TWI304853B - - Google Patents

Description

1304853 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 種控不變及在同- 雙向控歡改控制命 Ϊ二，服馬達驅動控制器在許多的操控經 驗中’由於使 的改變，或是裝設位置的改 而造成 以相對 用者的操作習慣不同，或是操作位置 Ϊ用的方向與操作 兩個舉升f作同如、„^ +升_下降，如肚作需求必須使 制器的運=步=:摔中二服馬達驅動控 =式，係可透==== j變’其影響層面所致生的複雜度，亦將造成 填槪酿卜枝相當的麻 啟閉結構Μ，權糾反 5 1304853 職輪無 成，而該扇形片體職有-頂持塊二動齒輪所組 轉時，得以帶動扇形齒輪使蓋板掀啟俾開關啟動呈正 關再次啟動時，因絲片體之 ’並於開 ίΞίί；；# 5 經驗有針對ί前j:;! 3二f j事相關行業的研發與製作 試作，終究研創出-種在過長期努力之研究與 ^動修改控制命令之運動方向，藉以有=盖===的， 為本發明之設計宗旨。 σ刖之缺弊，此即 【發明内容】 制器本=====制之】服， $二，#可在驅動控制器裝設位 = 制器連驅動控 命令之設定轉動角度的訊號與依據^ 工作 實現“閲ϋυ發明位置控制器係可利用模糊控制理論來 〜’其&抓制鱗雜_她_論之鎌法則解模 6 1304853 糊化而獲彳f ’其水平向座標係表福差肢值（△ θ〉， 度值（△ θ)係為輸入命令要求伺服馬達執行轉動之命令/角产 (6»i_)與伺服馬達轉動之實際角度（0_ut)差，亦又 —0ΓΡΓ ’當Δ θ >G即表示舰馬達尚未正轉至命 令角度（Θ 1叩ut ) ’相對的，當△ Θ < 〇 gp本np E、+ 至命令角度（θί_)，垂直向座標係表示脈波&度調整1未反轉 ΙίΓ^ίΪ^ίΐΙΪΪ (rAPWM) 之脈波見度於產生块差角度值（^5))時，1相 度所需增減之調整值(Δ_，當誤差角“ θ;m ίίίί==Γ>);ν脈波宽度即不需進行任何丄: 田决差角度值（ΔΘ) >〇時，因舰馬達尚未正轉至命 剛祕驗娜波寬度自動靖，贿脈波寬度增加調 誤差角度值（ΔΘ) <〇時，因祠服馬達尚未反轉至命^角又度田 必脈波寬度自軸變，讀脈波寬度減少調 正值（ΔΡ·)，以驅使伺服馬達加速反轉至正確之命令 ， 而本f明利，该模糊控·曲線作為脈波寬度調變的參考基礎。 睛參閱第2、3圖，本發明係於飼服馬達工〇之轉軸連么士一 ’經由ί輪組11的運動轉換將動力傳輸至輸出ϊ j ’輸出軸1 2月，j端連結至外部的作動機構，後端則設有一角 感測輸出軸12之實際轉動角度，並將感測 ，，虎，由轉換電路i 4以電壓值的方式，傳輸至位置控制器 =，八中設定的部分，可概分角度設定及轉向設定的部分，一 ΐίϊΐί設定紐1 6 ’其除了可對輪出軸轉⑽度蚊外，亦 =輸出軸轉動方向作設定’於完成角度設定及轉向設定後，該 轉向設定之訊號將會連結傳至驅動控制器内之轉向控制單元 轉向控制單7^ 7於接收到設定紐1 6轉向設定之指令 進行減判讀，並依據訊號選取轉向模式（如轉向模式 '、、、<、、、達正轉，轉向模式二為馬達反轉），將訊號傳輸至祠服馬達 7 1304853 於破馬達1 ◦依據指令轉動，同時轉向控制單元1 7 進杆鐘後會依據設定角度將訊號傳輸至轉換電路18， 控制ΐι'ϊυίίϊϊΐ值’並將該電壓值訊號傳輸至位置 m辦，舍π诚f亥故疋角度訊號與輸出軸12之實際轉動角度 進行^ 靖建構錄麵雛獅縣進行比對，並 段調變（例如誤差肢>3。時，則使簡值調^ 力率；3°〉誤差角度>r，則使而值調整至 %微以^4的^功率，誤差角度<丨。，則使PWM值調整至70〜80 鹤ί = )/在獲致適#的脈波寬度調一控制_ 1 〇 速躺、慢速觸或微步轉動）；該伺服馬達 i ΐϊίΐΐ過程中，其角度感測器13係持續進行感 的脈測的訊號傳輸至位置控制器15，以進行新 以硬=====:外，部 設定，使轉向押制罝分]7拉17而可由外部之硬體 達1 0之運動型態，此即可在驅動控置^制飼服馬 相同控制命令時’可自動修控制：之運動方I ’使f ^更動到原有的機構财及桃料， 表T、上所述，本發明可大幅改善習式之 ^ 進步性’然未見有相同之產品及刊物公實用性及 請要件，爰依法提出申請。 從而允付發明專利申 【圖式簡單說明】 iL圖;:==:建構之位置模糊控制曲線圖。 第3圖：本發明之控制流程圖。 1304853 【主要元件符號說明】 本發明部份： 10:伺服馬達 11:齒輪組 1 13:角度感測器 14:轉換電路 1 16:設定鈕 17:轉向控制單元 1 19:控制力調整器 2 :輸出轴 5:位置控制器 8:轉換電路

Claims (1)

1304853 、申請專利範圍： •-種可雙向控制之魏馬達驅動控制器，其係 内设有巧向控制單元，並於外部以硬體設定的方式連至^ 向控制单70 ’而由外部之硬體設定，使轉向控制接收 2 3 4 3運4^^^’以控_服馬達之運動型態。 ^兩轉向控制單元係設有可使伺服馬達正轉或^ :申請？利f圍第1項所述之可雙向控制之祠服馬達驅動控 该驅動控制器更包含於概馬達之輸出轴 度感測器，而可將輸出軸之實際轉動角度的訊號傳輸至g 控制器，並與工作命令之設定轉動角度的訊號進行 進行脈波寬度的調變。 •依申請專利範圍第4項所述之可雙向控制之値馬達驅動^ 制器，其中，該位置控制器係設有依據經驗法則建構之位工 模糊控制曲線，以供設定轉動角度的訊號與輸出軸之實際 動角度的訊號進行比對，並進行脈波寬度的調變。 請專利範圍帛4項所述之可雙向控制之恤馬達驅動控 制器，其中，該位置控制器進行脈波寬度的調變時，係可依 度範圍值作多段調變，使脈波寬度值調整至所需的輸 •依申請專利範圍第4項所述之可雙向控制之伺服馬達驅動# 制器，其中，該驅動控制器更包含有控制力調整器，而可^ 據脈波寬度的調變，以多段輸出轉速的方式修正伺服馬達 轉速。 7