TWI504205B - 用於在多個控制器局域網節點之間實施節點通訊的乙太網交換機、節點，以及其方法 - Google Patents

用於在多個控制器局域網節點之間實施節點通訊的乙太網交換機、節點，以及其方法 Download PDF

Info

Publication number
TWI504205B
TWI504205B TW102123251A TW102123251A TWI504205B TW I504205 B TWI504205 B TW I504205B TW 102123251 A TW102123251 A TW 102123251A TW 102123251 A TW102123251 A TW 102123251A TW I504205 B TWI504205 B TW I504205B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
ethernet
packet
module
node
message
Prior art date
Application number
TW102123251A
Other languages
English (en)
Other versions
TW201406111A (zh
Inventor
Yongbum Kim
Mehmet Vakif Tazebay
Kevin Brown
Manfred Wagner
Original Assignee
Broadcom Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Broadcom Corp filed Critical Broadcom Corp
Publication of TW201406111A publication Critical patent/TW201406111A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI504205B publication Critical patent/TWI504205B/zh

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L45/00—Routing or path finding of packets in data switching networks
    • H04L45/72—Routing based on the source address
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/02—Details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40143—Bus networks involving priority mechanisms
    • H04L12/40163—Bus networks involving priority mechanisms by assigning priority to messages according to a message field
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/46—Interconnection of networks
    • H04L12/4604—LAN interconnection over a backbone network, e.g. Internet, Frame Relay
    • H04L12/462—LAN interconnection over a bridge based backbone
    • H04L12/4625—Single bridge functionality, e.g. connection of two networks over a single bridge
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Description

用於在多個控制器局域網節點之間實施節點通訊的乙太網交換機、節點，以及其方法
本技術主要涉及網路通訊，具體地，涉及使用乙太網實施控制器局域網(CAN)通訊。
CAN總線使用車輛總線標準，該標準被設計為允許微控制器和裝置在車輛內部彼此通訊或與其他控制系統通訊。所述CAN總線可以使用基於消息的協議，其設計用於汽車應用並且對於它們的功能區域是特定的，但也可用於其他領域，比如工業自動化和醫療設備。
本發明的一個方面涉及一種用於在多個控制器局域網(CAN)節點之間實施CAN通訊的乙太網交換機，所述乙太網交換機包括：多個端口，每個端口被配置為從各自的CAN節點接收乙太網數據包，每個乙太網數據包包括CAN消息，每個CAN消息包括相應CAN節點的標識(ID)；以及控制器模組，被配置為檢測在所述多個端口中的第一端口接收的第一乙太網數據包和在所述多個端口中的第二端口接收的第二乙太網數據包之間的CAN衝突；其中，所述控制器模組被配置為響應所述CAN衝突的檢測，基於對應於所述第一乙太網數據包的ID和對應於所述第二乙太網數據的ID來選擇所述第一乙太網數據包或所述第二乙太網數據包，以及其中，所述控制器模組被進一步配置為將所選擇的乙太網數據 包路由至目的地。
上述乙太網交換機中，優選所述多個CAN節點中的每一個包括CAN控制器和乙太網適配模組。
上述乙太網交換機中，優選所述CAN衝突包括同時接收所述第一乙太網數據包和所述第二乙太網數據包。
上述乙太網交換機中，優選所選擇的乙太網數據包是所述第一乙太網數據包，並且其中，對應於所述第一乙太網數據包的ID小於對應於所述第二乙太網數據包的ID。
上述乙太網交換機中，優選所述控制器模組被進一步配置為在路由所述第一乙太網數據包之後的傳輸周期路由所述第二乙太網數據包。
上述乙太網交換機中，優選所述控制器模組被進一步配置為確定所選擇的乙太網數據包的所述目的地。
上述乙太網交換機中，優選所述目的地包括：a)除了與接收了所選擇的乙太網數據包的端口相對應的CAN節點之外的所述多個CAN節點的單個CAN節點，b)除了與接收了所選擇的乙太網數據包的端口相對應的CAN節點之外的所述多個CAN節點的兩個或更多個CAN節點，或c)除了與接收了所選擇的乙太網數據包的端口相對應的CAN節點之外的全部所述多個CAN節點。
上述乙太網交換機中，優選進一步包括耦接至所述控制器模組的時鐘模組，其中，所述時鐘模組被配置為生成傳輸時鐘，並且其中，所述控制器模組被配置為基於所述傳輸時鐘路由所選擇的乙太網數據包。
上述乙太網交換機中，優選所述時鐘模組被配置為接收主基準時鐘並且基於所述主基準時鐘生成所述傳輸時鐘。
上述乙太網交換機中，優選所述控制器模組被配置為以所述目的地支援的頻寬將所選擇的乙太網數據包路由至所述目的地。
上述乙太網交換機中，優選所述控制器模組被配置為檢測 CAN消息錯誤並且基於所述CAN消息錯誤的檢測將乙太網故障消息傳輸至所述多個CAN節點的一個或多個。
