TW202331439A - 程式教示支援裝置 - Google Patents

Abstract

即使是缺乏經驗的使用者，仍可在程式中容易地調整抵達目標位置為止的到達時間。 程式教示支援裝置具備顯示部，前述顯示部將依程式的每個命令及/或命令順序所算出之產業用機械的動作時間，以前述動作時間的方向的長度為可變之區塊來排列顯示。

Description

程式教示支援裝置

發明領域

本發明是有關於一種程式教示支援裝置。

發明背景

在機器人程式中，首先指定目標位置，並教示動作抵達該位置為止的命令。除了要確認可到達該目標位置以外，並且還必須檢討到達時間。 關於這點已知一種技術，其取得狀態資訊及時間點資訊，基於取得之狀態資訊及時間點資訊來生成時間序列資訊，對齊藉由時間點資訊來表示的時間點，並將複數個時間序列資訊重疊而顯示，前述狀態資訊是以變化量及時間軸，來表示執行包含以序列號所識別的複數個區塊的加工程式之工具機的動作中的狀態，前述時間點資訊是表示工具機正在執行的加工程式之預定的時間點。參考例如專利文獻1。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開2019-13334號公報

發明概要 發明欲解決之課題

機器人程式或加工程式的情況下，抵達目標位置為止的到達時間會依命令的內容而不同，為了達到使用者所意圖的時間，需要重複變更命令或參數並且執行。由於熟練者有經驗或技能，因此可掌握大致的狀況而教示機器人或修正工具機的加工程式。然而，對於不熟悉教示機器人或編輯加工程式的使用者而言，由於不知道宜更改哪個值，因此會耗費時間在教示機器人或編輯加工程式上。 又，進行機器人程式的教示、修正時，對程式全體沒有以時間為軸的顯示，亦沒有以時間為軸之簡單的程式修正方法。

因此，期望即使是缺乏經驗的使用者，仍可在程式中容易地調整抵達目標位置為止的到達時間。 用以解決課題之手段

本揭示的程式教示支援裝置具備顯示部，前述顯示部將依程式的每個命令及/或命令順序所算出之產業用機械的動作時間，以前述動作時間的方向的長度為可變之區塊來排列顯示。 發明效果

若依據一態樣，即使是缺乏經驗的使用者，仍可在程式中容易地調整抵達目標位置為止的到達時間。

用以實施發明之形態

以下使用圖式來說明一實施形態。 ＜一實施形態＞ 圖1是表示一實施形態的機械裝置系統的功能性構成例的功能方塊圖。如圖1所示，機械裝置系統1具有2台機械裝置10A、10B、2台控制裝置20A、20B及程式教示支援裝置30。在此，例示作為機器人的機械裝置10A、10B、及作為機器人控制裝置的控制裝置20A、20B。再者，作為機械裝置10A、10B不限定於機器人，亦可對工具機、搬送機、沖壓機、射出成型機等產業用機械適用本發明。又，作為控制裝置20A、20B不限定於機器人控制裝置，亦可對控制工具機等之數值控制裝置適用本發明。

機械裝置10A、10B、控制裝置20A、20B與程式教示支援裝置30亦可透過未圖示的連接介面來相互直接連接。再者，機械裝置10A、10B、控制裝置20A、20B與程式教示支援裝置30亦可透過LAN(Local Area Network(區域網路))等網路來相互連接。此情況下，機械裝置10A、10B、控制裝置20A、20B與程式教示支援裝置30亦可具備用以藉由該連接來相互進行通訊之未圖示的通訊部。

＜機械裝置10A、10B＞ 機械裝置10A、10B是例如工具機或產業用機器人等產業用機械。再者，以下機械裝置10A、10B是以產業用機器人(以下亦稱為「機器人10A、10B」)來說明。 又，當無須個別地區分機器人10A、10B之各個時，亦將該等統稱為「機器人10」。

