TWI470650B - 核子反應爐內之核子反應爐組件的允許移動之方法 - Google Patents

Description

核子反應爐內之核子反應爐組件的允許移動之方法

例示實施例通常相關於用於控制桅桿的三維移動之方法及設備。尤其是，例示實施例係相關於核子反應爐組件的移動之控制，係經由保證它們的二維位置(即、工廠座標)、它們的高度、及它們的取向(即、旋轉的角度)對應於反應爐工程師的指示之角度來觀察。例示實施例另外相關於一控制允許，即、在核子反應爐補給燃料或最初起動期間，允許反應爐組件能夠在匹配反應爐工程師移動表的工廠座標及取向中拾取和下降。

在沸水反應爐(BWR)中，諸如燃料裝配及葉片引導(單葉或雙葉)等反應爐組件的取向因為各種原因是很重要的。在反應爐的操作期間，必須針對核心的適當物理性而定位燃料裝配。在維修及檢驗期間，可將單葉及雙葉引導定位成，在提供檢查的存取同時將控制桿保持在垂直位置中。

當燃料裝配和單葉引導被降低到核心或用過燃料池時，它們可具有四個可能的取向(每一個以旋轉角度90°增加)。除了燃料裝配的取向之外，另一重要的考量是通道緊固件的位置。燃料裝配可位在燃料電池的扇形體，及緊固件必須面向電池的中心。單葉引導亦具有取向考量，如葉片的側邊上之按鈕必須面向控制桿，以為葉片有效地支托桿在置放葉片垂直位置中，接著置放葉片到電池內。依據核心中正在實施的維修或檢驗，可只在兩方向負載雙葉引導。

反應爐組件的錯誤取向在核子反應爐的操作中是一浪費時間且昂貴的問題。若錯誤取向是在核心中，大部分的美國核子廠將錯誤取向的燃料裝配分類成燃料處理錯誤。燃料處理錯誤可能在主要的路徑時間上花費$1.5M。習知上，燃料裝配取向的責任在位在燃料補給平台上之稱作燃料移動者和觀測員的人類操作員上，以根據工廠移動表來重新安置以及定位反應爐組件。即使有第二或第三個檢驗者，反應爐組件仍可能安裝在錯誤的取向，導致工廠停工或甚至嚴重的反應爐故障、可能的意外、及可能的核能管制委員會(NRC)罰鍰和調查。

在工廠燃料補給和工廠最初起動期間，沸水反應爐需要移動反應爐組件(燃料裝配和單/雙葉片引導)。這些組件的移動發生在反應爐核心和用過燃料池之間。習知上，在工廠燃料補給期間，可以新的燃料裝配取代燃料裝配的1/3，同時將裝配的另外2/3重新定位在反應爐核心內。在最初工廠起動期間，整個反應爐核心填滿燃料裝配。在燃料補給或最初起動情況中，在行經連接反應爐核心和用過燃料池的氾濫“牲口導槽”同時，燃料裝配和葉片引導被拾取和下降時，發生反應爐組件的顯著移動。若桅桿及抓具未在正確的位置或取向，則允許控制系統幫助防止反應爐組件的實體抽出或插入，及與依賴識別誤放或取向錯誤的組件之人類查證相反，允許控制系統可提供錯誤訊息給使用者或操作員。

提供具有抓具在一端的套疊式桅桿，以移動反應爐組件並且將它們旋轉到適當取向內。例示實施例包括桅桿取向設備，其使用鄰近開關來監視抓具的位置(以90°增加，或四個特定的“取向”)。在美國的核子反應爐工業內，這四個取向有時被稱作取向1、2、3、及4(外國工廠稱它們為0、1、2、及3)。另一選擇是，取向可被稱作易左、難左、易右、及難右。允許控制系統提供桅桿取向信號，指示桅桿及抓具在哪一“取向”(1、2、3、或4)，此信號可轉送回到PLC(可程式化邏輯控制器)箱。到PLC的其他輸入可包括桅桿的工廠座標(x軸及y軸位置)。然後PLC可提供抓具取向及桅桿位置給工業電腦、個人電腦(PC)、操作員觸控螢幕、或其他此種使用者介面，在說明書的其他部分通稱作“電腦”。另一選擇是，取向和位置資訊可繞過PLC，直接到電腦。電腦可提供包括取向及位置的使用者介面資訊給可為燃料補給平台上的情況定位之使用者。PLC及/或電腦可提供有關反應爐組件的移動之使用者輸入。可逐件輸入此種輸入，以假手動或半自動模式，或另一選擇是，可預程式化有關組件移動的輸入資料(組件的拾取和下降位置及取向)，使得電腦/PLC能夠大部分以自動模式操作。