本發明的另一方面涉及一種用於利用乙太網實施控制器局域網(CAN)通訊的CAN節點，所述CAN節點包括：CAN模組，被配置為生成第一CAN消息，所述第一CAN消息包括所述CAN節點的第一標識(ID)；乙太網適配模組，被配置為基於所述第一CAN消息生成第一乙太網數據包，並向收發器提供所述第一乙太網數據包以通過乙太網鏈路將所述第一乙太網數據包傳輸至目的地；其中，所述乙太網適配模組被進一步配置為從所述收發器接收第二乙太網數據包，所述第二乙太網數據包由所述收發器在所述乙太網鏈路上檢測，所述第二乙太網數據包包括第二CAN消息，所述第二CAN消息包括第二ID，並且其中，所述乙太網適配模組被進一步配置為從所述第二乙太網數據包提取所述第二CAN消息；以及驗證模組，被配置為將所述第一ID與所述第二ID比較，並且基於所述第一ID與所述第二ID的比較來確定所述第一乙太網數據包的傳輸是否成功。
上述CAN節點中，優選所述乙太網適配模組被配置為將所述第一CAN消息封裝為所述第一乙太網數據包。
上述CAN節點中，優選進一步包括所述收發器，其中，所述收發器被配置為將所述第一乙太網數據包傳輸至所述目的地，其中，所述第一CAN消息包括用於傳輸所述第一CAN消息的傳輸時間訊息，並且其中，所述收發器被配置為根據所述傳輸時間訊息傳輸所述第一乙太網數據包。
上述CAN節點中，優選所述乙太網適配模組被配置為檢測乙太網故障消息並且基於所述乙太網故障消息的檢測向所述CAN模組提供CAN消息錯誤。
上述CAN節點中，優選所述乙太網鏈路包括共享的乙太網總線。
本發明的又一方面涉及一種用於利用乙太網在多個控制器局域網(CAN)節點之間實施CAN通訊的方法，所述方法包括：從所述多個CAN節點中的第一CAN節點接收第一乙太網數據包，所述第一乙太網數據包包括第一CAN消息，所述第一CAN消息包括所述第一CAN節點的第一標識(ID)；從所述多個CAN節點中的第二CAN節點接收第二乙太網數據包，所述第二乙太網數據包包括第二CAN消息，所述第二CAN消息包括所述第二CAN節點的第二ID；檢測在所述第一乙太網數據包和所述第二乙太網數據包之間的CAN衝突；響應於所述CAN衝突的檢測，基於所述第一ID和所述第二ID來選擇所述第一乙太網數據包或所述第二乙太網數據包；確定所選擇的乙太網數據包的目的地；以及將所選擇的乙太網數據包路由至所述目的地。
上述方法中，優選所選擇的乙太網數據包是所述第一乙太網數據包，其中，所述目的地是包括所述多個CAN節點中的一組的第一目標位置，並且其中，所述方法進一步包括確定所述第二乙太網數據包的第二目標位置，所述第二目標位置包括除了所述多個CAN節點中的所述一組之外的所述多個CAN節點中的至少一個。
上述方法中，優選進一步包括同時將所述第一乙太網數據包路由至所述第一目標位置並將所述第二乙太網數據包路由至所述第二目標位置。
上述方法中，優選所選擇的乙太網數據包通過乙太網鏈路路由至所述目的地，所述乙太網鏈路包括共享的乙太網總線。
102‧‧‧乙太網交換機
202‧‧‧交換機控制器模組
204‧‧‧時鐘模組
400‧‧‧控制器
402‧‧‧總線
404‧‧‧處理器模組
406‧‧‧內存模組
408‧‧‧輸入/輸出(I/O)模組
410‧‧‧儲存模組
104A~104D‧‧‧CAN節點
106A~106D‧‧‧乙太網鏈路
206A~206C‧‧‧端口
208A~208D‧‧‧乙太網適配模組
210A~210D‧‧‧CAN模組
212A~212D‧‧‧驗證模組
214A~214D‧‧‧物理層(PHY)模組
S302~S310‧‧‧步驟
為了提供對本技術的進一步理解，包括附圖，其並入本說明書並構成本說明書的一部分，所述附圖示出了本技術的多個方面並與文字描述一起用來說明本技術的原理。
圖1示出根據本技術的不同方面的包含乙太網交換機的車輛 的示例，該乙太網交換機用於在CAN節點之間經由乙太網鏈路實施CAN通訊。
圖2示出根據本技術的不同方面的乙太網交換機102和CAN節點的組件的框圖。
圖3示出根據本技術的不同方面的用於在CAN節點之間經由乙太網鏈路實施CAN通訊的方法的示例。
圖4示出根據本技術的不同方面的控制器的組件的框圖。
在以下具體的描述中闡述了大量特定的細節，以便提供對本技術的全面的理解。然而，應當明白的是本技術可以在沒有一些這些特定細節的情况下實行。在其他情况下，結構和技術沒有具體地示出以避免模糊本技術。
車輛可具有用於不同子系統的若干個至多達150個或更多的電子控制單元(ECU)。一個ECU是發動機控制單元(也是汽車中的發動機控制模組(ECM)或動力系控制模組(PCM))。其他ECU可用於傳動裝置、安全氣囊、防抱死制動系統、巡航控制、電動轉向系統、音頻系統、車窗、車門、後視鏡調節、混合動力/電動汽車的電池和充電系統等。這些ECU中一些可形成獨立的子系統，但通訊尤其重要。子系統可能需要控制致動器或從傳感器接收反饋。
所述CAN標準是用於連接不同CAN節點比如ECU的多主廣播串行總線標準。所述節點可以連接至所述CAN總線(例如通過主處理機和CAN控制器)。每個節點能夠發送和接收消息。消息包含數據(例如達到八個數據字元或更多)和相應節點的標識符(ID)，其能夠用來代表所述消息的優先級。消息能夠在所述CAN總線上串行地傳輸。所傳輸的訊號模式可以根據非歸零(NRZ)線路代碼來編碼，並且可被全部節點檢測到。
如果所述總線是空閒的，那麽任一節點可以開始傳輸。如果 兩個或更多節點在同一時間開始發送消息，那麽具有更占優勢的ID的消息(例如它具有更占優勢的比特，即零)可以優先於其他節點的不占優勢的ID，以致最終僅帶有最占優勢的ID的消息剩餘下來並被全部節點所接收。確定要發送哪個消息的這種機制可能被稱為仲裁(例如基於優先級的總線仲裁)。例如，帶有較低數值的ID的消息具有較高的優先級，並因此可能會贏得所述仲裁並首先傳輸。
根據本技術的不同方面，包含所述仲裁處理的CAN通訊可以利用乙太網來實施。乙太網是由許多網路計算裝置所使用的常見標準，並且尤其提供較高的頻寬、與其他網路協議會聚、交換操作以及用於診斷和解决通訊中的錯誤的一組定義明確的故障錯誤。因此，兼容通訊的CAN協議可以利用乙太網以更快且更有效的方式實施。
圖1示出根據本技術的不同方面的包含乙太網交換機102的車輛100的示例，乙太網交換機102用於在CAN節點104a、104b、104c以及104d之間經由乙太網鏈路106a、106b、106c以及106d實施CAN通訊。在一些方面，CAN節點104a、104b、104c以及104d可以是用於發動機控制、傳動控制、安全氣囊、防抱死制動系統、巡航控制、電動轉向系統、音頻系統、車窗、車門、後視鏡調節、混合動力/電動汽車的電池和充電系統、照明、電動門鎖和/或其他功能的ECU。雖然圖1中僅示出四個CAN節點，應當明白的是對於任意數量CAN節點可以利用乙太網來實施CAN通訊。還應當明白的是可以利用相同的乙太網總線來實施多個CAN總線。還應當明白的是可以實施多個乙太網總線，其每個支援一個或多個CAN通訊。根據某些方面，具有要傳輸的CAN消息的CAN節點(例如CAN節點104a)可以包括將所述CAN消息轉換成乙太網數據包的乙太網適配模組。這種乙太網數據包可以由乙太網交換機102經由乙太網鏈路(例如乙太網鏈路106a)接收， 乙太網交換機102可以接著經由一個或更多乙太網鏈路(例如乙太網鏈路106b、106c和106d)將所述乙太網數據包傳輸至一個或更多接收CAN節點(例如CAN節點104b、104c和104d)。一個或多個接收CAN節點可以每個都包括將乙太網數據包轉換為原CAN消息的乙太網適配模組。根據某些方面，乙太網交換機102可以實施CAN仲裁處理，以便對要路由至所述一個或多個接收CAN節點的乙太網數據包設置優先級。
