經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（3 ) 〔發明所屬之技術領域〕 本發明偽關於一種輪椅，尤指關於一種在例如利用人 力之人力驅動条統中裝設馬逹式輔肋驅動条統的輪椅。 〔以往之技術〕 以往，無法步行之住院患者、殘障者、高龄者等因步 行之困難度或看護者之需要而利用以使用者之自力行駛作 為目的的手動輪椅（後輪驅動式折疊輪椅），或以電動力 行駛作為目的的電動輪椅。 例如，可以手輪驅動之手動輪椅傺在方向轉換之空間 最小，且因可折疊放在使用者之附近，因此在醫院一般常 被利用，惟在上坡場或在有段差之場所則施加於手輪之力 量會增大，因而在該時須要看護者之幫助。 〔發明欲解決之課題〕 然而，以往之電動輪椅因可使用完全電動驅動力行駛 ，手腳不自由之人亦可駕駛，惟因搭載於車體之電池的耗 電較大，因此須使用容量大之電池（例如，鉛蓄電池）。 又，方向轉換之行駛半徑比手動輪椅大，而在狹窄場 所有操作性差之問題。又，因完全未使用人力驅動力，因 此行駛距離較短，有無法兼使用作為復健器材等問題。 因此，在以往之手動輪椅上裝設輔肋驅動裝置，一面 利用手動輪椅之優點，一面在上坡場所或有段差之場所也 可減輕負載，且可使用比以往電動輪椅用電池更小型電池 而具備輔助驅動功能之輪椅之開發乃為眾所期盼。 尤其，利用於醫院之住院患者的輪椅，如有可隨箸住 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） ' ^--Q·^. IΊ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ,ιτ 4 A7 A7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 B7 五、發明説明（4 ) 院患者之復健狀況或體力而具有完全電動驅動之行駛與對 應人力之輔肋驅動力式行駛的輪椅實屬眾所寄望。 本發明偽考慮以上問題而創新者，其目的在提供一種 例如可隨著使用者之體力而選擇對應人力之輔助驅動力式 行駛與完全依電動驅動之行駛的輪椅。 〔解決諌題所用之手段〕 第1圔偽表示本發明之基本構成的方塊圔。在第1圔 中，本發明之輪椅，其特徵為：具備 藉人力來驅動車輪的人力驅動部1 0 1， 檢出使用人力所需之驅動扭矩的人力扭短檢出部1 〇 2 , 藉馬達來驅動車輪的電動驅動部1 0 3 , 控制馬逹的馬達控制部104， 設定電動行駛時之行駛速度的行駛速度設定部1 〇 5 , 及 將行駛方式切換成對應於人力之電動驅動力式輔肋行 駛及僅依電動驅動力之電動行駛的行駛切換部1 〇 6 ; 上述馬達控制部1 0 4係依據來自行駛切換部1 0 6之切換 輸出，在輔助行駛時對應於人力扭矩檢出部1 0 2之檢出輸 出而在電動驅動部103産生輔肋驅動力，又在電動行駛時 對應於行駛速度設定部105之設定輸出而控制馬達之速度 者。 在本發明中，所謂人力驅動部1 0 1偽指藉由人力旋轉 驅動車輪所用之裝置，而在輪椅中，乃指手輪。 人力杻矩檢出部1 0 2傜由可將從手輪施加於驅動輪之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 4 ---------.裝 I I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 A 7 _B7_^______ 五、發明説明（5 ) 人力驅動扭矩（人力驅動力）的機械壓力或變形量變換成 電氣信號的諸如壓力察覺器、磁性阻力元件、應變計、電 位計、差動變壓器等所構成。 電動驅動部1 0 3之輔助驅動扭矩（輔助驅動力），乃 指産生在馬達之馬達驅動杻矩，該馬達偽由永久磁鐵激壓 型之直流電刷馬達、無電刷式馬達、扁型馬達等所構成。 馬達控制部104像由CPU、ROM、RAM、 I/O埠、定時器 、A/D變換器所成的微電腦所構成。又，該ROM傺儲存有作 為CPU控制馬達控制部104之功能的程式。 馬達控制部1 0 4偽又具備驅動馬逹的驅動電路。 行駛速度設定部1 0 5偽由例如兩式操作捍等構成。行 駛切換部1 0 6傺以0 N / 0 F F開關所構成。 作為電動驅動部1 0 3之馬達的驅動電源，也可使用可 再充電之Ni-Cd電池之約24、 2.5Ah或5.0Ah之直流電源。 該直流偽先予穩定後使用作為各構成部之驅動電源。 