TWI604711B - 位置測定裝置、位置測定方法及記憶媒體 - Google Patents

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TWI604711B
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Description

位置測定裝置、位置測定方法及記憶媒體
本發明係有關於位置測定裝置等之相關技術。
習知技術中，有一種將具備感測器之多數的節點配置於平面或斜面、農田等之野外的廣範圍之地面或大型的建築物等，並利用多點跳躍(multihop)網路連結節點間，且收集測定資料之技術。多點跳躍網路係在利用近距離的無線通信而和近旁的節點通信之狀態下依次傳遞封包，藉此而亦能和遠距離之節點進行通信。以下的說明係將藉由多點跳躍網路而自各節點收集測定資料者表記為無線感測器網路(WSN：Wireless Sensor Networks)。
習知技術1係在WSN當中，測定節點的位置時，將GPS(Global Positioning System，全球定位系統)搭載於節點。此外，習知技術2係以不移動節點為前提，在節點設置時，藉由測量而測定並記錄位置。此外，習知技術3係藉由電波強度而算出自已知位置之複數個節點至未知位置的節點為止的距離，藉此根據3點測量的原理來確定節點的位置。
此處，習知技術1會有使節點的成本上升的課題，而習知技術2會有使設置成本上升的課題。特別是，當節點的數量增加時，會使上述之節點的成本、以及設置成本與節點的數量成比例地上升。
習知技術3係由於利用近距離的無線通信，故可確定位置的節點係離已知位置的節點，距離為較短的節點。又，以經確定位置的節點為基礎而重覆執行上述處理，藉此雖能測定廣範圍之節點的位置，但，由於愈遠的節點愈會蓄積誤差，故對多數個節點則難以正確的確定位置。
對應於上述之習知技術1至3的課題之技術係例如習知技術4。習知技術4係對節點發出發光指示，且藉由攝影機而檢測發光之點，藉此而測定節點的位置。習知技術4中，由於將發光零件搭載於節點，故會使節點的成本上升，但，由於使用泛用的零件之LED(Light Emitting Diode)作為發光零件，而能抑制成本。此外，使用LED之其他的技術，亦存在有藉由光通信而通知利用發光的點滅而發光之節點的辨識資訊之習知技術5。
[先行技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]國際公開第2012/023253號
[專利文獻2]特開2000-55657號公報
[專利文獻3]特開2007-170848號公報
但，上述之習知技術係具有在多點跳躍通信當中，無法測定節點的位置的問題。
習知技術4係具有以下之特徵：為了在節點之間傳遞封包並將封包發送至發送目的地的節點，故無法保證封包的到達時間及到達順序。例如，假設對節點A傳送發光指示之後，暫時待機而無法確認發光時，對下一個節點B傳送發光指示之情形。該情形時，由於分不清節點A為先發光，或節點B為先發光，故即使可確認發光，卻亦無法測定節點A、B的位置。
又，習知技術5係藉由發光的點滅而傳送節點的辨識資訊，即使改換發光順序，亦能進行發光點和節點的相互對應。但，由於LED係低亮度且無指向性的光源，故能接收節點的辨識資訊之距離變短。使用WSN而總括的觀測如假設之廣範圍時，由於在遠距離放置攝影機來觀測發光，故難以使用LED來傳送節點的辨識資訊，且無法測定節點的位置。又，使用LED時，雖亦考量降低位元比率，但，降低位元比率時，則產生至資訊的傳送結束為止的時間增大的課題。
本發明的一個態樣之目的在於：提供能測定節點的位置之位置測定裝置、位置測定方法及記憶媒體。
第1案中，位置測定裝置係具有控制部。控 制部係對複數個節點之中第1節點傳送發光模式(lighting pattern)並指示發光。控制部係當檢測出根據指示之發光模式所進行的發光時，將檢測出發光的位置的資訊和第1節點的資訊相互對應並記憶於記憶部。控制部係在未檢測出根據指示之發光模式所進行的發光時，對和第1節點不同的第2節點，傳送和第1節點所指示之發光模式不同的發光模式並指示發光。
本發明係能測定節點的位置。
5‧‧‧感測器設定場域
10、10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10h、10i、10j‧‧‧節點
11‧‧‧感測器
12‧‧‧通信部
13‧‧‧發光部
20‧‧‧攝影機
21‧‧‧感測器元件
22‧‧‧能量收集元件
23‧‧‧電池
24‧‧‧無線
25‧‧‧功率控制器
26‧‧‧處理器
27‧‧‧LED
30‧‧‧中繼器
100‧‧‧位置測定裝置
110‧‧‧通信部
120‧‧‧輸入部
130‧‧‧顯示部
140‧‧‧記憶部
141‧‧‧即將指示資訊
142‧‧‧確認模式清單
143‧‧‧已測定節點清單
144‧‧‧測定對象節點清單
145‧‧‧發光模式表
150‧‧‧控制部
151‧‧‧模式產生部
152‧‧‧發光控制部
153‧‧‧畫像解析部
154‧‧‧比較部
300‧‧‧電腦
301‧‧‧CPU
302‧‧‧輸入裝置
303‧‧‧顯示器
304‧‧‧讀取裝置
305‧‧‧介面裝置
306‧‧‧RAM
306a‧‧‧位置測定製程
307‧‧‧記憶裝置
307a‧‧‧位置測定程式
第1圖係表示本實施例的位置測定系統之構成之圖。
第2圖係表示節點之構成之功能區塊圖。
第3圖係表示位置測定裝置之構成之功能區塊圖。
第4圖係表示即將指示資訊的資料構造之一例之圖。
第5圖係表示未確認模式清單的資料構造之一例之圖。
第6圖係表示已測定節點清單的資料構造之一例之圖。
第7圖係表示測定對象節點清單的資料構造之一例之圖。
第8圖係表示發光模式表的資料構造之一例之圖。
第9圖係表示模式產生部的處理順序之一例之流程圖。
第10圖係表示發光控制部的處理順序之一例之流程圖。
第11圖係表示比較部的處理順序之一例之流程圖。
第12圖係表示節點的處理順序之一例之流程圖。
第13圖係表示執行位置測定程式之電腦的硬體構成之一例之圖。
第14圖係表示節點的硬體構成之圖。
以下，根據圖式而詳細說明本發明之位置測定裝置、位置測定方法、以及記憶媒體之實施例。又，本發明不受該實施例所限定。
[實施例1]
說明有關於本實施例的位置測定系統之一例。第1圖係表示本實施例的位置測定系統之構成之圖示。如第1圖所示，該位置測定系統係在感測器設定場域(field)5具有節點10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10h、10i、以及10j。感測器設定場域5亦可設定有其他的節點。將節點10a~10j予以彙集而適當的表記為節點10。位置測定系統係具有攝影機20、中繼器30、以及位置測定裝置100。
節點10係使用能量收集(energy harvesting)元件等而進行充電，且將來自其他的節點10之無線接收、連接於節點10之感測器的反應等作為契機，並以無線方式而傳送根據感測器所進行的測定結果或其他的資訊。節點 10係藉由中繼其他的節點10之多點跳躍通信，來和位置測定裝置100接收傳送資料。
例如，節點10a所傳送給位置測定裝置100的資料係中繼節點10b、10c、以及中繼器30而到達位置測定裝置100。此外，位置測定裝置100所傳送給節點10a的資料係中繼中繼器30、節點10c、10b而到達節點10a。
節點10係具有LED，自位置測定裝置100而接收給本身節點的發光指示資訊時，根據包含於發光指示資訊的發光模式(pattern)而使LED發光。
攝影機20係設置於能俯瞰設置於感測器設定場域5之節點10整體之場所，用以將攝影範圍的畫像予以攝影之攝影機。攝影機係藉由有線或無線方式而連接於位置測定裝置100，並將攝影之畫像的資訊傳送至位置測定裝置100。以下之說明係將攝影機20所攝影之畫像的資訊表記為畫像資訊。
中繼器30係用以中繼執行在節點10和位置測定裝置100之間的資料通信之裝置。例如，中繼器30係藉由有線或無線方式而連接於位置測定裝置100。中繼器30係藉由無線方式而連接於節點10。
位置測定裝置100係對進行位置測定的對象之節點10，傳送包含某發光模式之發光指示資訊，並根據攝影機20的畫像資訊而檢測某發光模式，藉此測定節點的位置。此外，位置測定裝置100係在傳送發光指示資訊起固定時間以內，無法檢測某發光模式時，則對下一個節點 10，傳送和先前的發光模式不同的發光模式之發光指示資訊而測定下一個節點10的位置。
位置測定裝置100係在無法確認對先前的節點10指示之發光模式時，則對下一個節點指示和先前的發光模式不同的發光模式並進行位置測定。因此，能將發光模式的發光位置和節點予以相互對應，且能測定節點10的位置。
接著，說明有關於第1圖所示之節點10之構成之一例。第2圖係表示節點之構成之功能區塊圖。如第2圖所示，節點10係具有感測器11、通信部12、以及發光部13。
感測器11係測定各種的測定資料之感測器。例如，感測器11係測定氣溫、濕度、地中的水分量、以及加速度而作為測定資料。感測器11係將測定資料輸出至通信部12。
通信部12係藉由多點跳躍之無線通信而執行與其他的節點和位置測定裝置100資料通信之處理部。例如，通信部12係在接收給本身節點10的發光指示資訊時，將發光指示資訊輸出至發光部13。通信部12係在接收給其他的節點10的發光指示資訊時，則參考路徑表，將發光指示資訊傳遞至到達於其他的節點10之鄰接的節點10。
通信部12係自感測器11取得測定資料時，將測定資料傳送至位置測定裝置100。
發光部13係藉由包含於發光指示資訊的發光 模式而使LED發光之處理部。發光模式係包含次數及間隔。例如，發光模式為「次數N」、「間隔M」之情形時，則發光部13係進行預定次數：在連續N次使LED發光當後，空出達間隔M時間，而再度連續N次使LED發光。
接著，說明有關於第1圖所示之位置測定裝置100之構成之一例。第3圖係表示位置測定裝置之構成之功能區塊圖。如第3圖所示，該位置測定裝置100係具有通信部110、輸入部120、顯示部130、記憶部140、以及控制部150。
通信部110係經由中繼器30而和節點10進行資料通信之通信裝置。此外，通信部110係和攝影機20執行資料通信，取得畫像資訊。後述之控制部150係經由通信部110而和節點10交換資料。此外，控制部150係經由通信部110而自攝影機20取得畫像資訊。
輸入部120係將各種的資訊輸入至位置測定裝置100之輸入裝置。輸入部120係對應於鍵盤或滑鼠、觸控板等之輸入裝置。
顯示部130係顯示自控制部150所輸出的資訊之顯示裝置。顯示部130係對應於顯示器或觸控板等。
記憶部140係具有即將指示資訊141、未確認模式清單142、已測定節點清單143、測定對象節點清單144、以及發光模式表145。例如，記憶部140係對應於RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、以及快閃記憶體(Flash Memory)等之半導體記憶體元件等之記 憶裝置。
即將指示資訊141係表示位置測定裝置100即將對節點10指示之發光模式的資訊之資訊。第4圖係表示即將指示資訊的資料構造之一例之圖示。如第4圖所示，該即將指示資訊141係包含節點ID及發光模式。節點ID係無歧異地辨識經指示根據發光模式所進行的發光的節點之資訊。發光模式係對該節點指示之發光模式，包含次數及間隔。
例如，第4圖所示之例係表示位置測定裝置100之即將傳送之發光指示資訊的發送目的地為節點10a，包含於該發光指示資訊的發光模式的次數為「3」，間隔為「2」。即將指示資訊141係每當位置測定裝置100傳送發光指示資訊時，予以更新。
未確認模式清單142係不論對節點10指示根據發光模式所進行的發光，均保持發光為未確認的發光模式之清單。第5圖係表示未確認模式清單的資料構造之一例之圖示。如第5圖所示，該未確認模式清單142係包含節點ID及發光模式。節點ID係無歧異地辨識無法確認根據指示之發光模式所進行的發光的節點之資訊。發光模式係無法確認發光之發光模式。
例如，第5圖之第1列(row，橫向)的輸入係登錄有節點ID「節點10e」、次數「2」、間隔「1」。因此，表示雖對節點10e指示次數「2」、間隔「1」之發光模式，但，無法確認之宗旨。
已測定節點清單143係保持已確認位置的節點的資訊之清單。第6圖係表示已測定節點清單的資料構造之一例之圖示。如第6圖所示，該已測定節點清單143係具有節點ID及座標。節點ID係無歧異地辨識已確認位置的節點之資訊。座標係表示節點之座標。
測定對象節點清單144係保持測定位置的節點之節點ID之表。第7圖係表示測定對象節點清單的資料構造之一例之圖示。如第7圖所示，測定對象節點清單144係具有無歧異地辨識成為測定對象之節點的節點ID。
發光模式表145係保持複數個發光模式之表。第8圖係表示發光模式表的資料構造之一例之圖示。如第8圖所示，該發光模式表145係包含複數種類的發光模式。
控制部150係具有模式產生部151、發光控制部152、畫像解析部153、以及比較部154。控制部150係位置測定部之一例。控制部150係例如對應於ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、或FPGA(Field Programmable Gate Array)等之積體裝置。此外，控制部150係例如對應於CPU(Central Processing Unit)、或MPU(Micro Processing Unit)等之電子電路。
模式產生部151係自發光模式表145而取得和對節點10指示之發光模式之中未確認的發光模式不同之發光模式，且將取得之發光模式輸出至發光控制部152之處理部。
例如，模式產生部151係自發光模式表145取得未選擇之發光模式，且使取得之發光模式和即將指示資訊141之發光模式為不一致，並且判定是否和未確認模式清單142之發光模式為一致。模式產生部151係在發光模式和即將指示資訊141之發光模式為不一致，並且和未確認模式清單之發光模式為不一致時，將取得之發光模式輸出至發光控制部152。
另一方面，模式產生部151係在發光模式和即將指示資訊141之發光模式或未確認模式清單之發光模式為一致時，則自發光模式表145取得和取得之發光模式不同之發光模式。模式產生部151係對取得之發光模式重覆執行上述處理。
模式產生部151係在去除即將指示資訊141之節點ID、以及發光模式的資訊而形成空白欄位時，則判定取得之發光模式和即將指示資訊141之發光模式為不一致。
又，模式產生部151係在和即將指示資訊141之發光模式、以及未確認模式清單之發光模式不同之發光模式不存在於發光模式表145時，則將錯誤訊息通知使用者。例如，模式產生部151係可將錯誤訊息通知顯示部130，亦可將錯誤訊息通知未圖示之使用者的終端裝置。
發光控制部152係自測定對象節點清單144選擇未選擇之節點ID，且將選擇之節點ID的節點10作為發送目的地而傳送發光指示資訊之處理部。發光控制部 152係將自模式產生部151取得之發光模式儲存至發光指示資訊。此外，發光控制部152係於傳送發光指示資訊時，根據發光指示資訊所設定之發送目的地節點之節點ID、以及發光模式，更新即將指示資訊141之節點ID、以及發光模式。
發光控制部152係在自傳送發光指示資訊起固定時間之間，自後述之比較部154接收確認發光之宗旨的通知時，則自測定對象節點清單144選擇未選擇之節點ID，且重覆執行上述處理。
發光控制部152係在自傳送發光指示資訊起固定時間之間，未自後述之比較部154接收確認發光之宗旨的通知時，則將儲存於即將指示資訊141之節點ID、以及發光模式儲存於未確認模式清單142。
畫像解析部153係取得攝影機20所攝影之畫像資訊，且解析取得之畫像資訊以檢測發光模式之處理部。例如，畫像解析部153係將包含於畫像資訊之圖框(frame)的前後作比較，將亮度產生臨界值以上的變化之位置作為發光位置而進行檢測。此外，畫像解析部153係著眼於發光位置，繼而根據畫像資訊之各圖框，來確定發光次數及發光間隔。畫像解析部153係將經確定之發光次數及發光間隔的資訊、以及發光位置的資訊輸出至比較部154。在以下的說明當中，將畫像解析部153所確定之發光次數及發光間隔的資訊適當的表記為檢測模式。畫像解析部153係將檢測模式的資訊、以及發光位置的資訊輸出至 比較部154。
比較部154係將檢測模式和即將指示資訊141之發光模式作比較，以判定各模式是否為一致。比較部154係在檢測模式和即將指示資訊141之發光模式為一致時，則將即將指示資訊141之節點ID、以及發光位置相互對應，並登錄至測定對象節點清單144。此外，比較部154係將確認發光之宗旨的資訊通知發光控制部152。
比較部154係在檢測模式和即將指示資訊141之發光模式為不一致時，判定未確認模式清單之發光模式和檢測模式是否為一致。比較部154係在檢測模式和即將指示資訊141之發光模式為一致時，則將對應於一致的發光模式之節點ID、以及發光位置相互對應，並登錄於已測定節點清單143。此外，比較部154係在檢測模式和即將指示資訊141之發光模式為一致時，自未確認模式清單去除一致的發光模式之輸入。
此處，比較部154係在將節點ID、以及發光位置登錄於已測定節點清單143時，亦可在將發光位置變換成世界座標系的座標之後才作登錄。例如，比較部154係根據將畫像資訊上的發光位置和世界座標系的座標之關係予以定義之變換表，將發光位置變換成世界座標系的座標。
接著，說明有關於本實施例之位置測定裝置100的處理順序之一例。第9圖係表示模式產生部的處理順序之一例之流程圖。如第9圖所示，位置測定裝置100 的模式產生部151係自發光模式表145取得未取得之發光模式(步驟S101)。模式產生部151係在不能取得發光模式時(步驟S102，否(No))，則將錯誤訊息通知使用者的終端機(步驟S103)。
另一方面，模式產生部151係在能取得發光模式時(步驟S102，是(Yes))，則將自發光模式表145取得之發光模式和即將指示資訊之發光模式作比較(步驟S104)。模式產生部151係在自發光模式表145取得之發光模式和即將指示資訊之發光模式為一致時(步驟S105，是(Yes))，則移轉於步驟S101。
模式產生部151係在自發光模式表145取得之發光模式和即將指示資訊之發光模式為不一致時(步驟S105，否(No))，則移轉於步驟S106。
模式產生部151係自未確認模式清單142取得未取得之發光模式(步驟S106)。模式產生部151係在不能取得發光模式時(步驟S107，否(No))，則將自發光模式表145取得之發光模式輸出至發光控制部152(步驟S108)。
模式產生部151係在能取得發光模式時(步驟S107，是(Yes))，則將自未確認模式清單142取得之發光模式和自發光模式表145取得之發光模式作比較(步驟S109)。模式產生部151係在自未確認模式清單142取得之發光模式和自發光模式表145取得之發光模式為一致時(步驟S110，是(Yes))，則移轉於步驟S101。
模式產生部151係在自未確認模式清單142取得之發光模式和自發光模式表145取得之發光模式為不一致時(步驟S110，否(No))，則移轉於步驟S106。
第10圖係表示發光控制部的處理順序之一例之流程圖。如第10圖所示，位置測定裝置100的發光控制部152係自測定對象節點清單144選擇未選擇之節點(步驟S201)。發光控制部152係在不能選擇未選擇之節點時(步驟S202，否(No))，則結束處理。
發光控制部152係在能選擇未選擇之節點時(步驟S202，Yes)，則自模式產生部151取得發光模式(步驟S203)。發光控制部152係傳送發光指示資訊(步驟S204)。
發光控制部152係將選擇之節點的節點ID、以及發光模式登錄至即將指示資訊141(步驟S205)。發光控制部152係固定時間待機之狀態(步驟S206)。發光控制部152係判定是否自比較部154取得檢測發光之宗旨的通知(步驟S207)。
發光控制部152係在自比較部154取得檢測發光之宗旨的通知時(步驟S207，是(Yes))，則移轉於步驟S201。另一方面，發光控制部152係在未自比較部154取得檢測發光之宗旨的通知時(步驟S207，No)，則將即將指示資訊141的節點ID、以及發光模式追加於未確認模式清單142(步驟S208)，且移轉於步驟S201。例如，發光控制部152係在執行步驟S208之後，則去除即將指示資訊141的節點ID、以及發光模式。
第11圖係表示比較部的處理順序之一例之流程圖。如第11圖所示，位置測定裝置100的比較部154係自畫像解析部153取得檢測模式(步驟S301)。比較部154係取得登錄於即將指示資訊141的發光模式(步驟S302)。
比較部154係在檢測之檢測模式和發光模式為一致時(步驟S303，是(Yes))，則移轉於步驟S304。比較部154係將登錄至即將指示資訊141的節點ID、以及節點的座標追加於已測定節點清單143(步驟S304)。比較部154係將發光確認通知發光控制部152並解除待機之狀態(步驟S305)。
另一方面，比較部154係在檢測之檢測模式和發光模式為不一致時(步驟S303，否(No))，則移轉於步驟S306。比較部154係自未確認模式清單142取得未取得的發光模式(步驟S306)。比較部154係在不能取得未取得的發光模式時(步驟S307，否(No))，則結束處理。
比較部154係在能取得未取得的發光模式時(步驟S307，是(Yes))，則判定檢測模式和發光模式是否為一致(步驟S308)。比較部154係在檢測模式和發光模式為不一致時(步驟S308，否(No))，則移轉於步驟S306。
另一方面，比較部154係在檢測模式和發光模式為一致時(步驟S308，是(Yes))，則將取得之輸入的節點ID、以及節點的座標追加至已測定節點清單143(步驟S309)。比較部154係自未確認模式清單142而去除取得之輸入(步驟S310)。
接著，說明有關於本實施例之節點10之的處理順序之一例。第12圖係表示節點的處理順序之一例之流程圖。如第12圖所示，節點10之通信部12係接收給本身節點的發光指示資訊(步驟S401)，並保存發光指示資訊(步驟S402)。
節點10之發光部13係確定以發光模式所指示之次數N及間隔M(步驟S403)。發光部13係執行預定次數：在連續N次使LED發光之後，空出達間隔M時間，再度連續N次使LED發光之處理(步驟S404)。
接著，說明有關於本實施例之位置測定裝置100之功效。位置測定裝置100係對節點10指示根據某發光模式所進行的發光，當無法確認發光模式時，則藉由和前次不同之發光模式而指示發光。因此，受多點跳躍通信的影響，即使發光時序為前後之順序，亦能將發光之節點及發光位置相互對應，且能測定節點的位置。
由於位置測定裝置100係使用發光次數及發光間隔之單純的發光模式作為對節點10作指示之發光模式，故即使使用LED之情形時，亦能區別各發光模式。
位置測定裝置100係可確認對某節點10的發光模式時，則再利用可確認之發光模式，對其他的位置測定對象之節點進行發光指示。據此，由於能使發光的模式數量少於節點數量，故能減少節點辨識所必需之位元數量，且能縮短位置測定所耗費的時間。
接著，說明執行用以實現和上述實施例所示 之位置測定裝置100相同的功能之位置測定程式之電腦之一例。第13圖係表示執行位置測定程式之電腦之一例。電腦300亦對應於位置測定裝置100的硬體構成圖。
如第13圖所示，電腦300係具有：CPU301，係執行各種演算處理；輸入裝置302，係接受來自使用者的資料之輸入；以及顯示器303。此外，電腦300係具有：讀取裝置304，係自記憶媒體讀取程式等；以及介面裝置305，係經由網路而在和其他的電腦之間進行資料的授受。此外，電腦300係具有：RAM306，係暫時記憶各種資料；以及記憶裝置307。並且，各裝置301至307係連接於匯流排308。
記憶裝置307係例如具有位置測定程式307a。CPU301係讀取位置測定程式307a，並展開於RAM306。位置測定程式307a係發揮作為位置測定製程306a的功能。例如，位置測定製程306a的處理係對應於控制部150的處理。
又，有關於位置測定程式307a，並不一定必需自最初記憶於記憶裝置307。例如，可將位置測定程式307a記憶於插入電腦300的軟碟(flexible disc，FD)、CD-ROM、DVD光碟、光磁碟機、IC卡等之「可搬用的物理媒體」。並且，電腦300亦可自此等裝置讀取並執行位置測定程式307a。
接著，說明節點10的硬體構成之一例。第14圖係表示節點的硬體構成之圖示。例如，節點10係具 有：感測器元件21、能量收集元件22、電池23、無線24、功率控制器25、處理器26、以及LED27。
感測器元件21係測定環境資訊的感測器。能量收集元件22係使用環境電波或溫度等而進行微弱發電之元件。電池23係儲存藉由能量收集元件22所發電之電氣的電池。無線24係和其他的節點進行資料通信之裝置。功率控制器25係進行節點10的電力管理之裝置。訊息處理機26係執行對應於第2圖所示之發光部13的處理之裝置。
5‧‧‧感測器設定場域
10a、10b、10c、10d、10e、10f、10g、10h、10i、10j‧‧‧節點
20‧‧‧攝影機
30‧‧‧中繼器
100‧‧‧位置測定裝置

Claims (6)

  1. 一種位置測定裝置，係具有：控制部，係組構成：對複數個節點之中第1節點傳送第一發光模式並指示發光，當檢測出根據指示之前述第一發光模式所進行的發光時，將檢測出發光的位置的資訊和前述第1節點的資訊相互對應並記憶於記憶部，且對與前述第1節點不同之第2節點傳送前述第一發光模式並指示發光，而在未檢測出根據指示之前述第一發光模式所進行的發光時，則對前述第2節點傳送和對前述第1節點所指示之前述第一發光模式不同的第二發光模式並指示發光。
  2. 如申請專利範圍第1項之位置測定裝置，其中前述控制部係對前述第1節點傳送前述第一發光模式並指示發光，在預定時間以內未檢測出根據指示之前述第一發光模式所進行的發光時，則對前述第2節點，傳送前述第二發光模式並指示發光。
  3. 如申請專利範圍第1項或第2項之位置測定裝置，其中前述控制部係在預定時間以內未檢測出根據對前述第1節點指示之前述第一發光模式所進行的發光時，則每當傳送發光模式時，執行將前述第1節點的資訊和前述第一發光模式相互對應並記憶於記憶部的處理，而對前述第2節點傳送發光模式時，傳送記憶於前 述記憶部的發光模式之中之任意1個不一致之發光模式。
  4. 如申請專利範圍第3項之位置測定裝置，其中前述控制部係對前述第1節點傳送前述第一發光模式並指示發光，在檢測出和指示之前述第一發光模式不同的發光模式時，判定該不同的發光模式是否和記憶於前述記憶部的發光模式為一致，當該不同的發光模式和記憶於前述記憶部的發光模式為一致時，自前述記憶部去除一致的發光模式。
  5. 一種位置測定方法，係使電腦執行下列之處理：對複數個節點之中的第1節點傳送第一發光模式並指示發光，當檢測出根據指示之前述第一發光模式所進行的發光時，則將檢測出發光的位置的資訊和前述第1節點的資訊相互對應並記憶於記憶裝置，且對與前述第1節點不同之第2節點傳送前述第一發光模式並指示發光，在未檢測出根據指示之前述第一發光模式所進行的發光時，則對前述第2節點傳送第二發光模式並指示發光。
  6. 一種記憶媒體，係可由電腦讀取之記憶媒體，該記憶媒體記憶使電腦執行下列之處理的位置測定程式：對複數個節點之中第1節點傳送第一發光模式並指示發光， 當檢測出根據指示之前述第一發光模式所進行的發光時，將檢測出發光的位置的資訊和前述第1節點的資訊相互對應並記憶於記憶裝置，且對與前述第1節點不同之第2節點傳送前述第一發光模式並指示發光，在未檢測出根據指示之前述第一發光模式所進行的發光時，對前述第2節點傳送第二發光模式並指示發光。
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