TW469686B - Electric motor control apparatus - Google Patents

Description

469686 Λ7 ______________—______Π7 五、發明説明（1 ) 〔技術領域〕 本發明係爲關於依據從外部裝置的主幹裝置以一定的 更新周朗所輸入的速度基準信號，生成電動機驅動信號的 電動機之控制裝置。 〔先行技術〕 此種過去的電動機之控制裝置，係爲如第6圖所示而構 成，進行速度反饋、電流反饋之控制。在同圖所示電動機 的控制裝置，從主幹裝置1所輸入的速度基準信號ω，， 以速度控制器（ASPR> 2轉換成電流基準I cT、 I :以電流控制器（A C R ) 3 2，輸出作爲電壓基準 V d * , V q ，被供給到 PWM( pulse width modulator ) 轉換器4 :以從P W M轉換器4的點弧狀脈衝指令G u、 G v、G w，電力轉換器5將從直流電源所供給的直流電 壓V d。轉換成所望的交流電壓V Μ ;所望的電流供給到電 動機（ΙΜ) 6後驅動。主幹裝置1的速度基準信號ω， 在一定週期被更新；在控制裝置的每個運算週期，輸入該 主幹裝置1之速度基準信號ω，。 在於上述構成，速度控制器2，具有比例（Ρ)、積 分（I )等的運算功能；速度基準信號ω，與速度檢出器 (S、S ) 7所檢出的檢出速度ω之間產生偏差（ω t tl ) ，使其減少其偏差而由速度控制器2輸出電流基準I d ·、 I q '。另外，電流控制器3也具有比例（Ρ )、積分（I )等的運算功能：在電流基準I，、 I u ^與電流檢出器8 木紙 几政涓 七W < <·ΝΧ ) ΛΜία», ( 710/297 公犛） -5- 469686 Λ7 ______„ 1,7 五、發明说明（2 ) 所檢出的電動機基準I d ‘、 I 之間產生偏差，則使其減 少其偏差而以電流控制器3，電流基準v u 4、V ,/，通過 P w Μ _換器4被供給到電力轉換器5。 〔發明所欲解決之課題〕 在上述過過去的控制裝置，電動機控制裝置的回應較 快，如第7 ( a )圖所示，從主幹裝置1所輸入速度基準 信號ω，的更新周期T Μ比電動機控制裝置的運算周期T D 還長時，‘速度基準信號成爲階段狀。因而速度基準信號 ω，；電流基準Id·、 1<1*;電壓基準\^’、¥,'，及 被供給到電動機6的電動機電流，如第7 ( b )圖示，只 在速度基準信號產生偏差時加入之斷續性控制；出現扭矩 脈動。但是爲了使其抑制此現象而縮短主幹裝置1的更新 周期則對經濟上爲不利；另外減緩電動機控制裝置的回應 ，因性能降低所以不是良策。 本發明鑑於上述的情況，其目的係爲提供可以降低斷 續性控制所造成的扭矩脈動，圓滑地進行加減速的電動機 之控制裝置。 〔用以解決課題之手段〕 爲了達成上述目的，本發明電動機之控制裝置，係爲 針對依據從主幹裝置以二.1室的更ff jf里所輸入吝速度基準 信號而生成電動機驅動信號的電動機之控制裝置；其特徵 爲：具有記憶主幹裝置之速度基準信號的前次値之記..邕手 *·— _ .... - , ............. — .•〜, JU'i Ιλ：'·； ( ?ΙΟΧ：97·>>>(ί ) ---------^------，玎------^ (y先間讀背而之注"事項再Μ巧本頁) 46968b Λ7

