TW517435B - Joint driving apparatus - Google Patents

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517435 A7 B7 五、發明説明（1 ) 發明背景 本發明係關於一種用於產生接頭上的第一與第二構件 之間的相對移動之接頭驅動裝置。 在習知的接頭驅動裝置中，利用旋轉馬達來產生接頭 上的第一與第二構件之間的相對移動。在另一習知的接頭 驅動裝置中，利用線性馬達來產生接頭上的第一與第二構 件之間的相對移動，且線性馬達的定子結構是相似於旋轉 馬達的定子結構。 發明槪述 本發明的目的在於提供一種用以產生接頭上第一與第 二構件之間相對移動之接頭驅動裝置，藉此裝置，磁通被 有效利用以產生用以使第一與第二構件相互推進·的力。 依據本發明，提供一種接頭驅動裝置，用以產生接頭 上第一與第二構件之間的相對移動，其包含：線性馬達， 包括至少一個固定至第一與第二構件中的另一個之定子部 件；可移動元件，可相對於定子部件移動於可移動方向， 且連接至第一與第二構件中的一個，該構件相對於第一與 第二構件中的另一個移動；及電磁線圈裝置，用以激勵將 磁化的定子部件，使得用以推進可移動元件相對於定子部 件移動於可移動方向之磁場被產生，其中定子部件包括至 少兩對磁極，此至少兩對磁極是相互鄰接於可移動方向， 此至少兩對磁極中每一個的磁極以垂直於可移動方向的橫 切方向相向穿過可移動元件，以產生使磁極通過可移動元 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -4 - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517435 A7 _B7 五、發明説明（2 ) 件的磁場，且當定子部件磁化時，此至少兩對磁極中的一 個的磁極方向是相反於與此至少兩對磁極的一個鄰接之此 至少兩對磁極中的另一個的磁極方向於可移動方向。 因爲至少兩對磁極中的每一對相向穿過可移動元件於 垂直可移動方向的橫切方向，以產生使磁極通過可移動元 件的磁場，且當定子部件磁化時，此至少兩對磁極中的一 個的磁極方向是相反於與此至少兩對磁極的一個鄰接之此 至少兩對磁極中的另一個的磁極方向於可移動方向，磁通 是有效地利用以產生用以使第一與第二構件相互推進的力 〇 接頭驅動裝置另包含感應器，用以產生符合可移動元 件相對於定子部件的實際移動之信號，其中，電磁線圈基 於信號與可移動元件相對於定子部件的指示移動之間的比 較’控制定子部件的相位改變，以形成閉環控制系統。電 磁線圈基於可移動元件相對於定子部件的指示移動，控制 定子部件的相位改變，以形成開環控制系統。可移動元件 相對於定子部件的實際移動，是以藉由可移動元件的實際 移動而感應於電磁線圈裝置之電壓估算，或者以流過電磁 線圈裝置的電流估算。 當接頭驅動裝置包含至少兩個定子部件，電磁線圈裝 置以此至少兩個定子部件之間的激勵相位差分別激勵將磁 化的此至少兩個定子部件，使得用以推進可移動元件於於 可移動方向之移動磁場，是藉由此至少兩個定子部件之間 的配合而產生，P是各定子部件中相互鄰接於可移動方向的 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -5 - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517435 A7 ____ B7 五、發明説明（3 ) 此對磁極的節距，k是不小於零的整數，及Μ是以各別的激 勵相位差相互激勵的定位部件數量，然而Μ是不小於2的整 數，相互鄰接於可移動方向之一個定子部件的此對磁極與 另一個定子部件的此對磁極之間的距離等於（k*P) + (P/M)。 接頭驅動裝置另包含彈性構件，其一部分是連接至第 一與第二構件中的一個，其中可移動元件是連接至彈性構 件的另一部分，以經由彈性構件相對於第一與第二構件中 的另一個驅動第一與第二構件中的此一個。接頭驅動裝置 可包含數對彈性構件與線性馬達，且第一與第二構件之間 的相對移動是藉由此數對彈性構件與線性馬達中的各別一 對，沿著各相互不同的方向實施。接頭驅動裝置可包含數 個彈性構件，且第一與第二構件之間的相對移動是藉由選 擇性地連接至線性馬達之此數個彈性構件中的各別一個， 沿著各相互不同的方向實施。接頭驅動裝置可另包含防塵 盖’用以覆盖关起自定子部件的部分可移動元件。接頭驅 動裝置可另包含冷卻裝置，用以冷卻線性馬達。接頭驅動 裝置可另包含切換裝置，用以切換供應電力至線性馬達之 電力供應源於電池與外接電力供應源之間。接頭驅動裝置 可另包含彈性構件，用以推進可移動元件相對於第一與第 二構件中的另一個於可移動方向。彈性構件可包括彈簧， 用以彈性連接於可移動元件與第一與第二構件中的一個之 間。彈性構件可包括橡膠，用以彈性連接於可移動元件與 第一與第二構件中的一個之間。 當此至少兩對磁極的每一對的第一個面向可移動元件 本尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐）~ 7〇Ζ ---- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

517435 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（4 ) 的第一側表面，此至少兩對磁極的每一對的第二個面向可 移動元件的第二側表面，第二側表面與第一側表面是相對 於橫切方向，此至少兩對磁極中.的一對的第一個與此至少 兩對磁極中的一對的第二個之間的磁極方向是相反於此至 少兩對磁極中的另一對的第一個與此至少兩對磁極中的另 一對的第二個之間的磁極方向，以及，此至少兩對磁極是 藉由單一電磁線圈磁化，用於線性馬達之電磁線圈的數量 是減至最少 0 當此至少兩對磁極的每一對的第一個面向可移動元件 的第一側表面，此至少兩對磁極的每一對的第二個面向可 移動元件的第二側表面，定子部件具有磁心且電磁線圈裝 置具有圍繞磁心縱向端之間的磁心中間部分之電磁線圈， 以產生通過磁心縱向端之磁場，使得此至少兩對磁極是藉 由電磁線圈激勵，以及，磁心的一個縱向端形成此至少兩 對磁極的此一對的第一個及此至少兩對磁極的此另一對的 第二個，同時磁心的另一個縱向端形成此至少兩對磁極的 此另一對的第一個及此至少兩對磁極的此一對的第二個， 磁心的尺寸減至最小。 接頭驅動裝置包含至少兩個定子部件，其以此兩個定 子部件之間的相位差激勵而分別磁化，使得用以推進可移 動元件於可移動方向之移動磁場，藉由此至少兩個定子部 件之間的配合而產生，且各定子部件是藉由單一電磁線圈 磁化，用於線性馬達之電磁線圈的數量是減至最少。 接頭驅動裝置包含至少兩個定子部件，其以此兩個定 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） -7 - 517435 ____B7_五、發明説明（5 ) 子部件之間的相位差激勵而分別磁化，使得用以推進可移 動元件於可移動方向之移動磁場，藉由此至少兩個定子部 件之間的配合而產生，定子部件中的一個的至少兩對磁極 是藉由單一電磁線圈磁化，而定子部件中的一個的至少兩 對磁極是藉由另一單一電磁線圈磁化，用於線性馬達之電 磁線圈的數量是減至最少。當定子部件是藉由單一電磁線 圈磁化時，用於線性馬達之電磁線圈的數量是減至最少。 圖式簡單說明 圖1是顯示包括本發明的線性馬達之接頭驅動裝置的簡圖。 圖2a是顯示接頭驅動裝置的控制系統的方塊圖。 圖2b是顯示另一接頭驅動裝置的控制系統的方塊圖。 圖3 a是顯示另一接頭驅動裝置的控制系統的方塊圖。 另一接頭驅動裝置的控制系統的方塊圖。 、々-^::ί·足::愁 圖4是威Ί包括本發明的線性馬達之另一接頭驅動裝置 的簡圖。.i (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)

