CN102222333A - 一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置 - Google Patents

一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置 Download PDF

Info

Publication number
CN102222333A
CN102222333A CN 201110131217 CN201110131217A CN102222333A CN 102222333 A CN102222333 A CN 102222333A CN 201110131217 CN201110131217 CN 201110131217 CN 201110131217 A CN201110131217 A CN 201110131217A CN 102222333 A CN102222333 A CN 102222333A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mark
matrix
coordinate
sensor
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 201110131217
Other languages
English (en)
Other versions
CN102222333B (zh
Inventor
朱合华
李晓军
王帅
朱超翼
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tongji University
Original Assignee
Tongji University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tongji University filed Critical Tongji University
Priority to CN 201110131217 priority Critical patent/CN102222333B/zh
Publication of CN102222333A publication Critical patent/CN102222333A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102222333B publication Critical patent/CN102222333B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Processing Or Creating Images (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于混合注册方法的移动增强现实方法及其装置，包括以下步骤：通过两步校准法对摄像机进行相机内参标定；设计标志物并将其固定作为初始坐标系基点，先实现基于标志物的增强现实注册；绑定摄像机与跟踪传感器构成刚体，并根据摄影测量技术对标志物进行读数计算出摄像机中心与跟踪传感器的刚体偏移；加入虚拟信息并将其与环境场景融合渲染输出实现增强现实；在跟踪传感器作用范围内固定设定中继标志物，通过标志点识别和摄影测量计算出中继标志物的相对坐标；计算中继标志物与初始基点间的偏移量，并将其转换为坐标扩展矩阵加载到系统中实现坐标系扩展。与现有技术相比，本发明具有成本低、不单纯依赖标志物或跟踪传感器、无需GPS、快速、便捷、高精度等优点，为增强现实技术的移动性创造了条件。