Ii7 五、發明説明（3 ) ，及運算此所被記憶的速度基準信號之前次.値與本次値 的偏差；根據從主幹裝置的速度基準信號之更新周期與在 電動機控制裝置之運算周期的比率及前述偏差，而將從主 幹裝置的速度基準信號轉換成以電動機控制裝置的運算周 期爲準則的速度基準信號之速度基準信號轉換手段。 依據本發明，運算主幹裝置的速度基準信號之前次値 與本次値的偏差，由於根據從主幹裝置的速度基準信號之 更新周期與在電動機控制裝置之運算周期的比率及前述偏 差，將從主幹裝置的速度基準信號轉換成以電動機控制裝 置的運算周期爲準則之速度基準信號，所以該速度基準信 號形成爲細質的階段狀；因此使電動機驅動電流細質化， 可以降低扭矩脈動，且可以順利地進行加減速。 本發明係爲針對以前述爲主的發明，其特徵爲：前述 速度基準信號轉換手段，對於電動機控制裝置獨自的速度 基準信號之偏差分具有偏差限制手段：比較主幹裝置之速 度基準信號的偏差與電動機控制裝置內之速度基準信號的 偏差，選擇偏差幅較少的速度基準信號。 若爲此樣，則對於速度基準信號的差分，以偏差限制 手段，選擇偏差幅較少的速度基準信號，所以可以抑制急 遽變化所造成的過度上衝*且限制機械負荷。 進而，本發明係爲針對前述的主發明，其特徵爲：前 述速度基準信號轉換手段，比較主幹裝置之速度基準信號 的前次値與本次値；記億至變化該速度基準信號爲止之電 動機控制裝置的運算周期次轉；運算主幹裝圄之速度驻準 ‘ · — '·» .·，·》-_ __ ._.· .1 I | .Μ- -------- . _ __ 木紙张几政 i.ui! ] KK.d. ( ) Λ心UA < 21(>/297公筇) ρ. ~~~ 災 訂 ^ ί ί (-先間：1fy背而之注意事項再梢寫本頁) d 6 9 6 B 6 Λ7 H7__ 五、發明説明（4 ) 信號的前次値與本次値的偏差：用主幹裝置之速度基準信 號的更新周期與電動機控制裝置的運算周期之比率除算前 述偏差；；將此除算結果加算到電動機控制裝置內之速度基 準信號的前次値。 依據此樣，則速度基準信號轉換手段’比較主幹裝置 之速度基準信號的前次値與本次値；記憶至變化速度基準 信號爲止的運算周期次數；用速度基準信號的更新周期與 控制裝置的運算周期之比率，除算速度基準信號之前次値 與本次値的偏差；將此除算結果加算到控制裝置之速度基 準信號的前次値，所以可以取得主幹裝置之速度基準信號 的更新周期，且可以就是變化更新周期也能降低扭矩脈動 ，順利地進行加減速。 另外，本發明係爲針對前述的主發明，當從主幹裝置 之速度基準信號的更新周期不是一定的情況，前述速度基 準信號轉換手段，設定該速度基準信號的假更新周期：使 其以此所設定的假更新周期進行前述速度基準信號的生成 亦可。 ; 若爲此樣，則從主幹裝置之速度基準信號的更新周期 ί 不是一定的情況，設定假更新周期，由於以假更新周期進 i 行速度基準信號的生成，所以可以降低扭矩脈動，順利地 j 進行加減速。 ; 另外，本發明係爲針對前述的主發明，當從主幹裝置 , 之速度基準信號的更新周期不是一定的情況，前述速度基 j ’準信號轉手段，將之前的更新周期設爲主幹裝隠的本次更 I.紙么八政碎1丨’_·! I··: CNS } 怙（+ 2 10〆 297 公尨) .7 - , 裝 訂 ^·4! ί 离 (^先間讀"而之注意事項再"苟本頁) 4 6 9 6 3 Λ7 H7 五、發明説明（ 5

I -1 f.· ϊί il ri 新周期，使其以此更新周期進行前述速 亦可。 若离此樣，則從主幹裝置之速度基 不是一定的情況，將之前的更新周期作 ’使其以此更新周期進行速度基準信號 扭矩脈動，順利地進行加減速。 進而，本發明係爲針對前述的主發 之速度基準信號的更新周期不是一定的 準信號轉換手段，運算之前任意次數分 ;將此運算結果的更新周期作爲本次的 此更新周期進行前述速度基準信號的生 若依據此樣，則當從主幹裝置之速 周期不是一定的情況，運算之前任意次 均値；將此運算結果的更新周期設爲本 其以此更新周期進行速度基準信號的生 矩脈動，順利地進行加減速。 進而，本發明係爲針對前述的主發 之速度基準信號的更新周期不是一定的 準信號轉換手段，將之前任意次數分的 最短的更新周期設爲本次的更新周期； 進行前述速度基準信號的生成亦可。 若爲此樣，則從主幹裝置之速度基 不是一定的情況’將之前任意次數分的 最短的更新周期設爲本次的更新周期： 度基準信號的生成 準信號的更新周期 爲本次的更新周期 的生成，可以降低 明，當從主 情況，前述 的更新周期 更新周期； 成亦可。 度基準信號 數分的更新 次的更新周 成，所以能 幹裝置 速度基 平均値 使其以 的更新 周期平 期；使 降低扭 明，當從主幹裝置 情況，前述速度基 更新周期當中周期 使其以此更新周期 準信號的更新周期 更新周期當中周期 由於以此更新周期 -8- r先閱請背而之""事項再Μ巧本頁) 裝 訂 來 4 6 9686 B7 五、發明説明（6 ) — 進行速度基準信號的生成，所以可以降低扭矩脈動，順利 地進行加減速》