＜控制裝置20A、20B＞ 控制裝置20A、20B是該技術領域中具有通常知識者所習知的機器人控制裝置，基於由使用者分別教示機器人10A、10B所生成的機器人程式來生成指令，並將已生成的指令發送給機器人10A、10B。藉此，控制裝置20A、20B控制機器人10A、10B各自的動作。 再者，當無須個別區分控制裝置20A、20B之各個時，亦將其統稱為「控制裝置20」。

＜程式教示支援裝置30＞ 程式教示支援裝置30是電腦等，為了因應來自使用者的輸入來調整機器人10的動作時間，而從控制裝置20取得程式，並修正取得的程式。 再者，程式教示支援裝置30雖是與控制裝置20A、20B連接，但亦可與1個或3個以上的控制裝置20連接。 如圖1所示，程式教示支援裝置30具有控制部31、輸入部33、顯示部35及記憶部37。然後，控制部31具有程式輸入部310、模擬執行部311、配置部312、變更判定部313、時間算出部314、參數算出部315、變更可否判定部316、程式修正部317及程式輸出部318。

輸入部33是藉由鍵盤或觸控面板等輸入裝置來構成，受理來自使用者的各種輸入。

顯示部35是LCD(Liquid Crystal Display(液晶顯示器))等顯示裝置。如後述，顯示部35顯示以下的畫面：將從由模擬執行部311所執行之程式的模擬來求出之程式的每個命令的機器人10的動作時間，由配置部312以該動作時間的長度為可變的區塊，依每個命令及/或命令順序來排列配置。

記憶部37是SSD(Solid State Drive(固態硬碟))或HDD(Hard Disk Drive(硬式磁碟機))等。於記憶部37，記憶有由後述的控制部31所執行的作業系統及應用程式等。又，於記憶部37，記憶有從控制裝置20取得的程式(機器人程式)。又，記憶部37具有時間記憶部371。 如後述，於時間記憶部371，將從由模擬執行部311所執行之程式的模擬來求出之程式的每個命令的機器人10的動作時間，作為模擬結果來記憶。

＜控制部31＞ 控制部31具有CPU、ROM、RAM、CMOS記憶體等，該等構成為可透過匯流排相互通訊，是該技術領域中具有通常知識者所習知。 CPU是全體地控制程式教示支援裝置30的處理器。CPU透過匯流排來讀出儲存於ROM的系統程式及應用程式，並按照系統程式及應用程式來控制程式教示支援裝置30全體。藉此，如圖1所示，控制部31構成為實現程式輸入部310、模擬執行部311、配置部312、變更判定部313、時間算出部314、參數算出部315、變更可否判定部316、程式修正部317及程式輸出部318的功能。於RAM儲存有暫時性的計算資料或顯示資料等各種資料。CMOS記憶體構成為非揮發性記憶體，前述非揮發性記憶體是由未圖示的電池來備份，即使程式教示支援裝置30的電源斷開，仍可保持記憶狀態。

程式輸入部310從控制裝置20，讀入要由後述的模擬執行部311所模擬的程式(機器人程式)。

模擬執行部311例如使用習知的手法，來執行由程式輸入部310所讀入的程式的模擬。模擬執行部311將藉由模擬來求出之程式的每個命令的機器人10的動作時間，就每個機器人10記憶於時間記憶部371。

配置部213例如基於記憶於時間記憶部371的動作時間，依程式的每個命令及/或命令順序，來將表示依據各命令的機器人10的動作時間之區塊沿著時間軸配置。然後，配置部312將已配置的區塊的畫面顯示於顯示部35。 圖2是表示顯示於顯示部35的畫面的一例的圖。 如圖2所示，顯示於顯示部35的畫面是以橫軸為時間軸，將模擬執行部311的模擬結果，即機器人10A、10B分別依據程式(機器人程式)的各命令所進行的動作時間，以配置部312所配置的區塊來表示。具體而言，機器人10A的程式(機器人程式)具有3個命令L1～L3(教示位置P[1]～P[3])，在圖2的畫面中，是以命令L1～L3各自的機器人10A的動作時間沿著時間軸配置的區塊A1～A3來表示。又，機器人10B的程式(機器人程式)具有2個命令L1、L2(教示位置P[1]、P[2])，在圖2的畫面中，是以命令L1、L2各自的機器人10B的動作時間沿著時間軸配置的區塊B1、B2來表示。 再者，時間軸不限定於橫軸。亦包含例如於縱方向或任意的方向配置時間軸的情況。該情況下，區塊是沿著時間軸的方向配置。