圖2示出根據本技術的不同方面的乙太網交換機102和CAN節點104a、104b、104c以及104d的組件的框圖。乙太網交換機102包括端口206a、206b、206c以及206d、交換機控制器模組202以及時鐘模組204，它們彼此通訊。CAN節點104a包括乙太網適配模組208a、CAN模組210a、驗證模組212a以及物理層(PHY)模組214a，它們彼此通訊。類似地，CAN節點104b包括乙太網適配模組208b、CAN模組210b、驗證模組212b以及PHY模組214b。CAN節點104c包括乙太網適配模組208c、CAN模組210c、驗證模組212c以及PHY模組214c。CAN節點104d包括乙太網適配模組208d、CAN模組210d、驗證模組212d以及PHY模組214d。在一些方面，所述模組可以以軟體實施(例如子例行程序和代碼)。在一些方面，一些或全部所述模組可以以硬體中施(例如專用集成電路(ASIC)、現場可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯器件(PLD)、控制器、狀態機、門控邏輯、離散的硬體組件或任一其他適當的器件)和/或兩者的結合。在本公開中進一步描述了根據本技術的各個方面的這些模組的其他特徵和功能。
根據某些方面，CAN模組(例如CAN模組210a、210b、210c或210d)包括用於生成CAN消息的邏輯、電路和/或代碼。在一個或多個實施方案中，所述CAN模組包括CAN控制器。每個CAN消息包括數據和相應的CAN節點的標識(ID)。例如，CAN模組210a可以生成包括數據和CAN節點104a的ID的CAN消息。乙 太網適配模組(例如乙太網適配模組208a、208b、208c或208d)包括邏輯、電路和/或代碼，用於基於從相應的CAN模組接收的CAN消息生成乙太網數據包。根據某些方面，乙太網適配模組可以將CAN消息封裝為乙太網數據包，從而允許所述CAN消息經由乙太網鏈路傳輸。PHY模組(例如PHY模組214a、214b、214c或214d)包括用於支援與其他網路設備通訊的邏輯、電路、介面和/或代碼。根據某些方面，PHY模組可以包括用於支援與其他網路設備通訊的收發器(例如接收器和發射器)、擾頻器、解擾器、一個或多個數位訊號處理塊和/或其他組件。所述PHY模組可以從所述乙太網適配模組接收所述乙太網數據包，並經由乙太網鏈路(例如乙太網鏈路106a、106b、106c以及106d)將所述乙太網數據包提供至乙太網交換機102。
根據本技術的不同方面，乙太網交換機102包括端口206a、206b、206c以及206d，其每個都被配置為從各自的CAN節點接收乙太網數據包(例如端口206a從CAN節點104a的PHY模組214a經由乙太網鏈路106a接收乙太網數據包，端口206b從CAN節點104b的PHY模組214b經由乙太網鏈路106b接收乙太網數據包，端口206c從CAN節點104c的PHY模組214c經由乙太網鏈路106c接收乙太網數據包，以及端口206d從CAN節點104d的PHY模組214d經由乙太網鏈路106d接收乙太網數據包)。端口(例如端口206a、206b、206c或206d)可以將已接收的乙太網數據包提供至交換機控制器模組202，它包括用於支援與其他網路設備通訊的邏輯、電路和/或代碼。根據某些方面，交換機控制器模組202和/或端口(例如端口206a、206b、206c或206d)可以包括用於支援與其他網路設備通訊的收發器(例如接收器和發射器)、擾頻器、解擾器、一個或多個數位訊號處理塊和/或其他組件。 在一些方面，交換機控制器模組202被配置為經由相應的端口將乙太網數據包路由(route，發送)至目的地。
根據某些方面，時鐘模組204包括用於使交換機控制器模組202能夠根據定時循環傳輸和接收數據包的邏輯、電路和/或代碼。CAN消息可以包括與要傳輸CAN消息的期望時間和/或在CAN消息被認為是錯誤之前能夠將CAN消息傳遞至它的預期目的地的時間相關的訊息。在這點上，交換機控制器模組202可以提取此定時訊息，並且時鐘模組204可以確定將乙太網數據包傳輸至它的預期目的地的可接受的時間(例如傳輸時鐘)。時鐘模組204可以利用主基準時鐘確定所述傳輸時鐘，主基準時鐘可以由例如自由運行的晶體振蕩器生成，或者從另一網路組件(例如另一交換機)接收。交換機控制器模組202可以根據由時鐘模組204生成的相應的傳輸時鐘傳輸乙太網數據包。根據某些方面，交換機控制器模組202和/或時鐘模組204可以利用Institute of Electrical and Electronics Engineers(IEEE)802.1AS標準、IEEE 1588標準和/或其他標準從乙太網網路時鐘生成CAN參考時鐘，該乙太網網路時鐘源自CAN節點和/或其他交換機之間的定時和/或與CAN節點和/或其他交換機之間的定時同步。
PHY模組(例如PHY模組214a、214b、214c或214d)也可以從乙太網交換機102接收乙太網數據包。乙太網適配模組(例如乙太網適配模組208a、208b、208c或208d)可以從所述乙太網數據包提取CAN消息並將CAN消息提供至CAN模組(例如CAN模組210a、210b、210c或210d)。
根據某些方面，CAN節點(例如CAN節點104a、104b、104c或104d)可以參加CAN仲裁處理，比如確定乙太網數據包是傳輸成功(因此不需要重新傳輸)還是未傳輸成功(因此需要重新傳輸，比如在替代傳輸了具有更占優勢ID的另一乙太網數據包的情况下)。CAN節點可以傳輸原始乙太網數據包(包括具有傳輸CAN節點的特定ID的CAN消息)。CAN節點可以利用驗證模組(例如驗證模組212a、212b、212c或212d)來確定這種傳輸是否成功。 根據某些方面，經由乙太網鏈路傳輸原始乙太網數據包的相應的PHY模組可以檢測在乙太網鏈路上觀測到的乙太網數據包。相應的乙太網適配模組可以從觀測到的乙太網數據包提取CAN消息。 驗證模組可以將來自此CAN消息的ID與正傳輸的CAN節點的特定ID相比較。如果這些ID相匹配，那麽所述驗證模組確定原始乙太網數據包的傳輸是成功的。否則，驗證模組確定原始乙太網數據包的傳輸是不成功的(例如，因為觀測到的乙太網數據包具有更占優勢的ID，並且經由所述乙太網鏈路傳輸)。
圖3示出根據本技術的不同方面的用於在CAN節點104a、104b、104c以及104d之間經由乙太網鏈路106a、106b、106c以及106d實施CAN通訊的方法300的示例。例如，乙太網交換機102可以用來實施方法300。然而，方法300也可以通過具有其他配置的系統實施。雖然本發明參考圖1、2和4的示例描述了方法300，但是方法300並不局限於這些示例。而且，方法300不一定必須按照示出的順序執行。基於設計偏好，應當明白的是方法300的順序可以重新安排。
為了示出的目的，假設CAN節點104a要將第一乙太網數據包(包括第一CAN消息，第一CAN消息包括CAN節點104a的第一ID)傳輸至CAN節點104b。而且，假設CAN節點104c要將第二乙太網數據包(包括第二CAN消息，第二CAN消息包括CAN節點104c的第二ID)傳輸至CAN節點104d。CAN節點104a和104c可以將第一乙太網數據包和第二乙太網數據包分別傳輸至乙太網交換機102，其經由端口206a和206c分別接收這些數據包(S302)。
