TWI494234B - 行車輔助系統及其啟用方法 - Google Patents

Description

行車輔助系統及其啟用方法

本發明是有關於一種行車輔助系統及其啟用方法，特別是有關於一種藉由複數個預設之判斷條件，以於適當之時機啟用之行車輔助系統及其啟用方法。

隨著科技的演進，汽車已成為現代人不可缺少之交通代步工具之一。然，汽車駕駛在行車於出入路口或巷弄時，往往因為無法顧及視野盲區之狀況而肇生交通事故。因此，現代的汽車通常都配備有行車輔助系統，透過攝像裝置，將駕駛者之視野盲區之狀況顯示於車內螢幕上，以提高行駛安全性。

現有之行車輔助系統之啟用，大多以是否低於一時速之預設值決定是否啟用行車輔助系統。然，該判斷條件過於粗略，無法準確根據汽車駕駛是否需要行車輔助系統而自動切換啟用或關閉。亦即，根據此判斷條件，往往會在汽車駕駛不需要行車輔助系統時，啟用行車輔助系統，或在汽車駕駛需要行車輔助系統時，不啟用行車輔助系統。且，若行車時速與該判斷條件之時速之預設值大約相等時，會造成行車輔助系統之啟用或關閉之切換頻率過高，而使得車上之輔助影像切換頻率過高，干擾汽車駕駛，反而提 高了行車上的危險性。因此，行車輔助系於應用上受到極大的限制，此為現行極需克服之一大問題。

綜觀前所述，本發明之發明人思索並設計一種行車輔助系統及其啟用方法，經多年潛心研究，以針對現有方法之缺失加以改善，進而增進產業上之實施利用。

有鑑於上述習知技術之問題，本發明之目的就是在提供一種行車輔助系統及其啟用方法，以期解決習知技術之行車輔助系統啟用時機不恰當之問題。

根據本發明之目的，提出一種行車輔助系統，其包含攝像模組、煞車偵測模組、低速偵測模組、路口偵測模組、物體偵測模組及處理模組。攝像模組對場景進行攝像以產生影像。煞車偵測模組偵測行動載具為煞車狀態時，產生煞車訊號。低速偵測模組偵測行動載具為低速狀態時，產生低速訊號。路口偵測模組對影像進行影像辨識，以判斷行動載具是否接近路口；偵測行動載具於接近路口時，產生路口訊號。物體偵測模組，偵測物體接近行動載具時，產生物體訊號。以及處理模組根據煞車訊號、路口訊號及物體訊號，以決定啟用行車輔助系統；當煞車訊號及低速訊號皆產生，或當路口訊號或物體訊號之其一產生時，則決定啟用該行車輔助系統。

較佳地，煞車偵測模組可偵測行動載具於預設時間區間內之減少時速大於預設值時，產生煞車訊號。

較佳地，物體偵測模組可以影像辨識由影像中辨識出物體，以判 斷是否有物體接近行動載具；若是，則產生物體訊號。

較佳地，物體偵測模組可對影像進行影像辨識，於物體接近行動載具時，偵測物體之面積是否超過預設值；若是，則產生物體訊號。

較佳地，可更包含下列步驟：物體偵測模組可對影像進行影像辨識，於物體接近行動載具時，偵測物體之速度及物體與行動載具之距離，以判斷物體是否會撞上行動載具；若是，則產生警示訊號。

根據本發明之目的，另提出一種行車輔助系統之啟用方法，其包含下列步驟：提供攝像模組，對場景進行攝像以產生影像。提供煞車偵測模組，偵測行動載具為煞車狀態時，則產生煞車訊號。提供低速偵測模組，偵測行動載具為低速狀態時，產生低速訊號。提供路口偵測模組，對影像進行影像辨識，以判斷行動載具是否接近路口；當偵測行動載具接近路口時，產生路口訊號。提供物體偵測模組，偵測物體接近行動載具時，產生物體訊號。以及提供處理模組，根據低速訊號、路口訊號及物體訊號，以決定啟用行車輔助系統；當煞車訊號及低速訊號皆產生，或當路口訊號或物體訊號之其一產生時，則決定啟用行車輔助系統。