變更判定部313例如判定顯示於顯示部35之任一機器人10的動作時間的區塊的長度是否已變更。 例如，使用者欲將工件從機器人10A往機器人10B搬運時，在程式輸入部310所讀入的程式(機器人程式)，如圖2所示，機器人10A之教示位置P[3]的到達時刻與機器人10B之教示位置P[2]的到達時刻會有偏差。 因此，使用者例如像圖3A所示，於顯示於顯示部35的畫面上，使用輸入部33來輸入拉長機器人10B的區塊B2的長度(命令L2的機器人10B的動作時間)之指示，以使機器人10A之教示位置P[3]的到達時刻與機器人10B之教示位置P[2]的到達時刻一致。或者，使用者亦可例如像圖3B所示，於顯示於顯示部35的畫面上，使用輸入部33來輸入縮短機器人10A的區塊A3的長度(命令L3的機器人10A的動作時間)之指示。 此情況下，變更判定部313判定為區塊的長度已變更。 再者，在圖3A及圖3B，使用者藉由操作輸入部33的觸控面板來變更區塊的長度，但亦可使用者操作輸入部33的鍵盤等來變更動作時間之值，藉此變更區塊的長度。

時間算出部314基於已變更之區塊的長度，來算出依據與該區塊對應的命令之機器人10的動作時間。 具體而言，時間算出部314如圖3A所示，基於由使用者拉長之機器人10B的區塊B2的長度，來算出針對命令L2之機器人10B的動作時間。或者，時間算出部314如圖3B所示，基於由使用者縮短之機器人10A的區塊A3的長度，來算出針對命令L3之機器人10A的動作時間。

參數算出部315例如算出包含滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間之速度或加速度的至少任一者的參數之值。 具體而言，例如像圖3A所示，當機器人10B的命令L2的動作時間(區塊B2的長度)被拉長時，參數算出部315在可設定於機器人10B的移動速度的範圍(例如1～2000mm/ms等)內，算出機器人10B以被拉長的動作時間到達教示位置P[2]的速度之值。再者，當例如僅改變速度並無法讓機器人10B以被拉長的動作時間來到達教示位置P[2]時，參數算出部315亦可在可設定於機器人10B的加速度的範圍(例如0～100mm/ms/ms等)內，算出機器人10B以被拉長的動作時間到達教示位置P[2]的加速度之值。或者，參數算出部315亦可在可設定於機器人10B的速度及加速度的範圍內，算出機器人10B以被拉長的動作時間到達教示位置P[2]的速度及加速度之值。

又，例如像圖3B所示，當機器人10A的命令L3的動作時間(區塊A3的長度)被縮短時，參數算出部315在可設定於機器人10A的移動速度的範圍(例如1～2000mm/ms等)內，算出機器人10A以被縮短的動作時間到達教示位置P[3]的速度之值。再者，當例如僅改變速度並無法讓機器人10A以被縮短的動作時間來到達教示位置P[3]時，參數算出部315亦可在可設定於機器人10A的加速度的範圍(例如0～100mm/ms/ms等)內，算出機器人10A以被縮短的動作時間到達教示位置P[3]的加速度之值。或者，參數算出部315亦可在可設定於機器人10A的速度及加速度的範圍內，算出機器人10A以被縮短的動作時間到達教示位置P[3]的速度及加速度之值。