電腦可提供有關反應爐組件移動的使用者介面，然後轉送到PLC，其接著在工廠的x軸及y軸位置控制桅桿移動。藉由控制桅桿的套疊式本質，PLC又可控制抓具的z軸移動。PLC檢查抓具及桅桿的取向(旋轉)，然後禁止桅桿z軸移動到反應爐核心或用過燃料池內。

此處揭示詳細的例示實施例。然而，此處所揭示的特定結構和功能細節僅用於描述例示實施例。然而，可以許多其他形式來體現例示實施例，而不應解釋作僅侷限於此處所陳述的實施例。

因此，儘管例示實施例能夠有各種修正和其他形式，但是在圖式中經由例子圖示其實施例，以及此處將詳細描述。但是，應明白並不應將例示實施例侷限到所揭示的特別形式，而是，相反地，例示實施例欲涵蓋落在例示實施例的範疇內之所有修正、同等物、及其他選擇。相同的號碼意指所有圖式說明中的相同元件。

應明白，雖然第一、第二等詞語在此處被用於描述各種元件，但是這些元件不應受到這些詞語的限制。這些詞語僅用於區分一元件與另一元件。例如，只要不違背例示實施例的範疇，第一元件可稱作第二元件，同樣地，第二元件也可稱作第一元件。如此處所使用一般，詞語“及/或”包括一或多個相關表列的詞語之任何以及所有組合。

應明白，當元件被稱作“連接”或“耦合”到另一元件時，可以是直接連接或耦合到另一元件，或可存在中間元件。對照之下，當元件被稱作“直接連接”或“直接耦合”到另一元件時，沒有中間元件存在。應以同樣方式詮釋用於描述元件之間的關係之其他字眼(如、“在...之間”對“直接在...之間”、“毗連”對“直接毗連”等)。

此處所使用的術語僅為了描述特別的實施例，而非用於限制例示實施例。如此處所使用一般，除非內文特別明確指定，否則單數形式“a”、“an”、及“the”也一樣包括複數形式。另外應明白，當在此處使用時，“包含”及/或“包括”指明所陳述的特徵、整體、步驟、操作、元件、及/或組件之存在，但是未妨礙一或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、組件、及/或群組的存在或添加。

亦應注意的是，在一些其他實施中，所提及的功能/作用可發生在圖式所提及的順序外。例如，依據所包含的功能/作用，連續圖示的兩圖式事實上可大體上同時執行，或有時以顛倒的順序來執行。

參考圖1，核子反應爐核心105係可由位在燃料電池102的單一扇形體中之個別燃料裝配或成束104所組成。燃料電池102的形狀通常是正方形的，以促成核心105的整個矩陣式外觀。在工廠燃料補給中斷供應期間，由藉由首先去除燃料電池之四個燃料裝配的每一個來取代燃料電池，如圖1至6所示一般。

參考圖2，在典型工廠燃料補給中斷供應期間，去除燃料裝配104的其中之一，留下暫時空的燃料電池扇形體110。

參考圖3，實際上去除，及然後藉由首先從燃料電池扇形體110去除燃料裝配104、及然後去除斜對的燃料裝配104，留下斜對空的燃料電池扇形體112，來取代整個燃料電池。

參考圖3，然後在燃料電池之斜對空的區域110及112中置放雙葉引導114，以確保支撐位在接近空的扇形體110及112之燃料電池扇形體115及117中之剩下的燃料裝配104。

