TW454179B - Method for use in a disk drive to calibrate demodulator gain without A/D conversion of CPES signal - Google Patents

Description

A7 A7 經濟部中央標準局負工消費合作社印掣 五、發明説明（I ) 參穸相關應用文件 卒文件是一接續案，母案爲於1997年5月I3日申請

I 的申請序號爲NO. 08/855, 150之美國專利申請案。 本發明之鎮域 本發明一般是有關於伺服（servo)迴路校正技術，尤其 是可消除一種在磁碟機內爲了校正頭位置轉換器（一般已知 爲解調器）之增益的複合位置錯誤訊號（composite position error signal，CPES) A/D 轉換之需要，因而可 降低成本之伺服迴路校正技術。 本發明的背景 本發明的較佳實施例，是有關於一伺服迴路校正方法 及電路，其可準確地控制在磁碟機內的磁軌。因此，雖然 本發明可能被用在其它的應用上，但本發明的背景將會在 有關於磁碟機而被討論。 一個閉迴路控制系統可被組態成如第1圖所示。在此 例中’ 一個加總裝置14及控制電路10被用以控制一實際 設施或過程，其在本案例中是一磁性記錄系統12 〇、在第一 圖所描述的系統中，控制的變數Y(t)是^參考輸入X(t)作 比較。參考輸入X(t)可能是在磁碟上特別軌道的位置，控 制的變數可能是磁性記錄系統之讀寫頭的位置。在加總裝 置14之在參考輸入與控制變數之間的比較（該加總機構可 能是一個差分放大器、多工器、或其它電子或機械信號處 ----------4-：---—_ 本紙張尺度適;中國國家標率（C:NS ) Λ4規格（2丨0X297公釐） m HH _ - - I 1— - Iy^r 1 - 1^1 - - - I "、-e (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 4 5 17 9__B7______ 五、發明説明（z ) 理裝置）產生一個錯誤信號E(t)，其對應於輸入X(t)與輸 出Y(t)之間的差。此錯誤信號被提供當作一個控制器10 f 的輸乂。 控制器10是一個動態系統加至於迴路以穩定和增進 閉迴路系統的特徵。控制器10的輸出是一個啓動信號 A(t) ’其變化是錯誤信號E(t)的函數。啓動信號A(t)被發 展以改正記錄系統12 ’例如，控制讀寫（R/W)頭的位置越 過想要的軌跡。控制器電路10包含用於整個伺服控制系統 的控制策略（strategy)。在控制電路10內部是一補償元件 〇 控制器的典型目標是（1)放置一讀寫頭儘可能快地越 過一磁軌（2)譲它儘可能正確地越過一磁軌。讀寫轉換器的 位置是被伺服機構依據從系統讀寫電子來的信號而控制。 許多目前商業利用之硬碟將讀寫頭設置於1/4磁軌的 位置，以校正解調變增益，但將讀寫頭置於1/4軌區位置 的方法與產生的資訊被磁碟機處理的方式，與從此處所揭 露的方法與系統是不同的。特別地： 1 ·將讀寫頭設置於1/4磁軌的位置，磁碟機的伺服 只離開（A-B)信號。本案發明者並不知有任何硬碟機從（A-B)及（C-D)中使用交替的（alternating)樣本，就像本發明 所述的一樣。本案發明者也並不曾看過本發明所述之交替 的樣本方法在其它地方有被描述過的。 2 ·爲判定讀寫頭是在I/4軌位置’硬碟檢査從U-B) 及（C-D)來之A/D樣本的幅度大小’及找尋IU-B)丨= |(C- ___I_!__ '本紙張尺度關中關家料（（:NS ) A4麟(210X 297公廣） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

—^m m^1 nnt n ... —^n ί I 、1Τ 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 經濟部中央標準局貝工消资合作社印掣 454179 五、發明説明（i ) D)l的條件。但再—次不同的是，使用一個符號（sign)比較 器，而不用一個A/D，如在本發明內所示。

