跟踪者与跟踪者之间的距离，若服务器判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离未超出半径阈值Y时，无人机则始终保持未激活状态，若服务器判断被跟踪人员与跟踪人员之间的距离超出半径阈值Y时，则发送信号给移动终端，提醒跟踪人员被跟踪人员和跟踪人员之间的距离已经超出半径阈值，此时，若跟踪人员发现失去被跟踪人员的目标，激活隐匿在被跟踪者身上的无人机，当无人机被激活时，跟踪人员操控无人机起飞，跟踪人员操控无人机拍摄周围的标志性建筑并发送至移动终端，同时无人机继续跟踪被跟踪者，直至跟踪目标完成。
2.根据权利要求1所述的无人机跟踪系统，其特征在于：当无人机继续跟踪被跟踪者时，采用以下三种方式跟踪：
第一种方式，由跟踪者操控无人机飞行在被跟踪者旁边继续跟踪；
第二种方式，由跟踪者操控无人机再次藏匿在被跟踪者身上继续跟踪；
第三种方式，由无人机自行跟踪。
3.根据权利要求2所述的无人机跟踪系统，其特征在于：当无人机自行跟踪被跟踪者时，所述服务器存储单元中预先存储若干被跟踪者的身影照片，无人机拍摄附近人的身影，并将拍摄的照片与服务器存储单元中的被跟踪者的身影照片进行对比，若两者相似度达到80％，则判定此人为被跟踪者，无人机则继续跟踪此人，否者判断附近的下一个人是否为被跟踪者。
4.根据权利要求3所述的无人机跟踪系统，其特征在于：在判断被跟踪着身影照片和附近人的身影照片是否相似时，采用以下四个要素判断：第一要素为被跟踪者衣服色彩要素；第二要素为被跟踪者身高要素；第三要素为被跟踪者发型要素；第四要素为被跟踪者头发颜色要素。
5.根据权利要求1所述的无人机跟踪系统，其特征在于：所述移动终端为智能手机，所述智能手机上设有APP，用于规划跟踪者找寻跟踪者的路径。
6.根据权利要求1所述的无人机跟踪系统，其特征在于：所述无人机在拍摄周围标志时，先查找具有文字的标志，当找到具有文字的标志时，则发送至移动终端。
7.根据权利要求6所述的无人机跟踪系统，其特征在于：所述具有文字的标志包括楼层号和门房号。
8.根据权利要求6或7所述的无人机跟踪系统，其特征在于：所述无人机在查找标志时，先拍摄标志照片，并将照片中的文字标志提取且解析，最后将解析后的文字信息发送至移动终端。
9.根据权利要求1所述的无人机跟踪系统，其特征在于：所述监控摄像头还包括红外线摄像头。
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