經濟中央標準局員工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 依照本發明，來自行駿切換1 0 6之切換輸出，分別切 換為輔助行駛時因應於人力扭矩檢出部102之檢出輸出而 於電動驅動部1 0 3産生輔助驅動力的馬達控制，或在電動 行駛時因應於行駛速度設定部1 0 5之設定輸出而控制馬達 速度的馬達控制。 因此，隨使用者之體力、使用場所、可選擇因應於人 力之輔助驅動力行駛或完全為電動驅動力的行駛。 本發明具備檢出車輪每單位時間旋轉數的速度檢出部 1 0 7 ,及於事先記億之對應於行駛速度與人力驅動扭矩之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 5 A7 B7 五、發明説明（6 ) 輔肋驅動扭短輸出特性的輸出特性記億部1 〇 8 ,將上述人 力杻矩檢出部102檢出之人力杻矩檢出輸出與速度檢出部 1 0 7檢出之速度檢出輸出於所定週期讀取，從記億於輸出 特性記億部1 0 8之輸出特性算出因應於人力驅動扭矩之輔 肋驅動杻短算出部109構成，上述馬達控制部10 4以控制馬 達使算出之輔助驅動扭矩能輸出至上述電動驅動部103為 宜。 該構成，可於輔肋行駛時，因算出部1 〇 9對應於輸入 杻矩檢出部1 0 2之檢出輸出算之輔助驅動力輸出至馬達控 制部1 0 4 ,因此，馬達控制部1 0 4介於電動驅動部1 0 3 ,産 生算出之輔助驅動力。 本發明又具備檢出上述馬達驅動電流的電流檢出部 110,上述馬達控制部104由電流檢出部110檢出之驅動電 流求出馬達驅動扭矩，以輸出與上述輔助驅動扭矩為一致 之馬達驅動扭矩較佳。 以該構成，馬達控制部104可因應於人力扭矩檢出部 102之檢出輸出而輸出輔助驅動扭矩一致的馬達驅動扭矩 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) Ο 於上述構成，檢出車輸轉速的速度檢出部106可由光 察覺器，霍爾1C等構成。 在上述微電腦之R 0 Μ中可儲存C P U作為算出部1 0 9之功 能程式。及作為行駛輔助用之輸出特性記億部1 〇 8因應行 駛速度與人力驅動力的輔肋驅動力之輸出特性，以及於電 動行駛時，由行駛速度設定部〗〇 5設定行駛速度之輸出特 本紙張尺度適用中國國家標準（C.NS ) Α4規格（210 X 297公釐） A7 B7 五、發明説明（7 ) 性的電動行駛用輸出特性記億部功能。 又，於微電腦之R A Μ ,可更新記億C Ρ ϋ處理之資料（如 :檢出信號、設定信號、算出之輔肋驅動力等資料）。 電流檢出部110由分流電阻，霍爾元件等構成，以PWM (脈衝調變）控制馬達時，可利用馬達輸出之逆電力作為 馬達轉速檢出察覺器。 〔發明之實施形態一實施例〕 參照圖示之實施例，詳述本發明。内容如下：但本發 明並不限制所述之例十。 圖2為本發明一實施例之輪椅外視圖。於圖2中， 2 ( a )為輪椅平面圖，2 ( b )為輪椅側面圖，2 ( c )為輪椅背面 圔，2 ( d )為蓄電池外觀圖，2 ( e )為操作面板外觀圖。 於圖2中，1為輪椅本體。2為驅動輪椅本體1的驅 動輪，於其在合設驅動輪2 a , 2 b。 3為由人力驅動左右驅動輪2a, 2b用的手推輪圏（ Hand vim)(人力驅動部），於左右驅動輪2a, 2b設手推 輪圈3 a , 3 b。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閲讀背面之注意事項再娘寫本頁) 4為車架，以左車架4a,右車架4b,及交叉桿3 c等構 成。 5為自由輪，於在左右車架4 a , 4 b下端部設自由輪子 5 a , 5 b 〇 6為把手，設於左右車架4a, 4b之上端部。 7為支撐使用者身體的座席組件，由椅座7 a ,靠背 7 b ,左右扶手7 c 1〜7 c 2 ,左右腳踏板7 d 1〜7 d 2及其他附件 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 7 A7 B7 五、發明説明（8 ) 構成。 δ為設於驅動輪2 a , 2 b之軸轂，左右軸穀8 a , 8 b内， 分別内藏未圖示之人力扭矩察覺器（人力扭矩檢出部）， 速度察覺器（速度檢出部），電流察覺器（電流檢出部） 等各檢出部，由馬達，減速機構，離合器構成的電動驅動 部，及搭載微電腦的控制電路基板。 9為電池（直流電源）以可充電之24 V, 2. 