根據某些方面，交換機控制器模組202被配置為檢測在第一乙太網之間數據包和第二乙太網數據包之間的CAN衝突(S304)。 也就是說，交換機控制器模組202能夠檢測在乙太網交換機102是否存在著不止一個的要傳輸的乙太網數據包(例如在同一時間 接收所述第一乙太網數據包和所述第二乙太網數據包)。如果交換機控制器模組202沒有檢測到CAN衝突(例如在乙太網交換機102僅有單個乙太網數據包可用於傳輸)，那麽交換機控制器模組202可以繼續進行確定所接收的單個乙太網數據包的目的地的步驟(S308)。然而，如果交換機控制器模組202檢測到CAN衝突(例如接收到不止一個的乙太網數據包)，那麽乙太網交換機102可以實施仲裁處理，以便為所接收的乙太網數據包的傳輸順序設置優先級。例如，交換機控制器模組202基於第一ID和第二ID選擇第一乙太網數據包或第二乙太網數據包用於傳輸(S306)。交換機控制器模組202可以通過將與較低ID相關聯的乙太網數據包設為優先的(例如“0000000”的ID可以具有最高的優先級，而“1111111”的ID可以具有最低的優先級)來模仿CAN仲裁處理。為了示例說明的目的，假設CAN節點104a的ID小於CAN節點104c的ID。因此，交換機控制器模組202可以選擇第一乙太網數據包(從CAN節點104a)進行傳輸。在這點上，第二乙太網數據包可以在下一個傳輸周期傳輸。
根據某些方面，交換機控制器模組202確定所選擇的乙太網數據包的目的地(例如如果檢測到CAN衝突)，或者在乙太網交換機102存在的用於傳輸的單個乙太網數據包的目的地(例如如果沒有檢測到CAN衝突)(S308)。為了示例說明的目的，假設第一乙太網數據包是用於傳輸的所選擇的乙太網數據包。根據某些方面，來自所述第一乙太網數據包的第一CAN消息可以包括關於它的預期目的地的訊息。在這種情况下，交換機控制器模組202可以通過從所述第一CAN消息提取該預期目的地訊息來確定第一乙太網數據包的目的地。在一些方面，所述目的地可以被預先確定。例如，一個或多個節點(例如CAN節點104b、104c和/或104d)可以被預先確定來接收源自CAN節點104a的全部數據包。此預先確定的目的地可以提供至乙太網交換機102和/或儲存在乙太網 交換機102中。在這點上，交換機控制器模組202可以通過查找預先確定的目的地來確定第一乙太網數據包的目的地。
根據某些方面，交換機控制器模組202將乙太網數據包(例如如果檢測到CAN衝突時所選擇的乙太網數據包，或者如果沒有檢測到CAN衝突時在乙太網交換機102可用於傳輸的單個乙太網數據包)經由一個或多個相應端口路由至所確定的目的地(S310)。假設第一乙太網數據包是所選擇的乙太網數據包，並且目的地被確定為CAN節點104b，則交換機控制器模組202可將第一乙太網數據包經由端口206b路由至CAN節點104b。
根據某些方面，乙太網通訊的頻寬可以大於由CAN節點典型支援的頻寬。因此，可以提供每個傳輸CAN節點的最大頻寬，從而使得使用乙太網的CAN通訊比沒有使用乙太網的CAN通訊更加有效。在一個或多個實施方案中，如果CAN節點(例如CAN節點104a、104b、104c或104d)以125千比特/秒(kbps)傳輸，並且乙太網交換機102以全雙工在10兆比特/秒(mbps)的頻寬操作，那麽多達40個CAN節點能夠在沒有仲裁損耗的情况下傳輸(例如乙太網數據包不必等待帶有更占優勢的ID的另一乙太網數據包傳輸完成)。因此，假設乙太網數據包不具有同一目的地，那麽多個CAN節點能夠在沒有仲裁損耗的情况下傳輸乙太網數據包。如上所述，第一乙太網數據包的預期目的地是CAN節點104b，而第二乙太網數據包的預期目的地是CAN節點104d。根據某些方面，交換機控制器模組202可以在同一時間在沒有仲裁損耗的情况下將第一乙太網數據包路由至CAN節點104b並將第二乙太網數據包路由至CAN節點104d。
在一些方面，乙太網交換機102可以以設定頻寬實施CAN通訊。在一個或多個實施方案中，如果CAN節點的網路需要在125kbps操作，乙太網交換機102可以在設定頻寬(例如125kbps)而不是在它的最大頻寬(例如10mbps)將所選擇的乙太網數據包 路由至目的地。在一些方面，交換機控制器模組202被配置為以目的地所支援的頻寬將乙太網數據包路由至它的目的地。雖然乙太網交換機102被描述為在可10mbps的頻寬操作，但是乙太網交換機102可以在任一乙太網頻寬(例如100mbps、250mbps、1000mbps、2500mbps等)操作。雖然每個傳輸CAN節點都被描述為可在125kbps的頻寬操作，但是每個傳輸CAN節點都可以在任一頻寬操作(例如小於乙太網頻寬)。
根據本技術的不同方面，CAN總線狀態訊號(比如CAN錯誤消息可)以利用乙太網來傳播。交換機控制器模組202可以檢測CAN消息錯誤(例如過度循環冗餘檢驗錯誤、局部CAN地址不可到達和/或未監聽錯誤(not-listened-to error))，並基於所檢測出的CAN消息錯誤生成相應的乙太網故障消息。交換機控制器模組202可以將所生成的乙太網故障消息路由至所述錯誤適用的CAN節點。此CAN節點的乙太網適配模組可以接收乙太網故障消息(經由相應的PHY模組)，基於所接收的乙太網故障消息生成相應的CAN消息錯誤，並將所述CAN消息錯誤提供至所述相應的CAN模組。在某些方面，乙太網適配模組也可以向CAN模組報告電纜故障(例如短路、開路、不適當的傳輸線路等)。
雖然上述CAN通訊被描述為利用乙太網交換機102實施，但是CAN通訊也可以利用共享的乙太網總線操作實施(例如CAN節點104a、104b、104c以及104d可以經由共享的乙太網鏈路直接傳輸)。共享的乙太網總線操作可以包括IEEE 802.3 Carrier-Sense,Multiple Access/Collision Detection(CSMA/CD)法、主從時隙存取IEEE 802.3乙太網PON法、或其變體。在共享的乙太網總線操作中，除了乙太網數據包的傳輸和接收經由單個乙太網鏈路以外，每個CAN節點可以如上所述地傳輸和接收乙太網數據包。因此，全部CAN節點都可以監聽經由所述乙太網鏈路發生的傳輸。而且，每個CAN節點的乙太網適配模組可以實施上 述仲裁處理，以確定乙太網數據包經由所述乙太網鏈路的傳輸是成功的還是不成功的。
圖4示出根據本技術的不同方面的控制器400的組件的框圖。控制器400包括處理器模組404、儲存模組410、輸入/輸出(I/O)模組408、內存模組406以及總線402。總線402可以是用於傳遞訊息的任一適當的通訊機構。處理器模組404、儲存模組410、I/O模組408以及內存模組406與總線402耦接，用於在控制器400的任一模組之間傳遞訊息和/或在控制器400的任一模組和至控制器400的外部裝置之間傳遞訊息。例如，在控制器400的任一模組之間傳遞的訊息可以包括指令和/或數據。在一些方面，總線402可以是通用串行總線。在一些方面，總線402可以提供乙太網連接性。
在一些方面，處理器模組404可包含一個或多個處理器，其中每個處理器可實施不同功能或執行不同指令和/或處理。例如，一個或多個處理器可利用乙太網執行用於執行CAN通訊的指令，且一個或多個處理器可執行用於輸入/輸出功能的指令。
內存模組406可以是隨機存取內存(“RAM”)或用於儲存處理器模組404所執行訊息和指令的其他動態儲存設備。內存模組406還可用於在處理器404的指令執行期間儲存臨時變量或其他的中間訊息。在一些方面，內存模組406可包含電池組供電的靜態RAM，其儲存訊息而不需要電力來維持所儲存的訊息。儲存器模組410可以是磁盤或光盤並且也可儲存訊息和指令。在一些方面，儲存器模組410可包含硬盤儲存器或電子內存儲存器(快閃式儲存器)。在一些方面，內存模組406和儲存器模組410均為機器可讀介質。