較佳地，煞車偵測模組可偵測行動載具於預設時間區間內之減少時速大於預設值時，產生煞車訊號。

較佳地，物體偵測模組可以影像辨識由影像中辨識出物體，以判斷是否有物體接近行動載具；若是，則產生物體訊號。

較佳地，物體偵測模組可對影像進行影像辨識，於物體接近行動 載具時，偵測物體之面積是否超過預設值；若是，則產生物體訊號。

較佳地，可更包含下列步驟：物體偵測模組可對影像進行影像辨識，於物體接近行動載具時，偵測物體之速度及物體與行動載具之距離，以判斷物體是否會撞上行動載具；若是，則產生警示訊號。

承上所述，依本發明之行車輔助系統及其啟用方法，其可具有一或多個下述優點：

(1)本發明之行車輔助系統及其啟用方法可根據煞車訊號、低速訊號、路口訊號及物體訊號之複數個判斷條件之搭配組合，以於適當之時機啟用行車輔助系統。

(2)本發明之行車輔助系統及其啟用方法可克服習知技術之是否啟用行車輔助系統之判斷條件過於粗略，使得行車輔助系統之啟用或關閉之切換頻率過高，而干擾汽車駕駛之問題。

1‧‧‧行車輔助系統

11‧‧‧攝像模組

111‧‧‧影像

12‧‧‧煞車偵測模組

121‧‧‧煞車訊號

13‧‧‧低速偵測模組

131‧‧‧低速訊號

14‧‧‧路口偵測模組

141‧‧‧路口訊號

15‧‧‧偵測模組

151‧‧‧物體訊號

152‧‧‧警示訊號

16‧‧‧處理模組

161‧‧‧啟用訊號

21‧‧‧第一暫態輸出

22‧‧‧第二暫態輸出

C1‧‧‧第一狀況

C2‧‧‧第二狀況

C3‧‧‧第三狀況

C4‧‧‧第四狀況

C5‧‧‧第五狀況

C6‧‧‧第六狀況

C7‧‧‧第七狀況

C8‧‧‧第八狀況

C9‧‧‧第九狀況

C10‧‧‧第十狀況

C11‧‧‧第十一狀況

C12‧‧‧第十二狀況

C13‧‧‧第十三狀況

C14‧‧‧第十四狀況

C15‧‧‧第十五狀況

C16‧‧‧第十六狀況

S11~S16‧‧‧步驟流程

第1圖 係為本發明之行車輔助系統之實施例之方塊圖。

第2圖 係為本發明之行車輔助系統之實施例之邏輯電路示意圖。

第3圖 係為本發明之行車輔助系統之實施例之邏輯真值示意圖。

第4圖 係為本發明之行車輔助系統之實施例之行車輔助系統啟用條件圖。

第5圖 係為本發明之行車輔助系統之啟用方法之流程圖。

以下將參照相關圖式，說明依本發明之行車輔助系統及其啟用方法之實施例，為使便於理解，下述實施例中之相同元件係以相同之符號標示來說明。

為更加清楚瞭解本發明之技術特徵，本發明之行車輔助系統係以應用於汽車上之行車影像輔助系統作為示例，但實際可運用之範疇，並不僅以此為限制。

請一併參閱第1圖、第2圖、第3圖及第4圖。第1圖係為本發明之行車輔助系統之實施例之方塊圖；第2圖係為本發明之行車輔助系統之實施例之邏輯電路示意圖；第3圖係為本發明之行車輔助系統之實施例之邏輯真值示意圖；第4圖係為本發明之行車輔助系統之實施例之行車輔助系統啟用條件圖。底下將以實際運用態樣作進一步之說明。

如第1圖所示，本實施例之行車輔助系統1包含攝像模組11、煞車偵測模組12、低速偵測模組13、路口偵測模組14、物體偵測模組15以及處理模組16。其中煞車偵測模組12偵測汽車於預設時間區間內之減少時速大於一預設值時，產生煞車訊號121。低速偵測模組13偵測汽車於預設時間區間內之時速一直小於一預設值時，產生低速訊號131。攝像模組11對汽車週邊場景進行攝像以產生影像111以傳送至路口偵測模組14；路口偵測模組14對影像111進行影像辨識，以判斷汽車是否接近路口；若是，則產生路口訊號141。攝像模組11對汽車週邊場景進行攝像，以產生影像111並傳送至物體偵測模組15；物體偵測模組15以影像辨識方式由影像111中判斷接近汽車之物體之面積是否超過一預設值；若是，則產生物體訊號151。

值得注意的是，物體偵測模組15亦可以影像辨識方式由影像111中辨識出物體，並判斷以該物體之速度及該物體與汽車之距離，是否會撞上汽車；若是，則產生警示訊號152。警示訊號152可為座椅震動、汽車喇叭聲、警示燈號或其組合，但不以此為限。

以上描述中，攝像模組11不限於對相同場景或不同場景進行攝像以取得相同或不同之影像111。

在不同的行車狀況中，煞車偵測模組12、低速偵測模組13、路口偵測模組14及物體偵測模組15可分別產生或是不產生煞車訊號121、低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151至處理模組16。處理模組16根據是否分別接收到煞車訊號121、低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151，決定是否產生啟用訊號161，以啟用行車輔助系統1。

請進一步參閱第2圖，其中煞車訊號121、低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151分別可為產生或不產生訊號。若產生訊號，則輸出為1，反之，若不產生訊號，則輸出為0。

煞車訊號121與低速訊號131之輸出，經過邏輯及閘連接，產生第一暫態輸出21；路口訊號141與物體訊號151之輸出，經過邏輯或閘連接，產生第二暫態輸出22；第一暫態輸出21與第二暫態輸出22再經過邏輯或閘連接，若其輸出之結果為1，則產生啟用訊號161；反之，若其輸出之結果為0，則不產生啟用訊號161。

請參閱第3圖，根據煞車訊號121、低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151分別為產生或不產生，可分為第一狀況C1、第二狀況C2、第三狀況C3、第四狀況C4、第五狀況C5、第六狀況C6、第 七狀況C7、第八狀況C8、第九狀況C9、第十狀況C10、第十一狀況C11、第十二狀況C12、第十三狀況C13、第十四狀況C14、第十五狀況C15及第十六狀況C16。

其中於第一狀況C1中，煞車訊號121、低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151皆不產生，因此不產生啟用訊號161。於第二狀況C2中，煞車訊號121、低速訊號131及路口訊號141皆不產生，但產生物體訊號151，因此產生啟用訊號161。於第三狀況C3中，煞車訊號121、低速訊號131及物體訊號151皆不產生，但產生路口訊號141，因此產生啟用訊號161。於第四狀況C4中，煞車訊號121及低速訊號131皆不產生，但路口訊號141及物體訊號151皆產生，因此產生啟用訊號161。於第五狀況C5中，僅產生低速訊號131，而煞車訊號121、路口訊號141及物體訊號151皆不產生，因此不產生啟用訊號161。於第六狀況C6中，煞車訊號121及路口訊號141皆不產生，但產生低速訊號131及物體訊號151，因此產生啟用訊號161。於第七狀況C7中，煞車訊號121及物體訊號151皆不產生，但產生低速訊號131及路口訊號141，因此產生啟用訊號161。

於第八狀況C8中，煞車訊號121不產生，但低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151皆產生，因此產生啟用訊號161。於第九狀況C9中，僅產生煞車訊號121，而低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151皆不產生，因此不產生啟用訊號161。於第十狀況C10中，低速訊號131及路口訊號141皆不產生，但產生煞車訊號121及物體訊號151，因此產生啟用訊號161。於第十一狀況C11中，低速訊號131及物體訊號151皆不產生，但產生煞車訊號121及 路口訊號141，因此產生啟用訊號161。於第十二狀況C12中，低速訊號131不產生，但產生煞車訊號121、路口訊號141及物體訊號151，因此產生啟用訊號161。於第十三狀況C13中，路口訊號141及物體訊號151皆不產生，但產生煞車訊號121及低速訊號131，因此產生啟用訊號161。於第十四狀況C14中，路口訊號141不產生，但產生煞車訊號121、低速訊號131及物體訊號151，因此產生啟用訊號161。於第十五狀況C15中，物體訊號151不產生，但產生煞車訊號121、低速訊號131及路口訊號141，因此產生啟用訊號161。於第十六狀況C16中，煞車訊號121、低速訊號131、路口訊號141及物體訊號151皆產生，因此產生啟用訊號161。

根據第3圖之第一情況C1至第十六情況C16，可以將行車輔助系統1之啟用條件整理如第4圖所示。

請進一步參閱第4圖，在煞車訊號121及低速訊號131皆產生時，不論路口訊號141及物體訊號151分別為產生或不產生，均會產生啟用訊號161；其對應第3圖之第十三狀況C13、第14狀況C14、第15狀況C15及第十六狀況C16。在路口訊號141產生時，不論其餘之訊號分別為產生或不產生，均會產生啟用訊號161；其對應第3圖之第三狀況C3、第四狀況C4、第七狀況C7、第八狀況C8、第十一狀況C11、第十二狀況C12、第十五狀況C15及第十六狀況C16。當物體訊號151產生時，不論其餘之訊號分別為產生或不產生，均會產生啟用訊號161；其對應第3圖之第二狀況C2、第四狀況C4、第六狀況C6、第八狀況C8、第十狀況C10、第十二狀況C12、第十四狀況C14及第十六狀況C16。

簡而言之，只要滿足以下三種情形之任何一種，就會產生啟用訊 號161，以啟用行車輔助系統1：1.煞車訊號121及低速訊號131皆產生。2.路口訊號141產生。3.物體訊號151產生。

更進一步地說，當汽車接近一路口，或是有物體接近汽車時，亦即路口訊號141或物體訊號151之至少其一產生時，不論汽車駕駛有沒有煞車，或是汽車是否為低速狀態，行車輔助系統皆應該啟動，以提醒汽車駕駛目前行車狀況為異常情況。此外，若物體偵測模組於物體接近行動載具時，根據物體之速度及物體與行動載具之距離，判斷該物體會撞上該行動載具，則除了啟用行車輔助系統，亦產生警示訊號以提醒汽車駕駛。而當汽車未接近路口，且沒有物體接近汽車時，亦即路口訊號141及物體訊號151皆未產生，若汽車駕駛煞車至低速狀態，應可理解為汽車駕駛判斷目前行車狀況為異常情況，行車輔助系統亦應啟動。而當汽車未接近路口，且沒有物體接近汽車時，亦即路口訊號141及物體訊號151皆未產生，若僅有煞車訊號121或低速訊號131產生，應可理解為此時為正常之駕駛情況之煞車或低速行駛，沒有必要啟用行車輔助系統而干擾汽車駕駛。

儘管前述在說明本發明之行車輔助系統的過程中，亦已同時說明本發明之行車輔助系統之啟用方法的概念，但為求清楚起見，以下另繪示流程圖詳細說明。

請參閱第5圖，其係為本發明之行車輔助系統之啟用方法之流程圖。如圖所示，本發明之行車輔助系統之啟用方法可包含下列步驟：

在步驟S11中，提供攝像模組，對場景進行攝像以產生影像。

在步驟S12中，提供煞車偵測模組，若偵測行動載具為煞車狀態時，則產生煞車訊號。

在步驟S13中，提供低速偵測模組，若偵測行動載具為低速狀態時，則產生低速訊號。

在步驟S14中，提供路口偵測模組，對影像進行影像辨識，以判斷行動載具是否接近路口，若偵測行動載具於接近路口時，則產生路口訊號。

在步驟S15中，提供物體偵測模組，若偵測物體接近行動載具時，則產生物體訊號。

在步驟S16中，提供處理模組，根據低速訊號、路口訊號及物體訊號，以決定啟用行車輔助系統；當該煞車訊號及該低速訊號皆產生，或當該路口訊號或該物體訊號之其一產生時，則產生啟用訊號，以啟用行車輔助系統。

本發明之行車輔助系統之啟用方法的詳細說明以及實施方式已於前面敘述本發明之行車輔助系統時描述過，在此為了簡略說明便不再敘述。

上述之實施例，可於實際應用時，針對應用環境加以最佳化其判斷條件。因此，本文於此所揭示的實施例之所有觀點，應被視為用以說明本發明，而非用以限制本發明。本發明的範圍應由後附申請專利範圍所界定，並涵蓋其合法均等物，並不限於先前的描述。