參考圖5，另一燃料裝配104可去除，留下燃料電池102的另一空的扇形體117。

參考圖6，燃料電池102的最後燃料裝配104可去除，留下空的扇形體115。具有所有空白扇形體(扇形體110、112、115、及117)的燃料電池102現在準備好作檢查或稍候的燃料補給(藉由置放新的燃料裝配104在燃料電池102中，或從核心的其他區域移動部分用過的燃料裝配到燃料電池102)。

參考圖7，根據本發明的實施例，習知套疊式桅桿70及燃料抓具72可裝配有桅桿取向設備71。儘管未圖示，但是習知桅桿及抓具通常包括馬達驅動橋路(用於桅桿的x軸移動)和滑接輪(用於y軸移動)；手動操作的桅桿旋轉；馬達驅動起重纜線，用於桅桿的高度變化(z軸移動)；燃料抓具的氣動控制式開及關；控制器，可被程式化成將桅桿(透過橋路和滑接輪)定位在特定的工廠座標；及顯示螢幕或圖形使用者介面，通知使用者桅桿的高度和位置(座標)以及抓具的開/關位置。桅桿取向設備71監視和指示桅桿及抓具的取向(旋轉的角度)，如同以習知方式的手動旋轉一般。在一實施例中，可指定此種取向以90°增加。例如，桅桿及抓具可以在指定為0°、90°、180°、或270°的位置。雖然例示實施例利用顯示桅桿的位置之圖形使用者介面及PLC(圖9的156及151)來提供以自動或半自動模式控制移動桅桿(如圖10及11所示)以及進一步控制組件移動，但是可以習知方式操作馬達驅動橋路及滑接輪以及與橋路/滑接輪相關的習知控制器，以將桅桿定位成組件的拾取或下降。可藉由習知機構來完成桅桿及抓具位置的感測，如習知上依據橋路及滑接輪的位置來校準桅桿及抓具位置(工廠座標)，及可將此位置傳送到PLC、電腦、控制器、或當作允許控制系統的一部分之控制桅桿及抓具位置的其他此種機構。允許控制系統可透過PLC(圖9的151)來控制馬達驅動起重，同時例示實施例允許使用者能夠在圖形使用者介面(圖9的156)上觀看燃料抓具的高度。允許控制系統可透過PLC(圖9的151)來控制燃料抓具的氣動開及關，同時例示實施例允許用者能夠在圖形使用者介面(圖9的156)上觀看抓具的開及關狀態。允許控制系統可禁止抓具的位置變化(從開到關或從關到開)，除非桅桿及抓具是在所要求的工廠位置、高度、和取向中。習知顯示螢幕或圖形使用者介面(圖9的156)可與允許控制系統一起使用，例示實施例提供使用者有關桅桿的實體位置(座標)、燃料抓具的高度、燃料抓具的開或關狀態、及桅桿的取向之資訊。

桅桿取向設備71可包括支撐環架軸承74之滑接輪安裝板78。環架軸承74支撐能夠在環架軸承74的頂部上自由旋轉之環架板76。當桅桿70及抓具72在旋轉軸73的四周旋轉以調整取向時，滑接輪安裝板78及環架軸承74維持約靜止不動，及至少一部分環架板76與桅桿70及抓具72一起旋轉以鏡射抓具72取向。可將凸輪(或目標)80定位在環架板76的頂部上，使得凸輪80與環架板76的旋轉一起旋轉。可將鄰近開關82定位在滑接輪安裝板78上，或者沿著環架板76的周圍定位。當凸輪80在環架板76的頂部上旋轉時，由鄰近開關82監視凸輪80的位置。鄰近開關82可以是任何類型的鄰近開關/感測器、限制開關、簧片開關、或可感測凸輪80的相對位置之類似的裝置種類。將鄰近開關82偏向，使得當使用幾個鄰近開關82時，開關可準確地識別在任何給定的時間中凸輪80最接近哪一開關82。