、1T 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 括本發明的線性馬達之另一接頭驅動裝置 的簡圖。 、、 圖6 a是顯示本發明的線性馬達的定子驅動單元的傾斜 透視圖。 圖6b是顯示本發明的線性馬達的另一定子驅動單元的 傾斜透視圖。 圖7 a是顯不本發明的線性馬達的磁心單元的傾斜透視圖。 圖7 b是顯示本發明的線性馬達的磁心單元的傾斜透視 圖。

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -8 - 517435 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明説明（6 ) 圖8 a是顯示本發明的線性馬達的外形的傾斜透視圖.。 圖8b是顯示本發明的另一線性馬達的外形的傾斜透視圖。 圖8c是顯示本發明的另一線性馬達的外形的傾斜透視 圖。 圖9是顯示串聯配置的本發明定子部件及驅動在定子部 件上的可移動構件之傾斜透視圖。 圖1 0是顯示並聯配置的本發明定子部件及驅動在定子 部件上的可移動構件之傾斜透視圖。 圖11是顯示本發明的另一可移動構件的傾斜透視圖。 圖1 2是顯示本發明的另一可移動構件及可使用在其上 的定子的傾斜透視圖。 圖1 3是顯示本發明的另一線性馬達的部分橫截面圖。 圖1 4是分別顯示雙相線性馬達中用以激勵定子部件之 輸入指示脈衝、可移動構件的活動、及電流相位之間的關 係線圖。 圖1 5是分別顯示雙相線性馬達中用以激勵定子部件之 輸入指示脈衝、可移動構件的活動、及電流相位之間的另 一關係線圖。 圖1 6是分別顯示雙相線性馬達中用以激勵定子部件之 輸入指示脈衝、可移動構件的活動、及電流相位之間的另 一關係線圖。 圖1 7是顯示包括本發明的線性馬達之另一接頭驅動裝 置的簡圖。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 衣· 訂

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS )八4規格（21〇χ297公釐） -9 - 517435 五、發明説明（7 元件對照表 A與B 3 4 6 8 11a 12b 13 14 15 16 21b 22a 35 36 37 5 1 52 101 102 103 104 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 ) 定子部件 定子 電磁線圈 可移動構件 間隙 磁極 磁極 導磁突起 滑動支撐 滑動器 底帶 磁極 磁極 桿 高導磁性大直徑環 低導磁性小直徑環 A-Ar 7° 九 、 弟一石放心 第二磁心、 線性馬達 控制器 電氣驅動器 電池 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -10- 517435 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 、發明説明（ 8 ) 105 電源線 106 連接器 107 彈性構件 107a與 107b 彈性構件 108 可擺動接頭 109與 1 10 第一與第二構件 111 彈性構件 120 彈簧 121 冷卻裝置 122 防塵蓋 123 感應器 較佳實施例詳細說明 如圖1所示，線性馬達1 Ο 1具有：控制器1 02 ;電氣驅動 器103 ;電池104 ;電源線105 ;連接器106 ;可擺動接頭108 :第一與第二構件109與1 10，其可相對擺動在連接器1〇6上 ;彈簧或橡膠的彈性構件1 〇 7，其一端經由連接器1 〇 6連接 至可移動構件，另一端連接至第二構件1 1 0，且具有相似於 肌肉的移動彈性特徵；及另一彈簧或橡膠的彈性構件1 1 1， 其一端連接至第一構件1 09，另一端連接至第二構件1 1 〇， 且具有相似於肌肉的移動彈性特徵。 電力可經由電池104或電源線105供應至線性馬達1〇 i。 電池104與電源線1〇5中的至少一個是可拆卸的。彈簧丨2〇可 配置在第一構件1 〇 9與可移動構件之間作爲阻尼器。如圖1 7 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -1 1 - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517435 A7 B7__ 五、發明説明（9 ) 所示，線性馬達1 〇 1可具有冷卻裝置1 2 1及/或防塵蓋1 2 2，用 以覆蓋自定子突出的部分可移動構件。冷卻裝置1 2 1可以是 馬達驅動風扇或冷卻某片。 如圖2a所示，閉環控制系統可以感應器123形成’此感 應器用以量測可移動構件與定子之間的相對移動’及/或可 移動構件上的磁極與定子上的磁極之間的位置關係，控制 器102接收來自感應器123與電氣驅動器103的信號。 如圖2b所示，開環控制系統可以線性馬達1 0 1、控制器 102及電氣驅動器103形成。 如圖3 a所示，電氣驅動器1 0 3是可控制的，基於可移動 構件上的磁極與定子上的磁極之間的位置關係，磁極是以 線性馬達1 0 1所產生的感應電壓E0估算於控制器1 02中。 如圖3b所示，電氣驅動器103是可控制的，基於可移動 構件上的磁極與定子上的磁極之間的位置關係，磁極是以 計算自電壓的感應電壓E0及供應至線性馬達1 0 1的量測電流 而估算於控制器102。 如圖4所示，第一與第二構件之間的相對移動可由一對 線性馬達101引起。如圖5所示，線性馬達101可選擇性地連 接至彈性構件107 a與107b中的一個，以驅動第二構件1 10於 任一方向。 如圖6a與6b所示，第一磁心51形成第一對磁極11a與21b ，而第二磁心52形成第二對磁極12b與22a。第（2n-l)磁心具 有第一對磁極1 1 a與2 1 b，而第（2 η)磁心具有第二對磁極1 2 b 與2 2a，其中n=l，2,3,·.·。第一磁心51與第二磁心52是由單一 ^紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 口2 - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

517435 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（10) 的電磁線圈4圍繞。可移動構件6，包括其節距p m等於相互 鄰接於可移動構件6的可移動方向的第一與第二磁心5 1與5 2 之間的節距Ps之數對磁極’是可移動於第一磁心5 1的磁極 1 1 a與2 1 b之間以及第二磁心5 2的磁極1 2 b與2 2 a之間的間隙8 。可移動構件6的磁極是藉由永久磁石、電磁線圈、及/或 導磁性相對於沿著可移動方向的磁心的差別而形成。相互 鄰接於可移動方向之第一與第二磁心5 1與5 2的磁極方向是 相反的。 如圖7a與7b所不’因爲可移動構件6與磁極11a與22a之 間的拉力是大致等於可移動構件6與磁極2 1 b與1 2b之間的拉 力，可移動構件6與磁心51與52之間的拉力被減小。磁心51 與52可以鋼板堆疊形成。 如圖8 a、8 b與8 c所示，包括磁心5 1與5 2及電磁線圈4之 定子3，可容納於各種形狀的模製塑膠。可移動構件6可以 是矩形或筒形，如圖12所示。 如圖9所示，定子3具有串聯配置的定子部件A與B，各 定子部件包括磁心5 1與52及電磁線圈4，且以其之間的激勵 相位差分別激勵磁化，使得用以推進可移動構件6於可移動 方向之移動的磁場是藉由定子部件A與B之間的配合而產生 。如圖14至16所示，當線性馬達是雙相馬達時，定子部件A 與B之間的激勵相位差是7Γ /2。如圖1 5所示’供應至各定子 部件A與B的電流可沿著正弦曲線改變。如圖1 6所示，供應 至各定子部件A與B的電流可藉由改變將供應的電壓或電流 的脈衝寬度而改變。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -13 - 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517435 A7 B7 五、發明説明（11 ) 如圖10所示，定子部件A與B可以並聯配置，且可移動 構件6可以並聯配置。並聯配置的可移動構件6可以是單件 。事實上，線性馬達可以是三、四或五相線性馬達。相互 鄰接於可移動方向之一個定子部件的此對磁極與另一個定 子部件的此對磁極之間的距離等於（k*P) + (P/M)，其中P是各 定子部件中相互鄰接於可移動方向的定子部件A與B的此對 磁極的節距Ps及相互鄰接於可移動方向的可移動構件6的磁 極的節距Pm，k是不小於零的整數，及Μ是以各別的激勵相 位差相互激勵的定位部件數量，然而Μ是不小於2的整數。 如圖1 1所示，可移動構件6可具有底帶16與導磁突起13 ，以改變可移動構件6的縱向上之可移動構件與磁心5 1與52 之間的磁阻。導磁突起1 3可藉由可移動構件6上的永久磁石 磁化。底帶1 6可以是非導磁性的。 如圖1 2所示，可移動構件6可以桿3 5、高導磁性大直徑 環3 6、及低導磁性小直徑環3 7形成。環3 6可包括永久磁石 。磁心51與52是沿著高導磁性大直徑環36的表面彎曲。 如圖1 3所示，磁心5 1與5 2可具有滑動支撐1 4，且可移 動構件6可具有可以小摩擦滑動在滑動支撐1 4上的滑動器1 5 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