I 如在下面之更詳細討論的，一個了解的伺服系統使 用一個A/D轉換器以饋入一複合位置錯誤訊號之數位化的 樣本至一控制處理器。本發明的一主要目的是節省成本’ 其以一較低成本的一個符號（sign)比較器以代替A/D轉換 器。在高度競爭的電腦記憶体工業，使用一個A/D轉換器 以提供回饋至控制處理器，會增加磁碟驅動單元的製造成 本。雖然A/D轉換器元件的價錢對每一單機來說並不是很 貴，但若對每一磁碟機來說，若皆需要這樣的一種A/D轉 換器元件，則因爲大量的關係，製造商可能會增加數百萬 元的花費，主要係視其產量而定。這樣’這個A/D轉換器 的需求，對製造磁碟機與其它需要馬達驅動的元件來說， 是一個缺點。 本發明的槪述 本發明提供一個伺服系統，用於一磁碟機在控制讀寫 頭有關於磁碟磁軌的位置，使可避免不小心寫太多的資料 而寫到鄰近的磁軌。磁碟機包括用以產生表示錯誤之位置 錯誤訊號（PES)的機構（14A，32)，以在如p 3圖中讀寫頭 的位置指示錯誤（如果有的話）。本發明的伺服系統包含一 控制器（10)及一符號比較器（42)，其中控制器是被程式化 以執行一個校正序列，以決定當讀寫頭的位置是在其1/4 讀寫頭的位置時對應於位置錯誤訊號（PES)之補償 本紙張尺度適ifl中國國家標率(CNS ) Λ4规格（.210X297公瘦） ---------戈-- ./.1.·'-. (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -s 4δ4 1 79 A7 B7 五、發明説明（IV ) (off set)信號的値.，且在接下來的磁軌跟隨操作（track following operation)利用此已知的關係以精確地控制及 監視讀寫頭相關於一給定資料磁軌的位置。符號比較器連 接至控制器，且提供信號至控制器指示出複合位置錯誤訊 號CPES的符號（sign)。在本發明的較佳實施例中，控制器 是被程式化以交錯地得到（A-B)信號（50)及（C-D)信號（52) 的樣本，以決定一個第一總和，此第一總和是符號比較器 對應於（A-B)樣本之輸出的總和，及決定一個第二總和，此 第二總和是符號比較器對應於（C-D)樣本之輸出的總和。控 制器更被程式化至決定一個補償信號（PESOFFSET)的値，此 PESOFFSET將會使該第一及第二總和相等。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本發明亦提供一個伺服方法以用在一磁碟機上。此方 法包含執行初始解調變校正程序的步驟，由此，一個解調 變增益或斜度（KMm)是被測得。讀寫頭的寬度是解調變增 益的一個積分項。校正程序包含：（1)經由讀寫頭交替地 (alternately)得到，從（A-B)及（C-D)信號來的位置樣本 ;(2)從該樣本產生一位置錯誤信號（PES)，其中位置錯誤信 號（PES)包含方波成份;（3)致動磁軌跟隨控制系統與該包含 方波成份的位置錯誤信號（PES)，該方波成份將會使磁軌跟 隨磁頭的平均位置集中在1/4碰軌位置，且會導致位置錯 誤信號（PES)的方波成份具有一幅度，該幅度交替地在相對 至1/4磁軌頭位置錯誤之正値與負値之間；（4)以將位置錯 誤信號（PES)及PESOFFSET加總起來的方式而形成一個複 合位置錯誤訊號（CPES)，其中PESOFFSET具有方波成份， ~本紙張尺度iiifl中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） A7 B7 464179 五、發明説明（6 ) 方波成份的幅度是可調整的’且其相位是相反於位置錯誤 信號(PES)之方波成份的相位；（5)監視該複合位置錯誤訊號 (CPES)的符號（sign)及決定一第一總和，第一總和爲對應 至（A-B)樣本之符號比較器的輸出總和；決定一及第二總和 ，第二總和爲對應至（C-D)樣本之符號比較器的輸出總和； 及（6)決定PESOFFSET之方波成份的幅度’此PESOFFSET 爲會使得該第一及第二總和會實質上相等’其建立一個在 1/4磁軌位置錯誤信號（PES)及PESOFFSET幅度之間已知的 關係；且，接著，當正常磁軌跟隨操作時，使用這已知的關 係以正確地控制及監視讀寫頭相關於一給定資料磁軌的位 置。在這方法中，讀寫頭相關於一給定資料磁軌的位置是 被控制的，以避免不小心過度寫入資料至鄰近的磁軌。 本發明之其它特徵被描述於下面。 圖式之簡述 第一圖描述一伺服控制系統的圖示。 第二圖描述一磁碟伺服脈沖串（burst)圖式( pattern)的已知格式。 