1‧‧‧行車輔助系統

11‧‧‧攝像模組

111‧‧‧影像

12‧‧‧煞車偵測模組

121‧‧‧煞車訊號

13‧‧‧低速偵測模組

131‧‧‧低速訊號

14‧‧‧路口偵測模組

141‧‧‧路口訊號

15‧‧‧物體偵測模組

151‧‧‧物體訊號

152‧‧‧警示訊號

16‧‧‧處理模組

161‧‧‧啟用訊號

Claims (10)

1. 一種行車輔助系統，其包含：一攝像模組，係對一場景進行攝像以產生一影像；一煞車偵測模組，係偵測一行動載具為一煞車狀態時，則產生一煞車訊號；一低速偵測模組，係偵測該行動載具為一低速狀態時，則產生一低速訊號；一路口偵測模組，對該影像進行影像辨識，以判斷該行動載具是否接近一路口，當偵測該行動載具於接近該路口時，則產生一路口訊號；一物體偵測模組，係偵測一物體接近該行動載具時，則產生一物體訊號；以及一處理模組，係根據該煞車訊號、該低速訊號、該路口訊號及該物體訊號，以決定啟用該行車輔助系統；當該煞車訊號及該低速訊號皆產生，或當該路口訊號或該物體訊號之其一產生時，則產生一啟用訊號，以啟用該行車輔助系統。
2. 如申請專利範圍第1項所述之行車輔助系統，其中該煞車偵測模組偵測該行動載具於一預設時間區間內之減少時速大於一預設值時，則產生該煞車訊號。
3. 如申請專利範圍第1項所述之行車輔助系統，其中該物體偵測模組係以影像辨識由該影像中辨識出該物體，以判斷是否有該物體接近該行動載具，若是，則產生該物體訊號。
4. 如申請專利範圍第3項所述之行車輔助系統，其中該物體偵測模組係對該影像進行影像辨識，於該物體接近該行動載具時，該物體偵測模組偵測該物體之面積超過一預設值，則產生該物體訊號。
5. 如申請專利範圍第3項所述之行車輔助系統，其中該物體偵測模組係對該影像進行影像辨識，於該物體接近該行動載具時，該物體偵測模組偵測該物體之速度及該物體與該行動載具之距離，以判斷該物體是否會撞上該行動載具，若是，則產生一警示訊號。
6. 一種行車輔助系統之啟用方法，其包含下列步驟：藉由一攝像模組對一場景進行攝像以產生一影像；利用一煞車偵測模組偵測一行動載具，若該行動載具為一煞車狀態時，則產生一煞車訊號；以一低速偵測模組偵測該行動載具，若該行動載具為一低速狀態時，則產生一低速訊號；藉由一路口偵測模組對該影像進行影像辨識，以判斷該行動載具是否接近一路口，當偵測該行動載具於接近該路口時，則產生一路口訊號；以一物體偵測模組偵測一物體，若該物體接近該行動載具時，則產生一物體訊號；以及透過一處理模組根據該煞車訊號、該低速訊號、該路口訊號及該物體訊號，以決定啟用該行車輔助系統；當該煞車訊號及該低速訊號皆產生，或當該路口訊號或該物體訊號之其一產生時，則產生一啟用訊號，以啟用該行車輔助系統。
7. 如申請專利範圍第6項所述之行車輔助系統之啟用方法，其更包含下列步驟： 利用該煞車偵測模組偵測該行動載具於一預設時間區間內之減少時速，若大於一預設值時，則產生該煞車訊號。
8. 如申請專利範圍第6項所述之行車輔助系統之啟用方法，其更包含下列步驟：以該物體偵測模組由該影像中辨識出該物體，以判斷是否有該物體接近該行動載具，若是，則產生該物體訊號。
9. 如申請專利範圍第8項所述之行車輔助系統之啟用方法，其更包含下列步驟：以該物體偵測模組對該影像進行影像辨識，於該物體接近該行動載具時偵測該物體之面積，若超過一預設值，則產生該物體訊號。
10. 如申請專利範圍第8項所述之行車輔助系統之啟用方法，其更包含下列步驟：以該物體偵測模組對該影像進行影像辨識，於該物體接近該行動載具時，偵測該物體之速度及該物體與該行動載具之距離，以判斷該物體是否會撞上該行動載具，若是，則產生一警示訊號。