可通過I/O模組408將控制器400連接至系統控制和管理系統(例如，車輛中央網關)、和/或可允許用戶將訊息和選擇命令通訊至控制器400以及從控制器400接收訊息的用戶介面。例如， 車輛中央網關可提供頻寬、日誌故障診斷、重置和恢復動作、以及日誌統計。用戶介面可以是向用戶顯示訊息的監視器(例如，液晶顯示器(LCD)、發光二極管(LED)顯示器、有機發光二極管(OLED)、柔性顯示器、平板顯示器、固態顯示器)。用戶介面還可包括，例如鍵盤、滑鼠或任何通過I/O模組408被連接至控制器400用於將訊息和命令選擇通訊至處理器模組404的具有感官反饋、視覺反饋、聽覺反饋、和/或觸覺反饋的設備。
根據本技術的各個方面，可通過控制器400執行此處所描述的方法。在一個或多個實施中，處理器模組404執行一個或多個包含在內存模組406和/或儲存器模組410中的指令序列。在一些方面，指令可從另一個機器可讀介質例如儲存器模組410讀取至內存模組406。在一些方面，指令可例如從用戶通過用戶介面從I/O模組408直接讀取至內存模組406。包含在內存模組406和/或儲存器模組410中的指令序列的執行可導致處理器模組404實施利用乙太網執行CAN通訊的方法。在一個或多個實施中，利用乙太網執行CAN通訊的計算算法可作為一個或多個指令序列儲存在內存模組406和/或儲存器模組410中。可通過總線402從處理器模組404將訊息例如乙太網數據包、CAN消息、乙太網數據包的選擇、目的地、定時訊息、CAN消息錯誤、乙太網故障訊息和/或其他訊息通訊至內存模組406和/或儲存器模組410，以用於儲存。在一些方面，可通過總線402將所述訊息從處理器模組404、內存模組406和/或儲存器模組410通訊至I/O模組408。然後通過用戶介面將所述訊息從I/O模組408通訊至用戶。
以多處理排列的一個或多個處理器還可用於執行包含在內存模組406和/或儲存器模組410中的指令序列。在一些方面，可利用硬接線電路代替軟體指令或者與軟體指令結合來執行本技術的各個方面。因此，本技術的方面不局限於硬體電路和軟體的任何特定組合。
本文所用的術語“機器可讀介質”或“計算機可讀介質”指的是任何參與將指令提供至處理器模組404用於執行的介質。該介質可採用許多形式，包括，但不局限於，非易失性介質和易失性介質。非易失性介質包括，例如，光盤或磁盤，例如儲存器模組410。易失性介質包括動態內存，例如內存模組406。機器可讀介質或計算機可讀介質的公共形式包括，例如，軟盤、軟磁盤、硬盤、磁帶、任何其他的磁性介質、CD-ROM、DVD、任何其他的光學介質、穿孔卡、紙帶、任何其他的具有孔圖案的物理介質、RAM、PROM、EPROM、FLASH EPROM、任何其他的內存晶片或盒式磁帶、或任何其他的處理器可從其讀取的介質。
本領域內的那些技術人員應該意識到此處描述的說明性方框、模組、組件、組件、方法、以及算法可被實施為電子硬體、計算機軟體、或兩者組合。為了說明該硬體和軟體的可互換性，在上文中就其功能概括地描述了各種說明性方框、模組、元件、組件、方法以及算法。該功能是否被實施為硬體或軟體取决於特定應用和對整個系統所施加的設計約束。技術人員可針對各自的特定應用以不同方式執行所述功能。可在不偏離本技術的保護範圍下對各種組件和方框進行不同的排列(例如以不同順序排列，或以不同方式劃分)。
應該理解所公開的處理中的方框的任何特定順序或層級是說明示例性方法。根據設計偏好，應該理解，可重新排列處理中的方框的任何特定順序或層級，或者可執行全部的說明性方框。可同時執行任何方框。在一個或多個實施方案中，多任務和並行處理可能是有利的。而且，上述實施方式中的各種系統組件的分隔不應該被理解為在全部的實施例中都要求這樣的分隔，且應該理解所描述的程序組件和系統通常可整合在單個軟體產品中或被封裝成多個軟體產品。
在本申請的此說明書和任何申請專利範圍中所使用的術語 “接收器”、“計算機”、“服務器”、“處理器”和“內存”全部指電子或其他的技術設備。這些術語排除了人或人群。為了具體說明，術語“顯示”或“進行顯示”意味著在電子設備上進行顯示。
如本文所使用的，在一系列項目之前(或之後)的短語“至少一個”(借助術語“和”或“或”分隔任何項目)是作為一個整體修改列表，而不是列表的各個構件(即，每個項目)。短語“至少一個”並不要求選擇至少一個的每個所列項目；相反地，該短語意味著包含所述項目中的至少一個的任一項目，和/或至少一個的所述術語的任何組合，和/或至少一個的每個項目。例如，短語“A、B和C中的至少一個”或“A、B或C中的至少一個”各自指僅A、僅B、或僅C；A、B和C的任何組合；和/或A、B和C各自至少一個。
謂語單詞“被配置為”、“可操作用於”以及“可編程用於”不是暗示主題的任何特定的有形或無形的變化，相反，是可互換使用的。在一個或多個實施方案中，被配置分析和控制操作或組件的處理器也指被編程以分析和控制操作的處理器或可操作用於分析和控制操作的處理器。同樣地，被配置執行代碼的處理器可被解釋為被編程用於執行代碼或可操作用於執行代碼的處理器。
短語例如“方面”不是暗示該方面對本技術是必不可少的或者該方面應用至本技術的所有配置。與方面相關的公開可應用於所有配置，或一個或多個配置。方面可提供本公開的一個或多個示例。例如“方面”的短語可指一個或多個方面，反之亦然。例如“實施方式”的短語不是暗示該實施方式對本技術是必不可少的或者該實施方式應用至本技術的所有配置。與實施方式相關的公開可適用於全部實施方式，或一個或多個實施方式。實施方式可提供本公開的一個或多個示例。例如“實施方式”的短語可指 一個或多個實施方式，反之亦然。短語例如“配置”不是暗示該配置對本技術是必不可少的或者該配置應用至本技術的所有配置。與配置有關的公開可適用於所有配置，或一個或多個配置。 配置可提供本公開的一個或多個示例。例如“配置”的短語可指一個或多個配置，反之亦然。
此處所用的詞“示例性”意味著“用作示例、實例或說明”。此處作為“示例性”或作為“示例”描述的任何實施方式不一定被解釋為比其他實施方式優選或有利。此外，就本說明書或申請專利範圍中使用的術語“包括(include)”、“具有”等而言，這樣的術語與當“包括(comprise)”在申請專利範圍中被用作過渡詞所解釋的術語“包括(comprise)”的方式類似地包含。
將本領域技術人員所已知的或之後將知道的與貫穿本公開描述的各個方面的組件等價的所有結構和功能通過引用明確地並入本文且被涵蓋在申請專利範圍中。而且，本文所公開的內容均不貢獻給公衆，而不管該公開是否被明確地記載在申請專利範圍中。除非明確地使用短語“用於…的手段”來記載要素，或者在方法申請專利範圍的情况下，使用短語“用於…的步驟”，否則申請專利範圍的要素均不按照35 U.S.C.§112，第六段的規定來解釋。
提供前面的說明是為了使本領域內的任何技術人員能實踐本文所述各個方面。對這些方面的各種修改對本領域內的那些技術人員是顯而易見的，並且可將此處所定義的一般原則應用於其他方面。因此，申請專利範圍並不受本文所示出的各個方面的限制，而是與語言表達的申請專利範圍一致的全部保護範圍，其中除非有特別說明，否則採用單數形式提及組件並不意味著“一個並且僅一個”，而是“一個或多個”。除非另有特別說明，否則術語“一些”指的是一個或多個。男性代詞(例如，他的)包括女性和中性(例如，她的和它的)，反之亦然。如果存在任何標題和副 標題，其僅是為了方便說明而不是限制本公開。
S302~S310‧‧‧步驟

Claims (8)