第二圖描述依據本發明使得一個磁碟驅動伺服系統如 何可能被修飾，而以一簡單的符號比較器來更換A/D轉換 器，以監視複合位置錯誤信號的符號。 第四A-四C圖描述一方波的例子，其使用於解釋本發 明的操作。特別是，第四A圖描述較佳實施例之理想調變 器的特性；第四B圖描述了較佳實施例之理想調變器的特徵 (請先閱婧背面之注意事項再填寫本頁) ： 、-° 丁 經濟部中央標隼局員工消费合作社印策 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) Λ4規格（21〇Χ297公釐） 484179 A7 B7 經濟部中央標準局貝工消費合作社印？^ 五、發明説明 的斜度；第四c圖描述了位址錯誤信號的方波成份。 第五A-五C圖描述一附加的波形，使用在解釋本發明 I 的操作、第五A圖是一複合位置錯誤訊號（CPES)値相對至 (A-B)及（OD)樣本的頻率的圖；第五B圖列舉第五A的頻 率圖是如何藉著PESOFFSET之方波成份而改變；而第五C圖 列舉該符號比較器輸出的積分或總和如何交叉在一點，該 —點是PESOFFSET之幅度相等於位置錯誤訊號（PES)相對 至1/4磁軌錯誤的幅度。 較佳實施例的詳細描述 本發明特別地適合在連同一磁碟的使用，該磁碟具有 一伺服圖式（pattern)如(部分地）描述在第二圖。如所示的 ，一個讀寫頭或轉換器16被用以讀取伺服脈沖串（脈沖串） 信號（“A”，”B”，”C”，”D”），此伺服脈沖串信號是被記錄於磁 碟的伺服區段（sectors)。伺服脈沖串信號是被排列的如圖 所示，一個脈沖串圖式一般地被以數字20標記，使得第一 組的信號（“A”）標記爲22A，其被排置於每個磁軌的—側，· 而第二組的信號（“B”）標記爲22B，其被排置於每個磁軌相 對於“A”的一側。“A”與“B”脈沖串信號並不交互重疊它們 各自的磁軌。相反地，第三組信號”C”標記爲24A，第四 組信號”D”標記爲24B，交互重疊磁軌/使得，例如，信 號”C”重疊每個其它磁軌（例如磁軌26A及26C)，然而，如 所示的，信號”D”重疊未被信號”C”重疊的磁軌。如此，在 第二圖的例子中，一個第一磁軌26B是被相鄰接的脈沖串 9 _ _ ---------穿-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -U··

T 本紙张尺度適用中國國家標導（CNS > Λ4規格（210X297公釐） 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 454 1 79 A7 B7 五、發明説明（7 ) 信號“A”與“B”所標記，再進而被重疊脈沖串信號”D”所標記 。相同的，一個第二磁軌26C是被相鄰接的脈沖串信號“A” 與“B，，^標記，再進而被重疊脈沖串信號”C”所標記。一個 第三磁軌26D是相同於第一磁軌26B ’只要 “A，，，，，B，，，”C，，，，，D，，脈沖串信號的排列是有關的。在一理想的 情況中，讀寫頭它自已是在磁軌26C之中心線的中心上’ 只有讀寫頭的上半部將會通過“A”脈沖串’只有讀寫頭的下 半部將會通過“B”脈沖串’讀寫頭的整個寬度將會通過” C” 脈沖串，而”D”脈沖串將會整個地錯失。被從一給定之脈沖 串來的解調變器偵測之信號的幅度，是與讀寫頭的寬度通 過脈沖串多少而成比例的。如此’從”A”及”B”脈沖串得到 樣本之位置錯誤訊號（PES) ’其是被以取從”A”脈沖串測得 之平均幅度而形成’而減除從”B”脈沖串測得的平均幅度 ，被以（A-B)所表示。（C-D)所表示的，亦同樣是一從”C”及 ”D”脈沖串偵測到的平均幅度的差。如此，在理想情況中 ，其中讀寫頭16讀取一相等於零的差別信號（A-B) ’可以 推論出，讀寫頭16直接地追蹤至第二磁軌260 (此外’ 一個灰階磁軌數可能被埋入伺服資料（在此’未顯示），以 淸楚地指認磁軌數。這可幫助控制器能夠分辦磁軌，例如 磁軌26A、磁軌26C ’其被一伺服脈沖串信號相同排列所環 繞。請看第四A圖所示的理想解調變器特性的重覆本質。） 第三圖描述被使用在[omega公司（本案發明之申請者 )之ZIPTM磁碟機之伺服系統的一般構造圖。此外，第三圖 列舉本排列如何依據本發明而作修飾而可降低成本。特別 _10_ 本紙張尺度賴巾關家料(CNS )八4胁（210X297公釐〉 ------.