Description

一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置
技术领域
本发明涉及一种增强现实技术，尤其是涉及一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置。
背景技术
增强现实技术（Augmented Reality，以下简称AR）是新兴的可视化技术的一种，是随着虚拟现实技术（Virtual Reality，以下简称VR）的迅速发展应用而出现的能将真实世界与虚拟世界实施无缝匹配的新技术。
虽然VR技术能够实现虚拟世界任意位置视角的三维观察，可以实现虚拟世界任意位置视角的三维观察，并实现了在三维层次上的点击查询，然而具体应用到实际工程中却面临如下问题：每个工程都需要建立各自整个场景的三维模型，建模工作量巨大外加需要海量数据存储服务器；现实世界场景及其复杂，包含了众多数据，虚拟技术建模不能真正的反映真实的世界；工程现场场地条件会随着工程进展发生变化，故三维模型亦须动态更新，但总会滞后工程进展，无法保持实时性；与用户交互方面也暂时限于用户与计算机屏幕的交互，没有实现用户与施工现场或结构实体的直接对话。
针对这些不足，具有虚实结合、实时交互、三维注册三个显著特点的AR技术应运而生，通过实时地计算摄影机影像的位置及角度并融合相应图像的技术，使之能够将真实世界与虚拟世界无缝匹配的技术，解决了VR技术工程应用的不足。
目前中国AR技术的研究主要集中在高等科研院校尚处于起步阶段，北京理工大学的王涌天教授课题组，主要研究包括AR光学透视性HMD、数据手套等系统硬件，以及核心的三维注册算法等，并协助完成了对圆明园景观的重建；国防科技大学则以虚拟演播室为平台，重点研究了虚拟演播室中的三维注册、虚拟摄像机控制技术和虚实景叠加技术；浙江大学CAD国家重点实验室自1995年起便进行了VR相关研究，近期也进行了AR方面的研究，并与上海大学合作研究了AR场景的光源实时监测和真实感绘制框架，并已在包括三色立体基准注册技术和高精度视频目标跟踪算法等方面取得了进展；北京交通大学信息科学研究所在分布式VR与AR关键技术方面做了深入研究；另外华中科技大学、清华大学、电子科技大学、北京航空航天大学、四川大学、中国科学院等组织机构也在从事AR相关技术的研究。此外，国内在地理信息系统开发、管网测绘、城市规划等领域也有相关应用。
然而以上方法对工作环境均有其特定的要求，面对隧道、地铁车站、煤矿等地下工程光线差、干扰多、无GPS信号等特有的环境属性，需要寻找一种合适的新方法解决AR技术在此环境下的注册问题。
因此，研究一种在地下工程中能便捷、准确、快速地实现增强现实注册的方法，为地下工程的设计、施工、运营、养护等全生命周期服务，成为地下工程增强现实技术应用领域的迫切要求之一。
发明内容
本发明的目的就是为了克服虚拟现实技术存在的缺陷而提供一种低成本、快速、高精度的基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置。
本发明的基于混合注册的地下工程移动增强现实方法，具体步骤如下：
（1）对摄像机进行标定取得相机内参；
（2）将标志物固定好，实现实时计算出相机相对标志物位置姿态转换矩阵；
（3）确定基点后绑定传感器与摄像机使之成为一个刚体，对基点分别通过图像测量方法和传感器进行不同位置多组读数，确定二者之间位置偏移矩阵；
（4）将步骤（3）中得到的偏移矩阵左乘传感器获得矩阵计算出混合注册矩阵完成注册；
（5）设置中继标志物，并在传感器有效范围内利用图像测量方法拍摄测量中继标志物取得其坐标，并计算坐标系偏移矩阵完成坐标系的延续；
（6）相应移动传感器系统到下一工作范围校正后工作。
本发明中，步骤（1）的操作方法如下：
①使用图3中的点阵标定板先标定出摄像机的内参的距离因子；
②使用图3中的矩形图框标定板先标定出摄像机的内参的旋转因子；
最终获得相机内参矩阵                                               
Figure 2011101312172100002DEST_PATH_IMAGE002
其中：C为相机投影矩阵，f 为相机镜头焦距，s为比例参数，(xc, yc)为理想屏幕坐标系下坐标原点位置,sx为X轴放大系数，sy为Y轴放大系数。
本发明中，所述的步骤3的操作方法如下：
①如图6所示传感器确定基点，单独对传感器进行读数；