I 〔實施形態〕 以下，利用圖面說明本發明的實施形態。 第1圖係爲表示本發明一實施形態的電動機之控制裝 置的構成之方塊圖。同圖所示的電動機之控制裝置，以從 主幹裝置1以一定的更新周期輸入速度基準信號ω，；將 該速度基準信號轉換成以電動機控制裝置的運算周期爲準 則的速度基準信號ω，之速度基準信號轉換器9，將從該 速度基準信號轉換器9之速度基準信號轉換成電流基準信 號之速度控制器2，將從該速度轉換器2之電流基準信號 轉換成電壓基準信號之電流控制器3，從該電流控制器3 之電壓信號生成PWM (脈衝波幅調變）信號之PWM轉 換器4，將從該PWM轉換器4的PWM信號轉換成電動 機驅動用交流電壓，而將所望的電流供給到電動機6後驅 動之電力轉換器5，由於得有速度偏差而檢出電動機6的 ,, 回轉速度後反饋之速度檢出器7，爲了電流反饋控制而檢 . Γ.Ι ：；： 出流到電動機6的電流之電流檢出器8等而被構成。然而 | ，此電動機之控制裝置的構成要件當中，除了速度基準信 ϋ 號轉換器9之外的其他構成要件則是與第6圖所示過去的 .1 I 電動機之控制裝置的構成要件相同。 5； . 前述速度基準信號轉換器9，詳細上如第2圖所示， '1' 以求出從主幹裝置1所輸入之速度基準信號αν的更新周期 誚先閱請背而之注意事項再^¾本Η .狀.

、1T 木紙仏八政1.+..:丨、（.NS ) Λ.ΐη’,ίί； ( ?W，.2V7公泠） -9- -10-

4 6 9 G 3 S Λ7 H7 ' *· 1 1 '^-·· " ' ' —I -，" w --.. _ 五、發明説明（7 ) T μ之周期運算器2 2，具有記憶主幹裝置1之速度基準信 號ω τ的前次値ω ::之手段，同時算出此前次値ω : .. t與 從主幹裝置1所輸入本次的速度甚準信號ω r之偏差ω r _ t ;用周期運算器2 2所求出主幹裝置1之速度基準 信號的更新周期與電動機控制裝置的運算周期Td之比 率，除算前述偏差：輸出此除算結果之積分器2 1 ，將從前述偏差運算器2 0所輸出的除算結果，加算到以 切換手段S切換爲運算同步TD，從積分器2 1所輸入之電 ·— 動機控制裝置的前次之速度基準信號至速度基準 信號ω，相等於主幹裝置1的速度基準信號ω,爲止，返復 進行此加算之加算器3 1等而被構成。 在於此所構成的電動機之控制裝置，求出以偏差運算 器2 0 —定周期所被更新的主幹裝置之速度基準信號ωτ與 前次値ω r i之偏差；用主幹裝置之速度基準信號的更新 周期TM與電動機控制裝置的運算周期T。之比率，除算其 偏差。將該除算結果ω r d e v返復加算到由積分器2 1所輸 出的電動機控制裝置之前次速度基準信號此加算 係爲至速度基準信號ω *’相等於主幹裝置的速度基準信號 ω,爲主返復進行，所以如第3 (a)圖所示，主幹裝置的 速度基準信號ω r，被轉換爲以控制裝置的運算間隔爲準則 之速度基準信號ω，；由電力轉換器5供給第3 (b)圖 所 示的電動機電流I之電動機6 ’如電動機速度ω被加 速。因此扭矩脈動被控制；能線性且平順地控制。 例如，以持有2 0 m s e c的更新期間之主幹裝置1 ΚΙλϊ 1^； (( ΝίΓΤΧΓί^ ( 2]〇>2^Π·Λ^ ) 邻先間讀背而之注念事項再禎寫本π; 裝. ，1Τ 泉 小 η :ν· ih ι ^ j 11 >r Λ7 1Ϊ7 五、發明说明（8 ) 及持有1 m s e c的運算周期之電動機6的控制裝置而被 構成；當速度基準信號的前次値爲5 0 0 r p m ι本次値 爲6 0 0 r p m之情況，根據速度基準信號轉換器9，對 於主幹裝置1的更新周期，速度基準信號每5 r pm2 0 次的運算周期加算到爲前次値的5 Ο 0 r p m ;線性的加 減速成爲可能；電動機電流也比過去還平均地流動。對於 主幹裝置1的速度基準信號ω r之電動機控制裝置的速度控 制回應一般較快；另外由於與主幹裝置1的速度基準信號 更新周期作比較，電動機控制裝置的運算周期十分短， 所以設置如前述的速度基準信號轉換器9，而可以生成細 質的速度基準信號。 在於上述構成，如第4圖所示，在前述速度基準信號 轉換器9設定對速度基準信號的偏差分之偏差限制器2 3 ;比較主幹裝置之速度基準信號ω的偏差（ω, — 與電動機控制裝置內之速度基準信號的偏差；以偏差限制 器使其選擇偏差較少之値，而不致在電動機加諸高負荷下 運轉。 另外，在於上述構成，取得主幹裝置之速度基準信號 的更新周期T m之周期運算器2 2，而使其記憶至主幹裝 置的速度基準信號ω ^與速度基準信號轉換器9的速度基準 信號ω〆相等爲止的電動機控制裝置之速度運算周期次數 Ν 〇 :可以取得在其運算周期次數N D乘算在電動機控制裝 置的運算周期T。之値，作爲主幹裝置的更新周期τ Μ。 進而，在於上述構成，由不是一定的更新周期之主幹 I i {劫先閒讀背而之注*事項再蛾.??本頁) i ϋ： Ί isi-'r TNS ) A.U'-LJ?, I ：!0X ) -11- 6