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Claims (1)

1. 517435 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 1, 種接頭驅動裝置’用以產生接頭上第一·與第_構 件之間的相對移動，包含： 線性馬達，包括至少一個固定至第一與第二構件中的 另一個之定子部件； 可移動元件，可相對於定子部件移動於可移動方向， 且連接至第一與第二構件中的一個，該構件相對於第一與 第二構件中的另一個移動；及 電磁線圈裝置，用以 以推進可移動元件相對於 場被產生， 其中定子部件包括至 相互鄰接於可移動方向， 以垂直於可移動方向的橫 產生使磁極通過可移動元 ，此至少兩對磁極中的一 兩對磁極的一個鄰接之此 激勵將磁化的定子部件，使得用 定子部件移動於可移動方向之磁 少兩對磁極，此至少兩對磁極是 此至少兩fef磁極中每~^個的磁極 切方向相向穿過可移動元件，以 件的磁場，且當定子部件磁化時 個的磁極方向是相反於與此至少 至少兩對磁極中的另一個的磁極 請 先 閲 讀 背 1¾ 之 注 意 事 項 再 本 頁 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 方向於可移動方向。 2 .如申請專利範圍第 益5用以產生付合可移動 之信號， 其中，電磁線圈基於 件的指示移動之間的比較 形成閉環控制系統。 3 ·如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中，電磁 1項之接頭驅動裝置，另包含感應 元件相對於定子部件的實際移動 信號與可移動元件相對於定子部 控制定子部件的相位改變，以 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -15 - 517435 A8 B8 C8 D8 Γ、申請專利範圍 線圈基於可移動元件相對於定子部件的指示移動，控制定 子部件的相位改變，以形成開環控制系統。 請 先 閲 讀 背 i 事 項 再 4·如申請專利範圍第丨項之接頭驅動裝置，其中可移動 元件相對於定子部件的實際移動，是以藉由可移動元件的 實際移動而感應於電磁線圈裝置之電壓估算。 5 ·如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中可移動 元件相對於定子部件的實際移動，是以流過電磁線圈裝置 的電流估算。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 6. 如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中該接頭 驅動裝置包含至少兩個定子部件，電磁線圏裝置以此至少 兩個定子部件之間的激勵相位差分別激勵將磁化的此至少 兩個定子部件，使得用以推進可移動元件於於可移動方向 之移動磁場，是藉由此至少兩個定子部件之間的配合而產 生，相互鄰接於可移動方向之一個定子部件的此對磁極與 另一個定子部件的此對磁極之間的距離等於（k*P) + (P/M)， 其中P是各定子部件中相互鄰接於可移動方向的此對磁極的 節距，k是不小於零的整數，及Μ是以各別的激勵相位差相 互激勵的定位部件數量，然而Μ是不小於2的整數。 7. 如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，另包含彈性 構件，其一部分是連接至第一與第二構件中的一個，其中 可移動元件是連接至彈性構件的另一部分’以經由彈性構 件相對於第一與第二構件中的另一個驅動第一與第二構件 中的此一個。 8. 如申請專利範圍第7項之接頭驅動裝置，其中該接頭 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） -16 - 517435 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 驅動裝置包含數對彈性構件與線性馬達’且第一與第二構 件之間的相對移動是藉由此數對彈性構件與線性馬達中的 各別一對，沿著各相互不同的方向實施。 9.如申請專利範圍第7項之接頭驅動裝置，其中該接頭 驅動裝置包含數個彈性構件，且第一與第二構件之間的相 對移動是藉由選擇性地連接至線性馬達之此數個彈性構件 中的各別一個，沿著各相互不同的方向實施。 1 0.如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，另包含防 塵蓋，用以覆蓋突起自定子部件的部分可移動元件。 1 1.如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，另包含冷 卻裝置，用以冷卻線性馬達。 1 2.如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，另包含切 換裝置，用以切換供應電力至線性馬達之電力供應源於電 池與外接電力供應源之間。 1 3 .如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，另包含彈 性構件，用以推進可移動元件相對於第一與第二構件中的 另一個於可移動方向。 1 4 .如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中此至 少兩對磁極的每一對的第一個面向可移動元件的第一側表 面，此至少兩對磁極的每一對的第二個面向可移動元件的 第二側表面，第二側表面與第一側表面是相對於橫切方向 ，此至少兩對磁極中的一對的第一個與此至少兩對磁極中 的一對的第二個之間的磁極方向是相反於此至少兩對磁極 中的另一對的第一個與此至少兩對磁極中的另一對的第二 ^紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格(210X297公釐） 「17 - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂

   經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 517435 A8 B8 C8 D8 七、申請專利範圍 個之間的磁極方向，以及，此至少兩對磁極是藉由單一電 磁線圈磁化。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 1 5 ·如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中此至 少兩對磁極的每一對的第一個面向可移動元件的第一側表 面，此至少兩對磁極的每一對的第二個面向可移動元件的 第二側表面，定子部件具有磁心且電磁線圈裝置具有圍繞 磁心縱向端之間的磁心中間部分之電磁線圈，以產生通過 磁心縱向端之磁場，使得此至少兩對磁極是藉由電磁線圈 激勵，以及，磁心的一個縱向端形成此至少兩對磁極的此 一對的第一個及此至少兩對磁極的此另一對的第二個，同 時磁心的另一個縱向端形成此至少兩對磁極的此另一對的 第一個及此至少兩對磁極的此一對的第二個。

   1 6 .如申請專利範圍第7項之接頭驅動裝置，其中彈性 構件包括彈簧，用以彈性連接於可移動元件與第一與第二 構件中的一個之間。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1 7 ·如申請專利範圍第7項之接頭驅動裝置，其中彈性 構件包括橡膠，用以彈性連接於可移動元件與第一與第二 構件中的一個之間。 1 8.如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中該接 頭驅動裝置包含至少兩個定子部件，其以此兩個定子部件 之間的相位差激勵而分別磁化，使得用以推進可移動元件 於可移動方向之移動磁場，藉由此至少兩個定子部件之間 的配合而產生，且各定子部件是藉由單一電磁線圈磁化。 19.如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中該接 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） -18 - 517435 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 頭驅動裝置包含至少兩個定子部件’其以此兩個定子部件 之間的相位差激勵而分別磁化，使得用以推進可移動元件 於可移動方向之移動磁場，藉由此至少兩個定子部件之間 的配合而產生，定子部件中的一個的至少兩對磁極是藉由 單一電磁線圈磁化，而定子部件中的一個的至少兩對磁極 是藉由另一單一電磁線圈磁化。 20.如申請專利範圍第1項之接頭驅動裝置，其中定子 部件是藉由單一電磁線圈磁化。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 、言

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