  1. 一種用於在多個控制器局域網(CAN)節點之間實施CAN通訊的乙太網交換機，所述乙太網交換機包括：多個端口，每個端口被配置為從各自的CAN節點接收乙太網數據包，每個乙太網數據包包括CAN消息，每個CAN消息包括相應CAN節點的標識(ID)；控制器模組，被配置為檢測在所述多個端口中的第一端口接收的第一乙太網數據包和在所述多個端口中的第二端口接收的第二乙太網數據包之間的CAN衝突；以及時鐘模組，耦接至所述控制器模組，被配置為生成傳輸時鐘；其中，所述控制器模組被配置為響應所述CAN衝突的檢測，基於對應於所述第一乙太網數據包的ID和對應於所述第二乙太網數據的ID來選擇所述第一乙太網數據包或所述第二乙太網數據包，以及其中，所述控制器模組被進一步配置為基於所述傳輸時鐘將所選擇的乙太網數據包路由至目的地。
  2. 根據請求項1所述的乙太網交換機，其中，所述多個CAN節點中的每一個包括CAN控制器和乙太網適配模組。
  3. 根據請求項1所述的乙太網交換機，其中，所述CAN衝突包括同時接收所述第一乙太網數據包和所述第二乙太網數據包。
  4. 根據請求項1所述的乙太網交換機，其中，所選擇的乙太網數據包是所述第一乙太網數據包，並且其中，對應於所述第一乙太網數據包的ID小於對應於所述第二乙太網數據包的ID。
  5. 根據請求項4所述的乙太網交換機，其中，所述控制器模組被進一步配置為在路由所述第一乙太網數據包之後的傳輸周期路由所述第二乙太網數據包。
  6. 根據請求項1所述的乙太網交換機，其中，所述控制器模組被進一步配置為確定所選擇的乙太網數據包的所述目的地。
  7. 根據請求項6所述的乙太網交換機，其中，所述目的地包括：a)除了與接收了所選擇的乙太網數據包的端口相對應的CAN節點之外的所述多個CAN節點中的單個CAN節點，b)除了與接收了所選擇的乙太網數據包的端口相對應的CAN節點之外的所述多個CAN節點中的兩個或更多個CAN節點，或c)除了與接收了所選擇的乙太網數據包的端口相對應的CAN節點之外的全部所述多個CAN節點。
  8. 一種用於利用乙太網在多個控制器局域網(CAN)節點之間實施CAN通訊的方法，所述方法包括：從所述多個CAN節點中的第一CAN節點接收第一乙太網數據包，所述第一乙太網數據包包括第一CAN消息，所述第一CAN消息包括所述第一CAN節點的第一標識(ID)；從所述多個CAN節點中的第二CAN節點接收第二乙太網數據包，所述第二乙太網數據包包括第二CAN消息，所述第二CAN消息包括所述第二CAN節點的第二ID；檢測在所述第一乙太網數據包和所述第二乙太網數據包之間的CAN衝突；響應於所述CAN衝突的檢測，基於所述第一ID和所述第二ID來選擇所述第一乙太網數據包或所述第二乙太網數據包；確定所選擇的乙太網數據包的目的地；以及基於一時鐘模組所生成的傳輸時鐘來將所選擇的乙太網數據包路由至所述目的地。
TW102123251A 2012-07-23 2013-06-28 用於在多個控制器局域網節點之間實施節點通訊的乙太網交換機、節點，以及其方法 TWI504205B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201261674828P 2012-07-23 2012-07-23
US13/716,521 US9215168B2 (en) 2012-07-23 2012-12-17 Controller area network communications using ethernet

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW201406111A TW201406111A (zh) 2014-02-01
TWI504205B true TWI504205B (zh) 2015-10-11

Family

ID=48692237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW102123251A TWI504205B (zh) 2012-07-23 2013-06-28 用於在多個控制器局域網節點之間實施節點通訊的乙太網交換機、節點，以及其方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9215168B2 (zh)
EP (2) EP2863588B1 (zh)
KR (1) KR101462553B1 (zh)
CN (1) CN103580973B (zh)
TW (1) TWI504205B (zh)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA2888742C (en) 2013-09-23 2015-09-15 Jason G. Tatge Farming data collection and exchange system
DE102013223704A1 (de) * 2013-11-20 2015-05-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrzeug mit einem Ethernet-Bussystem und Verfahren zum Betreiben eines solchen Bussystems
KR101712370B1 (ko) * 2014-12-16 2017-03-06 주식회사 다산네트웍스 에러 패킷 분석을 지원하기 위한 이더넷 장치 및 시스템
WO2017030854A1 (en) * 2015-08-17 2017-02-23 Marvell World Trade Ltd. Virtual controller area network
US10361934B2 (en) * 2015-09-28 2019-07-23 Nxp B.V. Controller area network (CAN) device and method for controlling CAN traffic
JP6500123B2 (ja) * 2015-11-25 2019-04-10 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載ゲートウェイ装置、及び車載ネットワークシステム
US10212081B2 (en) 2015-12-01 2019-02-19 Marvell World Trade Ltd. Systems and methods for implementing a time-stamped controller area network (CAN) bus message
JP6890025B2 (ja) 2016-05-27 2021-06-18 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 電子制御ユニット、フレーム生成方法及びプログラム
JP6962697B2 (ja) * 2016-05-27 2021-11-05 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America ネットワークハブ、転送方法及び車載ネットワークシステム
JP6783174B2 (ja) * 2016-05-27 2020-11-11 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ ネットワークハブ、転送方法及び車載ネットワークシステム
JP6782188B2 (ja) * 2016-05-27 2020-11-11 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 電子制御ユニット、通信方法及び車載ネットワークシステム