9 6 B S Λ7 ________ B7 五、發明説明（9 ) 裝置輸入速度蕋準信號ω ,的情況，在電動機的控制裝置內 使其記憶主幹裝置側之速度基準信號的假更新周期Τ M D ; 將假更辧周期T M D視爲本次的更新周期，而以速度基準信 號轉換器9算出前述過所望的速度基準信號在假更 新周期Tmd以內生成達到主幹裝置的速度基準信號ω ^之 速度基準信號ω，。因此當主幹裝置的更新周期不是一定 的情況也同樣地可以生成細質的速度基準信號。此時，假 -裝· 更新周期TMD比電動機控制裝置的運算周期Td還長很多 0 '1Τ - -''Ϊί-Μ'ν 進而，在於上述構成，當由不是一定周期的主幹裝置 輸入速度基準信號的情況，由於設置以周期運算器2 2 求出主幹裝置的前次更新周期Τ Μ - i而記憶之手段，所以 如第5圖所示，將此前次更新周期Τ μ - t視爲本次的更新 周期，而以速度基準信號轉換器9，在更新周期Tm-^以 內，生成達到速度基準信號ω:之速度基準信號ω〆。不過 ，在達到主幹裝置的速度基準信號ω,之速度之前1更新速 度基準信號ω r的情況，至以偏差限制器2 3之値爲目標速 度的主幹裝置之速度基準信號ω:爲止使其加速或是減速。 此時，由更新周期Τ μ減算以偏差限制器2 3所運轉的時間 ;由該運算結果及電動機控制裝置的更新周期TD以 及速度基準信號，與上述同樣地生成以主幹裝置的 速度基準信號ω r爲準則之電動機控制裝置的速度基準信號 ω，：補償控制使其在更新周期Τ μ以內達到目標的速度基 準信號ω ^ : «因此，當主幹裝置的更新周期不是一定的 -12- 4 6 9 6 8 6 Λ7 1Ϊ 7 五、發明説明（10 ) 情況，能生成隨著其變化的速度基準；在電動機的控制回 應也滿足的範圍，可以抑制扭矩脈動° 進而在於上述構成，當輸入不是一定的更新周期之主 幹裝置的速度基準信號ω f之情況，設置運算至之前爲止的 任意次數分之更新周期而記憶之周期運算器2 2 ’以該任 意次數除以加算了任意次數分的更新周期之結果Σ T M 1而 運算平均更新周期Tmm，由電動機控制裝置的更新周期 Td以及速度基準信號+ i ’與上述同樣地’以主幹裝置 的速度基準信號爲準則的比率，生成電動機控制裝置的 速度基準信號ω，。不過，當在達到目標速度之前，更新 主幹裝置的速度基準信號之情況，進行與前述同樣的速度 基準信號補償，而控制使其在新的平均更新周期Τ Μ Μ + X以 內達到主幹裝置的新速度基準信號ω r 。 進而，在於上述構成，當由不是一定周期的主幹裝置 更新速度基準信號之情況，將之前的任意次數當中最短 的周期Tms設爲本次的周期，與上述同樣地，算出電動機 控制裝置內的速度基準信號ω，。因此同樣地，可以生平 滑的速度基準信號。 ¥ 如上述，本發明的實施形態，能適用於驅動電動機的 '1 ί 所有電力轉換裝置。 :ν 1； 然而，本發明電動機之控制裝置，不只是適闬於 ? I G B變頻裝置，無論循環換流器、倫納德式（Leonard

A ；s )整流器等的控制裝置等種類都能適用。 I ti ] I i I n n I. 产 (‘ (ΐΛ尤間讀背而之注悉事項再塌寫本頁) ϋί ι| 1%ίΛ^ :·： - ΐ ) ΑΛΚ\；. i 7\() y 291·^^ ) -13- 4 6 96Bb Λ7 —________B7 五、發明说明（11 ) 〔發明效果〕 如以上的說明，依據本發明，運箅主幹裝置的速度基 準信號的前次値與本次値之偏差；根據主幹裝置之速度基 準信號的更新周期與電動機控制裝置的運算周期之比率及 前述偏差’將從主幹裝置的速度基準信號轉換成以電動機 控制裝置的運算周期爲準則之速度基準信號，所以該速度 基準信號成爲平滑的信號；因此使電動機驅動電流平滑化 ，可以降低扭矩脈動，且可以順利地進行加減速，構成安 定的控制系統。 另外，對於速度基準信號的偏差分，設置偏差限制手 段：比較主幹裝置之速度基準信號的偏差與電動機控制裝 置內之速度基準信號的偏差，選擇偏差幅較少的速度基準 信號，所以可以抑制急遽變化的過度衝上，且限制機械負 荷。 ， 進而，速度基準信號轉換手段，比較主幹裝置之速度 基準信號的前次値與本次値；記憶至變化速度基準信號爲 止的運算周期次數，用速度基準信號的更新周期與控制裝 置的運算周期之比率，除算速度基準信號的前次値與本次 値之偏差：將此除算結果加算到控制裝置之速度基準信號 屮 ί 的前次値，所以可以取得主幹裝置之速度基準信號的更新 5 周期，就是變化更新周期也可以降低扭矩脈動’且可以順

I I 利地進行加減速。 / ：! 進而，當從主幹裝置之速度基準信號的更新加周不是 i 一定之情況，設定假更新周期；使其以此更新周期進行速 ---------A-----^--ir------d l i (兑先閲讀背a之·.IJ.tAl·事項再硝寫本頁) 木紙Η ;丨_. ‘| ( rN_S ) Λ'ΙΗ1,括（21^ -14- 4 6 96 S 6

AT B7________________ 五、發明説明（12 ) 度基準信號的生成亦可：將之前的更新周期設爲本次的更 新周期，使其以此更新周期進行速度基準信號的生成亦可

I 〇 另外，從主幹裝置之速度基準信號的更新周期不是一 定之情況，運算之前任意次數分之更新周期的平均値：將 此運算結果的更新周期設爲本次的更新周期’使其以此更 新周期離行速度基準信號的生成亦可；將之前任意次數分 的更新周期當中最短的周期之更新周期設爲本次的更新周 期，使其以此更新周期進行速度基準信號的生成亦可。經 此樣就可以降低扭矩脈動，順利地進行加減速。 〔圖面之簡單說明〕 第1圖係爲表示本發明一實施形態的電動機之控制裝 置的構成之方塊圖。 第2圖係爲表示被用於第1圖所示電動機的控制裝置 之速度基準信號轉換器的詳細構成圖。 第3圖係爲表示由第2圖所示的速度基準信號轉換器 所輸出的速度基準信號及電動機電流之圖。 第4圖係爲表不將偏差限制器加諸在第2圖所示的速 度基準信號轉換器之構成圖。 第5圖係爲表示當從主幹裝置之速度基準信號的更新 周期不是一定之情況’設定速度基準信號的假更新周期， 以此假更新周期所生成之電動機控制裝置的速度基準信號 ω〆及主幹裝置的速度基準信號ω「之圖。 n - I----- - * - ---__----- I _ I. I n---- 丁 _ - -I _ I -,____ (兒先閱請背Irv之注意事項再楨寫本71;) -15- 469686 A7 1Π 五、發叨説明（13 ) 第6圖係爲表示過去電動機之控制裝置的構成之方塊 圖 第？圖係爲表示在第6圖所示過去的電動機之控制裝 置的速度基準信號變化及電動機電流之圖。 〔圖號說明〕 1 :主幹裝置 2 3 :電流控制器. 4 5 :電力轉換器 6 速度檢出器 8 速度基準信號轉換器 20 i 積分器… 2 2 偏差限制器 7 22 :速度控制器 :P W Μ轉換器 :電動機 :電流檢出器 :偏差運算器 :周期運算器 :加算器 --------裝·------訂------β {^先閜請背而之注^事項^"寫本\=0 -16-

Claims (1)

1. ά 6 9 6 8 6 8 8 8 8 ABCD 六、申請專利範圍 1 · 一種電動機的控制裝置，係爲針對依據從主幹裝 置以一定的更新周期所輸入的速度基準信號，生成電動機 驅動信號的電動機之控制裝置，其特徵爲具.有： 記憶主幹裝置之速度基準信號的前次値之記憶手段1 及運算此所被記憶之速度基準信號的前次値與本次値之偏 差；根據從主幹裝置之速度基準信號的更新周期與在電動 機控制裝置的運算周期之比率及前述偏差，將從主幹裝置 之速度基準信號轉換成以電動機控制裝置的運算周期爲準 則的速度基準信號之速度基準信號轉換手段。 2 .如申請專利範圍第1項的電動機之控制裝置，其 中前述速度基準信號轉換手段，對於電動機控制裝置獨自 的速度基準信號之偏差分，置偏差限制手段；比較主幹 裝置之速_基準信號的偏差與電動機控制裝置內之速度基 準信號的偏差，選擇偏差幅較少的速度基準信號。 經濟部中央標隼局貝工消費合作社印裝 3 .如申請專利範圍第1項的電動機之控制裝置，其 中前述速度基準信號轉換手段，比較主幹裝置之速度基準 信號的前次値與本次値；記憶至變化該速度基準信號爲止 的電動機控制裝置之運算周期次數；運算主幹裝置之速度 基準信號的前次値與本次値之偏差；用主幹裝置之速度基 準信號的更新周期與電動機控制裝置的運算周期之比率， 除算前述偏差；將此除算結果加算到電動機控制裝置內之 速度基準信號的前次値。 4 .如申請專利範圍第1項的電動機之控制裝置，其 中前述速度基準信號轉換手段，當從主幹裝置之速度基準 -17 - (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 4 6 9 6 8 6 ABCD 六、申請專利範圍 信號的更新周期不是一定之情況，設定該速度基準信號的 假更新周期’以此所設定的假更新周期，進行前述速度基 準信號的生成。 5 .如申請專利範圍第1項的電動機之控制裝置，其 中前述速度基準信號轉換手段，當從主幹裝置之速度基準 信號的更新周期不是一定之情況，將之前的更新周期設爲 主幹裝置之本次的更新周期；以此更新周期，進行前述速 度基準信號的生成。 6 .如申請專利範圍第1項的電動機之控制裝置，其 中前述速度基準信號轉換手段，當〜從_幹裝_置之速度基準信 號的更新周期不是一定之情況，運算之前任意次數分的更 新周期平均値；將此運算結果的更新周期設爲本次的更新 周期：以此更新周期，進行前述速度基準信號的生成。 7 .如申請專利範圍第1項的電動機之控制裝置，其 中前述速度基準信號轉換手段，當從主幹裝置之速度基準 信號的更新周期不是一定之情況，將之前任意次數分的更 新周期當中最短的周期之更新周期設爲本次的更新周期； 以此更新周期’進行前述速度基準信號的生成。 I I n -- n I I ϋ . i I— I n I n n T *1 n If I n n I ^ V, (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央榇隼局員工消费合作社印裝 本紙张尺度適用中國固家榡準（CNS ) A4说格（210 X 297公釐） -18-