參考圖8，桅桿取向設備71的俯視圖描劃支撐環架板外夾圈76b之滑接輪安裝板78。環架板外夾圈76b則支撐環架板內夾圈76a。凸輪80被裝附到環架板內夾圈76a。凸輪80及環架板內夾圈76a鏡射桅桿70及抓具72的旋轉(圖7)，同時環架板外夾圈76b可相對於桅桿70及抓具72(圖7)旋轉而維持約靜止不動。當環架板內夾圈76a及凸輪80相對於滑接輪安裝板78及環架板外夾圈76b旋轉時，可沿著環架板外夾圈76b的周圍定位鄰近開關82，使得鄰近開關82可偵測凸輪80的位置。

參考圖9，習知桅桿70及抓具72可被裝配有桅桿取向設備71。諸如核心工程師等使用者154可從燃料補給平台158觀看桅桿70及抓具72的操作。桅桿取向設備71可產生桅桿取向信號200，可傳送到PLC(可程式化邏輯控制器)箱151，此PLC接收取向信號200以及諸如桅桿70的實體位置或抓具72的高度等其他資訊。PLC 151然後可產生位置/取向信號202給使用者介面顯示器，諸如工業電腦、觸碰螢幕、或個人電腦(電腦)156等。電腦156允許使用者154能夠觀看桅桿70的位置(實體座標)、抓具72的高度(當桅桿70套疊及收縮時)、及當抓具72在旋轉軸73的四周旋轉時之抓具72的取向(旋轉的角度)。電腦156允許使用者能夠輸入反應爐組件的拾取座標150及下降座標152，無論是在反應爐組件的移動之前或期間。

電腦156可產生傳送到PLC 151之控制信號204，其描述桅桿70及抓具72的想要移動。PLC 151然後可產生可傳送到桅桿70及抓具72的監視器(未明確圖示)之桅桿控制信號208，以控制桅桿70的x軸、y軸、z軸移動以及抓具72的開及關位置。

可透過電腦程式將電腦156程式化，以利用自動、半自動、或手動模式來控制桅桿的位置以及充作燃料抓具的開/關及高度的允許。圖10說明有關自動型模式的例示實施例。參考圖10，藉由在步驟S2中，使用者在觸碰螢幕或電腦上用手選擇AUTOMATIC模式，使桅桿能夠移動至預程式化的拾取座標S4，可經由使用允許控制系統電腦程式來控制桅桿/抓具。應明白的是，在AUTOMATIC模式中，在步驟S2中使用者選擇AUTOMATIC模式之前，所有反應爐組件的拾取及下降座標已經被程式化到電腦156或PLC 151(圖9所示)。拾取及下降座標和組件取向可匹配移動表，此移動表習知上被用於描述工廠燃料補給或起動期間的反應爐組件之移動。應明白的是，預程式化拾取及下降資訊可包括這些移動的先後順序，使得存在可移動組件之預程式化的順序。

一旦桅桿移動至反應爐組件上方的位置，然而是在抓具被允許進入核心的頂部引導上方或用過燃料架的頂部上方之使用者可程式化的高度(例如，6英吋)之前，在步驟S24中，允許控制系統核對實際桅桿及抓具座標和取向是否匹配所要求的座標和取向。若桅桿/抓具未在正確的座標/取向，則在步驟S28允許控制系統禁止抓具降低，並且在步驟S28提供錯誤信號以通知使用者桅桿/抓具不在適當位置。若在步驟S26桅桿/抓具在適當的座標/取向，則在步驟S6允許控制系統可允許使用者用手降低抓具到反應爐組件的高度以拾取。應明白的是，由於牢固的成束核心或用過燃料池的物理限制，一旦抓具移動到核心的頂部引導上方或用過燃料池的頂部上方之使用者可程式化的高度之下，允許控制系統不允許桅桿/抓具的旋轉，因為若在組件插入或抽出期間允許轉動，則裝附於抓具的反應爐組件可能衝撞或破壞周圍的配備。而且，在可拾取組件及在下降前的點之間(即、在當抓具正載送組件時的期間)，許可控制系統可將組件本身的長度列入考量，使得核心或用過燃料池上方的使用者可程式化高度將下面列入考量：抓具正在給定長度中載送組件，及未允許衝撞或破壞位在此種可預程式化高度之下的設備。

例示實施例提供具有系統RESET的允許控制系統。在步驟S10中，在任何時候，當：1)抓具纜線鬆弛(即、抓具纜線是靜止的，與在組件拾取或下降之前或之後，抓具正載送組件或懸吊在組件上方之例子相反)，及2)抓具釣鉤改變位置(即、從開到關或關到開的變化)。也應注意的是，可藉由關掉允許控制系統，用手動繞過(即、系統是RESET)拾取或下降順序中之有關任何特定步驟的系統允許控制(例如、不允許抓具用手舉起之允許控制，因為在拾取期間抓具從未關上)。另外，若ERROR訊息發生(此可能是當桅桿移動至拾取或下降，但是桅桿/抓具的位置或取向未匹配所要求的位置/取向時)或若MANUAL操作模式被輸入，則例示實施例允許系統自動RESET。

當在步驟S8中使用者用手關閉抓具以拾取組件時，在此實例中，然後在步驟10中，系統假設組件已被拾取。允許控制系統的例示實施例可稱此為系統RESET，因此在步驟S8中的燃料抓具之手動關閉表示抓具現在正載送組件的假設下操作系統，如步驟S11的所指出一般。然後在步驟S12中，系統允許使用者用手舉起抓具。

在步驟S14中，使用者可藉由進行使用者介面上可利用的手動選擇，自動地移動桅桿至預程式化的目的地(下降)座標。例示實施例可選用地包括可用手選擇完成桅桿的此種自動移動之使用者介面上的標稱作“INCREMENT”的選擇(步驟S14中所示)。當桅桿到達下降點時，然後在步驟S25中，系統核對實際的桅桿/抓具座標及取向是否匹配所要求的座標及取向。在步驟S27中，系統決定桅桿/抓具是否被適當的定位/取向，及若不是，則在步驟S28中，禁止抓具降低，以及在步驟S28可提供錯誤信號給使用者，以表示桅桿及/或抓具未在組件下降的正確位置/取向。若桅桿/抓具被正確地定位/取向，則在步驟S16中，允許使用者用手降低抓具以用於組件下降。一旦使用者已用手降低組件時，在步驟S18中，系統允許使用者用手打開抓具，以完成組件下降。一旦用手打開抓具，則在步驟S29中，系統可自動地RESET，如此在步驟S29中，系統將組件視作已下降。然後在步驟S20中允許使用者用手舉起抓具。在步驟S22中，使用者可選擇INCREMENT，及然後桅桿自動地重新定位到下一預程式化的位置S4，以利用反應爐組件移動的預程式化順序來拾取下一組件。

應明白的是，AUTOMATIC模式的優點之一是反應爐組件位置和組件移動的順序之可程式化的本質。然而，由於組件的需要在工廠燃料補給或起動期間移動之組件的舷弧大小，所以不可避免地，藉由在組件移動的一開始，局部偏離最初被程式化到電腦或PLC內的確實順序，使此種組件移動的順序變得更快完成。因此，允許控制系統能夠允許以不同於原先計劃的反應爐工程師移動表之順序來拾取及下降，同時仍能確保在適當的位置/取向中拾取及下降各個個別組件。

圖11為有關半自動或假手動型模式的例示實施例之說明。參考圖11，在步驟S30中，可藉由使用者用手選擇SEMI-AUTOMATIC模式，在半自動或假手動模式中，經由使用允許控制系統電腦程式來控制桅桿/抓具。然後在步驟S32中，使用者透過電腦156(圖9)或其他使用者介面輸入反應爐組件的拾取座標及取向。然後在步驟S34中，在步驟S36進行使桅桿自動地移動到所輸入之拾取座標的手動選擇之前，使用者用手核對所輸入的拾取座標/取向是否正確。例示實施例可選用地包括可用手選擇完成桅桿的此種自動移動之使用者介面上的標稱作“AUTO-RUN”的選擇(步驟S36中所示)。