②绑定传感器和摄像机使之成为一刚体如图5所示，然后再按图6在传感器工作范围内取任意位置姿态对基点标志物进行传感器和摄影测量读数，数据分别为（Xci, Yci, Zci）和（Xti, Yti, Zti）；
③根据步骤②中获得的数据联立求解下面的超静定方程组
Figure 2011101312172100002DEST_PATH_IMAGE004
，求解矩阵To
其中：i=1,2,3…n，n代表标志物特征点个数，T0为偏移矩阵，（Xci, Yci, Zci）为摄像头坐标，（Xti,Yti,Zti）为传感器坐标。
求得To后便可获得混合注册矩阵
Figure 2011101312172100002DEST_PATH_IMAGE006
其中：TF为原始（未修正）传感器获取的6DOF转换矩阵：
Figure 2011101312172100002DEST_PATH_IMAGE008
α，β，γ分别为按右手法则绕R坐标系下的X、Y、Z轴旋转的角度。
最终实现初始范围的增强现实注册。
本发明中，步骤5的操作方法如下：
①如图7所示设置好中继标志点，最好位于传感器及摄像机精度所及范围内；
②摄像机取任意姿态对中继标志物进行拍摄读数，获取第一个中继标志物的坐标（Xm1,Ym1,Zm1）；
③初始基点标志物坐标为（Xm0,Ym0,Zm0），根据下式计算坐标系扩展矩阵
Figure 2011101312172100002DEST_PATH_IMAGE010
：
Figure 2011101312172100002DEST_PATH_IMAGE012
 ；
其中：Tmixed(1)为第一个和初始基点标志物的坐标中继矩阵，T(1)-(0)为初始基点标志物到第1个标志物间的坐标扩展矩阵，(Xm1,Ym1,Zm1)为第一个中继标志物坐标，(Xm0,Ym0,Zm0)为初始基点标志物坐标，T0为偏移矩阵TF为原始传感器获取的6DOF转换矩阵。
④同理设置并继续测得第i个中继标志物测得坐标为（Xmi, Ymi, Zmi），第i+1个中继标志物测得坐标为（Xm(i+1), Ym(i+1), Zm(i+1)），则第i个和第i+1个标志物之间的坐标中继矩阵为：
Figure 2011101312172100002DEST_PATH_IMAGE014
；
其中：T(i+1)-(i)表示第i个标志物到第i+1个标志物间的坐标扩展矩阵，(Xmi,Ymi,Zmi)和(Xm(i+1),Ym(i+1).Zm(i+1))分别为第i个和i+1个标志物的坐标。
这样便实现了注册范围的延续，同时无需在校正中继时拆下传感器。
本发明提出的一种基于混合注册的增强现实装置，包括摄像头1、穿透式HMD2、6自由度跟踪传感器3、移动图形工作站4、平板显示器5、标定板6、标志物7，其中：摄像头1、透视式HMD2、6自由度跟踪传感器3和平板显示器5通过相应USB与移动图形工作站4连接，摄像头1通过标定板6标定后捕捉标志物7。
本发明中，所述的摄像头1为罗技C300，如需进一步提高精度还可使用工业摄像机；所述的平板显示器5为dell的latitude XT2平板电脑；所述的6自由度跟踪传感器4采用美国Ascension公司的Flock of Birds（FOB）6自由度ERC版传感器，其有效工作范围≤3.05m，数据采集频率可达到144次/秒，可跟踪所有姿态±180°方位角及转动，±90°偏转，静态位置精度1.8mm RMS，方向0.5°RMS（RMS指磁波感应器和磁波放生气的中心位置之间的均方根公差，不良环境有影响）。
与现有技术相比，本发明不同于传统的基于视觉标志物和基于跟踪传感器的增强现实方法，一方面仅仅在初始基点确定和坐标系中继时用到标志物，其他时刻则利用传感器进行注册，摆脱了对标志物的依赖同时大大提高了注册精度；另一方面又通过计算机视觉测量方法实现中继完成坐标系的扩展，解决了6自由度跟踪传感器作用范围（本发明使用的FOB作用范围≤3.05m）的局限。这样变为增强现实技术在地下工程无GPS、光线环境差等特殊环境中的使用提供了可能性，并得到了令人满意的精度。
附图说明
图1为本发明的流程图。
图2为本发明的结构示意图。
图3为本发明所使用标定版示意图。
图4为本发明所使用的系统标志物及通过传感器拾取坐标系基点示意图。
图5为本发明绑定摄像机与传感器使之成为一刚体示意图。
图中标号： 1为摄像头，2为穿透式HMD，3为6自由度跟踪传感器，4为移动图形工作站，5为平板显示器，6为标定板，7为标志物，8为用户。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例1：
如图1所示，混合注册方法，包括以下步骤：
步骤101，对摄像机进行标定取得相机内参；
步骤102，将标志物固定好，实现实时计算出相机相对标志物位置姿态转换矩阵；
步骤103，确定基点后绑定传感器与摄像机使之成为一个刚体，对基点分别通过图像测量方法和传感器进行不同位置多组读数，确定二者之间位置偏移矩阵；
步骤104，将103中得到的偏移矩阵左乘传感器获得矩阵计算出混合注册矩阵完成注册；
步骤105，设置中继标志物，并在传感器有效范围内利用图像测量方法拍摄测量中继标志物取得其坐标，并计算坐标系偏移矩阵完成坐标系的延续；
步骤106，相应移动传感器系统到下一工作范围校正后工作。
所述的步骤101的具体步骤如下：
①使用图3中的点阵标定板先标定出摄像机的内参的距离因子；
②使用图3中的矩形图框标定板先标定出摄像机的内参的旋转因子；
最终获得相机内参矩阵。
其中：C为相机投影矩阵，f 为相机镜头焦距，s为比例参数，(xc, yc)为理想屏幕坐标系下坐标原点位置,sx为X轴放大系数，sy为Y轴放大系数。
所述的步骤103的具体步骤如下：
①如图6所示传感器确定基点，单独对传感器进行读数；
②绑定传感器和摄像机使之成为一刚体如图5所示，然后再按图6在传感器工作范围内取任意位置姿态对基点标志物进行传感器和摄影测量读数，数据分别为（Xci, Yci, Zci）和（Xti, Yti, Zti）；
③根据步骤②中获得的数据联立求解下面的超静定方程组
Figure 155353DEST_PATH_IMAGE004
，求解矩阵To
其中：i=1,2,3…n，n代表标志物特征点个数，T0为偏移矩阵，（Xci, Yci, Zci）为摄像头坐标，（Xti,Yti,Zti）为传感器坐标。
求得To后便可获得混合注册矩阵
Figure 555330DEST_PATH_IMAGE006
其中：TF为原始（未修正）传感器获取的6DOF转换矩阵：
Figure 888222DEST_PATH_IMAGE008
α，β，γ分别为按右手法则绕R坐标系下的X、Y、Z轴旋转的角度。
最终实现初始范围的增强现实注册。
所述的步骤105的具体步骤如下：
①如图7所示设置好中继标志点，最好位于传感器及摄像机精度所及范围内；
②摄像机取任意姿态对中继标志物进行拍摄读数，获取第一个中继标志物的坐标（Xm1,Ym1,Zm1）；
③初始基点标志物坐标为（Xm0,Ym0,Zm0），根据下式计算坐标系扩展矩阵
Figure 827228DEST_PATH_IMAGE010
：
 ；
其中：Tmixed(1)为第一个和初始基点标志物的坐标中继矩阵，T(1)-(0)为初始基点标志物到第1个标志物间的坐标扩展矩阵，(Xm1,Ym1,Zm1)为第一个中继标志物坐标，(Xm0,Ym0,Zm0)为初始基点标志物坐标，T0为偏移矩阵TF为原始传感器获取的6DOF转换矩阵。
④同理设置并继续测得第i个中继标志物测得坐标为（Xmi, Ymi, Zmi），第i+1个中继标志物测得坐标为（Xm(i+1), Ym(i+1), Zm(i+1)），则第i个和第i+1个标志物之间的坐标中继矩阵为：
Figure 293555DEST_PATH_IMAGE014
；
其中：T(i+1)-(i)表示第i个标志物到第i+1个标志物间的坐标扩展矩阵，(Xmi,Ymi,Zmi)和(Xm(i+1),Ym(i+1).Zm(i+1))分别为第i个和i+1个标志物的坐标。
这样便实现了注册范围的延续，同时无需在校正中继时拆下传感器。
本发明的基于混合注册的增强现实装置，包括摄像头1、穿透式HMD2、6自由度跟踪传感器3、移动图形工作站4、平板显示器5、标定板6、标志物7，其中：摄像头1、透视式HMD2、6自由度跟踪传感器3和平板显示器5通过相应USB与移动图形工作站4连接，摄像头1通过标定板6标定后捕捉标志物7。
所述的摄像头1为罗技C300，如需进一步提高精度还可使用工业摄像机；所述的平板显示器5为dell的latitude XT2平板电脑；所述的6自由度跟踪传感器4采用美国Ascension公司的Flock of Birds（FOB）6自由度ERC版传感器，其有效工作范围≤3.05m，数据采集频率可达到144次/秒，可跟踪所有姿态±180°方位角及转动，±90°偏转，静态位置精度1.8mm RMS，方向0.5°RMS（RMS指磁波感应器和磁波放生气的中心位置之间的均方根公差，不良环境有影响）。
条件允许的情况下，可以利用照明灯和相机三脚架等辅助设备进行辅助视频拍摄，防止因光线或人为抖动等原因而对注册精度造成影响，影响后续的系统注册效果。

Claims (5)

1.一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）对摄像机进行标定取得相机内参；
（2）将标志物固定好，实现实时计算出相机相对标志物位置姿态转换矩阵；
（3）确定基点后绑定传感器与摄像机使之成为一个刚体，对基点分别通过图像测量方法和传感器进行不同位置多组读数，确定二者之间位置偏移矩阵；
（4）将步骤（3）中得到的偏移矩阵左乘传感器获得矩阵计算出混合注册矩阵完成注册；
（5）设置中继标志物，并在传感器有效范围内利用图像测量方法拍摄测量中继标志物取得其坐标，并计算坐标系偏移矩阵完成坐标系的延续；
（6）相应移动传感器系统到下一工作范围校正后工作。
2.根据权利要求1所述的一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法，其特征在于，步骤（1）的具体方法如下：
①使用点阵标定板先标定出摄像机的内参的距离因子；
②使用矩形图框标定板先标定出摄像机的内参的旋转因子；
最终获得相机内参矩阵                                                
其中：C为相机投影矩阵，f 为相机镜头焦距，s为比例参数，(xc, yc)为理想屏幕坐标系下坐标原点位置,sx为X轴放大系数，sy为Y轴放大系数。
3.根据权利要求1所述的一种基于混合注册的地下工程增强现实方法，其特征在于，步骤（3）的具体方法如下：
①对传感器确定基点，单独对传感器进行读数；
②绑定传感器和摄像机使成为一刚体，然后在传感器工作范围内取任意位置姿态对基点标志物进行传感器和摄影测量读数，数据分别为（Xci, Yci, Zci）和（Xti, Yti, Zti）；
③根据步骤②中获得的数据联立求解下面的超静定方程组
Figure 597329DEST_PATH_IMAGE002
，求解矩阵T，
其中：i=1,2,3…n，n代表标志物特征点个数，T0为偏移矩阵，（Xci, Yci, Zci）为摄像头坐标，（Xti,Yti,Zti）为传感器坐标；
求得To后便可获得混合注册矩阵
Figure 2011101312172100001DEST_PATH_IMAGE003
其中：TF为原始（未修正）传感器获取的6DOF转换矩阵：
Figure 892306DEST_PATH_IMAGE004
α，β，γ分别为按右手法则绕R坐标系下的X、Y、Z轴旋转的角度；
最终实现初始范围的增强现实注册。
4.根据权利要求1所述的一种基于混合注册的地下工程增强现实方法，其特征在于，步骤（5）的具体方法如下：
①设置好中继标志点，最好位于传感器及摄像机精度所及范围内；
②摄像机取任意姿态对中继标志物进行拍摄读数，获取第一个中继标志物的坐标（Xm1,Ym1,Zm1）；
③初始基点标志物坐标为（Xm0,Ym0,Zm0），根据下式计算坐标系扩展矩阵
Figure 2011101312172100001DEST_PATH_IMAGE005
：
Figure 947987DEST_PATH_IMAGE006
 ；
 其中：Tmixed(1)为第一个和初始基点标志物的坐标中继矩阵，T(1)-(0)为初始基点标志物到第1个标志物间的坐标扩展矩阵，(Xm1,Ym1,Zm1)为第一个中继标志物坐标，(Xm0,Ym0,Zm0)为初始基点标志物坐标，T0为偏移矩阵TF为原始传感器获取的6DOF转换矩阵；
④同理设置并继续测得第i个中继标志物测得坐标为（Xmi, Ymi, Zmi），第i+1个中继标志物测得坐标为（Xm(i+1), Ym(i+1), Zm(i+1)），则第i个和第i+1个标志物之间的坐标中继矩阵为：
Figure 2011101312172100001DEST_PATH_IMAGE007
；
其中：T(i+1)-(i)表示第i个标志物到第i+1个标志物间的坐标扩展矩阵，(Xmi,Ymi,Zmi)和(Xm(i+1),Ym(i+1).Zm(i+1))分别为第i个和i+1个标志物的坐标；
这样便实现了注册范围的延续，同时无需在校正中继时拆下传感器。
5.一种基于混合注册的移动增强现实装置，其特征在于包括摄像头(1)、穿透式HMD(2)、(6)自由度跟踪传感器(3)、移动图形工作站(4)、平板显示器(5)、标定板(6)和标志物(7)，其中：摄像头(1)、透视式HMD(2)、6自由度跟踪传感器(3)和平板显示器(5)分别通过相应USB接口与移动图形工作站(4)连接，摄像头(1)通过标定板(6)标定后捕捉标志物(7)。
CN 201110131217 2011-05-20 2011-05-20 一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置 Expired - Fee Related CN102222333B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110131217 CN102222333B (zh) 2011-05-20 2011-05-20 一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201110131217 CN102222333B (zh) 2011-05-20 2011-05-20 一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102222333A true CN102222333A (zh) 2011-10-19
CN102222333B CN102222333B (zh) 2013-01-02