—-装— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 、va 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 1 T9 A7 B7 _ 五、發明説明（/ ) 地，如虛線方塊42所列舉的，先前的伺服系統可能被以如 下修飾：以一簡單的符號比較器42來更換類比至數位轉換 器（A/D)40。成本因此而下降，因爲符號比較器42是比類 比至數位轉換器（A/D)40更便宜的組件。 如此，依據本發明之一個伺服控制系統，包含下列組 件’一個控制器10，其可被以一微處理器，數位信號處理 器（DSP)等實現，·一對數位至類比（D/A)轉換器3GA、3GB; — 位址錯誤信號（PES)解調變器32; —零階握持電路34(zero order holder circuit); —個類比補償電路36;—啓動器 38(actuator); —簡單的符號比較器42;放大器44A、44B 及44C，·及加總裝置14A、14B及14C。該簡單的符號比較器 42，例如，可能輸出一單一數位位元的資訊，當它的輸入 是“零”或正値，則其單一數位位元是一個”1”値；而當它的 輸入是負値，則其單一數位位元是一個”0”値。在這方面， 它是顯著地比A/D轉換器40較不複雜，且較便宜，因爲 A/D轉換器40輸出許多個位元，此位元代表它輸入的實値 (幅度）。 第三圖的伺服控制系統，可被實現成一電子機構電路 。實際的磁軌位置（“Ptrk”）是輸入至加總裝置14A以及 (along with)讀寫頭位置（“Phd”）。位置錯誤（“Perr”）是相 等於Ptrk - Phd。位置錯誤Perr，是一機械的信號輸入 至解調變器32。解調變器32輸出一電子信號，就是，PES 信號，其是成比例於讀寫頭位置錯誤。如在下面會討論得 更詳細地，解調變器32具有一增益被解調變器32 ___11__ 本紙張尺度適用中國國家標(〕邶）八4規格（210><297公釐） -装 訂 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 454179 經濟部中央樣準局員工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（ί]) 輸出的PES信號，是輸入至加總裝置14B，且與被控制器 10所產生的PESOFFSET —起被相加。PES信號的樣本是被 ί 暫時地儲存於零階握持電路34(zero order holder circuit, Z0H)。零階握持電路34的輸出，是被定名爲複 合位址錯誤信號（或CPES)。依據本發明，複合位址錯誤信 號之每個樣本的符號（+或-），是被符號比較器42所監視。 複合位址錯誤信號輸入至類比補償器36。類比補償器電路 的輸出VT7是被舆一尋求（seek)信號Vs^，一起被加總，然 後，被放大器44C饋至啓動器38(actuator) ^ 在第三圖所描述之伺服控制系統操作的一般模式，對 於具有設計磁碟驅動伺服系統之一般技藝人士來說，其是 很明顯的，所以，非重要的細部描述，在此就不需要了。 在接下來討論之較佳實施例的操作，將把焦點放於符號比 較器42的使用，及輸出至控制器1〇，使得控制器能產生 正確之補償的信號，以便消除方波成份，此方波成份是當 校正程序時出現在位址錯誤信號（PES)內者，而軌道跟隨在 1 /4磁軌位置。 解調變器32是被一”特性（CHARACTERISTIC)”函數所 界定’該”特性”函數對一給定輸入位置錯誤Perr値，決定 輸出位址錯誤信號（PES)的値。該特別的特性，其在一給定 的時間是可利用的，主要係取決於是否位置錯誤Perr値是 根基於一個（A-B)樣本或（C-D)樣本。給定解調變器的特性 描述在第四A圖中，其中（A-B)及（C-D)特性是各被標記爲 50、52，而-(C-D)特性可將（C-D)特性反轉而得到，此時 11「 _ - 1 1' , I - - - I 1 I — — 1 ! ....,1' ' (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標卒（CNS ) Λ4規格（210X297公釐） 154 1 79 五、發明説明（/<?) ，可以假定： ' 1 .從（A-B)然後再從（C-D)裏交錯取樣樣本，將會引 起碰軌跟隨發生在-1/4磁軌位置，因爲那是在解調變器特 性內唯一的位置，此位置內交錯的樣本產生用以穩定負伺 服回饋的正確極性，且亦具有一正確零的PES値。以 PESOFFSET握持（hold)在零，CPES將會有一在第四C所描 述的方波成份。交錯地從（A-B)然後再從-(C-D)裏取樣樣本 ，將會引起碰軌跟隨發生在H/4-磁軌位置。在此案中， CPES將會有一方波成份像在第四C所描述的一樣，但正脈 波將會對應至（A-B)樣本，而負脈波將會對應至（C-D)樣本 2 ·上面所述CPES的方波成份，能被以在PESOFFSET 上產出一個相對應之反相位的方波而被消除。當 PESOFFSET方波的幅度相對應至（相當於）1/4-磁軌的位置 時，則該PESOFFSET方波的幅度就會相等於PES方波信號 的幅度，且會抵消PES的方波成份。 經濟部中夾樣準局員工消費合作社印掣 3 .依據本發明，未有使用到A/D轉換器，PESOFFSET 幅度祖當Jt·. 1/4-磁軌的位置就可被偵測到。本發明僅使用 —個簡單的符號比較器，其提供一信號可表示CPES的符號 (+或-)，此信號可被使用於與存在於PES信號上之隨機雜 訊有關。當PESOFFSET的方波幅度是太小_，且當磁軌跟 隨在(A-B)及（C-D)時，CPES樣本的分佈，就會如第五A所 示，其列舉出一個（A-B)分佈60及（C-D)分佈62的例子。 在這圖中，其分佈的寬度W，是因爲在位置錯誤信號內隨 13 _— >紙張尺度適用中酬家標绛' (cns >从規格（210x297公釐） A7 B7 454 1 79 五、發明説明（〇 ) 機雜訊的關係。當PESOFFSET的幅度是增加時，則（A-B) 樣本値的分佈60，將會移至一正方向，（C-D)樣本値的分 佈62丨將會移至一負方向。當PESOFFSET的幅度値是相當 於1/4-磁軌頭的位置時，則（A-B)樣本値的分佈60與（C-D)樣本値的分佈62將會是彼此一致的，每個都會有一零的 平均値。如果PESOFFSET方波幅度增加至超過了相對應於 1/4-磁軌跟隨位置之値時，則，以上兩個分佈，將會如第 五B圖所示的，分佈60與分佈62彼此會相互交換位翯。 如果，CPES在（A-B)樣本上的符號是相加的，且CPES在 (C-D)樣本上的符號亦是相加的，則描述在第五C圖上的特 性圖會被得到。PESOFFSET的幅度相等於1/4磁軌頭的位 置時的値，是該兩曲線交叉處。任何在符號比較器參考値 的補償，或在一個可能表現在類比補償器的積分器將會引 起該兩曲線在水平軸上或下面而交叉，但交叉仍然界定 1/4磁軌PESOFFSET値。一旦PESOFFSET幅度（相等於1/4 磁軌位置的幅度）的値對一給定讀寫頭16及解調器32(第 二及三圖）來說是已知的，則它能用以校正接著的用於讀寫 頭的離開磁軌的操作。 如果解調變器增益是使甩以上所述之技術而作校正， 且如果任何在符號比較器的補償是可省略的，則將會取消 類比積分器之輸入補償電壓的PESOFFSET'的”零値”，而如 此使讀寫頭16在資料磁軌中央是： PESOFFSET”零”値= 1/2{(|PES0FFSET丨其中 2SGN(S-D) = 0 -(IPESOFFSETI 其中 SSGN(A-B) = 0)}。此外，値得一提的 ^ 14 ___—_______ n H - - I I---I- - - I I I i I— I m ·« /-._' (请先閲讀背面之注意事項戽填寫本頁) 經濟部中央標率局貝工消費合作社印311 本紙浪尺度4用中國國家橾净( CNS ) Λ4規格（210X297公釐〉 4541^9 B7 --------^ ^ 五、發明说明（Q) 晕，相對應於1/4磁軌位置的PESOFFSET之方波的幅度， 是可從兩方面而被得到的，一是在第五c圖中兩曲線交叉 之點’另一是假定對稱曲線及在符號比較器上的非零補償 ，或類比補償器的，積分器，從由上所述兩個PESOFFSET 幅度値的平均來的，就是，從介於兩曲線交叉X軸之中點 來的。 最後’必須一提的是，當一個伺服電路及用以控制讀 寫頭相對於一記錄磁碟的校正方法已被描述了，本發明仍 有許多實施例’且以上揭露並不是用來限制本發明之範圍 ，而僅是一實施例而已。例如，以上所述用於解調變器增 益之校正的方法，也可以不用符號比較器實施例，因而沒 有省錢的便利’而可利用A/D轉換器及控制器以模擬更簡 單的符號比較器。此外，本方法亦可被使用於校正任何帶 (tape)驅動（此驅動使用相同於第2圖所描述之伺服脈沖串 )之解調變器的增益。 nn t— I I -- i «Hi J I nn nn ^n— I -· I - - ^SJ - . c... (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 I度 尺 張 紙 一標 7 9