一旦桅桿停留在所輸入的拾取座標上方，則在步驟S49中，允許控制系統可核對桅桿及抓具的實際座標/取向是否匹配所要求的座標及取向中。在步驟S51中，系統決定適當的座標/取向是否存在，及若不是，則在步驟S58允許控制系統禁止抓具降低，及在步驟提供錯誤信號給使用者，表示抓具座標或取向不正確。若允許控制系統決定抓具在適當的座標/取向中，則在步驟S38中，允許使用者用手降低抓具到組件的高度。

一旦抓具降低到組件，則在步驟S40中，允許使用者用手關閉抓具，以拾取反應爐組件。在此點，在步驟S42中允許控制系統被RESET，因此在步驟S53中，系統將組件視作已拾取。然後在步驟S44中，允許使用者用手舉起抓具。

儘管仍在SEMI-AUTOMATIC MODE中，在步驟S46中，使用者然後用手輸入目的地(下降)位置。在步驟S48中，使用者可進行手動選擇，允許桅桿能夠自動地移動至下降目的地。例示實施例可選用地包括可用手選擇完成桅桿的此種自動移動之使用者介面上的標稱作“INCREMENT”的選擇(步驟S48中所示)。一旦桅桿停留在目的地座標上方，則在步驟S55中，允許控制系統可核對桅桿及抓具是否在匹配所要求/所輸入的座標及取向之座標及取向中。在步驟S56中，系統決定適當的座標/取向是否存在，及若桅桿/抓具未在適當的座標/取向中，則在步驟S58禁止抓具降低，及在步驟提供ERROR(錯誤)信號，以通知使用者桅桿/抓具未在下降的適當座標/取向中。若桅桿/抓具在適當的座標/取向中，則在步驟S50允許使用者用手降低抓具用於組件下降。一旦抓具降低組件至停留的高度，則在步驟S52允許使用者用手打開抓具。然後在步驟S57中系統可RESET，因此在步驟S59中，允許控制系統將組件視作已下降。

然後在步驟S54中可允許使用者用手舉起抓具，及在步驟S32中輸入新的拾取座標給另一組件。

應明白，在AUTOMATIC(自動)模式(圖10)及SEMI-AUTOMATIC(半自動)模式(圖11)之間存在許多類似點，其差異在於在SEMI-AUTOMATIC(半自動)模式中，在處理進行的同時，使用者可輸入拾取及下降座標及取向，與預先輸入座標/取向及組件移動的先後順序當作AUTOMATIC模式處理的一部分相反。SEMI-AUTOMATIC(半自動)模式可被視作假手動模式。在操作的真正MANUAL模式中，給予使用者移動及旋轉桅桿及抓具的所有控制，完全解開允許控制系統，使得在組件的可能移動期間，系統未提供任何錯誤信號或禁止抓具或桅桿的移動。在操作的真正MANUAL模式中，系統介面可提供使用者指示允許控制系統未活動的指示，使得使用者自行負責地移動組件，而沒有來自允許控制系統的任何引導或核對。

已如此說明例示實施例，明顯地，其可以許多方式變化。此種變化不視作違背例示實施例的真正精神及範疇，及精於本技藝之人士所明白的所有此種修正欲包括在下面申請專利範圍的範疇內。

70．．．習知套疊式桅桿

71．．．桅桿取向設備

72．．．燃料抓具

73．．．旋轉軸

74．．．環架軸承

76．．．環架板

76a．．．環架板內夾圈

76b．．．環架板外夾圈

78．．．滑接輪安裝板

80．．．凸輪

82．．．鄰近開關

102．．．燃料電池

104．．．個別燃料裝配或成束

105．．．核子反應爐核心

110．．．暫時空的燃料電池扇形體

112．．．斜對空的燃料電池扇形體

114．．．雙葉引導

115．．．燃料電池扇形體

117．．．燃料電池扇形體

150．．．拾取座標

151．．．可程式化邏輯控制器

152．．．下降座標

154．．．使用者

156．．．圖形使用者介面

158．．．燃料補給平台

200．．．取向信號

202．．．位置/取向信號

204．．．控制信號

208．．．桅桿控制信號

藉由參考附圖詳細說明例示實施例，將可更加明白例示實施例的上述和其他特徵和優點。附圖用於描劃例示實施例，但不應闡釋作侷限申請專利範圍的範疇。除非特別說明，否則附圖不應視作按比例畫成。

圖1為位在核子反應爐中的燃料電池之頂視圖；

圖2為具有從燃料電池去除單一燃料裝配的燃料電池之頂視圖；

圖3為具有從燃料電池去除兩個燃料裝配(定位成彼此斜對)的燃料電池之頂視圖；

圖4為具有置放在已從燃料電池去除之兩燃料裝配的閒置位置之雙葉引導的燃料電池之頂視圖；

圖5為具有置放在燃料電池的兩燃料裝配之閒置位置的雙葉引導以及已從燃料電池去除之第三燃料裝配的燃料電池之頂視圖；

圖6為具有位在兩斜對的燃料裝配之閒置位置的雙葉引導之已從燃料電池去除的所有四個燃料裝配之頂視圖；

圖7為具有添加到桅桿的頂部之桅桿取向設備的習知套疊式桅桿及抓具之高度圖；

圖8為桅桿取向設備的頂部之頂視圖；

圖9為位在反應爐組件之上的套疊式桅桿及抓具以及支撐PLC箱和電腦使用者介面的燃料補給平台之圖；

圖10為自動模式中的允許控制系統電腦程式之例示實施例的流程圖；及

圖11為半自動模式的例示實施例之流程圖。

70．．．習知套疊式桅桿

71．．．桅桿取向設備

72．．．燃料抓具

73．．．旋轉軸

74．．．環架軸承

76．．．環架板

78．．．滑接輪安裝板

80．．．凸輪

82．．．鄰近開關

Claims (8)

1. 一種核子反應爐內之核子反應爐組件的允許移動之方法，包含：感測一桅桿及抓具位置；在使用複數個定位在鄰近於一環架板的開關以偵測一凸輪的位置的同時，藉由允許在該環架板上的該凸輪與該環架板的角旋轉齊奏地旋轉以感測一抓具取向；分別計算該感測的位置和該感測的取向是否匹配一要求的拾取位置和一要求的拾取取向；及禁止降低和抓住該抓具，除非該感測的位置和該感測的取向匹配該要求的拾取位置和該要求的拾取取向。
2. 根據申請專利範圍第1項之方法，另外包含：使用一使用者介面輸入複數要求的拾取位置和要求的拾取取向，及該等拾取位置的連續順序。
3. 根據申請專利範圍第2項之方法，其中該要求的拾取位置和該要求的拾取取向對應於一核子反應爐移動表上所描述之核子反應爐組件的該拾取位置和取向。
4. 根據申請專利範圍第1項之方法，另外包含：將該感測的位置和該感測的取向顯示在一使用者介面螢幕上。
5. 一種核子反應爐內之核子反應爐組件的允許移動之方法，包含：感測一桅桿和抓具位置；在使用複數個定位在鄰近於一環架板的開關以偵測一 凸輪的位置的同時，藉由允許在該環架板上的該凸輪與該環架板的角旋轉齊奏地旋轉以感測一抓具取向；分別計算該感測的位置和該感測的取向是否匹配一要求的下降位置和一要求的下降取向；禁止該降低和抓住該抓具，除非該感測的位置和該感測的取向匹配該要求的下降位置和該要求的下降取向。
6. 根據申請專利範圍第5項之方法，另外包含：使用一使用者介面輸入複數要求的拾取位置和要求的拾取取向，及該等拾取位置的連續順序。
7. 根據申請專利範圍第6項之方法，其中該要求的拾取位置和該要求的拾取取向對應於一核子反應爐移動表上所描述之核子反應爐組件的該拾取位置和取向。
8. 根據申請專利範圍第5項之方法，另外包含：將該感測的位置和該感測的取向顯示在一使用者介面螢幕上。