5Ah或 5.0Ah鎳鉻 Ui-Cd)電池，設於左右車架4a, 4b之側面或 背部7 b (參照圖2 ( d ))。 1 0為具備因應人力輔肋行駛之電動驅動力與以電動驅 動力行駛的行駛切換開關（行駛切換部），及於電動行駛 時使用的操作桿（行駛速度設定部）之操作前，通常設於 抉手7c近旁[參照圖2(e)]尚有未圖示於圖2(e)中之，具 備電池9之供電Ο Η / 0 F F開關，電池9充電狀態之L E D等的 控制箱。 •於圖2未圔示之控制或鎖定驅動輪2 a , 2 b的手動剎車 ，備於驅動輪2a , 2b之前部。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 圖3為本發明之輪椅控制電路方塊圖。於圖3中， 3 0 1 a為檢出施加於左側手推輪圏3 a前進/後退人力驅動杻 驅（人力驅動力）的人力杻矩察覺器，301b為檢出施加於 右側手推輪圏3 b之前進/後退人力驅動力的人力扭矩察覺 器。該人力杻矩察覺器301a, 30 lb使用可變阻抗型壓力察 覺器，以無接觸方式，可將微小機械變位以優異的精確度 變換成電氣信號。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（2丨OX297公釐） A7 A7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 B7 五、發明説明（9 ) 3 0 2 a為驅動左側驅動輪2 a .馬達，3 0 2 b為驅動右侧驅 動輪2b馬達。 馬達302a, 302b為使用永久磁鐵激壓型直流電刷馬達 ，於轉速、動力等上甚為理想。 3 0 3 a為檢出左側驅動軸2 a (或電動馬達3 0 2 a )轉速的 速度察覺器，3 0 3 b為檢出右側驅動軸2b (或電動馬達 302b)轉速的速度察覺器。此速度察覺器303a, 303b由光 察覺器，霍爾2c等構成。 車輪之行走速度S ( k m / h ),可由驅動輪（或電動馬達） 轉速（n/s),及驅動輪半徑7,以S=27T7n/3600之式求 得。 3043為檢出左側馬逹302a驅動電流la的電流察覺器， 304b為檢出右側馬達302b驅動電流lb的電流察覺器。電流 察覺器304a, 304b由分流電阻，霍爾1C等構成。 馬達302a, 302b之馬達驅動扭矩Fa, Fb可由Fa=K· I a、 F b = k ♦ I b ( K係常數）等式分別求出。 311為因應人力之電動驅動力輔助行駛與電動驅動力 之電動行駛的行駛切換開關。 3 1 2為電動行駛時，設定其行駛方向，行駛速度用的 操作桿，由兩個可變電組構成。 305為控制器，由CPU、ROM、RAM、 I/O埠、定時器、 A / D變換器、計數器組成之徹電腦構成，具有馬達控制部 、輸出特性記億部（輸出待性表），算出部等之機能。 於事先記億因應行駛速度與人力驅動杻矩之輔肋驅動 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210'乂297公釐） ~ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) _ 7丨«枯衣—~---:--1T------%--- 4. A7 B7 五、發明説明（]〇 ) 杻矩之輸出特性表由ROM構成。 於R 0 Μ儲存作為馬達控制部、演算部機能程式。R A Μ儲 存C P U處理之更新資料。 Α/Ρ變換器由定週期抽樣以人力扭矩察覺器301a, 301b檢出前進/後退的人力驅動力信號，經A/D (類比一數 位）變換，變換成前進/後退之人為驅動力資料。由電流 察覺器304a, 304b檢出之驅動電流la, lb同樣以定期週抽 樣，將驅動電流信號，經A / D (類比一數位）變換，變換由 馬達之電動驅動扭矩資料。 電動行駛時，可同樣以定週期之抽樣，將於操作桿 3 1 2設定之行駛方向，行駛速度等各輸入信號，經由A / D變 換，變換成行駛方向資料、行駛速度資料。 計數器由速度察覺器303a, 303b檢出之轉速信號，計 數後，將其變換成行駛速度資料。 3 0 6 a為驅動左側馬達3 0 2 a的馬達驅動電路，306b為驅 動右側馬達3 02 b的馬達驅動電路。 馬達驅動電路3 06a (306b)由開關用電晶體Qla〜Q4a 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) (Q 1 b〜Q 4 b )電橋及保護該電晶體的二極體D 1 3〜D 4 a ( Q 1 b 〜Q4b )電橋構成。 3 0 7 a為馬達驅動電路3 0 6 a驅動左側馬達3 0 2 a的前進驅 動電路，307b為馬達驅動電路306b驅動右側馬逹302b的前 進驅動電路。 前進驅動電路307a (307b)由控制器305接發前進驅 動信號時，導通電晶體Q〗a與Q 4 a ( Q 1 b與Q 4 b )使馬達 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS )八4規格（210X297公釐） 1~〇 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（η ) 302a (302b)向順時鐘方向驅動。 控制器3 0 5在輔肋行駛時，將因應於人力扭矩察覺器 301a (301b)人力杻矩檢出信號的輔肋驅動杻矩（輔肋量 )變換成PWM (脈衝寬度調.度）信號，經由前進驅動電路 307a (307b),馬達驅動電路306a (306b)控制馬達302a (302b),於由電流察覺器304a (304b)檢出之驅動電流 la (lb)算出的前進驅動扭短與輔肋驅動杻矩為一致之狀 態下。 在電動行駛時，可經由前進驅動電路307a (307b), 馬達驅動電路3 0 6 a ( 3 0 6 b),將PWM速度回授控制於馬達 3 0 2 a ( 3 0 2 b ),使其於操作桿3 1 2設定之行駛速度與由速 度察覺器303a (303b)檢出之行駛速度一致。 3 0 8 a為馬達驅動電路3 0 6 a用於驅動左侧馬達3 1 2 a之後 退驅動電路，308b為馬達驅動電路306b用於驅動右側馬逹 302b之後退驅動電路。 後退驅動電路308a (308b)由控制器'30 5接發後退驅 動信號時，導通電晶體Q2a與Q3a (Q2b與Q3b)使馬達 302a (302b)以反時鐘方向轉動。 此時，控制器3 0 5偽在輔助行駛時，將因應於人力扭 矩察覺器301a (301b)之人力杻矩檢出信號之輔肋驅動杻 矩（輔助量）變換為P W Μ (脈衝寬度調變）信號，可經由 後退驅動電路307a (307b),開關電路 （switching circuit) 306a (306b)以控制馬達302a (302b)，使電 流察覺器3 0 4 a ( 3 0 4 b )檢出之驅動電流I a ( I b )算出之後 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Μ規格（210 X 297公釐） 1】 (讀先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（12) 退驅動杻矩與輔肋驅動扭矩為一致。 於電動行駛時，為使操作桿312設定之行駛速度與速 度察覺器3 0 3 a ( 3 0 3 b )檢出之行駛速度相一致，可經由後 退驅動電路308a (308b)馬達驅動電路3 0 6a (30f5b),以 PWM速度之回授控制馬逹302a (302b)。 309為馬達30 2 a, 302b的發電制動電路。發電制動電 路3 0 9於接收控制器3 0 5之停止信號時，0N/0FF所定時間控 制電晶體Q3a與Q4a (Q3b與Q4b)之以為馬達302a (302b) 之發電制動。 310為電池，例如以可充電之24V, 2.5Ah或5.0Ah鎳鉻 電池構成。 313為定電壓電路，由5V之1C調整器構成，將電池電 壓24V變換為5V之定電壓。供應於控制器305、人力扭矩察 覺器301a, 301b、速度察覺器303a, 303b等。 3 1 4偽為開關電池3 1 0供電之0 N / 0 F F開關，當0 N時可將 2 4 V電壓供應於開關電路3 0 6 a , 3 0 6 b ,並點亮L E D燈3 1 5。 又，具備以電速方式連接馬達302a (302b)減速機構 與驅動輪驅動機構的電磁離合器，當電源OFF時，可作為 一般輪椅使用。 圔4為表示本發明控制電路之行駛控制之動作流程圖 ，於圔4中； 步驟4 1 1 :讀取行駛切換開關3 1 1之切換信號輸出，判 定是否為因應於人力之電動驅動力輔肋行駛，或電動驅動 力之電動行駛。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X2.97公釐） 工2 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（13 ) 切換信號輸出為輔肋行駛時，移進步驟4 0 2 ,若為電 動行駛時，則移至步驟40 9。 步驟4 0 2:判定由人力扭矩察覺器30 la (301b)有無 前進/後退之人力驅動杻矩信號輸入至控制器305。 步驟4 0 3 :若於控制器有人力杻矩察覺器3 01 a ( 3 0 1 b ) 之前進/後退之人力驅動杻矩信號輸入，則於所定週期讀 出，由A/D變換，變換為前進/後退之人力驅動扭矩資料。 步驟404:以所定週期讀取速度察覺30 3 a (303b)檢 出之前進/後退之轉速信號，變換為前進/後退之行駛速度 資料。 步驟405:依步驟402求出之人力驅動杻矩資料，與步 驟4 0 3求出之行駛速度資料，由事先記億於輔助行駛用輸 出特性表之對人力之輔肋驅動力（輔肋量）輸出特性，算 出相當輔助量，並將算出之輔助量（輔助資料輸出至控制. 器3 0 5内之馬逹控制部）。 ' 圖5為表示輔助行駛用輸出特性表之輸出特性說明圖 。於圔5中，前進行駛之行駛速度為4 k ra / h以下時，則以 輔助量（輔助驅動杻矩）/人力驅動杻矩=].之比率成一定 值，而於4〜6 k tn / h間補肋驅動杻矩直線減少。又，於後退 行駛之行駛速度在0至-6 k m / h間輔助量/人力驅動扭矩直線 減少。 步驟406:馬逹控制器部將算出之輔肋量變換為PWH ( 脈衝寬度調度）信號經由前進驅動電路307a (307b)，或 後退驅動電路308a (308b),馬達驅動電路306a (306b) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 13 1-. 丨-0-f 1 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 .# A7 B7 五、發明説明（14) 將驅動電流供應於馬達3 0 2 a ( 3 0 2 b ),以産生輔助驅動杻 矩（輔助力）。 步驟407:由電流察覺器304a (304b)檢出的馬達 302a (302b)之驅動電流信號la (lb)換算馬逹驅動扭矩 ，修正並控制P W Μ信號使輔肋驅動杻矩與馬達驅動杻矩為 一致。 步驟408:判定人力驅動力資料之值是否為0，若為0 時，則終止輔助行走之控制。若不是為0時，重回步驟4 0 1 ，重複步驟401至步驟408之步驟。 步驟4 0 2〜步驟4 0 8之輔助行駛控制對行馬達3 0 2 a , 302b。同時實施其對對前進行駛或後退行駛施行之處理步 驟相同。 步驟409:判定由操作桿312有無前進/後退之速度設 定信號輸進控制器3 0 5。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 步驟4 1 0 :若由操作3 1 2有前進/後退之速度設定信號 輸入，於所定週期讀取信號，可經A/D變換為前進/後退之 行駛速度設定資料。將變換之行駛速度設定資料輪至控制 器3 0 5内之馬達控制部。 圖6為表示電動行駛用輸出特性表之輸出特性說明圔 。於圖6中，表示操作桿3 1 2對於行程（或操作角度）之 行駛速度，如於前進行駛之最高速度，設定為6km/h,而 後退行駛之最高速度則設定於-6 k ra / h。 步驟4 11 :馬達控制部將電動速度設定資料變換為 PWM (脈衝寛度調度）信號，經由前進驅動電路307a ( 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 14 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 _B7_^__ 五、發明説明（15) 307b)，或後退驅動電路30 8 a (308b),馬達驅動電路 306a (306b),將驅動電流供應於馬達302a (302b)。 步驟412:由速度察覺器304a (304b)檢出之馬達 302a (302b)之轉速，換算為馬達速度資料，修正並控制 P W Μ信號使操作捍3 1 2設定之行駛速度設定資料與馬達之馬 達速度資料為一致。由此，馬達速度被回授控制，可獲得 對應於速度之馬達驅動杻矩。 步驟4 1 3 :判定行駛速度設定資料之值是否為0 ，若 為0時，則終止其電動行駛之控制，若不為0時，則重回 步驟401,重複步驟409至步驟413之步驟。