CN107819736B (zh) * 2016-09-13 2021-12-31 现代自动车株式会社 基于车辆网络中的汽车安全完整性等级的通信方法及设备
KR102352527B1 (ko) * 2016-09-13 2022-01-19 현대자동차주식회사 차량 네트워크에서 asil에 기초한 통신 방법 및 장치
DE102016221690A1 (de) * 2016-11-04 2018-05-09 Audi Ag Verfahren zum Übertragen von Datenpaketen zwischen einem Ethernet und einem Bussystem in einem Kraftfahrzeug sowie Gatewayvorrichtung und Kraftfahrzeug
KR102386781B1 (ko) * 2017-07-31 2022-04-13 현대자동차주식회사 차량의 이더넷 통신 장치, 엔드 노드 및 스위치의 에러복구 방법
KR102320043B1 (ko) * 2017-09-13 2021-11-01 현대자동차주식회사 차량용 제어 장치의 진단 방법 및 장치
KR102360168B1 (ko) 2017-11-01 2022-02-09 현대자동차주식회사 데이터 종류에 따른 프로토콜 변환 장치 및 방법, 그리고 차량 시스템
CN111448783B (zh) * 2017-12-15 2021-11-19 松下电器（美国）知识产权公司 车载网络异常检测系统及车载网络异常检测方法
CN110225071A (zh) * 2018-03-02 2019-09-10 上海擎感智能科技有限公司 车载智能网关及汽车
US20210325868A1 (en) * 2018-08-23 2021-10-21 Precision Planting Llc Expandable network architecture for communications between machines and implements
JP7131372B2 (ja) * 2018-12-25 2022-09-06 住友電装株式会社 車載通信装置
CN111464272B (zh) * 2019-01-22 2023-04-07 中国航天科工飞航技术研究院（中国航天海鹰机电技术研究院） 数据可靠交互方法、交互系统及磁悬浮列车电磁推进系统
US11182477B2 (en) * 2019-04-30 2021-11-23 Cylance Inc. System abnormality detection using signal fingerprinting
DE102019213322A1 (de) * 2019-09-03 2021-03-04 Continental Automotive Gmbh Ethernet Physical Layer Transceiver für Zweidraht-Bustopologie
EP4136825A4 (en) * 2020-04-15 2024-06-05 Akimbo Technologies Inc. FAULT-TOLERANT DISTRIBUTED COMPUTING
CN111600685A (zh) * 2020-05-18 2020-08-28 湖南中车时代通信信号有限公司 一种基于以太网实现can总线冗余的装置
DE102020121102B3 (de) * 2020-08-11 2022-02-03 Infineon Technologies Ag Batteriemanagementsystem und verfahren zur datenübertragung in einem batteriemanagementsystem
WO2022080520A1 (ko) * 2020-10-14 2022-04-21 엘지전자 주식회사 차량이 메시지를 고속으로 전송하는 방법
CN112260894B (zh) * 2020-10-16 2022-05-10 北京航天发射技术研究所 一种can总线网络系统性能测试平台及使用方法
CN215682332U (zh) * 2021-09-16 2022-01-28 北京车和家信息技术有限公司 一种智能汽车通信系统
DE102022211186A1 (de) 2022-10-21 2024-05-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und Vorrichtung zum Verarbeiten von mit einem Netzwerk assoziierten Daten

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040042401A1 (en) * 2002-09-04 2004-03-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Controller area network (CAN) communication device
US20060259204A1 (en) * 2005-05-10 2006-11-16 Jordan Patrick D Vehicle network with time slotted access and method
TW200822634A (en) * 2006-11-15 2008-05-16 Ind Tech Res Inst An intelligent heterogeneous network packet dispatcher methodology
TW200824373A (en) * 2006-11-17 2008-06-01 Ind Tech Res Inst Multi-service method over heterogeneous network

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6917626B1 (en) * 1999-11-30 2005-07-12 Cisco Technology, Inc. Apparatus and method for automatic cluster network device address assignment
US7058730B2 (en) * 2000-05-05 2006-06-06 Fujitsu Limited Unique address space and method for a transport network
US7240364B1 (en) * 2000-05-20 2007-07-03 Ciena Corporation Network device identity authentication
US7570597B2 (en) * 2003-06-12 2009-08-04 Temic Automotive Of North America, Inc. Discovery process in a vehicle network
US7336622B1 (en) * 2003-09-08 2008-02-26 Cisco Technology, Inc. Method and system for resolving switch number conflicts in a stackable switch system
JP4232603B2 (ja) 2003-10-24 2009-03-04 富士ゼロックス株式会社 通信システム、制御装置、ｃａｎバス接続ノード、ｃａｎバス通信方法、及び、プログラム
US20050226169A1 (en) * 2004-02-19 2005-10-13 Kelsey Richard A Dynamic identification of nodes in a network
CN1992736A (zh) * 2005-12-30 2007-07-04 西门子（中国）有限公司 Ip地址分配方法及其应用
US7783808B2 (en) 2006-11-08 2010-08-24 Honeywell International Inc. Embedded self-checking asynchronous pipelined enforcement (escape)
EP2150062B1 (en) * 2008-07-28 2022-10-26 Imagine Communications Corp. Improved method, system and apparatus for synchronizing signals
KR101206894B1 (ko) 2009-11-24 2012-11-30 한국전자통신연구원 이더넷-캔 프레임 변환 전송 장치 및 방법
CN102158435B (zh) * 2011-04-13 2014-03-05 北京航空航天大学 一种支持虚连接的基于can总线和以太网实时嵌入式网关
CN102255800B (zh) * 2011-06-24 2014-04-02 中国人民解放军国防科学技术大学 Can总线上ip数据包和can消息之间数据格式相互转换的方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20040042401A1 (en) * 2002-09-04 2004-03-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Controller area network (CAN) communication device
US20060259204A1 (en) * 2005-05-10 2006-11-16 Jordan Patrick D Vehicle network with time slotted access and method
TW200822634A (en) * 2006-11-15 2008-05-16 Ind Tech Res Inst An intelligent heterogeneous network packet dispatcher methodology
TW200824373A (en) * 2006-11-17 2008-06-01 Ind Tech Res Inst Multi-service method over heterogeneous network

Also Published As

Publication number Publication date
CN103580973B (zh) 2017-03-01
US9215168B2 (en) 2015-12-15
EP2863588B1 (en) 2017-08-16
KR101462553B1 (ko) 2014-11-18
EP2690827A2 (en) 2014-01-29
EP2863588A3 (en) 2015-08-26
KR20140012887A (ko) 2014-02-04
EP2690827A3 (en) 2014-04-16
EP2690827B1 (en) 2016-04-13
CN103580973A (zh) 2014-02-12
TW201406111A (zh) 2014-02-01
US20140023068A1 (en) 2014-01-23
EP2863588A2 (en) 2015-04-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI504205B (zh) 用於在多個控制器局域網節點之間實施節點通訊的乙太網交換機、節點，以及其方法
TWI508500B (zh) ＦｌｅｘＲａｙ通信之乙太網交換機及其通訊方法
EP3206361B1 (en) Controller area network (can) message filtering
Zeng et al. In-vehicle networks outlook: Achievements and challenges
CN107819736A (zh) 基于车辆网络中的汽车安全完整性等级的通信方法及设备
US20180034658A1 (en) Mac and physical layer techniques for enabling communications on shared physical medium with multi-drop capability
CN113728585B (zh) 具有带内唤醒/睡眠命令的以太网phy-mac通信
JP2012516638A (ja) ノード間で双方向ポイントツーポイント通信リンクを利用するフォールトトレランスネットワーク
US10055374B2 (en) Participating station for a bus system and method for data transmission in a bus system
JPH09162903A (ja) 無線伝送装置
US11171807B2 (en) Method and apparatus for allocating priority transmission opportunities in vehicle network
US11616843B2 (en) Method and apparatus for operating communication node using network management function in vehicle network
KR102446092B1 (ko) 네트워크에서 링크 상태의 진단 방법
JP7042417B2 (ja) 通信装置、送信方法及びコンピュータプログラム
CN103023608A (zh) 对通信控制器用的时隙表进行编码的系统和方法
EP3780507B1 (en) Method and system for performing double message arbitration
KR102610921B1 (ko) 차량 네트워크에서 백업 경로를 설정하는 방법 및 장치
EP4456499A1 (en) Network test method
CN108141357B (zh) 用于在网络中生成秘密的电路装置
CN118715764A (zh) 网络测试方法
JP2006114983A (ja) 通信システム及びその故障ノード特定方法
JPH04196641A (ja) 通信網制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees