CN103393474A - 用于牙髓电动机的非对称滑行控制的装置和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于控制牙髓往复电动机的非对称滑行的装置(10)，包括操作性连接到牙髓电动机(22)上的控制器。该控制器可包括处理单元(70)，其配置为引导牙髓电动机(22)以前向方向旋转一定的滑行时间，并配置为引导牙髓电动机(22)以反向方向旋转一定的滑行时间。该前向滑行时间与反向滑行时间是分开计算的。一种用于使往复牙髓电动机(22)非对称滑行的方法包括以前向方向旋转牙髓电动机(22)，并计算前向方向的前向滑行时间，并且在计算的前向滑行时间内以前向方向使电动机滑行。在牙髓电动机(22)以前向方向滑行后，该牙髓电动机(22)以反向方向旋转。该反向滑行时间不同于该前向滑行时间。

Description

用于牙髓电动机的非对称滑行控制的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请享有于2012年3月9日提交的序列号为61/608,946的美国临时申请的权益，该申请公开的全部内容明确地合并于此并作为参考。

技术领域

本发明大体涉及一种在牙髓处置中用于提高牙髓电动机性能的装置和方法。

背景技术

牙根管治疗包括使用由牙髓电动机驱动的临床仪器。传统牙髓电动机设计为保持300RPM到1000RPM之间的恒定转速。通常，由临床医生设置转速。尽管在使用中向电动机应用变化的扭矩和摩擦，但通常由反馈控制循环来保持恒定的电动机转速，反馈控制循环动态监测并之后用于保持电动机的速度。通过该方式，输出到牙髓电动机的功率根据电动机受到的扭矩和摩擦的变化而变化，从而保持预设的电动机速度。

最近，牙髓学领域的发展表明了由往复牙髓电动机带来的性能优势。往复牙髓电动机驱动转子及所附接的牙髓钻或牙髓锉向顺时针旋转并再向逆时针旋转。在处置中该顺时针-逆时针旋转循环可非常快地重复。例如，往复牙髓电动机可顺时针旋转牙髓锉160度，然后再逆时针旋转40度。通过组合不同角度的顺时针和逆时针旋转而重复往复运动，进而形成新颖复杂的锉牙周期。此外，通过引入两种运动方向，所附接的牙髓钻或牙髓锉具有两个潜在有用的方向，每个旋转方向都能特定化。例如，牙髓锉可设计为两种使用方式，在顺时针旋转时切割，在逆时针旋转时磨合或抛光。

进一步改进该往复牙髓电动机具有滑行特性。鉴于此，在顺时针或逆时针旋转结束时，该电动机及所附接的牙髓锉仅在其自身动量的影响下滑行。例如，编程有滑行特性的牙髓电动机可设计为先驱动牙髓锉顺时针旋转120度，再逆时针旋转80度。在顺时针旋转120度后，该牙髓电动机和所附接的牙髓锉将继续旋转，但这种旋转是滑行导致的，而非指定的顺时针旋转。因此，滑行发生在开始逆时针旋转80度前。除了规定的角度值，滑行特性允许额外的，非借助于电能的牙髓电动机旋转。这样的额外的旋转滑行量动态地取决于并依赖于允许滑行的时间、系统的角动量、和/或系统遇到的摩擦的大小。应当理解的是，通常电动机的角动量会增加滑行时间而摩擦增加将减少滑行时间。

如向往复牙髓电动机所应用的，该滑行特性是所期望的特性，因为，该特性使得电动机和牙髓锉对各种复杂的环境因素动态地并且自动地做出响应，包括在根管治疗中遇到的特殊解剖结构。与传统的预设和强制控制驱动所导致的高度规定的运动不同，这种滑行特性使得旋转运动具有更多的灵活性。例如，当牙髓锉在牙根管中自由旋转时，滑行允许该牙髓锉继续旋转而同时高效切割以缩短完成过程的时间。另一方面，在该牙髓锉受阻而遇到更大的摩擦时，滑行会减弱牙髓电动机的旋转进而减弱施加在牙髓锉上的扭转和弯曲负荷。无论如何，该滑行特性极大有利于治疗过程。

当前，临床医生必须选择对称施加到工具上的滑行量。即，顺时针旋转后的滑行与逆时针旋转后的滑行是相同的。遗憾的是，不同的工具产生不同的摩擦力，继而影响对于逆时针旋转和顺时针旋转而言的最优滑行量。例如，牙髓锉在顺时针切割会比其在逆时针方向进行抛光时遭遇更大的摩擦力和阻力。这种不同的使用将迫使临床医生要么选择切割时的滑行要么选择抛光时的滑行，而不能同时兼顾。这样，由于这种对称滑行控制的特质，临床医生预期顺时针方向的特定滑行，同时还必须接受其在逆时针方向的这种滑行。相同的滑行设定不一定是优点，因为在逆时针方向的显著的旋转可能会导致不希望发生的过程现象，例如从管尖挤出的管碎片造成患者术后的痛苦。

因此需要一种在例如牙根管治疗的牙髓程序中使用的装置和方法，其解决现有挑战且以上文中讨论内容为其特征。

发明内容

本发明克服了已知牙髓电动机控制系统的前述及其它的不足和缺点。尽管结合某些实施例来描述本发明，但可以理解本发明并不限于这些实施例。相反，本发明包括了根据本发明精神和范围的所有可替代物、修改和等同物。

根据本发明的发明原理，用于控制牙髓往复电动机的非对称滑行的装置包括牙髓电动机，该牙髓电动机能够以顺时针方向和逆时针方向旋转工具。该装置还包括控制器，该控制器操作性耦合到牙髓电动机。该控制器能够发射电信号到牙髓电动机以将工具的旋转方向从顺时针方向改变到逆时针方向。该控制器能够控制前向滑行时间，在该时间内该牙髓电动机以顺时针方向滑行，其还控制反向滑行时间，在该时间内该牙髓电动机以反向方向滑行。该前向滑行时间和反向滑行时间不同。

在一个实施例中，该控制器包括处理单元，该处理单元操作性连接到牙髓电动机。该处理单元配置为引导牙髓电动机在前向滑行时间内以前向方向旋转，并配置为引导牙髓电动机在反向滑行时间内以反向方向旋转。该处理单元配置为与反向滑行时间分开地计算前向滑行时间。

根据本发明的原理，一种用于使往复牙髓电动机非对称滑行的方法，包括以前向方向旋转牙髓电动机，和确定前向方向的前向滑行时间。该方法还包括在所确定的前向滑行时间内以前向方向滑行牙髓电动机，并且，在以前向方向滑行牙髓电动机之后，以反向方向旋转牙髓电动机。该方法还包括与所确定的前向滑行时间分开地确定反向方向的反向滑行时间。该反向滑行时间与前向滑行时间不同。该方法还包括在所确定的反向滑行时间内以反向方向滑行牙髓电动机。

在一个实施例中，确定前向滑行时间包括基于前向滑行设定计算前向滑行时间。

在一个实施例中，确定反向滑行时间包括基于反向滑行设定计算反向滑行时间。

附图说明

并入本说明书且成为其一部分的附图图示了本发明的实施例，其和上文对本发明的概要说明与下文中给出的详细说明一起以解释本发明。

图1是用于控制牙髓电动机非对称滑行的装置的一个实施例的透视图；

图1A是附图1的装置的框图；以及

图2是根据本发明另一方面的用于非对称滑行往复牙髓电动机的方法的一个实施例的流程图。

具体实施方式

参见图1，在本发明的一个实施例中，用于控制牙髓往复式电动机的非对称滑行运动的装置10包括控制台14和开/关控制切换器16。该控制台14操作性连接到电动机机头12，该电动机机头配置为耦合到并旋转在牙髓处置中使用的工具。特别地，如下文描述，该装置10配置为在单个牙髓手术中顺时针和逆时针旋转该工具。可在很短时间段内，例如类似几秒或更短，反复重复该顺时针和逆时针旋转。该装置10还配置为允许该工具在每个顺时针和逆时针方向滑行预定时间段。它在这里被称为“滑行时间”。进一步地，这里使用的术语“滑行”指工具的旋转是无动力的。换言之，工具的旋转并非受装置10的驱使或作用。允许该工具滑行很长一段时间使得该工具在不需要对旋转的内部制动的情况下达到静止或者完全停止。相比之下，滑行不包括有意地通过制动电动机或者装置内部的其他器件来减小工具的旋转速度。尽管如此，可预期在机头12的构造以及在工具和例如牙齿表面的使用环境中固有存在着摩擦。

在示出的代表性实施例中，电动机机头12通过线缆18操作性连接到控制台14。公知的是，线缆18可传递电能或机械能并给从电动机机头12到控制台14内的电子器件(未显示)的电反馈提供路径。应当理解的是，该电动机机头12可以不需要连接到控制台14的线缆，因为无线型电动机机头在本领域中是公知的。类似地，该开/关控制切换器16，如显示的脚踏板，通过电力线缆20操作性耦合到控制台14及其相关电子器件。在牙髓处置中，临床医生可利用该控制切换器16打开或关闭电动机机头12的电力。

继续参见图1，在一个实施例中，该电动机机头12包括电动机22及操作性耦合到电动机22上的变速箱24。可耦合到装置10的电动机机头12是本领域公知的，其包括无刷DC电动机。已知的是，这些电动机可包括例如监测转子旋转的传感器。变速箱24的另一端，还包括头部26，头部配置为保持例如牙髓锉的牙髓工具28。给电动机22通电使得转子旋转，其继而旋转变速箱22中的联动机构并最终旋转在处置中使用的工具28。举例说明，该变速箱24的齿轮齿数比是4∶1，8∶1，18∶1或20∶1。可替代地，该变速箱24的齿数比是1∶10。应当理解的是，其他牙髓工具可与用来控制牙髓往复电动机10的非对称滑行的装置一起使用。因此，在本发明的一个实施例中，工具28向一个方向旋转预定旋转数或时间，关闭或去除电动机22的电源，使得工具38滑行预定滑行时间，且一旦达到预定滑行时间，通过制动强行引导工具28到停止状态。一旦应用了制动，滑行就结束。然后，根据本发明的实施例，倒转工具28的方向，反向方向的预定滑行时间是不同的。根据本发明的实施例，在工具28顺时针旋转之后的滑行时间和工具28的逆时针旋转之后的滑行时间是分开控制的。

如上文中介绍的，在一个实施例中，装置10配置为以顺时针方向旋转工具28以及还配置为以逆时针方向旋转工具28。尽管这里的顺时针方向指前向方向，而逆时针方向指反向方向，但这种标注仅仅是方便解释，而本发明的实施例并不限于前向或反向与顺时针或逆时针之间的任何特定关联。

在显示的代表性实施例中，装置10包括控制面板30，临床医生可通过该控制面板30选择装置10的操作模式。在这方面，控制面板30可包括多个按钮32，临床医生可通过按钮设定参数并最终控制工具28的旋转。一旦选定，单个参数便显示在屏幕34上。利用可获得的参数，应当理解的是，装置10能以顺时针旋转模式、逆时针旋转模式或往复模式而操作。在一个实施例中，在往复模式中，对前向方向的滑行时间的控制独立于对反向方向的滑行时间的控制。因此，在一个实施例中，前向滑行时间与反向滑行时间不同，这在下文中更全面的描述。

特别地，在本发明的一个实施例中，在牙髓处置中临床医生可选择往复模式来操作电动机22。往复模式包括在前向和反向方向使工具滑行。每个方向的滑行时间是非对称或不同的。在这方面，术语“非对称”涉及装置10具有能允许工具28在顺时针方向旋转时滑行一预设时间段和/或允许工具28在逆时针方向旋转时滑行一预设时间段的能力。这样，装置10包括针对顺时针滑行和逆时针滑行中的每个设定可独立选择的参数。

在参见图2的一个实施例中，当选择了往复模式时，临床医生可通过按钮32(附图1)选择期望的以前向方向滑行的滑行设定，即40处的“前向滑行”。另外或可替代地，该临床医生可选择(通过按钮32)期望的以反向方向滑行的滑行设定，即42处的“反向滑行”。该临床医生还可在44或46处分别独立地选择牙髓电动机22的前向电动机速度和/或牙髓电动机22的反向电动机速度。

一旦临床医生选择期望的参数，如上所述，装置10在60处计算针对前向滑行的前向滑行时间和/或针对反向滑行的反向滑行时间。在48处指示的所得前向滑行时间和/或反向滑行时间用来在牙髓处置中控制工具28的滑行。装置10还可使用其他因素来控制工具28的滑行，该其他因素包括在52处牙髓电动机22的角动量和/或在50处给牙髓电动机22施加的扭力和摩擦力。如图2所示，在一个实施例中，如在54中指示的，装置10最终计算出在前向和反向滑行中之一或两者中的动态角旋转的量。

正如上文所提到的，临床医生可以针对前向滑行和反向滑行中的每个选择滑行设定。通常，滑行设定可影响工具28以给定方向滑行的时间。在一个实施例中，期望的前向方向的滑行设定与工具28在前向方向中所观察到的滑行时间的量直接相关或者与其在数量上成比例。换言之，当临床医生期望在特定旋转方向上的更多滑行时间时，该临床医生可以简单地为该方向设定相对更大的滑行设定，例如，通过激活按钮32。类似地，期望的反向方向的滑行设定可直接与工具28在反向方向旋转时所观察到的滑行时间的量直接相关或与其在数值上成比例。在这个意义上，临床医生可独立选择对特定工具是最优的前向和反向方向中的每一个的滑行设定。可以理解的是，所做出的选择是基于临床医生关于特定工具、所需处置、患者的解剖结构以及其它因素的经验。最终，所选择的参数影响了在前向滑行和/或者反向滑行之一或者两者过程中的动态角旋转量，如54所示。

在一个实施例中，该滑行设定与牙髓电动机允许工具28进行前向滑行和/或反向滑行之一或者两者的时间量的增加或减小在数值上成比例。因此，通过增加滑行设定，允许的动态角行进就增加，或通过减少滑行设定值，允许的动态角行进就减小。仅为示例而非限制，数值范围可预定为从值-7到+7。此时，-7提供滑行时间的最小量，而+7提供最大滑行时间。通过进一步的实施例，-7的设定可等于从0毫秒到24毫秒的滑行时间范围，而+7的设定可等于从60毫秒到90毫秒的滑行时间范围。根据电子控制算法的一个实施例，从-7到+7的滑行设定近似落入了0毫秒到90毫秒的范围内。

在一个实施例中，虽然装置10可通过每次滑行设定提供改变前向和反向方向的滑行时间的控制，如上文所述，但可获得的参数不局限于滑行设定。而是，参见图2，装置10可包括额外参数，根据上述参数操作性控制该牙髓电动机22以考虑在50施加的扭矩和摩擦和/或在52对机头/工具施加的角动量。上述额外的度量对程序效率的提高以及牙髓电动机22和/或工具28的有效使用寿命的延长都有益处。

在一个实施例中，参见附图1A，用于控制牙髓往复电动机10的非对称滑行的装置包括控制器、存储器72、电动机接口74以及输入/输出(“I/O”)接口78，所述控制器在该代表性实施例中是CPU或处理单元70。该I/O接口78可配置为接收来自控制面板30，尤其是按钮32以及开-关控制切换器16的数据或信号，该信号被传送到处理单元70。该I/O接口78可配置为输出来自处理单元70的数据到控制面板30，特别是显示器34。尽管没有显示，外壳外部的其他设备可包括附加的用户输入设备诸如键盘、小键盘、鼠标、麦克风等。本发明的实施例并不局限于所显示的外部设备。存储器72被配置用于存储诸如下文描述的电子控制算法的软件模块或应用程序80以及操作系统82。通常，应用程序80和操作系统82均包括以程序代码方式存储的一条或多条指令，其通过处理单元70从存储器72中读取。根据本发明的不同实施例，所述指令被处理单元70执行时，可使处理单元70执行一个或多个操作或计算，进而执行完成步骤、要素和/或块所必需的步骤。存储器72可表示随机存取存储器(RAM)包括计算机主存储器以及任意补充级别存储器，例如缓存，非易失性备份存储器(例如可编程存储器或闪存)，大容量存储器，只读存储器(ROM)等。

通过装置10的处理单元70可操作地实现滑行设定。鉴于此，装置10可包括各种预编程操作模式，其包括预定非对称滑行时间。该模式可存储在存储器72中，该模式可通过处理单元70访问。有利地，该预编程操作模式可包括针对前向和反向旋转方向中的每个的滑行时间和旋转速度的特定参数。这些特定预定参数基于先前对特定工具、特定电动机和/或特定处置的经验。在一个实施例中，该预编程操作模式排除了临床医生对前向或反向滑行设定的任何改动。因此，特定预编程操作模式的至少前向和反向滑行的设定是出厂设定。

更进一步，应当理解，尽管装置10包括处理单元70及控制工具滑行的其他部件，但根据本发明的实施例，普通技术人员将注意到采用非处理单元70的控制器来确定工具的滑行。该控制器可包括固定的硬件和能够控制前向滑行时间和反向滑行时间的电子定时电路。在该实施例中，不能调整或选择前向和反向滑行时间。而是，这些时间都是出厂设定的，与上文中陈述的类似。因此本发明的实施例并不限于使用处理单元，尽管使用固定硬件会排除软件控制，从而使得对滑行设定的调整基本上更加复杂。

考虑到上文描述的装置10，已经对特定的牙髓治疗过程选择了特定工具的临床医生通过按钮32简单地选择期望的操作模式，该期望的操作模式包括了对该工具和治疗过程的最优参数。因此，一旦选择了预编程的操作模式，处理单元70将自动载入针对前向和反向方向之一或两者期望的滑行时间的滑行设定的预定值。之后，处理单元70给电动机接口74提供一个或多个信号，以根据来自处理单元70的一个或多个信号通过调节电动机22的功率而控制电动机22的旋转。装置10还包括反馈循环76，根据本领域已知方法，电动机控制器74和/或处理单元70通过所述反馈循环76监测电动机22的转子的旋转。处理单元70和/或电动机接口74根据循环76处理来自电动机22的反馈电信号，进而处理单元70和/或电动机接口74改变电动机22的控制信号或功率，以对工具28的旋转做出调整。

在一个实施例中，装置10包括电子控制算法80。特别地，该电子控制算法80可存储在存储器72中，且当临床医生期望通过控制单元70控制前向滑行时间和/或反向滑行时间时，控制单元70访问并利用该控制算法80。在参考图2的一个实施例中，处理单元70通过60处的电子算法计算前向滑行时间和/或反向滑行时间。如所示，该计算可包括各种参数，这些参数包括了40和42处的滑行设定以及44和46处的前向和反向方向之一或两者的角速度。来自该计算的输出是前向滑行的前向滑行时间和反向滑行的反向滑行时间，表示为48。

继续参见图2，60处示出了用于控制往复牙髓电动机的代表性的电子控制算法。该电子控制算法可提供必要的输出，该输出使得该牙髓电动机在前向和反向方向之一或两者上旋转预定滑行时间量。如所示，电子控制算法通过预设算法计算前向滑行时间和反向滑行时间。

前向滑行时间[秒]＝(-0.00005)(前向角速度)+(0.08)+(0.0044)(前向滑行设定)

以及

反向滑行时间[秒]＝(-0.00005)(反向角速度)+(0.08)+(0.0044)(反向滑行设定)这样做，在往复牙髓电动机内更有地实现了滑行的动态优势。

这里描述的包含于任一应用中的程序代码能够作为各种不同形式的计算机程序产品分布。尤其是，该程序代码可采用计算机可读存储介质来分布。计算机可读存储介质是固有的永久性的，并可包括易失的和非易失的，以及以各种方式执行的可移除和不可移除有形介质。计算机可读存储介质还包括随机存取存储器，只读存储器，可擦写编程只读存储器，可电擦写编程只读存储器，闪存或其他固体状态存储技术，可携带光盘只读存储器，或其他光学存储器，磁带盒、磁带，磁盘存储器或其他磁存储设备，或任一其他能用于存储所需信息并被计算机读取的媒介。程序代码还可采用通信媒介来分布，其包含计算机可读指令、数据结构或其他程序模块。通信媒介可包括有线和无线媒介。

尽管通过一个或多个实施例的描述来说明本发明，且尽管相当详细地描述了实施例，但这些描述并不意在将所附权利要求的范围约束或以任何方式限定到这样的细节。本领域技术人员可以显而易见其他的优点和改进。因此，本发明在更大方面并不局限于特定的细节、所示并描述的代表性的装置、方法和示意性示例。因此，在不背离本发明发明构思的精神或范围下可对细节进行修改。

Claims (16)

1.一种用于控制牙髓往复电动机的非对称滑行的装置，该装置包括：

牙髓电动机，其能够以顺时针方向和逆时针方向旋转工具，以及

控制器，其操作性耦合到所述牙髓电动机，并能够给所述牙髓电动机发送电信号以将所述工具的旋转方向从所述顺时针方向改变到所述逆时针方向，能够控制前向滑行时间，所述牙髓电动机在该前向滑行时间期间以所述顺时针方向滑行，并能够控制反向滑行时间，所述牙髓电动机在该反向滑行时间期间以反向方向滑行，其中，所述前向滑行时间不同于所述反向滑行时间。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器包括处理单元，所述处理单元操作性耦合到所述牙髓电动机，并且所述处理单元被配置为引导所述牙髓电动机在所述前向滑行时间内以前向方向旋转且在所述反向滑行时间内以所述反向方向旋转。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述处理单元与所述反向滑行时间分开地计算所述前向滑行时间。

4.根据权利要求2或3所述的装置，还包括多个用户可选择模式，所述多个用户可选择模式包括顺时针旋转模式、逆时针旋转模式，和往复模式，且其中，当选择所述往复模式时所述处理单元计算所述前向滑行时间和所述反向滑行时间。

5.根据权利要求2到4中任一项所述的装置，其中，所述处理单元配置为确定所述牙髓电动机的前向角速度并接收前向滑行设定，以及配置为基于包括所述前向角速度和所述前向滑行设定的预设算法来计算所述前向滑行时间，且其中，所述处理单元配置为确定所述牙髓电动机的反向角速度并接收反向滑行设定，以及配置为基于包括所述反向角速度和所述反向滑行设定的预设算法来计算所述反向滑行时间。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，用于计算所述前向滑行时间的所述预设算法通过以下等式表示：

前向滑行时间＝(-0.0005)(前向角速度)+(0.08)+(0.0044)(前向滑行设定)。

7.根据权利要求5所述的装置，其中，用于计算所述反向滑行时间的所述预设算法通过以下等式表示：

反向滑行时间＝(-0.0005)(反向角速度)+(0.08)+(0.0044)(反向滑行设定)。

8.一种往复牙髓电动机，包括根据权利要求1到7中任一项所述的控制装置。

9.一种用于使往复电动机非对称滑行的方法，包括：

以前向方向旋转电动机；

确定所述前向方向的前向滑行时间；

在所确定的前向滑行时间内以所述前向方向滑行所述电动机；

在以所述前向方向滑行所述电动机后，以反向方向旋转所述电动机；

与所确定的前向滑行时间分开地确定所述反向方向的反向滑行时间，所述反向滑行时间与所述前向滑行时间不同；并且

在所确定的反向滑行时间内以所述反向方向滑行所述电动机。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在确定所述前向滑行时间前，该方法还包括：

选择前向滑行设定，且其中，确定所述前向滑行时间包括基于所述前向滑行设定计算所述前向滑行时间。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，在确定所述反向滑行时间前，该方法还包括：

选择反向滑行设定，且其中，确定所述反向滑行时间包括基于所述反向滑行设定计算所述反向滑行时间。

12.根据权利要求9到11中任一项所述的方法，其中，确定所述前向滑行时间包括基于前向滑行设定和所述电动机的前向角速度计算所述前向滑行时间，且其中，确定所述反向滑行时间包括基于反向滑行设定和所述电动机的反向角速度计算所述反向滑行时间。

13.根据权利要求9到12中任一项所述的方法，其中，在所述前向滑行时间内以所述前向方向滑行所述电动机之后且在以所述反向方向旋转所述电动机之前，该方法还包括：

制动所述电动机以停止。

14.根据权利要求9到13中任一项所述的方法，其中，确定所述前向滑行时间包括通过对以下等式求解计算所述前向滑行时间：

前向滑行时间＝(-0.0005)(前向角速度)+(0.08)+(0.0044)(前向滑行设定)。

15.根据权利要求9到13中任一项所述的方法，其中，确定所述反向滑行时间包括通过对以下等式求解计算所述反向滑行时间：

反向滑行时间＝(-0.0005)(反向角速度)+(0.08)+(0.0044)(反向滑行设定)。

16.根据权利要求9到15中任一项所述的方法，其中，所述电动机是牙髓电动机。

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