步驟409〜步驟 4 1 3之電動行駛控制將可同時並聯施行於馬達3 0 1 a , 3 0 2 b 。又，其對於前進行駛或後退行駛之施行處理步驟之相同 0 於圖4之流程圖，未説明電動行駛時，以操作捍3 1 2 設定行駛方向之控制，但可依讀取之行駛方向資料，分別 變更左右馬達302a ,302b之速度，或控制其一方馬達停動 之方式即可控制方向。 圖7為表示人力杻矩察覺器之信號處理電路與其信號 波形的説明圖。於圖7中，其人力察覺器偽由701之線圈 與702之陶鐵磁體 （ferrite)所成的可變電感型之察覺器 ，將陶鐵磁體7 0 2平行滑動於線圏7 0 1 ,其構成為比例於人 力之驅動力之大小，可接近或遠離線圏7 0 1。 於線圈7 0 1上，由控制器3 0 5施加同圖（A )所示之波形 脈衝電壓。使陶鐵磁體7 0 2接近線圈7 0 1時，則線圏7 0 1之 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） Γδ (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -----裝 — 1-------訂----- A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（I6 ) 電感變化，如同圔（B )所示，以虛線波形輸出。其輸出之 脈衝電壓（B)經積分電路703積分，直流變換成如同圖（C) 所示波形，可由下级放大器704放大，作為人力驅動力信 號輸進控制器3 0 5之I/O埠。 控制器3 0 5之C Ρ ϋ於所定週期存取人力驅動杻矩輸出， 經A/D變換後，變換為人力驅動扭矩資料。 為檢出前進/後退之人力驅動杻矩時，可設置兩具人 力杻矩察覺及兩個信號處理電路。惟需將一陶鐵磁體7 〇 2 之滑動領域分割為前進/後退之兩値領域，又將檢出信號 之直流電壓位準分割成兩値領域，以判定前進與後退之人 力驅動信號。 〔發明之效果〕 依本發可根據使用者之體力與選擇提供一種因應於人 力而輔助驅動的輔助行駛方式或為完全電動驅動力的電動 行駛方式的輪椅。又，於輔肋行駛時，因電池之耗電較少 ，故能使行駛距離延長者。 〈圖式之簡單說明〉 圖1為表示本發明基本構成的方塊圔。 圔2為表示本發明一實施例之輪椅外觀圖。 圖3為表示本發明輪椅之控制電路方塊圖。 圖4為表示本發明控制電路之行駛控制動作流程圖。 圖5為表示本發明輔助行駛用輸出持性表之輸出特性 説明圖。 圖6為表示本發明電動行駛用輸出特性表之輸出特性 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210 X 297公釐） 16 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7五、發明説明（17 ) 説明圔。 圔7為表示人力扭矩察覺器之信號處理電路與其信號 波形的說明圔。 〈記號之説明〉1 :輪椅本體， 2 :驅動輪， 3 :手推輪圏， 4 :車架， 5 :自由輪， 6 :把手， 7 :座席組件， 8 :軸毂， 9 :電池， (諳先閔讀背面之注意事呼再填寫本頁) 10:控 制箱， 3 0 1a, 301b ： 人 力 扭 矩 察 覺器 3 0 2 a , 3 0 2 b ： 馬 達 t 3 0 3 a , 3 0 3 b ： 速 度 察 覺 器 ) 3 0 4 a , 3 0 4 b ： 電 流 察 覺 器 3 0 5 a , 3 05 b ： 控 制 器 t 3 0 6 a , 3 0 6 b ： 馬 達 動 電 路， 3 0 7 a , 3 0 7 b ： 刖 進 m 動 電 路， 3 0 8 a , 3 0 8 b ： 後 退 驅 動 電 路， 3 0 9 ： 發電制 動電路， 3 10 ： 電池， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 17 A7 B7 五、發明説明（l 8 ) 3 1 1 :行駛切換開關， 312 :操作桿， 313 :定電壓電路， 314 : ΟΝ/OFF開關， 315 : LED燈。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ---裝 I ---^----訂— % 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210 X 297公釐） 18