Claims (1)

1. 六、申請專利範圍 1. 一種使用於一磁碟驅動器（磁碟機）內之伺服系統， 其用以控制讀寫頭枏關於磁碟磁軌的位置，以便避免不小 心寫資料至'一不正確的磁軌，該磁碟帶有第一、第二及第 三資訊磁軌和伺服脈沖串信號，其中第一組的伺服信號 22A的信號（“A”），其各別被排置於第二磁軌（26C)的第一 側；第二組的伺服信號22B的信號（“B”），其各別被排置於 第二磁軌（26C)的第二側；第三組的伺服信號(24A)的信號 (“C”），其各別被排置於重疊該第二磁軌，而第四組的伺服 信號（24B)的信號（“D”），其各別被排置於重疊該第一及第 三磁軌（26B，26D)，由是，當一個（A-B)伺服信號藉該讀寫 頭是相等於零而讀取，該讀寫頭假定大約是中·心地過該第 二磁軌，且，當一個（C-D)伺服信號藉該讀寫頭是相等於零 而讀取，該讀寫頭假定大約是在該第一及第二磁軌之間的 >半路程，或第二及第三磁軌之間的半路程，且該磁碟機包 含裝置（14A，32)以產生一位置錯誤信號（PES)，如果在讀寫 頭位置有錯誤的話，就可以用位置錯誤信號（PES)表示其錯 誤，該伺服系統包含：_ 一個控制器（10);及 一符號比較器(42); 其中該控制器是被程式化的以執行一個校正序列，並決定 —個補償信號（PESOFFSET)的値，該PESOFFSET係相對應至 明顯的在該位置錯誤信號內之一 1/4磁軌頭位置錯誤，PES 及PESOFFSET的總和包括一複合位置錯誤信號（CPES)，及 在接著的磁軌跟隨操作使用此在位置PES和PESOFFSET之 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 、vs. 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 154 1 79 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 間已知的關係，以正確地控制及監視讀寫頭有關於一給定 資料磁軌的位置，且其中，該符號比較器是連接至該控制 器，且提供二信號至該控制器，以指示該CPES的符號。 2. 如申請專利範圍第1項所述之伺服系統，其中該複 合位置錯誤信號（CPES)是被形成當作PESOFFSET及PES的 和，具有一幅度，此幅度係相關於在該讀寫頭位置上之錯 誤。 3. 如申請專利範圍第2項所述之伺服系統，其中該控 制器是被程式化以產生該位置錯誤信號（PES)，產生的方式 是以交錯地得到該（A-B)信號和（C-D)信號的樣本，然後當 在一校正程序使用該交替樣本時，產生磁軌跟隨以發生在 1/4磁軌位置。 4. 如申請專利範圍第3項所述之伺服系統，其中該複 合位置錯誤信號（CPES)包含一方波成份，該方波成份具有 一幅度，此幅度當在一個校正程序時，就交錯在正値與負 値之間。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 5. 如申請專利範圍第4項所述之伺服系統，其中該控 制器是被程式化地以交錯的得到該（A-B)信號及（C-D)信號 的樣本，且用以決定第一總和及第二總和，其中符號比較 器的第一總和對應於該（A-B)樣本之的總和，而該符號比較 器之輸出的第二總和對應於該（C-D)樣本。 6. 如申請專利範圍第5項所述之伺服系統，其中該控 制器更被程式化，以決定一個該補償信號（PESOFFSET)的値 ，該PESOFFSET係會使該第一及第二總和相等者。. 2 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS )八4規格（210X297公釐） 154 1 7 § A8 B8 C8 D8 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 7T、申請專利範圍 7. 如申請專利範圍第5項所述之伺服系統，其中該控 制器更被程式化，以決定該補償信號（PESOFFSET)的値，該 PESOFFSET係會引起該第一及第二總和是零者。 8. 如申請專利範圍第5或6項所述之伺服系統，其中 該用以產生位置錯誤信號（PES)的裝置，包含一解調變器 (32) ’其會產出位置錯誤信號（PES)當成一讀寫頭位置錯誤 (Perr)的函數’且該控制器更被程式化，以決定一個該位 置錯誤信號（PES)的斜度（K剛。»)。 9. 一種使用於一磁碟驅動器（磁碟機）內之伺服方法， 其甩以控制讀寫頭相關於磁碟磁軌的位置，該磁碟帶有第 一、第二及第三資訊磁軌和伺服脈沖串信號，其中第一組 (A)的伺服信號，其各別被排置於第二磁軌（26C)的第一側； 第二組（B)的伺服信號，其各別被排置於第二磁軌的第二側 ，·第三組（C)的伺服信號的信號，其各別褲排置於重疊該第 二磁軌，而第四組（D)的伺服信號，其各別被排置於重疊該 第一及第三磁軌（26B，26D),由是，當一個（A-B)伺服信號 藉該讀寫頭是相等於零而讀取，該讀寫頭假定大約是中心 地過該第二磁軌，且，當一個（C-D)伺服信號藉該讀寫頭是 相等於零而讀取，該讀寫頭假定大約是在該第一及第二磁 軌之間的半路程，或第二及第三磁軌之間的半路程’且該 磁碟機包含解調變器以產生一位置錯誤信號（PES) ’如果在 讀寫頭位置有錯誤的話，就可以用位置錯誤信號（PES)表示 其錯誤，該伺服方法包含： 執行一個初始的解調變器校正程序’由是’ 一個解調變增 3 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 1 _ ,i.々. 訂 -^- 本紙張尺度逋用中國國家標準（CNS ) A4規格（公釐） 454179 A8 B8 g8B __ 六、申請專利範圍 益或斜度被決定的，該校正程序包括： (1) 藉著該讀寫頭，交錯地得到該（Α-Β)及（C-D)信號 的ill本； (2) 產生一個位置錯誤信號（PES)，其中位置錯誤信號 (PES)是一讀寫頭位置錯誤（Perr)的函數，且包含 一方波成份，此方波成份具有一個幅度，該幅度 交錯地位於一個正値與一負値之間，此正値與負 値相等於一 1/4磁軌頭位置錯誤； (3) 以將該位置錯誤信號（PES)及補償信號 (PESOFFSET)相加而形成一個複合位置錯誤信號 (CPES)，其中PESOFFSET具有一方波成份，該方 波成份具有可調整的幅度，和與位置錯誤信號 (PES)內之方波成份相對的相位； (4) 藉使用交替的（A-B)及（C-D)樣本而引起磁軌跟隨 發生在-1/4磁軌位置或+1/4磁軌位置； (5) 監視複合位置錯誤信號（CPES)的符號，及決定一 個第一總和及第二總和，其中符號比較器之輸出 的第一總和對應於該（A-B)樣本，而符號比較器之 輸出的第二總和對應於該（C-D)樣本；及 (6) 決定PESOFFSET之方波成份的幅度，該PESOFFSET 將會使該第一及第二總和實質上相等；及， 其次，當在正常磁軌跟隨操作時，使用這在位置錯誤 信號（PES)與PESOFFSET之間已知道的關係，以正確地 控制及監視讀寫頭相關於一給定資料磁軌之位置；由是 ------------— (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 、1T 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度逋用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 45417 9 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 ，該讀寫頭相關於磁軌之位置是被控制的，以避免不 小心過度寫資料至相鄰的磁軌。 10. 如申請專利範圍第9項所述之方法，其中該位置 錯誤信號（PES)具有一幅度，此幅度有關於在該讀寫頭位置 之錯誤。 11. 如申請專利範圍第9項所述之方法，更包含決定 —PESOFFSET的値，該値將會使該第一總和及第二總和是 0 ° 12. 如申請專利範圍第9項所述之方法，更包含決定 該位置錯誤信號（PES)的斜度（“_)。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 5 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐）