TWI374813B - - Google Patents
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- TWI374813B TWI374813B TW97150819A TW97150819A TWI374813B TW I374813 B TWI374813 B TW I374813B TW 97150819 A TW97150819 A TW 97150819A TW 97150819 A TW97150819 A TW 97150819A TW I374813 B TWI374813 B TW I374813B
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Description
㈣:且:=:為球形的輪子,由-對垂直設置於球 輪在兩個==球面,來傳動,使球形 :至於脫—動軸維持與球:接 ==相接觸,但因為角度關係使之無法與球形:: ^方向=順向的旋轉而固定不動,與球形輪間互相滑移 u:力trr形輪能順利的滾動,球形輪必須具有較 助傳動轴來傳動’還需具有較低摩擦力以顧及 常希^球=傳動轴及惰轴間的互相滑移。—般在設計時通 希/祕14地面間具有較高的摩擦力,避免移動時打滑 影響:::球形輪與傳動軸及._之_互相滑移, 【發明内容】 ‘ 本發明所欲解決之技術問題 β #於以上所述’關於制人傳動裝置的設計有許多的難 題存在’ §使用二個以上的輪子時雖然較容易穩定平衡,但 由於運動時所需的空間往往較大,不適合在室内居家環境中 使用。—輪式的設計雖然有較短的迴轉半徑,可以利用兩個 輪子做到原地旋轉’但是每當改變行進方向時,必須先進行 1374813 預轉動作,才能往新的行進方向移動。1 同時解決空間與轉向的問 早輪式的設計雖然能 J %,然而單从4、u , 軸、惰軸及地面間所需的摩捭力不同T式的球形輪與傳動 較高與較低摩擦力,造成難形輪無法同時具有 緣此,本發明之目的即是提供—種八動效果。 以使球形輪與全向輪間的傳動,達到良二 置,用 本發明解決問題之技術手段 本發明為解決習知技術之問題所 括-球形輪、一對第—方向全向輪及 7手段係包 -對第-方向全向輪沿—第—方向且/弟二方向全向輪。 置於球形輪之兩側,各㈣_方向 ^間距對應設 數個導輪’主輪之轴向方向垂直於設置主輪及複 於主輪之輪面1各個第—方 ⑻’導輪環繞枢設 球形輪之球面,使球形輪可料地少1輪頂置於 輪間,—對第-方6八 ;對第—方向全向 了弟一方向全向輪沿一第二方 應設置於球形輪之兩側,各個第二方向全向二::間距對 及複數個導輪,主輪之轴向方向垂直於設=括:-主輪 樞設於主輪之輪面,且各個苐二 ° ‘輪%繞 置於球形輪之球面,使球;二。輪以至少-導輪頂 全向輪間。 €絲輪可滾動地定位於―對第二方向 電路ί括本佳實^例中’更包括有—控制電路,控制 元及電性連捿於=性連接於處理單元之驅動控制單 驅動控制單元之-第—方向驅動單元及— 1374813 » 第二方向驅動單元,分別用 對第二方向全向輪旋轉。 以驅動一對第一方向全向 輪及 本梦明對照先前技術之功效 經由本發明所採用之技術手段,可 輪的滚動方向維持順向之旋轉方向的旋轉,不會 輪在滚動時时順向輯方向的全向輪作為料, 利地滾動,傳動效果更良好。 匕.、 =專動方面’球形輪在滚動㈣由成對的全向輪進行傳 “產生的傳動力健,且因為全向 · =積較大,提供較㈣摩擦力,更減少滑移絲發生的可 Z在向輪所產生的傳動力與球形輪保持在切線方 向,在傳動時能產生最大的力矩。 觸玟开此:’全向輪與球形輪在傳動時,全向輪之導輪依序接 =形輪,而非是輪面與球形輪之球面維持緊貼,不容易有 火廣積聚㈣象,使用於灰塵較多的環境中亦不成問題。 #比^里及負載方面,結構本身的重量及增設元件時的負 载白會轉換為全向輪與球形輪間正向的接觸力, Γ:加:’全向輪與球形輪間的接觸力亦成比例二 夕球形輪和全向輪間發生滑移現象的可能性。 ^者古全向輪輿球形輪間接觸力的大小與成對之全向輪 間的間距有-錢比例關係,當成對之全向輪間的間距愈
小’則因作用力分量的關係而使接觸力變大,故可藉由調效 各對全向輪間的間距以適用於不同大小負載之情況。 I 進-步而言,當承重及負載愈大時,全向輪與球形輪間 的槔觸力變大亦使煞車能力成比例地增加,且同樣可藉由e 變各對全向輪間關距以調整煞車能力,以適用於不 做調整。 在實際應用上,習知的單輪式的設計對於球形 軸間的接觸十分敏感,-但球形輪财形㈣會造成傳5 —順的問題’故球形輪往往需採用較堅實不易形變的材料,但 堅實不易形變的球形輪卻不適合在—般路面上滾動。本發明 之全向輪與球形輪間的觸不受球形輪形變影響,球形輪可 使用如$車輪胎一樣的橡膠材料,使本發明可於一般路面上 使用,不需限制於室内居家環境的平坦地面。 。本發日綺㈣的具體實施例,將藉由町之實施例及附 呈圖式作進一步之說明。 【實施方式】 參閱第1圖、第2圖及第3圖所示,其係顯示本發明第 一貫施例之立體圖、本發明第—實施例之側視圖及本發明第 -實施例之上視圖。如圖所示,全向輪(〇則 置_包括有-球形_hedca】Wheei)i、一對第一方向二 向輪2 3、—對第二方向全向輪4、$及一控制電路卜 球形輪1具有—社' & , ! . , — 八有球面11,位在一標的平面尸上,在本 貫粑例中’球形輪係由—橡膠材料所構成,如汽車輪胎一般 j3748i3
I S2卜S22使第—方向驅動單元63作早驅動控制Ifl號 單元63驅動對應於移動方向 再由弟一方向驅動 轉。 心罘—方向全向輪2、3旋 當第一方向全向輪2受一 以-旋轉方向τ"走轉時:二:向驅動單元《之驅動而 仏、導輪22b、導卜t f方向全向輪2依序由導輪 守稅22c接觸球形輪] 輪K第—方向全向輪2之帶動而旋轉。之球面⑴使球形 相:地,當第—方向全向輪3 動早兀63之驅動而〇 , 网'31又第—方向驅 輪32c接觸球形輪 、㈣輪32a、導輪32b、導 於球面使球形輪1受第一太A人 輪3之4而旋轉。球形…同 第方向全向 3之帶動,沿第一方h n 對第一方向全向輪2、 滚動。 方向11以—滚動方向R在標的平面u 在本實施例中’雖然僅以控制電路 方向全向輪2、3為例, 賴驅動-對第一 路6亦可以成對驅動 、'見、‘心此技蟄者當知,控制電 單-全向輪。 料二方向全向輪Η或是只驅動. 參閲第5圖所示,龙 _ 動作示意圖。第二方向;::了向:之導輪與球形輪間之 單元64的驅動,第輪4、5由於未受第二方向驅動 之導輪42連動,與球形輪二二:由與球形輪1相接觸 轉方向T3之凝轉。球形輪〗受導、持1向之旋 導輪42引¥而順利滾動,與 1374813 第二方向全向輪4不會產 情況與第二,向全向輪4相似,故不再;=向王向輪5的 在本貫施例中,雖然是由第一 形輪!滚動以產生位移。反之弟士方向全向輪2、3帶動球 滚球結構上,反過來由球形輪!的滚動來帶動;„的 輪2、3及第二方向全@ π動苐-方向全向 輪1沿第-方向ηΓ 合參閱第4圖,當球形 ^ 2 3 - . ^ 絲方向R «時,第-方向全向 輪2、3稭由與球形輪!相接觸之導輪 6 與球形輪1之予動太6 ϋ Mi la連動’則會 轉。第1 ^ α轉順向之旋轉方向τ卜T2之旋 得弟—方向全向輪4則同揭益山丄 爽 42 , ,曰由/、球形輪1相接觸之導輪 動與球形輪1之滾動方向R維持一順向之旋轉方: 丁3之方疋轉,第二方向全向 向 相似,故不再贅述。的情況亦與第二方向令向輪4 參閱第6圖所示,其係顯示本發 之立體圖。如圖所示’此—者貝她例之王向輪 致上與前述第-實施例相同二有王=7之結構設計大 ”及-傳動軸73。主輪2有括有:主輪&複數個導輪 具有了輪面711及一軸向古a ’導輪72環繞樞設於主輪71之輪面7ιι上 ^ =全向輪7之主輪71在軸向方向712上具有較第:方^ 向輪2、3及第二方向全向輪4、5為長之轴向長户l - :輪72a與導輪72b間的間隙w較小時(換言之二導= 1增加時)’藉由較厚社輪71提供較 〇 持結構不易被破壞。 、械應力’以保 同時參閱第7圖及第8圖所示,其係顯示本發明第三實 • 14 - 1374813 方例之側視圖以及本發明第三貫施例之鍵條單位元件之側 視圖。此一實施例之全向輪傳動裝置l〇〇a之結構設計大致 上與前述第一實施例相同(為簡化圖示,圖中僅表現一對全 向輪’但實際上仍為二對全向輪),全向輪8包括有一主輪 81、複數個導輪82a、82b(在此僅針對說明書所會提及之導 輪進行元件符號之標示)及一傳動軸83。 此一實施例與前述第一實施例之差異在於全向輪8之 .主輪81包括有一驅動輪811 '—傳送導軌812及一傳送帶, 傳送帶圍繞附合於驅動輪811及傳送導軌812,導輪82a、 82b樞設於傳送帶上,可由驅動輪811帶動傳送帶,以使樞 設於傳送帶上之導輪Ua、8訃依序接觸球形輪}之球面n 而使球形輪1滾動。 在本實施例中,驅動輪811為一驅動齒輪,傳送帶為一 鏈條813,鏈條813包括有複數個相互串接之鏈條單位元件 814,全向輪8之導輪82a、82b則以一樞軸815樞設於鏈條 早位兀件8M上。相較於前述實施例的傳動方式為圓弧形(主 輪的㈣)與圓狐形(球形輪的滾動)相接觸的傳動,本實施例 以鏈條式攸計,彻直線(鏈條的傳送)與圓弧形(球形輪的 滾動)相接觸的傳動’使導輪82a、82b與球形輪i接觸的點 較平順,不容易因接觸上的鋸齒問題而產生震動。 由以上之實施例可知,本發明所提供之全向輪傳動裝置 確具產業上之利用價值,故本發明業已符合於專利之要件。 惟以上之敘述僅為本發明之㈣實施例說明,凡精於 藝者當可依據上述之說明㈣其它種種之改良,惟這些改燦 -15 - V:;屬於本發明之發明 【圖式簡單說明】 第1圖係顯示本發明第一實施例之立體圖; 第2圖係顯示本發明第一實施例之側視圖; 第3圖係顯示本發明第—實施例之上視圖; 第4圖係顯禾本發明第-實施例之‘動作示意圖; 第5圖係顯示全向輪之導輪與球形輪間之動作示意圖; 第6圖係顯示本發明第二實施例之全向輪之立體圖; 第7圖係顯示本發明第三實施例之側視圖; 第8圖係顯不本發明第三實施例之鏈條單位元件之側視圖。 【主要元件符號說明】 100 1 11 2 21 211 100a 全向輪傳動裝置 球形輪 球面 第一方向全:向輪 主輪 輪面 212 軸向方向 22a 、 22b 、 22c 導輪 23 傳動車由 3 第一方向全向輪 31 主輪 1374813
311 輪面 312 韩向方向 32a、32b、32c 導輪 33 傳動軸 4 第二方向全向輪 41 主輪 411 輪面 412 轴向方向 42 導輪 43 傳動轴 5 第二方向全向輪 51 主輪 511 輪面 512 軸向方向 52 導輪 53 傳動軸 6 控制電路 1 61 處理單元 62 驅動控制單元 63 第一方向驅動單元 64 第二方向驅動單元 7 全向輪 71 主輪 711 輪面 -17 - 1374813
712 轴向方向 72a 、 72b 導輪 73 傳動車4 8 全向輪 81 主輪 811 驅動輪 812 傳送導軌 813 鏈條 814 鏈條單位元件 815 樞轴 82a 、 82b 導輪 83 傳動軸 i D1、D2 間距 F 標的平面 11 第一方向 12 第二方向 L 軸向長度 1 M 移動方向 R 滾動方向 SI 動作訊號 S21 、 S22 驅動控制訊號 ΤΙ 、 T2 、 T3 旋轉方向 W 間隙
Claims (1)
101年6月26日修正替換頁 十、申請專利範圍: 1. 一種全向輪傳動裝置,包括: 一球形輪,具有一球面; 一對第一方向全向輪,沿一第一方向且以一預定間距 對應設置於該球形輪之兩侧,該各個第一方向全向 輪包括有一主輪及複數個導輪,該主輪之軸向方向 垂直於該設置方向,該導輪環繞樞設於該主輪之輪 面,且該各個第一方向全向輪以至少一導輪頂置於 該球形輪之球面,使該球形輪可滚動地定位於該對 第一方向全向輪間,其中該第一方向全向輪之主輪 包括: 一驅動輪; 一傳送帶,圍繞附合於該驅動輪,該第一方向全向 輪之導輪係樞設於該傳送帶上; 當該第一方向全向輪旋轉時,該驅動輪帶動該傳送 帶,以使樞設於該傳送帶上之導輪依序接觸該球形 輪之球面而使該球形輪滚動; 一對第二方向全向輪,沿一第二方向且以一預定間 距對應設置於該球形輪之兩側,該各個第二方向全 向輪包括有一主輪及複數個導輪,該主輪之軸向方 向垂直於該設置方向,該導輪環繞樞設於該主輪之 輪面,且該各個第二方向全向輪以至少一導輪頂置 1374813 101年6月26曰修正替換頁 於該球形輪之球面,使該球形輪可滚動地定位於該 對第二方向全向輪間,其中該第二方向全向輪之主 輪包括: 一驅動輪; 一傳送帶,圍繞附合於該驅動輪,該第二方向全向 輪之導輪係柩設於該傳送帶上; 當該第二方向全向輪旋轉時,該驅動輪帶動該傳送 帶,以使樞設於該傳送帶上之導輪依序接觸該球形輪 之球面而使該球形輪滚動。 2. 如申請專利範圍第1項所述之全向輪傳動裝置,其中 該第一方向與該第二方向係互相垂直。 3. 如申請專利範圍第1項所述之全向輪傳動裝置,更包 括有一控制電路,用以驅動該對第一方向全向輪及該 對第二方向全向輪旋轉。 4. 如申請專利範圍第3項所述之全向輪傳動裝置,其中 該控制電路包括: 一處理單元; 一驅動控制單元,電性連接於該處理單元; 一第一方向驅動單元,電性連接於該驅動控制單元, 用以驅動該對第一方向全向輪旋轉; 20 1374813 101年6月26日修正替換頁 一第二方向驅動單元,電性連接於該驅動控制單元, 用以驅動該對第二方向全向輪旋轉。 5.如申請專利範圍第4項所述之全向輪傳動裝置,其中 該第一方向驅動單元係為直流馬達及步進馬達之一。 , 6.如申請專利範圍第4項所述之全向輪傳動裝置,其中 該第二方向驅動單元係為直流馬達及步進馬達之一。 7.如申請專利範圍第1項所述之全向輪傳動裝置,其中 該球形輪係由一橡膠材料所構成。 8. 如申請專利範圍第1項所述之全向輪傳動裝置,其中 該第一方向全向輪之主輪更包括有一傳送導軌,鄰近 設置於該驅動輪,該傳送帶圍繞附合於該驅動輪及該 傳送導轨。 9. 如申請專利範圍第1項所述之全向輪傳動裝置,其中 該第二方向全向輪之主輪更包括有一傳送導執,鄰近 設置於該驅動輪,該傳送帶圍繞附合於該驅動輪及該 21 1374813 ; 101年6月26日修正替換頁 傳送帶。 10. —種全向輪傳動裝置,包括: 一球形輪,具有一球面; 至少一全向輪,沿一第一方向且以一預定間距對應設 置於該球形輪之側邊,該全向輪包括有: 一驅動輪; 一傳送帶,圍繞附合於該驅動輪; 複數個導輪,樞設於該傳送帶上,且以至少一導輪頂置 於該球形輪之球面; 當該驅動輪旋轉時,該驅動輪帶動該傳送帶,以使樞 設於該傳送帶上之導輪依序接觸該球形輪之球面而使 該球形輪滚動。 11. 如申請專利範圍第10項所述之全向輪傳動裝置,其中 該全向輪更包括有一傳送導軌,鄰近設置於該驅動 輪,該傳送帶圍繞附合於該驅動輪及該傳送導轨。 12. 如申請專利範圍第11項所述之全向輪傳動裝置,其中 該傳送帶係包括有一鍵條,而該鍵條包括有複數個相 互串接之鏈條單位元件。 22
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