Family

ID=44778877

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201110131217 Expired - Fee Related CN102222333B (zh) 2011-05-20 2011-05-20 一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102222333B (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104732477A (zh) * 2015-02-04 2015-06-24 长春理工大学 基于电磁式位置追踪器和运动捕捉系统的注册跟踪方法
CN107564089A (zh) * 2017-08-10 2018-01-09 腾讯科技（深圳）有限公司 三维图像处理方法、装置、存储介质和计算机设备
CN108694730A (zh) * 2017-04-06 2018-10-23 赫克斯冈技术中心 使用图像跟踪的ar装置的近场操纵
CN108717709A (zh) * 2018-05-24 2018-10-30 东北大学 图像处理系统及图像处理方法
CN108848445A (zh) * 2018-06-21 2018-11-20 苏州博学智能科技有限公司 一种无人机跟踪系统
CN108955723A (zh) * 2017-11-08 2018-12-07 北京市燃气集团有限责任公司 增强现实市政管网的校准方法
CN109272454A (zh) * 2018-07-27 2019-01-25 阿里巴巴集团控股有限公司 一种增强现实设备的坐标系校准方法及装置
CN111147741A (zh) * 2019-12-27 2020-05-12 Oppo广东移动通信有限公司 基于对焦处理的防抖方法和装置、电子设备、存储介质
CN112258657A (zh) * 2020-10-09 2021-01-22 上汽大众汽车有限公司 一种车辆数字化夹具的定位方法
CN113115008A (zh) * 2021-05-17 2021-07-13 哈尔滨商业大学 一种基于快速跟踪注册增强现实技术的管廊主从操作巡检系统及方法
CN113674326A (zh) * 2020-05-14 2021-11-19 惟亚(上海)数字科技有限公司 一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007114313A1 (en) * 2006-03-31 2007-10-11 Canon Kabushiki Kaisha Information processing method and information processing apparatus
EP1986154A1 (en) * 2007-04-26 2008-10-29 Canon Kabushiki Kaisha Model-based camera pose estimation
CN101539804A (zh) * 2009-03-11 2009-09-23 上海大学 基于增强虚拟现实与异型屏的实时人机互动方法及系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007114313A1 (en) * 2006-03-31 2007-10-11 Canon Kabushiki Kaisha Information processing method and information processing apparatus
EP1986154A1 (en) * 2007-04-26 2008-10-29 Canon Kabushiki Kaisha Model-based camera pose estimation
CN101539804A (zh) * 2009-03-11 2009-09-23 上海大学 基于增强虚拟现实与异型屏的实时人机互动方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《计算机工程与设计》 20091231 李启明等 增强现实系统中磁力跟踪注册的精确性研究 5785-5789 1-5 第30卷, 第24期 *

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104732477B (zh) * 2015-02-04 2018-03-16 长春理工大学 基于电磁式位置追踪器和运动捕捉系统的注册跟踪方法
CN104732477A (zh) * 2015-02-04 2015-06-24 长春理工大学 基于电磁式位置追踪器和运动捕捉系统的注册跟踪方法
CN108694730A (zh) * 2017-04-06 2018-10-23 赫克斯冈技术中心 使用图像跟踪的ar装置的近场操纵
CN108694730B (zh) * 2017-04-06 2022-06-24 赫克斯冈技术中心 使用图像跟踪的ar装置的近场操纵
CN107564089A (zh) * 2017-08-10 2018-01-09 腾讯科技（深圳）有限公司 三维图像处理方法、装置、存储介质和计算机设备
CN108955723A (zh) * 2017-11-08 2018-12-07 北京市燃气集团有限责任公司 增强现实市政管网的校准方法
CN108955723B (zh) * 2017-11-08 2022-06-10 北京市燃气集团有限责任公司 增强现实市政管网的校准方法
CN108717709B (zh) * 2018-05-24 2022-01-28 东北大学 图像处理系统及图像处理方法
CN108717709A (zh) * 2018-05-24 2018-10-30 东北大学 图像处理系统及图像处理方法
CN108848445A (zh) * 2018-06-21 2018-11-20 苏州博学智能科技有限公司 一种无人机跟踪系统
CN109272454A (zh) * 2018-07-27 2019-01-25 阿里巴巴集团控股有限公司 一种增强现实设备的坐标系校准方法及装置
CN109272454B (zh) * 2018-07-27 2020-07-03 阿里巴巴集团控股有限公司 一种增强现实设备的坐标系校准方法及装置
CN111147741A (zh) * 2019-12-27 2020-05-12 Oppo广东移动通信有限公司 基于对焦处理的防抖方法和装置、电子设备、存储介质
CN111147741B (zh) * 2019-12-27 2021-08-13 Oppo广东移动通信有限公司 基于对焦处理的防抖方法和装置、电子设备、存储介质
CN113674326A (zh) * 2020-05-14 2021-11-19 惟亚(上海)数字科技有限公司 一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法
CN113674326B (zh) * 2020-05-14 2023-06-20 惟亚(上海)数字科技有限公司 一种基于增强现实的频域处理的跟踪方法
CN112258657A (zh) * 2020-10-09 2021-01-22 上汽大众汽车有限公司 一种车辆数字化夹具的定位方法
CN113115008A (zh) * 2021-05-17 2021-07-13 哈尔滨商业大学 一种基于快速跟踪注册增强现实技术的管廊主从操作巡检系统及方法
CN113115008B (zh) * 2021-05-17 2023-05-19 哈尔滨商业大学 一种管廊主从操作巡检系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN102222333B (zh) 2013-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102222333B (zh) 一种基于混合注册的地下工程移动增强现实方法及其装置
CN103308028B (zh) 三轴气浮台姿态角双目立体视觉测量装置及其测量方法
CN101950433A (zh) 利用激光三维扫描技术建立变电站真三维模型的方法
CN103605978A (zh) 基于三维实景数据的城市违章建筑识别系统及方法
Chung et al. Augmented reality navigation system on android
Hansen et al. Augmented reality for subsurface utility engineering, revisited
CN111947625A (zh) 基于cors的无人机激光扫描与倾斜摄影集成的可量测bim用于农村宅基地测量方法
CN104766365A (zh) 一种工程结构物病害信息的三维可视化方法
CN104700710A (zh) 一种房产测绘仿真地图
Wither et al. Using aerial photographs for improved mobile AR annotation
Choi et al. Position-based augmented reality platform for aiding construction and inspection of offshore plants
Schall Mobile augmented reality for human scale interaction with geospatial models: The benefit for industrial applications
Liu et al. Botanicgarden: A high-quality dataset for robot navigation in unstructured natural environments
Xu et al. Design and implementation of landscape system for East and West Huashi Street in Beijing based on virtual reality technology
CN111724485B (zh) 实现虚实融合的方法、装置、电子设备及存储介质
Guo et al. Application of augmented reality GIS in architecture
CN112287425A (zh) 一种市政工程测量定位方法及系统
Wu et al. An omnidirectional spatial monocular visual localization and tracking method for indoor unmanned aerial vehicles based on the two-axis rotary table
Min et al. Interactive registration for augmented reality gis
Liu et al. BotanicGarden: A high-quality and large-scale robot navigation dataset in challenging natural environments
Burkard et al. Mobile Outdoor AR Application for Precise Visualization of Wind Turbines using Digital Surface Models.
CN110345920A (zh) 一种基于北斗gnss和bim的现场和模型影像自动同步方法
Cappellini et al. A procedural solution to model roman masonry structures
Yuanrong et al. Facade measurement of building along the roadway based on TLS and GIS of project supervision
Behan Update on the BIM Education of Geomatics Surveyors

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130102

Termination date: 20160520

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee