TWI586956B - Lubricating oil deterioration sensor and machinery with its - Google Patents

Lubricating oil deterioration sensor and machinery with its Download PDF

Info

Publication number
TWI586956B
TWI586956B TW102104990A TW102104990A TWI586956B TW I586956 B TWI586956 B TW I586956B TW 102104990 A TW102104990 A TW 102104990A TW 102104990 A TW102104990 A TW 102104990A TW I586956 B TWI586956 B TW I586956B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
lubricating oil
sensor
oil
lubricant deterioration
gap
Prior art date
Application number
TW102104990A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201403052A (zh
Inventor
Koji Nakamura
Hideshi Shimada
Original Assignee
Nabtesco Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nabtesco Corp filed Critical Nabtesco Corp
Publication of TW201403052A publication Critical patent/TW201403052A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI586956B publication Critical patent/TWI586956B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/26—Oils; Viscous liquids; Paints; Inks
    • G01N33/28—Oils, i.e. hydrocarbon liquids
    • G01N33/2888—Lubricating oil characteristics, e.g. deterioration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N21/15—Preventing contamination of the components of the optical system or obstruction of the light path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/251—Colorimeters; Construction thereof
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/85—Investigating moving fluids or granular solids
    • G01N21/8507—Probe photometers, i.e. with optical measuring part dipped into fluid sample
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/01—Arrangements or apparatus for facilitating the optical investigation
    • G01N21/15—Preventing contamination of the components of the optical system or obstruction of the light path
    • G01N2021/152—Scraping; Brushing; Moving band
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/85—Investigating moving fluids or granular solids
    • G01N21/8507—Probe photometers, i.e. with optical measuring part dipped into fluid sample
    • G01N2021/8514—Probe photometers, i.e. with optical measuring part dipped into fluid sample with immersed mirror
    • G01N2021/8521—Probe photometers, i.e. with optical measuring part dipped into fluid sample with immersed mirror with a combination mirror cell-cuvette
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/94—Investigating contamination, e.g. dust

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Oil, Petroleum & Natural Gas (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Optical Measuring Cells (AREA)

Description

潤滑油劣化感測器及具備其之機械
本發明係關於用以檢測機械之潤滑油劣化之潤滑油劣化感測器。
先前，作為用以檢測機械之潤滑油劣化之潤滑油劣化感測器，已知有油劣化度感測器，其將用以供潤滑油滲入之油滲入用空隙部形成於紅外LED(Light Emitting Diode：發光二極體)至光電二極體之光路上，藉由以光電二極體之受光量測定油滲入用空隙部內之潤滑油對紅外LED之出射光之光吸收量，判斷與測定之光吸收量有關之潤滑油之劣化度(例如參照專利文獻1、2)。
但，專利文獻1、2所記載之油劣化度感測器雖可測定潤滑油中之不溶解成份之濃度作為潤滑油之劣化度，但有無法特定出潤滑油中之污染物質之種類之問題。
作為特定出潤滑油中污染物質之種類之技術，已知有藉由LED對過濾潤滑油後之薄膜過濾器照射光，而以受光元件將來自薄膜過濾器上之污染物質之反射光轉換成RGB數位值，基於轉換後之RGB數位值特定出潤滑油中污染物質之種類之技術(例如參照非專利文獻1、2)。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平7-146233號公報
[專利文獻2]日本特開平10-104160號公報
[非專利文獻1]山口智彥、外4名「潤滑油污染物質之色相分辨 法」、福井大學工學部研究報告、2003年3月、第51卷、第1號、p.81-88
[非專利文獻2]本田知己、「潤滑油之劣化診斷．檢查技術」、精密工學期刊、2009年、第75卷、第3號、p.359-362
非專利文獻1、2所記載之技術需要從機械抽出潤滑油，以薄膜過濾器過濾，有缺乏即時性之問題。
本發明之目的係提供一種可即時特定出機械之潤滑油中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器。
根據本發明，提供一種潤滑油劣化感測器，其係設置於機械本體上、用以檢測前述機械本體之潤滑油之劣化者，且具備：發光元件，其以發出光之方式構成；彩色受光元件，其以檢測接受到之光之顏色之方式構成；間隙形成構件，其形成有供前述潤滑油滲入之油用間隙；支持構件，其支持前述發光元件、前述彩色受光元件及前述間隙形成構件；固定構件，其以固定於前述機械本體之方式構成；且前述間隙形成構件以使由前述發光元件發出之光透過之方式構成，前述油用間隙配置於自前述發光元件至前述彩色受光元件之光路上，前述固定構件具備外側與前述機械本體接觸之接觸部，前述支持構件以在前述接觸部之內側配置前述光路之至少一部分之方式，與前述接觸部隔開而配置於前述接觸部內側。
前述接觸部亦可以插入至前述機械本體之孔之方式構成。
前述孔亦可係螺紋孔，前述接觸部係以插入至前述機械本體之前述螺紋孔而固定之方式構成之螺紋部。
前述固定構件亦可以當前述支持構件旋轉之情形時前述油用間隙開口之方向改變之方式，將前述支持構件可旋轉地支持。
前述支持構件亦可在前述固定構件固定於前述機械本體之情形時旋轉驅動力接受部不與前述潤滑油接觸之位置上，具備藉由接觸力而從外部接受相對於前述固定構件之旋轉驅動力之部分即前述旋轉驅動力接受部。
又，前述潤滑油劣化感測器亦可進而具備防止旋轉構件，其藉由與前述支持構件及前述固定構件兩者接觸而防止前述支持構件相對於前述固定構件之旋轉；前述防止旋轉構件在當前述固定構件固定於前述機械本體之情形時接觸用驅動力接受部不與前述潤滑油接觸之位置上，具備藉由接觸力而從外部接受用以與前述支持構件及前述固定構件兩者接觸之驅動力之部分即前述接觸用驅動力接受部。
根據本發明，提供一種具備前述潤滑油劣化感測器及前述機械本體之機械。
前述機械亦可進而具備以清掃前述潤滑油劣化感測器之方式構成之清掃構件；前述機械本體具備設有前述潤滑油劣化感測器之感測器側部分，及相對於前述感測器側部分可移動且設置前述清掃構件之清掃構件側部分；前述清掃構件配置於當前述感測器側部分及前述清掃構件側部分相對移動之情形時與形成前述油用間隙之前述間隙形成構件之間隙形成面接觸之位置上。
前述清掃構件亦可具備插入至前述油用間隙之具有彈性之複數個插入部；前述油用間隙之間隔方向上之各前述插入部之寬度小於前述油用間隙之間隔；前述油用間隙之間隔方向上之複數個前述插入部 全體之寬度大於前述油用間隙之間隔。
前述機械亦可為工業用機械人用減速機，前述機械本體為減速機本體。
前述機械亦可為工業用機器人，前述機械本體具備臂及使用於前述臂之關節部之減速機，前述潤滑油為前述減速機之潤滑油。
前述機械亦可為工業用機器人，前述機械本體具備臂及使用於前述臂之關節部之減速機，前述潤滑油為前述減速機之潤滑油，前述臂係前述感測器側部分，前述減速機係前述清掃構件側部分，前述清掃構件配置於當前述減速機旋轉之情形時與前述間隙形成面接觸之位置上。
本發明之潤滑油劣化感測器對於由發光元件發出之光中未由油用間隙中潤滑油中之鐵粉等污染物質吸收之波長的光，藉由彩色受光元件檢測顏色，因此可即時檢測機械本體之潤滑油中污染物質之顏色。即，本發明之潤滑油劣化感測器可基於由彩色受光元件檢測出之顏色，即時特定出機械本體之潤滑油中污染物質之種類及量。又，本發明之潤滑油劣化感測器即使接觸部與機械本體接觸而變形，接觸部之變形亦不易傳遞至與接觸部隔開配置之支持構件上，由於不易產生因支持構件變形所致之光路變化，因此可抑制接觸部與機械本體接觸之情形中機械本體之潤滑油劣化之檢測精度下降。
本發明之潤滑油劣化感測器係藉由接觸部插入至機械本體之孔與機械本體接觸，而接觸部內側易變形，因此可抑制接觸部與機械本體接觸之情形中機械本體之潤滑油劣化之檢測精度下降之效果較大。
本發明之潤滑油劣化感測器係藉由螺紋部螺入於機械本體之螺紋孔與機械本體接觸，而螺紋部內側易變形，因此可抑制螺紋部固定於機械本體之情形中機械本體之潤滑油劣化之檢測精度下降之效果較 大。
本發明之潤滑油劣化感測器可以固定構件固定於機械本體之情形中，機械本體之潤滑油劣化之檢測精度變高之方式，調整固定構件固定於機械本體之情形之油用間隙之開口方向。
本發明之潤滑油劣化感測器在固定構件固定於機械本體後，可以機械本體之潤滑油劣化之檢測精度變高之方式，調整固定構件固定於機械本體之情形之油用間隙之開口方向。
本發明之潤滑油劣化感測器在固定構件固定於機械本體後，可以機械本體之潤滑油劣化之檢測精度變高之方式，固定固定構件固定於機械本體之情形之油用間隙之開口方向。
本發明之機械可藉由潤滑油劣化感測器，即時特定出機械本體之潤滑油中污染物質之種類及量。又，本發明之機械可抑制潤滑油劣化感測器之接觸部與機械本體接觸之情形中，利用潤滑油劣化感測器之機械本體潤滑油劣化之檢測精度下降。
本發明之機械在感測器側部分及清掃構件側部分相對移動之情形中，清掃構件擦去附著於間隙形成構件之間隙形成面之污渣等污垢，因此可抑制潤滑油劣化感測器之性能下降。因此，本發明之機械可抑制可即時特定出潤滑油中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器之性能下降。
本發明之機械與僅藉由其油用間隙之間隔方向上之寬度大於油用間隙之間隔之1個插入部構成清掃構件之情形相比，清掃構件插入至油用間隙時可減少由清掃構件施加於潤滑油劣化感測器之壓力，因此可抑制因由清掃構件施加於潤滑油劣化感測器之壓力所致之潤滑油劣化感測器之性能下降。又，本發明之機械可藉由清掃構件之複數個插入部，有效擦去附著於間隙形成構件之間隙形成面之污渣等污垢。
本發明之工業用機器人用減速機可抑制可即時特定出潤滑油中 污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器之性能下降。因此，本發明之工業用機器人用減速機可長時間維持即時預知故障之正確性。
本發明之工業用機器人可抑制可即時特定出潤滑油中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器之性能下降。因此，本發明之工業用機器人可長時間維持即時預知故障之正確性。
本發明之工業用機器人每次由減速機驅動臂時，清掃構件可擦去附著於潤滑油劣化感測器之間隙形成面之污渣等污垢。
本發明之潤滑油劣化感測器可即時特定出機械之潤滑油中污染物質之種類及量。
10a‧‧‧光路
10b‧‧‧間隙
11‧‧‧螺絲
12‧‧‧附六角孔螺栓(防止旋轉構件)
12a‧‧‧工具接觸部(接觸用驅動力接受部)
13‧‧‧附六角孔螺栓
14‧‧‧O型環
15‧‧‧O型環
16‧‧‧O型環
20‧‧‧殼體(固定構件)
21‧‧‧螺紋部(接觸部)
22‧‧‧工具接觸部
23‧‧‧支持座收納部
24‧‧‧螺紋孔
25‧‧‧槽
26‧‧‧槽
27‧‧‧槽
30‧‧‧支持構件
40‧‧‧支持座
41‧‧‧稜鏡收納部
41a‧‧‧壁
42‧‧‧稜鏡收納部
42a‧‧‧壁
43‧‧‧LED收納部
44‧‧‧RGB感測器收納部
45‧‧‧孔
46‧‧‧孔
47‧‧‧螺紋孔
48‧‧‧螺紋孔
50‧‧‧支持座蓋
51‧‧‧工具接觸部(旋轉驅動力接受部)
52‧‧‧孔
53‧‧‧孔
60‧‧‧間隙形成構件
60a‧‧‧油用間隙
60b‧‧‧開口
61‧‧‧直角稜鏡
61a‧‧‧入射面
61b‧‧‧反射面
61c‧‧‧出射面
62‧‧‧直角稜鏡
62a‧‧‧入射面
62b‧‧‧反射面
62c‧‧‧出射面
70‧‧‧電子零件群
71‧‧‧電路基板
72‧‧‧白色LED(發光元件)
73‧‧‧RGB感測器(彩色受光元件)
74‧‧‧電路基板
75‧‧‧柱
76‧‧‧電路基板
77‧‧‧柱
78‧‧‧連接器
95‧‧‧連接器
100‧‧‧工業用機器人(機械)
111‧‧‧安裝部
112‧‧‧臂(感測器側部分)
113~116‧‧‧臂
113a‧‧‧螺紋孔
120~170‧‧‧關節部
131‧‧‧減速機(機械)
131a‧‧‧潤滑油
132‧‧‧減速機本體(機械本體)
133‧‧‧外殼
133a‧‧‧螺栓
133b‧‧‧軸承
133c‧‧‧密封構件
134‧‧‧支持體
134a‧‧‧螺栓
134b‧‧‧軸承
135a‧‧‧齒輪
135b‧‧‧齒輪
135c‧‧‧曲柄軸
136‧‧‧外齒齒輪
136a‧‧‧軸承
137a‧‧‧潤滑油劣化感測器
137b‧‧‧潤滑油劣化感測器
138‧‧‧馬達
138a‧‧‧螺栓
139a‧‧‧潤滑油劣化感測器
139b‧‧‧潤滑油劣化感測器
231‧‧‧減速機(機械)
231a‧‧‧潤滑油
232‧‧‧減速機本體(機械本體)
233‧‧‧外殼
233a‧‧‧螺栓
233b‧‧‧內齒齒輪
233c‧‧‧軸承
233d‧‧‧密封構件
234‧‧‧支持體(感測器側部分、清掃構件側部分)
234a‧‧‧螺栓
234b‧‧‧密封構件
234c‧‧‧軸承
235a‧‧‧齒輪
235b‧‧‧曲柄軸(清掃構件側部分)
236‧‧‧外齒齒輪
236a‧‧‧軸承
237‧‧‧潤滑油劣化感測器
238‧‧‧馬達
238a‧‧‧齒輪
239‧‧‧潤滑油劣化感測器
280‧‧‧清掃構件
281‧‧‧插入部
281a‧‧‧寬度
281b‧‧‧寬度
290‧‧‧清掃構件
900‧‧‧設置部分
圖1係本發明之第1實施形態之工業用機器人之側視圖。
圖2係圖1所示之工業用機器人之關節部之剖面圖。
圖3係圖2所示之潤滑油劣化感測器之前視圖。
圖4係安裝於臂之狀態下之圖3所示之潤滑油劣化感測器之前視剖面圖。
圖5(a)係圖3所示之潤滑油劣化感測器之俯視圖。圖5(b)係圖3所示之潤滑油劣化感測器之仰視圖。
圖6(a)係圖3所示之殼體之前視圖。圖6(b)係圖3所示之殼體之前視剖面圖。
圖7(a)係圖3所示之殼體之側視圖。圖7(b)係圖3所示之殼體之側視剖面圖。
圖8(a)係圖3所示之殼體之俯視圖。圖8(b)係圖3所示之殼體之仰視圖。
圖9(a)係圖3所示之支持座之前視圖。圖9(b)係圖3所示之支持座之前面剖面圖。
圖10(a)係圖3所示之支持座之側視圖。圖10(b)係圖3所示之支持 座之側視剖面圖。
圖11(a)係圖3所示之支持座之俯視圖。圖11(b)係圖3所示之支持座之仰視圖。
圖12係顯示圖4所示之白色LED至RGB感測器之光路之圖。
圖13(a)係圖3所示之支持座蓋之前視圖。圖13(b)係圖3所示之支持座蓋之前視剖面圖。
圖14(a)係圖3所示之支持座蓋之俯視圖。圖14(b)係圖3所示之支持座蓋之仰視圖。
圖15係顯示相對於潤滑油流動之圖3所示之油用間隙之開口方向，與由RGB感測器檢測出之顏色相對於黑色之色差△E之關係的一例之圖。
圖16(a)係顯示相對於潤滑油流動之圖3所示之油用間隙之開口方向為0°狀態之圖。圖16(b)係顯示相對於潤滑油流動之圖3所示之油用間隙之開口方向為45°狀態之圖。圖16(c)係顯示相對於潤滑油流動之圖3所示之油用間隙之開口方向為90°狀態之圖。
圖17(a)係顯示圖2所示之潤滑油含有鉬作為添加劑之情形之色差△E之時間變化之實驗結果之表。圖17(b)係圖17(a)所示之實驗結果之圖。
圖18(a)係顯示圖2所示之潤滑油不含有鉬作為添加劑之情形之色差△E之時間變化之實驗結果之表。圖18(b)係圖18(a)所示之實驗結果之圖。
圖19係本發明之第2實施形態之工業用機器人之關節部之剖面圖。
圖20係圖19所示之支持體中固定有清掃構件之零件之俯視圖。
圖21(a)係圖20所示之清掃構件之一例之俯視圖。圖21(b)係與圖21(a)不同例之清掃構件之俯視圖。
圖22(a)係圖21(a)所示之清掃構件之一部分插入於油用間隙之情形之清掃構件之俯視圖。圖22(b)係圖21(b)所示之清掃構件之一部分插入於油用間隙之情形之清掃構件之俯視圖。
圖23係圖21所示之插入部為刷子之情形之清掃構件之立體圖。
圖24係本發明之第2實施形態之工業用機器人之關節部之剖面圖，係顯示與圖19所示例不同之例之圖。
以下使用附圖針對本發明之實施形態進行說明。
首先，針對作為第1實施形態之機械之工業用機器人之構成進行說明。
圖1係本實施形態之工業用機器人100之側視圖。
如圖1所示，工業用機器人100具備：安裝於地板、天花板等設置部分900之安裝部111、臂112~116、連接安裝部111及臂112之關節部120、連接臂112及臂113之關節部130、連接臂113及臂114之關節部140、連接臂114及臂115之關節部150、連接臂115及臂116之關節部160、連接臂116及未圖示之手之關節部170。
另，工業用機器人100中，除後述之潤滑油131a等潤滑油、後述之潤滑油劣化感測器137a、137b、139a、139b等潤滑油劣化感測器以外之部分，在工業用機器人100為本發明之機械之情形中構成本發明之機械本體。
圖2係關節部130之剖面圖。另，以下針對關節部130進行說明，但對於關節部120、140~170亦相同。
如圖2所示，關節部130具備：連接臂112及臂113之減速機131、藉由螺栓138a固定於臂112之馬達138、用以檢測用以減輕產生於減速機131之可動部之摩擦之潤滑油131a之劣化之潤滑油劣化感測器139a及潤滑油劣化感測器139b。
減速機131具備減速機本體132，與用以檢測減速機本體132之潤滑油131a之劣化之潤滑油劣化感測器137a及潤滑油劣化感測器137b。減速機本體132在減速機131為本發明之機械之情形中構成本發明之機械本體。
減速機本體132具備：藉由螺栓133a固定於臂112之外殼133；藉由螺栓134a固定於臂113之支持體134；固定於馬達138之輸出軸之齒輪135a；圍繞減速機131之中心軸等間隔配置3個，與齒輪135a嚙合之齒輪135b；圍繞減速機131之中心軸等間隔配置3個，固定於齒輪135b之曲柄軸135c；與設於外殼133之內齒齒輪嚙合之2個外齒齒輪136。
支持體134經由軸承133b可旋轉地支持於外殼133上。在外殼133與支持體134間設有用以防止潤滑油131a之洩漏之密封構件133c。
曲柄軸135c經由軸承134b可旋轉地支持於支持體134上，且經由軸承136a可旋轉地支持於外齒齒輪136上。
潤滑油劣化感測器137a及潤滑油劣化感測器137b固定於外殼133上。潤滑油劣化感測器139a固定於臂112上。潤滑油劣化感測器139b固定於臂113上。
圖3係潤滑油劣化感測器139b之前視圖。圖4係安裝於臂113之狀態下之潤滑油劣化感測器139b之前視剖面圖。圖5(a)係潤滑油劣化感測器139b之俯視圖。圖5(b)係潤滑油劣化感測器139b之仰視圖。另，以下針對潤滑油劣化感測器139b進行說明，但對於潤滑油劣化感測器137a、137b、139a等潤滑油劣化感測器139b以外之潤滑油劣化感測器亦相同。
如圖3~圖5(b)所示，潤滑油劣化感測器139b具備：支持潤滑油劣化感測器139b之各零件之鋁合金製殼體20；支持後述白色LED72、RGB感測器73及間隙形成構件60之支持構件30；保持於支持構件30之間隙形成構件60；具備白色LED72及RGB感測器73之電子零件群70。
支持構件30藉由附六角孔螺栓12固定於殼體20上。支持構件30具備鋁合金製支持座40，與藉由附六角孔螺栓13固定於支持座40之鋁合金製支持座蓋50。
間隙形成構件60藉由2個玻璃製直角稜鏡61、62構成，潤滑油131a用以滲入之間隙即油用間隙60a形成於2個直角稜鏡61、62間。
電子零件群70具備：藉由螺絲11固定於支持構件30之電路基板71；安裝於電路基板71之白色LED72；安裝於電路基板71之RGB感測器73；相對於電路基板71配置於白色LED72及RGB感測器73側之相反側之電路基板74；固定電路基板71及電路基板74之複數條柱75；相對於電路基板74配置於電路基板71側之相反側之電路基板76；固定電路基板74及電路基板76之複數條柱77；於電路基板74側之相反側安裝於電路基板76之連接器78。電路基板71、電路基板74及電路基板76安裝有複數個電子零件。又，電路基板71、電路基板74及電路基板76互相電性連接。
潤滑油劣化感測器139b具備：防止潤滑油131a從殼體20及臂113間漏出之O型環14；防止潤滑油131a從殼體20及支持座40間漏出之O型環15；及配置於殼體20及支持座蓋50間之O型環16。
圖6(a)係殼體20之前視圖。圖6(b)係殼體20之前視剖面圖。圖7(a)係殼體20之側視圖。圖7(b)係殼體20之側視剖面圖。圖8(a)係殼體20之俯視圖。圖8(b)係殼體20之仰視圖。
如圖3~圖8(b)所示，殼體20具備：用以固定於臂113之螺紋孔113a之螺紋部21；於螺紋部21相對於臂113之螺紋孔113a旋轉時用以藉由扳手等工具抓持之工具接觸部22；及收納支持座40之支持座收納部23。又，殼體20形成有用以供附六角孔螺栓12螺入之螺紋孔24、供O型環14嵌入之槽25、供O型環15嵌入之槽26、及供O型環16嵌入之槽27。
殼體20固定於工業用機器人100之臂113即機械本體上，構成本發明之固定構件。又，螺紋部21插入於臂113之螺紋孔113a且外側固定於螺紋孔113a，構成本發明之接觸部。
另，臂113之螺紋孔113a在拆下潤滑油劣化感測器139b之狀態時，亦可利用於向減速機131供給潤滑油131a，與自減速機131廢棄潤滑油131a。
圖9(a)係支持座40之前視圖。圖9(b)係支持座40之前視剖面圖。圖10(a)係支持座40之側視圖。圖10(b)係支持座40之側視剖面圖。圖11(a)係支持座40之俯視圖。圖11(b)係支持座40之仰視圖。圖12係白色LED72至RGB感測器73之光路10a之圖。
如圖3~圖5(b)及圖9(a)~圖12所示，支持座40具備收納直角稜鏡61之稜鏡收納部41；收納直角稜鏡62之稜鏡收納部42；收納白色LED72之LED收納部43；收納RGB感測器73之RGB感測器收納部44。又，支持座40形成有連通稜鏡收納部41及LED收納部43之孔45；連通稜鏡收納部42及RGB感測器收納部44之孔46；用以供螺絲11螺入之螺紋孔47；及用以供附六角孔螺栓13螺入之螺紋孔48。
稜鏡收納部41具備夾持直角稜鏡61之2個壁41a，壁41a中藉由接著劑固定直角稜鏡61。稜鏡收納部42具備夾持直角稜鏡62之2個壁42a，壁42a中藉由接著劑固定直角稜鏡62。
支持座40藉由LED收納部43、孔45、稜鏡收納部41、稜鏡收納部42、孔46及RGB感測器收納部44，包圍白色LED72至RGB感測器73之光路10a之至少一部分。
支持座40以例如消光之黑耐酸鋁處理之方式，於表面實施防止光反射之處理。
另，支持座40經由電路基板71支持白色LED72及RGB感測器73。又，支持座40直接支持間隙形成構件60。
如圖12所示，間隙形成構件60之油用間隙60a配置於白色LED72至RGB感測器73之光路10a上。
直角稜鏡61、62使藉由白色LED72發出之光透過。直角稜鏡61形成有供藉由白色LED72發出之光入射之入射面61a；將從入射面61a入射之光反射，使光之行進方向彎曲90度之反射面61b；及供在反射面61b反射之光出射之出射面61c。直角稜鏡62形成有供從直角稜鏡61之出射面61c出射之光入射之入射面62a；將從入射面62a入射之光反射，使光之行進方向彎曲90度之反射面62b；及供在反射面62b反射之光出射之出射面62c。
直角稜鏡61之入射面61a、反射面61b及出射面61c與直角稜鏡62之入射面62a、反射面62b及出射面62c受光學研磨。又，直角稜鏡61之反射面61b與直角稜鏡62之反射面62b實施鋁蒸鍍膜。並且，為保護硬度或密接力較差之鋁蒸鍍膜，於鋁蒸鍍膜上進而實施SiO2膜。
光路10a在直角稜鏡61之反射面61b彎曲90度，直角稜鏡62之反射面62b亦彎曲90度。即，光路10a藉由間隙形成構件60而彎曲180度。
直角稜鏡61之出射面61c與直角稜鏡62之入射面62a之距離，即油用間隙60a之長度過短之情形中，潤滑油131a中之污染物質不易適當地流通油用間隙60a，因此潤滑油131a中污染物質顏色之檢測精度下降。另一方面，油用間隙60a之長度過長之情形中，從白色LED72發出之光被油用間隙60a內之潤滑油131a中之污染物質過度吸收，不易到達RGB感測器73，因此潤滑油131a中污染物質顏色之檢測精度仍下降。因此油用間隙60a之長度以潤滑油131a中污染物質之顏色檢測精度變高之方式適當設定較佳。油用間隙60a之長度例如為1mm。
白色LED72係發出白色光之電子零件，構成本發明之發光元件。作為白色LED72，例如亦可使用日亞化學工業股份公司製之NSPW500GS-K1。
RGB感測器73係檢測所受光之顏色之電子零件，構成本發明之彩色受光元件。作為RGB感測器73，例如亦可使用浜松Photonics股份公司製之S9032-02。
如圖4所示，連接器78與潤滑油劣化感測器139b外部裝置之連接器95連接，從外部裝置經由連接器95供給電力，且將潤滑油劣化感測器139b之檢測結果作為電信號，經由連接器95向外部裝置輸出。
如圖12所示，支持座40以光路10a之一部分配置於殼體20之螺紋部21內側之方式，與螺紋部21隔開而配置於螺紋部21內側。即，殼體20之螺紋部21與支持座40間形成有間隙10b。
圖13(a)係支持座蓋50之前視圖。圖13(b)係支持座蓋50之前視剖面圖。圖14(a)係支持座蓋50之俯視圖。圖14(b)係支持座蓋50之仰視圖。
如圖3~圖5(b)、圖13(a)~圖14(b)所示，支持座蓋50具備支持構件30相對殼體20旋轉時用以與六角扳手等工具接觸之工具接觸部51。工具接觸部51係藉由接觸力從外部接受支持構件30相對於殼體20之旋轉驅動力之部分，構成本發明之旋轉驅動力接受部。工具接觸部51配置於殼體20固定於臂113之情形中，不與潤滑油131a接觸之位置。又，支持座蓋50形成有供連接器78插入之孔52，與用以供附六角孔螺栓13插入之孔53。
支持座蓋50例如以消光之黑耐酸鋁處理之方式，於表面實施防止光反射之處理。
如圖3及圖4所示，附六角孔螺栓12藉由與支持構件30及殼體20兩者接觸而防止支持構件30對殼體20之旋轉，構成本發明之防止旋轉構件。附六角孔螺栓12具備用以與六角扳手等工具接觸之工具接觸部12a。工具接觸部12a係藉由接觸力從外部接受用以與支持構件30及殼體20兩者接觸之驅動力之部分，構成本發明之接觸用驅動力接受部。 工具接觸部12a配置於殼體20固定於臂113之情形中，不與潤滑油131a接觸之位置。
接著，針對潤滑油劣化感測器139b之組裝方法進行說明。另，以下針對潤滑油劣化感測器139b進行說明，但對於潤滑油劣化感測器137a、137b、139a等潤滑油劣化感測器139b以外之潤滑油劣化感測器亦相同。
首先，在支持座40之稜鏡收納部41中與直角稜鏡61之入射面61a接觸之面，及直角稜鏡61之面中與稜鏡收納部41之2個壁41a分別接觸之2個面上塗布接著劑，藉由該接著劑於稜鏡收納部41固定直角稜鏡61。又，在支持座40之稜鏡收納部42中與直角稜鏡62之出射面62c接觸之面，及直角稜鏡62之面中與稜鏡收納部42之2個壁42a分別接觸之2個面上塗布接著劑，藉由該接著劑於稜鏡收納部42上固定直角稜鏡62。又，於支持座40之LED收納部43上藉由接著劑固定白色LED72。
接著，安裝有RGB感測器73之電路基板71藉由螺絲11固定於支持座40上，白色LED72藉由焊料固定於電路基板71上。再者，組裝連接器78等各種電子零件、將電子零件群70支持於支持座40上。
接著，將支持座蓋50藉由附六角孔螺栓13固定於支持座40上。
最後，將支持座40藉由附六角孔螺栓12固定於安裝有O型環14、O型環15及O型環16之殼體20之支持座收納部23。
接著，針對潤滑油劣化感測器139b向臂113之設置方法進行說明。另，以下針對潤滑油劣化感測器139b進行說明，但對於潤滑油劣化感測器137a、137b、139a等潤滑油劣化感測器139b以外之潤滑油劣化感測器亦相同。
首先，將殼體20之工具接觸部22藉由工具抓持，於臂113之螺紋孔113a插入固定殼體20之螺紋部21，即，藉由螺入而於臂113上固定潤滑油劣化感測器139b。
然後，潤滑油劣化感測器139b之外部裝置之連接器95與連接器78連接。
接著，針對工業用機器人100之動作進行說明。
首先，針對關節部130之動作進行說明。另，以下針對關節部130進行說明，但對於關節部120、140~170亦相同。
若關節部130之馬達138之輸出軸旋轉，則馬達138之旋轉力藉由減速機131減速，相對固定於減速機131之外殼133之臂112，移動固定於減速機131之支持體134之臂113。
接著，針對潤滑油劣化感測器139b之動作進行說明。另，以下針對潤滑油劣化感測器139b進行說明，但對於潤滑油劣化感測器137a、137b、139a等潤滑油劣化感測器139b以外之潤滑油劣化感測器亦相同。
潤滑油劣化感測器139b藉由經由連接器78從外部裝置供給之電力而從白色LED72發出白色光。
然後，潤滑油劣化感測器139b將由RGB感測器73所受光之RGB之各色光量作為電信號，經由連接器78向外部裝置輸出。
另，潤滑油劣化感測器139b亦可另外搭載RGB感測器73以外之感測器。例如潤滑油劣化感測器139b在檢測潤滑油131a溫度之溫度感測器包含於電子零件群70之情形中，由溫度感測器檢測出之溫度亦可作為電信號，經由連接器78向外部裝置輸出。
接著，針對潤滑油劣化感測器139b之油用間隙60a之開口60b之方向調整方法進行說明。另，以下針對潤滑油劣化感測器139b進行說明，但對於潤滑油劣化感測器137a、137b、139a等潤滑油劣化感測器139b以外之潤滑油劣化感測器亦相同。
潤滑油劣化感測器139b之外部裝置可基於由RGB感測器73檢測出之顏色，特定出減速機131之潤滑油131a中污染物質之種類及量。 即，潤滑油劣化感測器139b可藉由檢測潤滑油131a中污染物質之顏色，而檢測潤滑油131a之劣化程度。
圖15係顯示相對於潤滑油131a之流動之油用間隙60a之開口60b之方向，與由RGB感測器73檢測出之顏色相對於黑色之色差△E之關係的一例之圖。圖16(a)係顯示相對於潤滑油131a流動之油用間隙60a之開口60b之方向為0°狀態之圖。圖16(b)係顯示相對於潤滑油131a之流動之油用間隙60a之開口60b之方向為45°狀態之圖。圖16(c)係顯示相對於潤滑油131a流動之油用間隙60a之開口60b之方向為90°狀態之圖。
另，由RGB感測器73檢測出之顏色相對於黑色之色差△E可使用由RGB感測器73檢測出之顏色R、G、B之各值，以下數1所示之式計算。
導出圖15所示關係之實驗中，潤滑油131a使用劣化程度較少之新油。
又，圖15中，所謂「靜止時」，表示潤滑油131a之流動停止時。潤滑油131a之流動停止時，相對於潤滑油131a之流動之油用間隙60a之開口60b之方向不會對由RGB感測器73檢測出之顏色相對於黑色之色差△E帶來影響。因此，「靜止時」由RGB感測器73檢測出之顏色相對於黑色之色差△E成為相對於潤滑油131a之流動之油用間隙60a之開口60b之方向，與由RGB感測器73檢測出之顏色相對於黑色之色差△E的關係之判斷基準。
又，圖15中，36[rpm]及45[rpm]係將臂113相對於臂112之旋轉速度以每1分鐘旋轉數表示。潤滑油劣化感測器139b安裝於臂113上，因此由臂113相對臂112之旋轉而移動潤滑油131a中。即，36[rpm]及 45[rpm]間接表示潤滑油131a相對於潤滑油劣化感測器139b之流動速度。
圖16(a)~圖16(c)中，表示油用間隙60a之箭頭以外之箭頭表示潤滑油131a之流動。
潤滑油131a之劣化檢測精度可以由RGB感測器73檢測出之顏色相對於黑色之色差△E判斷。即圖15中，在臂113相對於臂112之旋轉數為45[rpm]之情形中，相對於潤滑油131a之流動之油用間隙60a之開口60b之方向在0°及45°之情形中，潤滑油131a之劣化檢測精度下降。如此，有潤滑油131a之劣化檢測精度因相對於潤滑油131a之流動之油用間隙60a之開口60b之方向而下降之情形。
潤滑油劣化感測器139b可調整油用間隙60a之開口60b之方向。
首先，以支持構件30對殼體20可旋轉之方式，藉由插入於工具接觸部12a之工具放鬆附六角孔螺栓12。
接著，藉由工具抓持殼體20之工具接觸部22，於防止殼體20對臂113之旋轉之狀態下，藉由插入於工具接觸部51之工具而使支持構件30對殼體20旋轉。油用間隙60a之開口60b之方向藉由支持構件30相對於殼體20之旋轉而改變。
最後，以支持構件30對殼體20無法旋轉之方式，由插入於工具接觸部12a之工具旋緊附六角孔螺栓12。
如上說明，潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器對由白色LED72發出之白色光中未被油用間隙60a中潤滑油131a中之污染物質吸收之波長的光，由RGB感測器73檢測顏色，因此可即時檢測減速機131之潤滑油131a中污染物質之顏色。即，各潤滑油劣化感測器可基於由RGB感測器73檢測出之顏色，由電腦等外部裝置即時特定出減速機131之潤滑油131a中污染物質之種類及量。另，各潤滑油劣化感測器亦可於電子零件群70中包含基於由RGB感測器73檢測出之顏色 而特定出潤滑油中污染物質之種類及量之電子零件。
一般言之，工業用機器人根據用於關節部之減速機之性能，大幅左右臂之軌跡之精度等。因此，工業用機器人用減速機在性能下降之情形中適當更換較為重要。但更換工業用機器人用減速機之情形中，必須停止具備該減速機之工業用機器人，或設有該工業用機器人之生產線。因此，為掌握工業用機器人用減速機之更換時期，適當預知工業用機器人用減速機之故障非常重要。此處如上述，工業用機器人100之各潤滑油劣化感測器可基於由RGB感測器73檢測出之顏色，由電腦等外部裝置即時特定出減速機131之潤滑油131a中污染物質之種類及量。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可即時預知故障。
又，潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器係以光路10a之一部分配置於螺紋部21內側之方式，支持構件30與螺紋部21隔開而配置於螺紋部21內側，因此例如與螺紋部21相比，螺紋孔113a等螺紋孔形成較小之情形中，即使殼體20之螺紋部21以外側與臂113之螺紋孔113a等機械本體之螺紋孔接觸而使內側變形，螺紋部21之變形亦不易傳遞至與螺紋部21隔開配置之支持構件30，不易產生因支持構件30之變形所致之光路10a之變化。因此，潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器可抑制由螺紋部21固定於機械本體之情形中，機械本體之潤滑油131a之劣化檢測精度下降。即，工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可抑制在潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器固定於機械本體之情形中，利用潤滑油劣化感測器之機械本體之潤滑油131a之劣化檢測精度下降。
潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器藉由螺紋部21螺入於機械本體之螺紋孔與機械本體接觸，而使螺紋部21易在內側變形，因此可抑制螺紋部21固定於機械本體之情形中，機械本體之潤滑 油劣化之檢測精度下降之效果較大。
另，殼體20除螺紋部21外具備固定於臂113等機械本體之構成之情形中，亦可為圖3所示之螺紋部21之部分僅外側與機械本體接觸之接觸部。例如殼體20亦可為螺紋部21之部分係無螺紋之僅圓筒狀部分。潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器係接觸部為插入於機械本體之孔之部分之情形中，藉由接觸部插入於機械本體之孔與機械本體接觸，而接觸部易在內側變形，因此與接觸部為螺紋部21之構成相同，可抑制接觸部與機械本體接觸之情形中機械本體之潤滑油劣化檢測精度下降之效果較大。即使潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器為接觸部不插入於機械本體之孔地與機器本體接觸之構成，接觸部以外側與機械本體接觸而於內側變形，接觸部之變形亦不易傳遞至與接觸部隔開配置之支持構件30，因此可抑制接觸部與機械本體接觸之情形中機械本體之潤滑油劣化之檢測精度下降。
有於潤滑油131a中添加有用以降低摩擦面之摩擦之二烷基二硫代甲酸鉬(MoDTC)、二硫代磷酸鉬(MoDTP)等有機鉬(Mo)等摩擦降低劑、用以提高抑制摩擦面之熔接之性能的極壓性之SP系添加劑等極壓添加劑、用以抑制污渣之產生或附著之Ca磺酸鹽等分散劑等各種添加劑之情形。該等添加劑會與潤滑油131a之劣化之同時，例如附著、結合或沉降於工業用機器人100及減速機之金屬表面，從潤滑油131a分離。各潤滑油劣化感測器可基於檢測出之顏色特定出不僅潤滑油131a中之鐵粉量，亦特定出伴隨添加於潤滑油131a中之各種添加劑之減少之基油劣化度或污渣等污染物質之增加。因此，工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機與僅基於鐵粉濃度預知減速機之故障之技術相比，可提高故障之預知精度。
另，潤滑油131a含有MoDTC、MoDTP等鉬作為添加劑較佳。
本案之發明者為調查作為添加劑含於潤滑油131a中之鉬是否係潤 滑油劣化感測器之性能降低原因，而以含有鉬作為添加劑之潤滑油131a與不含有鉬作為添加劑之潤滑油131a，進行潤滑油劣化感測器之性能降低之比較實驗。該實驗係以與關節部130之構成相同構成作成之實驗用裝置上，最大輸出旋轉數為15rpm，最大負載轉矩(torque)為減速機131之額定轉矩之2.5倍，負載力矩(moment)為減速機131之額定力矩之條件下，持續相對外殼133使支持體134在正方向旋轉45°後，在逆方向旋轉45°之往返旋轉運動之實驗。作為含有鉬作為添加劑之潤滑油131a，該實驗中使用之潤滑油將作為摩擦降低劑之有機鉬、極壓添加劑、分散劑、抗氧化劑作為添加劑，分別含0.1%~10%。作為不含有鉬為添加劑之潤滑油131a之該實驗中使用之潤滑油，與作為含有鉬為添加劑之潤滑油131a之該實驗中使用之潤滑油相比，僅不含作為摩擦降低劑之有機鉬不同。該實驗結果以圖17(a)~圖18(b)顯示。
圖17(a)係顯示潤滑油131a含有鉬作為添加劑之情形之色差△E之時間變化之實驗結果之表。圖17(b)係圖17(a)所示之實驗結果之圖。圖18(a)係顯示潤滑油131a不含有鉬作為添加劑之情形之色差△E之時間變化之實驗結果之表。圖18(b)係圖18(a)所示之實驗結果之圖。
圖17(a)~圖18(b)中，所謂額定換算時間係基於實驗用裝置實際驅動之情形之減速機131之輸出旋轉數及負載轉矩，將實驗用裝置實際驅動之時間換算成輸出旋轉數為15rpm、負載轉矩為減速機131之額定轉矩之情形之時間者。另，減速機131之壽命時間在輸出旋轉數為15rpm，負載轉矩為減速機131之額定轉矩之條件下，連續驅動減速機131之情形中定義為6000小時。又，所謂樣本測定，係每次測量從實驗用裝置抽出潤滑油131a，藉由與潤滑油劣化感測器139b相同之潤滑油劣化感測器，測定從實驗用裝置抽出之潤滑油131a之顏色相對於黑色之色差△E。又，所謂即時測定，係藉由安裝於實驗用裝置之潤 滑油劣化感測器139b，測定實驗用裝置內之潤滑油131a之顏色相對於黑色之色差△E。
樣本測定所使用之潤滑油劣化感測器之間隙形成構件之直角稜鏡僅測定時與潤滑油131a接觸，因此由潤滑油131a劣化而產生之污渣不會附著。因此樣本測定之實驗結果非常正確地表示潤滑油131a之狀態。
另一方面，即時測定所使用之潤滑油劣化感測器139b之間隙形成構件60之直角稜鏡61、62經常與潤滑油131a接觸，因此會附著由潤滑油131a劣化所產生之污渣。因此即時測定之實驗結果受附著於直角稜鏡61、62之污渣之影響。
因此，樣本測定之實驗結果與即時測定之實驗結果之差表示附著於直角稜鏡61、62之污渣之影響程度。
如圖17(a)~圖18(b)所示，潤滑油131a不含有鉬作為添加劑之情形，與潤滑油131a含有鉬作為添加劑之情形相比，即使為相同之試驗時間，樣本測定之實驗結果與即時測定之實驗結果之差亦較少，故附著於直角稜鏡61、62之污渣之影響較少。
如上說明，工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機在潤滑油131a不含有鉬作為添加劑之情形中，可防止鉬變成污渣而附著於間隙形成構件之直角稜鏡上，因此可抑制污渣對間隙形成構件之直角稜鏡附著之情形發生，而可抑制潤滑油劣化感測器之性能下降。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可抑制可即時特定出潤滑油131a中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器之性能下降。
又，潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器係以在支持構件30旋轉之情形中使油用間隙60a之開口60b之方向改變之方式，殼體20將支持構件30可旋轉地支持，因此殼體20固定於工業用機器人 100之情形中，可以使工業用機器人100之潤滑油131a之劣化檢測精度變高之方式，調整殼體20固定於工業用機器人100之情形之油用間隙60a之開口60b之方向。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可高精度預知故障。
又，潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器中，支持構件30在殼體20固定於工業用機器人100之情形中在不與潤滑油131a接觸之位置上，具備藉由接觸力從外部接受相對於殼體20之旋轉之驅動力之部分的工具接觸部51。因此，各潤滑油劣化感測器在殼體20固定於工業用機器人100後，可以使工業用機器人100之潤滑油131a之劣化檢測精度變高之方式，調整殼體20固定於工業用機器人100之情形之油用間隙60a之開口60b之方向。
又，潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器中，藉由與支持構件30及殼體20兩者接觸而防止支持構件30對殼體20之旋轉之附六角孔螺栓12，在殼體20固定於工業用機器人100之情形中在不與潤滑油131a接觸之位置上，具備藉由接觸力從外部接受用以與支持構件30及殼體20兩者接觸之驅動力之部分的工具接觸部12a。因此各潤滑油劣化感測器在殼體20固定於工業用機器人100後，可以使工業用機器人100之潤滑油131a之劣化檢測精度變高之方式，固定殼體20固定於工業用機器人100之情形之油用間隙60a之開口60b之方向。
又，各潤滑油劣化感測器因發光元件係發出白色光之白色LED，因此與發光元件例如為LED以外之燈之構成相比可小型化。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可小型化。另，本發明之發光元件亦可為白色LED以外者。例如發光元件亦可為LED以外之燈。又，發光元件具備紅色LED或LED以外之紅色燈、綠色LED或LED以外之綠色燈、藍色LED或LED以外之藍色燈，合成從該等LED或LED以外之燈發出之各色光而發出白色光者。
又，各潤滑油劣化感測器因於間隙形成構件60上形成有彎曲光路10a之反射面61b、62b，因此與白色LED72至RGB感測器73之光路10a為一直線之構成相比，可使白色LED72及RGB感測器73靠近配置，使全體小型化。又，各潤滑油劣化感測器之間隙形成構件60不僅具備形成油用間隙60a之作用，亦具備彎曲光路10a之作用，因此與取代間隙形成構件60另外具備彎曲光路10a之構件之構成相比，可減少零件件數。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可小型化，且可減少零件件數。
尤其各潤滑油劣化感測器係藉由分別形成有90度彎曲光路10a之反射面61b、62b之2個直角稜鏡61、62構成間隙形成構件60，藉由2個直角稜鏡61、62之反射面61b、62b而180度彎曲光路10a，在2個直角稜鏡61、62間形成有油用間隙60a之構成，因此可以零件件數較少之簡單構成而小型化。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可以零件件數較少之簡單構成而小型化。
又，各潤滑油劣化感測器係具備包圍光路10a之至少一部分之支持座40，且於支持座40表面實施有防止光反射之處理之構成，因此可防止RGB感測器73受到不需要之反射光。因此各潤滑油劣化感測器與RGB感測器73受到不需要之反射光之構成相比，可提高潤滑油131a中污染物質之顏色檢測精度。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可提高故障之預知精度。
又，各潤滑油劣化感測器亦可在間隙形成構件60中形成油用間隙60a之面，即直角稜鏡61之出射面61c及直角稜鏡62之入射面62a實施斥油處理。各潤滑油劣化感測器在直角稜鏡61之出射面61c及直角稜鏡62之入射面62a實施斥油處理之情形中，使潤滑油131a易流通於油用間隙60a中，因此與潤滑油131a易滯留於油用間隙60a之構成相比，可提高潤滑油131a中污染物質顏色之檢測精度。又，各潤滑油劣 化感測器在直角稜鏡61之出射面61c及直角稜鏡62之入射面62a實施斥油處理之情形中，污垢不易附著於直角稜鏡61之出射面61c及直角稜鏡62之入射面62a上，因此可抑制潤滑油131a中污染物質顏色之檢測精度因污漬附著而下降。因此工業用機器人100及工業用機器人100之各減速機可提高故障之預知精度。
藉由併用本發明之潤滑油劣化感測器與測定潤滑油溫度之溫度感測器或馬達之電流值等之監視機構等，而可提高減速機之故障預知精度。
另，間隙形成構件60之直角稜鏡61、62在本實施形態中為玻璃製，但亦可以例如矽樹脂等玻璃以外之材質形成。藉由以矽樹脂形成稜鏡61、62，而形成油用間隙60a之面上不易附著污垢。
又，間隙形成構件60在本實施形態中藉由2個直角稜鏡61、62構成，但亦可藉由3個以上稜鏡構成。
另，各潤滑油劣化感測器之白色LED72及RGB感測器73之配置亦可為本實施形態說明之配置以外之配置。例如各潤滑油劣化感測器之白色LED72至RGB感測器73之光路10a亦可為一直線。
又，各潤滑油劣化感測器亦可藉由直角稜鏡以外之構成而彎曲光路10a。
又，各潤滑油劣化感測器亦可使用例如電池等蓄電池作為電力供給機構，亦可使用例如無線通信作為檢測結果向外部裝置之輸出機構。
針對作為第2實施形態之機械之工業用機器人之構成進行說明。
本實施形態之工業用機器人之構成除以下說明之構成外，與第1實施形態之工業用機器人100(參照圖1。)之構成相同。因此本實施形態之工業用機器人之構成中，對於與工業用機器人100之構成相同之構成附加與工業用機器人100之構成相同之符號，省略詳細說明。
另，本實施形態之工業用機器人中，除後述潤滑油231a等潤滑油、後述潤滑油劣化感測器237、239等潤滑油劣化感測器、後述清掃構件以外之部分，在工業用機器人為本發明之機械之情形中構成本發明之機械本體。
圖19係本實施形態之工業用機器人之關節部130之剖面圖。另，以下針對關節部130進行說明，但對於關節部120、140~170亦相同。
如圖19所示，關節部130具備連接臂112及臂113之減速機231；於輸出軸上形成有齒輪238a且藉由未圖示之螺栓而固定於臂112之馬達238；及用以檢測用以減輕產生於減速機231之可動部之摩擦之潤滑油231a之劣化之潤滑油劣化感測器239。另，潤滑油231a係與第1實施形態之潤滑油131a相同者。
減速機231具備減速機本體232，與用以檢測減速機本體232之潤滑油231a之劣化之潤滑油劣化感測器237。減速機本體232在減速機231為本發明之機械之情形中構成本發明之機械本體。
減速機本體232具備：藉由螺栓233a固定於臂112之外殼233；藉由螺栓234a固定於臂113之支持體234；圍繞減速機231之中心軸等間隔配置3個，與馬達238之齒輪238a嚙合之齒輪235a；圍繞減速機231之中心軸等間隔配置3個，固定於齒輪235a之曲柄軸235b；與設於外殼233之內齒齒輪233b嚙合之2個外齒齒輪236。
支持體234經由2個軸承233c可旋轉地支持於外殼233上。支持體234具備用以防止潤滑油231a洩漏之密封構件234b。外殼233與支持體234間設有用以防止潤滑油231a洩漏之密封構件233d。於支持體234上固定有清掃潤滑油劣化感測器239之清掃構件280。
曲柄軸235b經由2個軸承234c可旋轉地支持於支持體234上，且經由軸承236a可旋轉地支持於外齒齒輪236上。於曲柄軸235b上固定有用以清掃潤滑油劣化感測器237之清掃構件290。
潤滑油劣化感測器237固定於支持體234上。潤滑油劣化感測器239固定於臂112上。
潤滑油劣化感測器237、239之構成與第1實施形態之潤滑油劣化感測器139b(參照圖3~圖5(b)。)之構成相同。因此對於潤滑油劣化感測器237、239之構成中、與潤滑油劣化感測器139b之構成相同之構成，附加與潤滑油劣化感測器139b之構成相同之符號，省略詳細說明。
另，臂112中安裝有潤滑油劣化感測器239之螺紋孔在拆下潤滑油劣化感測器239之狀態時，亦可利用於潤滑油231a向減速機231之供給，與自減速機231之潤滑油231a之廢棄。
圖20係支持體234中固定有清掃構件280之零件之俯視圖。
如圖19及圖20所示，清掃構件280在設置有潤滑油劣化感測器239之作為本發明之感測器側部分之臂112，與設置有清掃構件280之作為本發明之清掃構件側部分之支持體234相對移動之情形中，配置於與直角稜鏡61之出射面61c與直角稜鏡62之入射面62a接觸之位置。清掃構件280藉由每3個集合圍繞減速機231之中心軸等間隔配置3個，而圍繞減速機231之中心軸合計配置9個。
圖21(a)係清掃構件280之一例之俯視圖。圖21(b)係與圖21(a)不同例之清掃構件280之俯視圖。
如圖21(a)及圖21(b)所示，作為清掃構件280之形狀，可採用各種形狀。清掃構件280具備複數個插入於潤滑油劣化感測器239之油用間隙60a之具有彈性之插入部281。
圖22(a)係圖21(a)所示之清掃構件280之一部分插入於油用間隙60a之情形之清掃構件280之俯視圖。圖22(b)係圖21(b)所示之清掃構件280之一部分插入於油用間隙60a之情形之清掃構件280之俯視圖。
如圖22(a)及圖22(b)所示，潤滑油劣化感測器239之油用間隙60a 之間隔方向上之各插入部281之寬度281a小於油用間隙60a之間隔，油用間隙60a之間隔方向上之複數個插入部281全體之寬度281b大於油用間隙60a之間隔。
圖23係插入部281為刷子之情形之清掃構件280之立體圖。
插入部281可為例如橡膠製刮器，亦可如圖23所示為刷子。
以上針對清掃構件280進行說明，但對於清掃構件290亦相同。清掃構件290在設置有潤滑油劣化感測器237之作為本發明之感測器側部分之支持體234，與設置有清掃構件290之作為本發明之清掃構件側部分之曲柄軸235b相對移動之情形中，配置於與潤滑油劣化感測器237之間隙形成面接觸之位置上。
接著，針對本實施形態之工業用機器人之動作進行說明。
首先，針對關節部130之動作進行說明。另，以下針對關節部130進行說明，但對於關節部120、140~170亦相同。
若關節部130之馬達238之輸出軸旋轉，則馬達238之旋轉力由減速機231減速，相對固定於減速機231之外殼233之臂112，移動固定於減速機231之支持體234之臂113。
此時，伴隨臂112與減速機231之支持體234之相對移動，設置於支持體234之清掃構件280如圖22所示插入於設置於臂112之潤滑油劣化感測器239之油用間隙60a。然後，藉由插入於潤滑油劣化感測器239之油用間隙60a之清掃構件280，而擦去附著於潤滑油劣化感測器239之間隙形成面，即直角稜鏡61之出射面61c與直角稜鏡62之入射面62a之污渣等污垢。
同樣，伴隨減速機231之支持體234及曲柄軸235b之相對移動，設置於曲柄軸235b之清掃構件290插入於設置於支持體234之潤滑油劣化感測器237之油用間隙。然後，藉由插入於潤滑油劣化感測器237之油用間隙之清掃構件290，擦去附著於潤滑油劣化感測器237之間隙形 成面之污渣等污垢。
接著，針對本實施形態之工業用機器人、工業用機器人之各減速機、及潤滑油劣化感測器239等各潤滑油劣化感測器之效果進行說明。
另，對於本實施形態之工業用機器人、工業用機器人之各減速機、及潤滑油劣化感測器239等各潤滑油劣化感測器之效果中，與第1實施形態之工業用機器人100、工業用機器人100之各減速機、及潤滑油劣化感測器139b等各潤滑油劣化感測器之效果相同之效果省略說明。
又，本實施形態之工業用機器人在減速機231旋轉之情形中，因在潤滑油劣化感測器239之間隙形成面，即直角稜鏡61之出射面61c與直角稜鏡62之入射面62a接觸之位置上配置有清掃構件280，因此每次由減速機231驅動臂112時，清掃構件280可擦去附著於潤滑油劣化感測器239之間隙形成面之污渣等污垢。本實施形態之工業用機器人在作為感測器側部分之臂112與作為清掃構件側部分之支持體234相對移動之情形中，清掃構件280擦去附著於潤滑油劣化感測器239之間隙形成構件60之間隙形成面之污渣等污垢，因此可抑制潤滑油劣化感測器239之性能下降。因此本實施形態之工業用機器人可抑制可即時特定潤滑油231a中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器239之性能下降。
同樣，本實施形態之工業用機器人及本實施形態之工業用機器人之各減速機在減速機231旋轉之情形中，因在與潤滑油劣化感測器237之間隙形成面接觸之位置配置有清掃構件290，因此減速機231每次旋轉時，清掃構件290可擦去附著於潤滑油劣化感測器237之間隙形成面之污渣等污垢。本實施形態之工業用機器人及本實施形態之工業用機器人之各減速機在作為感測器側部分之支持體234，與作為清掃 構件側部分之曲柄軸235b相對移動之情形中，因清掃構件290擦去附著於潤滑油劣化感測器237之間隙形成構件之間隙形成面之污渣等污垢，因此可抑制潤滑油劣化感測器237之性能下降。因此本實施形態之工業用機器人及本實施形態之工業用機器人之各減速機可抑制可即時特定潤滑油231a中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器237之性能下降。
又如上述，本實施形態之工業用機器人可抑制可即時特定潤滑油231a中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器237、239之性能下降，因此可長時間維持即時之故障預知之正確性。
又如上述，工業用機器人用減速機，即本實施形態之工業用機器人之各減速機可抑制可即時特定潤滑油231a中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器237之性能下降，因此可長時間維持即時之故障預知之正確性。
如上述，潤滑油劣化感測器239之油用間隙60a之間隔方向上之清掃構件280之各插入部281之寬度281a小於油用間隙60a之間隔，油用間隙60a之間隔方向上之清掃構件280之複數個插入部281全體之寬度28lb大於油用間隙60a之間隔。因此本實施形態之工業用機器人與僅藉由其油用間隙60a之間隔方向上之寬度大於油用間隙60a之間隔之1個插入部構成清掃構件280之情形相比，清掃構件280插入於油用間隙60a時可減少由清掃構件280施加於潤滑油劣化感測器239之壓力，因此可抑制因由清掃構件280施加於潤滑油劣化感測器239之壓力所致之潤滑油劣化感測器239之性能下降。又，本實施形態之工業用機器人可藉由清掃構件280之複數個插入部281有效擦去附著於潤滑油劣化感測器239之間隙形成構件60之間隙形成面，即直角稜鏡61之出射面61c與直角稜鏡62之入射面62a之污渣等污垢。
同樣，潤滑油劣化感測器237之油用間隙之間隔方向上之清掃構 件290的各插入部之寬度小於潤滑油劣化感測器237之油用間隙之間隔，潤滑油劣化感測器237之油用間隙之間隔方向上之清掃構件290之複數個插入部全體之寬度大於潤滑油劣化感測器237之油用間隙之間隔。因此本實施形態之工業用機器人及本實施形態之工業用機器人之各減速機，與僅藉由其潤滑油劣化感測器237之油用間隙之間隔方向上之寬度大於潤滑油劣化感測器237之油用間隙之間隔的1個插入部構成清掃構件290之情形相比，於潤滑油劣化感測器237之油用間隙插入清掃構件290時，可減少由清掃構件290施加於潤滑油劣化感測器237之壓力，因此可抑制因由清掃構件290施加於潤滑油劣化感測器237之壓力所致之潤滑油劣化感測器237之性能下降。又，本實施形態之工業用機器人及本實施形態之工業用機器人之各減速機可藉由清掃構件290之複數個插入部有效擦去附著於潤滑油劣化感測器237之間隙形成構件之間隙形成面之污渣等污垢。
另，潤滑油劣化感測器239因於外部具備擦去附著於間隙形成面之污渣等污垢之清掃構件280，因此與潤滑油劣化感測器自身具備擦去附著於間隙形成面之污渣等污垢之結構之情形相比可小型化。針對潤滑油劣化感測器239進行說明，但對於潤滑油劣化感測器237亦相同。
又，潤滑油劣化感測器239等各潤滑油劣化感測器，因在支持構件30旋轉之情形中，以使油用間隙60a之開口60b之方向變化之方式，殼體20將支持構件30可旋轉地支持，因此殼體20固定於本實施形態之工業用機器人之情形中，可以使利用清掃構件280、290之污垢清掃效果變高之方式，調整殼體20固定於本實施形態之工業用機器人之情形之油用間隙60a之開口60b之方向。因此本實施形態之工業用機器人及本實施形態之工業用機器人之各減速機可高精度預知故障。
又，潤滑油劣化感測器239等各潤滑油劣化感測器中，支持構件 30在殼體20固定於本實施形態之工業用機器人之情形中在不與潤滑油231a接觸之位置上，具備藉由接觸力從外部接受對於殼體20之旋轉之驅動力之部分的工具接觸部51。因此各潤滑油劣化感測器在殼體20固定於本實施形態之工業用機器人後，可以使利用清掃構件280、290之污垢之清掃效果變高之方式，調整殼體20固定於本實施形態之工業用機器人之情形之油用間隙60a之開口60b之方向。
又，潤滑油劣化感測器239等各潤滑油劣化感測器中，藉由與支持構件30及殼體20兩者接觸而防止支持構件30對殼體20旋轉之附六角孔螺栓12在殼體20固定於本實施形態之工業用機器人之情形中在不與潤滑油231a接觸之位置上，具備藉由接觸力從外部接受用以與支持構件30及殼體20兩者接觸之驅動力之部分的工具接觸部12a。因此各潤滑油劣化感測器在殼體20固定於本實施形態之工業用機器人後，可以使利用清掃構件280、290之污垢清掃效果變高之方式，固定殼體20固定於本實施形態之工業用機器人之情形之油用間隙60a之開口60b之方向。
另，如圖19所示，潤滑油劣化感測器237相對清掃構件290配置於清掃構件290之旋轉軸之延伸方向。同樣如圖19所示，潤滑油劣化感測器239相對清掃構件280配置於清掃構件280之旋轉軸之延伸方向。但潤滑油劣化感測器與清掃構件之配置亦可為該等以外之配置。例如如圖24所示，潤滑油劣化感測器239亦可相對清掃構件280配置於與清掃構件280之旋轉軸之延伸方向正交之方向。
另，各潤滑油劣化感測器之設置位置不限於上述各實施形態所示之位置，配合工業用機器人之用途等適當設定較佳。
又，本發明之機械在上述各實施形態中係工業用機器人用減速機或工業用機器人，但亦可為其以外之機械。
本申請案係基於2012年2月27日申請之日本專利申請(專利2012- 032739號)者，其內容在此處作為參照收入。
[產業上之可利用性]
根據本發明，可提供一種可即時特定出機械之潤滑油中污染物質之種類及量之潤滑油劣化感測器。
10a‧‧‧光路
10b‧‧‧間隙
11‧‧‧螺絲
14‧‧‧O型環
15‧‧‧O型環
20‧‧‧殼體(固定構件)
21‧‧‧螺紋部(接觸部)
23‧‧‧支持座收納部
40‧‧‧鋁合金製支持座
41‧‧‧稜鏡收納部
41a‧‧‧壁
42‧‧‧稜鏡收納部
42a‧‧‧壁
60‧‧‧間隙形成構件
60a‧‧‧油用間隙
61‧‧‧玻璃製直角稜鏡
61a‧‧‧入射面
61b‧‧‧反射面
61c‧‧‧出射面
62‧‧‧玻璃製直角稜鏡
62a‧‧‧入射面
62b‧‧‧反射面
62c‧‧‧出射面
71‧‧‧電路基板
72‧‧‧白色LED
73‧‧‧RGB感測器(彩色受光元件)
113‧‧‧臂
113a‧‧‧螺紋孔
131a‧‧‧潤滑油

Claims (12)

  1. 一種潤滑油劣化感測器，其係設置於機械本體上、用以檢測前述機械本體之潤滑油之劣化者，且具備：發光元件，其以發出光之方式構成；彩色受光元件，其以檢測接受到之光之顏色之方式構成；間隙形成構件，其形成有供前述潤滑油滲入之油用間隙；支持構件，其支持前述發光元件、前述彩色受光元件及前述間隙形成構件；及固定構件，其以固定於前述機械本體之方式構成；且前述間隙形成構件以使由前述發光元件發出之光透過之方式構成；前述油用間隙配置於自前述發光元件至前述彩色受光元件之光路上；前述固定構件具備以外側與前述機械本體接觸之接觸部；前述支持構件以在前述接觸部之內側配置前述光路之至少一部分之方式，且以於前述接觸部與前述支持構件之間形成有間隙之方式，與前述接觸部隔開而配置於前述接觸部內側。
  2. 如請求項1之潤滑油劣化感測器，其中前述接觸部以插入至前述機械本體之孔之方式構成。
  3. 如請求項2之潤滑油劣化感測器，其中前述孔係螺紋孔，前述接觸部係以插入至前述機械本體之前述螺紋孔而固定之方式構成之螺紋部。
  4. 如請求項1之潤滑油劣化感測器，其中前述固定構件係以當前述支持構件旋轉之情形時前述油用間隙開口之方向改變之方式，將前述支持構件可旋轉地支持。
  5. 如請求項4之潤滑油劣化感測器，其中前述支持構件在當前述固定構件被固定於前述機械本體之情形時旋轉驅動力接受部不與前述潤滑油接觸之位置上，具備藉由接觸力而從外部接受相對於前述固定構件之旋轉驅動力之部分即前述旋轉驅動力接受部。
  6. 如請求項4之潤滑油劣化感測器，其進而具備藉由與前述支持構件及前述固定構件兩者接觸而防止前述支持構件相對於前述固定構件之旋轉的防止旋轉構件；前述防止旋轉構件在當前述固定構件被固定於前述機械本體之情形時接觸用驅動力接受部不與前述潤滑油接觸之位置上，具備藉由接觸力而從外部接受用以與前述支持構件及前述固定構件兩者接觸之驅動力之部分即前述接觸用驅動力接受部。
  7. 一種工業用機械，其具備如請求項1至6中任一項之潤滑油劣化感測器及前述機械本體。
  8. 如請求項7之工業用機械，其進而具備以清掃前述潤滑油劣化感測器之方式構成之清掃構件；前述機械本體具備設置前述潤滑油劣化感測器之感測器側部分、及相對於前述感測器側部分可移動且設置前述清掃構件之清掃構件側部分；前述清掃構件配置於當前述感測器側部分及前述清掃構件側部分相對移動之情形時與形成前述油用間隙之前述間隙形成構件之間隙形成面接觸之位置上。
  9. 如請求項8之工業用機械，其中前述清掃構件具備插入至前述油用間隙之具有彈性之複數個插入部；前述油用間隙之間隔方向上之各前述插入部之寬度小於前述油用間隙之間隔； 前述油用間隙之間隔方向上之複數個前述插入部全體之寬度大於前述油用間隙之間隔。
  10. 如請求項7之工業用機械，其中前述工業用機械為工業用機械人用減速機，前述機械本體為減速機本體。
  11. 如請求項7之工業用機械，其中前述工業用機械為工業用機器人，前述機械本體具備臂及使用於前述臂之關節部之減速機，前述潤滑油為前述減速機之潤滑油。
  12. 如請求項8之工業用機械，其中前述工業用機械為工業用機器人，前述機械本體具備臂及使用於前述臂之關節部之減速機，前述潤滑油為前述減速機之潤滑油，前述臂係前述感測器側部分，前述減速機係前述清掃構件側部分，前述清掃構件配置於當前述減速機旋轉之情形時與前述間隙形成面接觸之位置上。
TW102104990A 2012-02-17 2013-02-07 Lubricating oil deterioration sensor and machinery with its TWI586956B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012032739A JP5886653B2 (ja) 2012-02-17 2012-02-17 潤滑油劣化センサーおよびそれを備えた機械

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201403052A TW201403052A (zh) 2014-01-16
TWI586956B true TWI586956B (zh) 2017-06-11

Family

ID=48984238

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW102104990A TWI586956B (zh) 2012-02-17 2013-02-07 Lubricating oil deterioration sensor and machinery with its

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2816343B1 (zh)
JP (1) JP5886653B2 (zh)
CN (1) CN104114998B (zh)
TW (1) TWI586956B (zh)
WO (1) WO2013122129A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6755105B2 (ja) * 2016-03-08 2020-09-16 深田工業株式会社 炎検知器
JP6919986B2 (ja) * 2017-06-30 2021-08-18 株式会社日立製作所 風力発電機の潤滑油の監視システムおよび方法
JP2020052034A (ja) * 2018-09-25 2020-04-02 株式会社ジェイテクト グリースの物性測定装置及び方法
DE112021007509T5 (de) * 2021-06-29 2024-04-18 Fanuc Corporation Schmiermittelbadstruktur und roboter

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09138196A (ja) * 1995-11-15 1997-05-27 Denso Corp 液中粒子濃度検出装置
JP2005156297A (ja) * 2003-11-25 2005-06-16 Nissan Motor Co Ltd エンジンオイルの液状混入物診断装置および診断方法
US20080024761A1 (en) * 2006-07-27 2008-01-31 Hosung Kong Method and apparatus for monitoring oil deterioration in real time
JP2009069097A (ja) * 2007-09-18 2009-04-02 Nippon Soken Inc 粒子濃度測定装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5548393A (en) * 1993-07-05 1996-08-20 Nippondenso Co., Ltd. Oil deterioration detection apparatus and apparatus for detecting particles in liquid
JPH07146233A (ja) 1993-09-30 1995-06-06 Shimadzu Corp オイル劣化度センサ
JPH10104160A (ja) 1996-09-30 1998-04-24 Shimadzu Corp オイル劣化度センサ
JP3484966B2 (ja) * 1998-02-20 2004-01-06 株式会社日立製作所 劣化診断装置を具備した原動電動装置
KR100928947B1 (ko) * 2008-02-21 2009-11-30 한국과학기술연구원 통합형 인라인 오일 모니터링 장치
CN102252712A (zh) * 2011-04-09 2011-11-23 辽宁天泽产业集团纺织有限公司 一种高压输变电变压器绝缘油质量监测系统
CN102243200A (zh) * 2011-05-05 2011-11-16 南京航空航天大学 一种润滑油的在线监测传感器

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09138196A (ja) * 1995-11-15 1997-05-27 Denso Corp 液中粒子濃度検出装置
JP2005156297A (ja) * 2003-11-25 2005-06-16 Nissan Motor Co Ltd エンジンオイルの液状混入物診断装置および診断方法
US20080024761A1 (en) * 2006-07-27 2008-01-31 Hosung Kong Method and apparatus for monitoring oil deterioration in real time
JP2009069097A (ja) * 2007-09-18 2009-04-02 Nippon Soken Inc 粒子濃度測定装置

Also Published As

Publication number Publication date
TW201403052A (zh) 2014-01-16
EP2816343B1 (en) 2016-11-23
JP5886653B2 (ja) 2016-03-16
WO2013122129A1 (ja) 2013-08-22
EP2816343A1 (en) 2014-12-24
CN104114998B (zh) 2017-07-18
JP2013170822A (ja) 2013-09-02
EP2816343A4 (en) 2015-09-30
CN104114998A (zh) 2014-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI586951B (zh) A machine for detecting the deterioration of the lubricating oil, a reducer for industrial robots, and an industrial robot
KR20130122749A (ko) 산업 로봇용 감속기
TWI586956B (zh) Lubricating oil deterioration sensor and machinery with its
TW201350825A (zh) 潤滑油劣化感測器及具備其之機械
JP5956152B2 (ja) 潤滑油劣化センサーを備えた機械
TWI582405B (zh) Lubricating oil deterioration sensor and machinery with its
TWI545312B (zh) Lubricating oil deterioration sensor, industrial robot reducer and industrial robot
JP6110604B2 (ja) 光センサーおよびそれを備えた機械、産業用ロボット用減速機、産業用ロボット
JP2007198857A (ja) 潤滑剤劣化検出装置および検出装置付き軸受