變更可否判定部316基於滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間的速度及/或加速度之值是否已由參數算出部315成功算出，來判定由使用者所指示的區塊的長度是否可變更。 具體而言，當例如滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間的速度及/或加速度之值，可由參數算出部315成功算出時，變更可否判定部316判定為由使用者所指示的區塊的長度可變更。此情況下，變更可否判定部316亦可將「可變更為指定的動作時間。」等訊息顯示於顯示部35。 另，當滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間的速度及/或加速度之值，無法由參數算出部315成功算出時，變更可否判定部316判定為由使用者所指示的區塊的長度不可變更。此情況下，變更可否判定部316亦可將「無法變更為指定的動作時間。」等訊息顯示於顯示部35。然後，變更可否判定部316亦可在可設定於機器人10的移動速度的範圍(例如1～2000mm/ms等)、及/或加速度的範圍(例如0～100mm/ms/ms等)內，算出動作時間會與由時間算出部314所算出的動作時間最接近的速度及/或加速度之值。變更可否判定部316亦可將表示算出的速度及/或加速度之值的情況下之機器人10的動作時間之區塊，於顯示部35顯示(更新)。 圖4是表示區塊A3’的一例的圖，前述區塊A3’表示與算出的動作時間最接近的動作時間。 此情況下，變更可否判定部316宜透過輸入部33，從使用者受理是否要修正為圖4的畫面所示之區塊A3’所示之最接近的動作時間之指示。

當例如由變更可否判定部316判定為可變更為由使用者指示之區塊的長度時，程式修正部317使用由參數算出部315所算出的速度及/或加速度之值，來修正程式(機器人程式)。 另，當由變更可否判定部316判定為不可變更為由使用者指示之區塊的長度時，且如圖4所示，從使用者受理了修正為變更可否判定部316所算出的最接近的動作時間之指示時，程式修正部317使用由變更可否判定部316所算出之最接近的動作時間之速度及/或加速度之值，來修正程式(機器人程式)。 再者，當由變更可否判定部316判定為不可變更為由使用者指示之區塊的長度時，且未從使用者受理修正為變更可否判定部316所算出的最接近的動作時間之指示時，程式修正部317不修正程式(機器人程式)。

程式輸出部318例如藉由程式修正部317來將程式(機器人程式)輸出至控制裝置20。

＜程式教示支援裝置30的教示支援處理＞ 接著，一面參考圖5，一面說明程式教示支援裝置30的教示支援處理的流程。 圖5是說明程式教示支援裝置30的教示支援處理的流程圖。在此所示之流程是每當程式(機器人程式)被讀入時執行。

於步驟S11，模擬執行部311執行由程式輸入部310從控制裝置20所讀入的程式的模擬。

於步驟S12，模擬執行部311將藉由模擬來求出之程式的每個命令的機器人10的動作時間，就每個機器人10記憶於時間記憶部371。

於步驟S13，配置部312以在步驟S12所記憶的動作時間為基礎，依程式的每個命令及/或命令順序，來將表示機器人10的動作時間的區塊沿著時間軸配置。

於步驟S14，配置部312將已配置的區塊的畫面顯示於顯示部35。

於步驟S15，變更判定部313判定顯示於顯示部35之任一區塊的長度，是否已由使用者透過輸入部33而變更。當區塊的長度已變更時，處理前進至步驟S16。另，當區塊的長度未變更時，程式教示支援裝置30結束教示支援處理。

於步驟S16，時間算出部314基於已在步驟S15變更之區塊的長度，來算出依據該區塊的命令之機器人10的動作時間。

於步驟S17，參數算出部315算出滿足在步驟S16所算出之機器人10的動作時間之速度及/或加速度的參數之值。

於步驟S18，變更可否判定部316基於滿足在步驟S16所算出之機器人10的動作時間之速度及/或加速度之值是否已在步驟S17成功算出，來判定在步驟S15所指示的區塊的長度是否可變更。當滿足在步驟S16所算出之機器人10的動作時間之速度及/或加速度之值，已在步驟S17成功算出時，變更可否判定部316判定為在步驟S15所指示的區塊的長度可變更。然後，處理前進至步驟S21。 另，當滿足在步驟S16所算出之機器人10的動作時間之速度及/或加速度之值，未在步驟S17成功算出時，變更可否判定部316判定為在步驟S15所指示的區塊的長度不可變更。然後，處理前進至步驟S19。

於步驟S19，變更可否判定部316在可設定於機器人10的移動速度的範圍及/或加速度的範圍內，算出動作時間會與在步驟S16所算出的動作時間最接近的速度及/或加速度的參數之值。

於步驟S20，變更可否判定部316將表示在步驟S19所算出的速度及/或加速度之值的情況下之機器人10的動作時間之區塊，於顯示部35顯示(更新)。

於步驟S21，程式修正部317使用在步驟S16所算出的速度及/或加速度之值，來修正程式(機器人程式)。再者，當在步驟S18判定為不可變更為所指示的區塊的長度時，且從使用者受理了修正為在步驟S19所算出的最接近的動作時間之指示時，程式修正部317使用在步驟S19所算出之最接近的動作時間之速度及/或加速度之值，來修正程式(機器人程式)。

於步驟S22，程式輸出部318將在步驟S21所修正的程式(機器人程式)輸出至控制裝置20。

藉由以上，一實施形態的程式教示支援裝置30執行程式的模擬，藉此求出每個命令的機器人10的動作時間，將表示求出的每個命令的動作時間之區塊，依每個命令/命令順序配置於時間軸上來顯示，當區塊的長度已由使用者變更時，算出會成為已變更之區塊的長度的動作時間之速度及/或加速度的參數之值，並修正程式。藉此，程式教示支援裝置30可讓即使是缺乏經驗的使用者，仍可在程式中容易地調整抵達目標位置為止的到達時間。 又，由於顯示在時間軸上配置有表示每個命令之動作時間的區塊的畫面，因此使用者容易知道相對於程式(機器人程式)的週程時間(全體)之各動作所佔的時間比率。 又，由於各區塊的長度(尺寸)與動作時間直接相關，因此使用者可直觀地修正動作時間，可刪減程式(機器人程式)的教示工作時數。

以上說明了一實施形態，但程式教示支援裝置30不限定於上述實施形態，包含在可達成目的之範圍內的變形、改良等。

＜變形例1＞ 在一實施形態中雖假設程式教示支援裝置30是與控制裝置20不同的裝置，但不限定於此。例如，程式教示支援裝置30亦可包含於控制裝置20。 或者，程式教示支援裝置30的程式輸入部310、模擬執行部311、配置部312、變更判定部313、時間算出部314、參數算出部315、變更可否判定部316、程式修正部317及程式輸出部318之部分或全部，例如亦可由伺服器來具備。又，亦可在雲端上利用虛擬伺服器功能等，來實現程式教示支援裝置30的各功能。 進而，程式教示支援裝置30亦可採用將程式教示支援裝置30的各功能適宜地分散到複數個伺服器之分散處理系統。

＜變形例2＞ 又，例如，參數算出部315雖算出滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間之速度及/或加速度之值，但不限定於此。 例如，參數算出部315亦可算出在預定的範圍內滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間之速度及/或加速度之值。因此，參數算出部315亦可算出滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間當中最接近使用者要求之機器人10的動作時間之速度及/或加速度。

＜變形例3＞ 又，例如，在上述實施形態，當區塊的長度已由使用者變更時，參數算出部315算出會成為已變更之區塊的長度的動作時間的速度及/或加速度的參數之值，但不限定於此。例如，當區塊的長度已由使用者變更時，參數算出部315亦可將會成為已變更之區塊的長度的動作時間之速度及/或加速度，連同覆蓋(override)值等參數之值一同算出。 又，當控制裝置20是控制工具機等之數值控制裝置的情況下，亦可當區塊的長度已由使用者變更時，參數算出部315算出會成為變更之區塊的長度的動作時間之速度、加速度或加加速度等任一參數之值。

＜變形例4＞ 又，例如，在上述實施形態，當區塊的長度已由使用者變更時，程式教示支援裝置30算出會成為已變更之區塊的長度的動作時間之速度及/或加速度的參數之值，但不限定於此。 例如當機器人10的周圍無干擾物，可忽視機器人10的動作軌跡時，程式教示支援裝置30亦可當作滿足以下動作時間之參數候選來處理：「各軸」、「直線」、「圓弧」等機器人動作形式及定位形式均已變更的動作時間。

再者，一實施形態的程式教示支援裝置30所包含之各功能可藉由硬體、軟體或該等之組合來分別實現。在此，藉由軟體來實現，是意指藉由電腦讀入並執行程式來實現。

程式可利用各種類型的非暫時性電腦可讀取媒體(Non-transitory computer readable medium)來儲存並供給至電腦。非暫時性電腦可讀取媒體包含各種類型之具實體的記錄媒體(Tangible storage medium)。非暫時性電腦可讀媒體之例包含磁性記錄媒體(例如軟碟、磁帶、硬式磁碟機)、光磁性記錄媒體(例如磁光碟)、CD-ROM(Read Only Memory(唯讀記憶體))、CD-R、CD-R/W、半導體記憶體(例如遮罩唯讀記憶體、PROM(Programmable ROM(可程式化唯讀記憶體))、EPROM(Erasable PROM(可抹除可程式化唯讀記憶體))、快閃唯讀記憶體、RAM)。又，程式亦可藉由各種類型的暫時性電腦可讀取媒體(Transitory computer readable medium)來供給至電腦。暫時性電腦可讀取媒體之例包含電訊號、光訊號及電磁波。暫時性電腦可讀取媒體可透過電線及光纖等有線通訊路徑，或透過無線通訊路徑，來將程式供給至電腦。

再者，描述記錄於記錄媒體之程式的步驟當然包含按照其順序依時間序列進行的處理，但未必要依時間序列來處理，亦包含並行或個別地執行的處理。

將以上換言之，本揭示的程式教示支援裝置可採取具有如下構成之各式各樣的實施形態。

(1)本揭示的程式教示支援裝置30具備顯示部35，前述顯示部35將依程式的每個命令及/或命令順序所算出之機器人10的動作時間，以動作時間的方向的長度為可變之區塊來排列顯示。 若藉由此程式教示支援裝置30，可讓即使是缺乏經驗的使用者，仍可在程式中容易地調整抵達目標位置為止的到達時間。

(2)在(1)所記載的程式教示支援裝置亦可具備：程式輸入部310，其輸入程式；模擬執行部311，其執行程式的模擬；時間記憶部371，其基於機器人10的模擬結果，來記憶每個命令的動作時間；及配置部312，其基於記憶於時間記憶部371的動作時間，來配置區塊。 藉由如此，使用者可容易地判斷應調整哪個區塊的動作時間。

(3)在(1)或(2)所記載的程式教示支援裝置30亦可具備：變更判定部313，其判定區塊的長度是否已變更；及時間算出部314，其基於已變更之區塊的長度，來算出依據與區塊對應的命令之機器人10的動作時間。 藉由如此，程式教示支援裝置30可容易地算出與已變更的區塊的長度相應之機器人10的動作時間。

(4)在(3)所記載的程式教示支援裝置30亦可具備：參數算出部315，其算出包含滿足由時間算出部314所算出之機器人10的動作時間之速度或加速度的至少任一者的參數之值；及程式修正部317，其使用由參數算出部315所算出的參數之值，來修正程式。 藉由如此，只要由使用者變更區塊的長度，程式教示支援裝置30即可修正程式，以成為與已變更的區塊的長度對應之機器人10的動作時間。

(5)在(4)所記載的程式教示支援裝置30亦可具備變更可否判定部316，前述變更可否判定部316基於滿足由時間算出部所314算出之機器人10的動作時間之參數之值是否已由參數算出部315成功算出，來判定區塊的長度是否可變更。 藉由如此，程式教示支援裝置30可避免將設定有不適當的參數之值的程式，輸出至控制裝置20。

(6)在(5)所記載的程式教示支援裝置30，當未成功算出滿足產業用機械的動作時間之參數之值時，變更可否判定部316亦可算出動作時間會與由時間算出部314所算出之產業用機械的動作時間最接近的參數之值，並將表示算出的參數之值的情況下之產業用機械的動作時間之區塊，顯示於顯示部35。 藉由如此，程式教示支援裝置30可確實地調整抵達目標位置為止的到達時間。

1:機械裝置系統 10:機械人 10A,10B:機器人、機械裝置 20,20A,20B:控制裝置 30:程式教示支援裝置 31:控制部 33:輸入部 35:顯示部 37:記憶部 310:程式輸入部 311:模擬執行部 312:配置部 313:變更判定部 314:時間算出部 315:參數算出部 316:變更可否判定部 317:程式修正部 318:程式輸出部 371:時間記憶部 A1～A3,A3’,B1,B2:區塊 L1~L3:命令 P[1]~P[3]:教示位置 S11~S22:步驟

圖1是表示一實施形態的機械裝置系統的功能性構成例的功能方塊圖。 圖2是表示顯示於顯示部的畫面的一例的圖。 圖3A是表示於圖2的畫面中變更區塊之長度的一例的圖。 圖3B是表示於圖2的畫面中變更區塊之長度的一例的圖。 圖4是表示區塊的一例的圖，前述區塊表示與算出的動作時間最接近的動作時間。 圖5是說明程式教示支援裝置的教示支援處理的流程圖。

1:機械裝置系統

10A,10B:機械裝置

20A,20B:控制裝置

30:程式教示支援裝置

31:控制部

33:輸入部

35:顯示部

37:記憶部

310:程式輸入部

311:模擬執行部

312:配置部

313:變更判定部

314:時間算出部

315:參數算出部

316:變更可否判定部

317:程式修正部

318:程式輸出部

371:時間記憶部

Claims (6)

1. 一種程式教示支援裝置，其具備： 顯示部，其將依程式的每個命令及/或命令順序所算出之產業用機械的動作時間，以前述動作時間的方向的長度為可變之區塊來排列顯示。
2. 如請求項1之程式教示支援裝置，其具備：程式輸入部，其輸入前述程式； 模擬執行部，其執行前述程式的模擬； 時間記憶部，其基於前述產業用機械的模擬結果，來記憶每個前述命令的前述動作時間；及 配置部，其基於記憶於前述時間記憶部的前述動作時間，來配置前述區塊。
3. 如請求項1或2之程式教示支援裝置，其具備：變更判定部，其判定前述區塊的長度是否已變更；及 時間算出部，其基於已變更之前述區塊的長度，來算出依據與前述區塊對應的命令之前述產業用機械的動作時間。
4. 如請求項3之程式教示支援裝置，其具備：參數算出部，其算出包含滿足由前述時間算出部所算出之前述產業用機械的動作時間之速度或加速度的至少任一者的參數之值；及 程式修正部，其使用由前述參數算出部所算出的前述參數之值，來修正前述程式。
5. 如請求項4之程式教示支援裝置，其具備變更可否判定部，前述變更可否判定部基於滿足由前述時間算出部所算出之前述產業用機械的動作時間之前述參數之值是否已由前述參數算出部成功算出，來判定前述區塊的長度是否可變更。
6. 如請求項5之程式教示支援裝置，其中當未成功算出滿足前述產業用機械的動作時間之前述參數之值時，前述變更可否判定部算出動作時間會與由前述時間算出部所算出之前述產業用機械的動作時間最接近的前述參數之值，並將表示算出的前述參數之值的情況下之前述產業用機械的動作時間之區塊，顯示於前述顯示部。

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