TW202325607A - 控制系統及人力驅動車用控制裝置 - Google Patents

Abstract

[課題]要提供一種控制系統，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。 [解決手段]具備有：操作狀態檢測部、控制部；上述操作狀態檢測部，用來檢測人力驅動車的煞車操作裝置的操作狀態；上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測出的上述操作狀態，將上述人力驅動車的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方，在上述操作狀態結束後，將上述人力驅動車的上述煞車模式維持為上述前後獨立煞車模式、及上述前後連動煞車模式的上述其中一方的模式。

Description

控制系統及人力驅動車用控制裝置

本發明是關於控制系統及人力驅動車用控制裝置的技術。

已知有用來控制人力驅動車的煞車裝置的控制系統。例如在專利文獻1所揭示的控制系統的技術，是根據用來檢測前後其中一方的煞車槓桿、前後其中一方的煞車裝置、將前後其中一方的煞車槓桿與前後其中一方的煞車裝置連接的軟管的至少任一種之感應器的檢測結果，來使前後另一方的煞車裝置進行動作。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2020-82870號公報

[發明欲解決的課題]

需要一種技術，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

本發明的目的要提供一種控制系統及人力驅動車用控制裝置，能讓搭乘者任意設定煞車模式。 [用以解決課題的手段]

本發明的第1型態的控制系統，是人力驅動車用控制系統，具備有：操作狀態檢測部、控制部；上述操作狀態檢測部，用來檢測上述人力驅動車的煞車操作裝置的操作狀態；上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測出的上述操作狀態，將上述人力驅動車的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方，在上述操作狀態結束後，將上述人力驅動車的上述煞車模式維持為上述前後獨立煞車模式、及上述前後連動煞車模式的上述其中一方的模式。 藉由第1型態的控制系統，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

依據第1型態的第2型態的控制系統，上述操作狀態檢測部，檢測預定時間以內的上述煞車操作裝置的操作次數作為上述操作狀態，上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述操作次數，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。 藉由第2型態的控制系統，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

依據第2型態的第3型態的控制系統，上述控制部，在藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述操作次數為預定次數以上的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。 藉由第3型態的控制系統，可設定煞車模式而不會與實際的煞車操作混淆。

依據第3型態的第4型態的控制系統，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出上述預定時間以內的上述煞車操作裝置的上述預定次數以上的操作次數的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。 藉由第4型態的控制系統，可藉由相同操作容易地設定煞車模式。

依據第1型態的第5型態的控制系統，上述操作狀態檢測部，檢測上述煞車操作裝置的預定操作的連續操作時間作為上述操作狀態，上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述預定操作的上述連續操作時間，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。 藉由第5型態的控制系統，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

依據第5型態的第6型態的控制系統，上述控制部，在藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述預定操作的上述連續操作時間為預定操作時間以上的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。 藉由第6型態的控制系統，可設定煞車模式而不會與實際的煞車操作混淆。

依據第6型態的第7型態的控制系統，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出上述煞車操作裝置的上述預定操作的上述連續操作時間的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。 藉由第7型態的控制系統，可藉由相同操作容易地設定煞車模式。

依據第1型態的第8型態的控制系統，上述操作狀態檢測部，檢測上述煞車操作裝置的第1槓桿構件及第2槓桿構件的操作作為上述操作狀態，上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的第1槓桿構件及第2槓桿構件的操作，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。 藉由第8型態的控制系統，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

依據第8型態的第9型態的控制系統，上述控制部，在上述操作狀態檢測部檢測出同時操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。 藉由第9型態的控制系統，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

依據第9型態的第10型態的控制系統，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出同時操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。 藉由第10型態的控制系統，可藉由相同操作容易地設定煞車模式。

依據第8型態的第11型態的控制系統，上述控制部，在上述操作狀態檢測部檢測出在預定時間內操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的其中一方之後操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的另一方的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。 藉由第11型態的控制系統，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

依據第11型態的第12型態的控制系統，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出在預定時間內操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的其中一方之後操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的另一方的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。 藉由第12型態的控制系統，可藉由相同操作容易地設定煞車模式。

依據第1至12形態中任一型態的第13型態的控制系統，進一步具備有通報機構，上述通報機構，用來通報是將上述人力驅動車的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的哪一種模式。 藉由第13型態的控制系統，讓搭乘者能掌握目前的煞車模式。

本發明的第14型態的人力驅動車用控制裝置，具備有控制部；上述控制部，因應藉由用來檢測人力驅動車的煞車操作裝置的操作狀態的操作狀態檢測部所檢測出的上述操作狀態，將上述人力驅動車的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方，在上述操作狀態結束後，將上述人力驅動車的上述煞車模式維持為上述前後獨立煞車模式、及上述前後連動煞車模式的上述其中一方的模式。 藉由第14型態的人力驅動車用控制裝置，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。 [發明效果]

藉由本發明的控制系統及人力驅動車用控制裝置，能讓搭乘者在手不鬆開人力驅動車的車把桿的情況下任意設置煞車模式。

(第1實施方式)

使用圖1至圖3，來說明包含第1實施方式的控制系統110的人力驅動車1。人力驅動車1具有至少一個車輪，是至少能藉由人力驅動力驅動的車輛。人力驅動車1例如包含：登山車、公路車、城市型自行車、載貨型自行車、手搖式自行車、及躺式自行車等各種種類的自行車。人力驅動車1所具有的車輪數量並未限定。人力驅動車1，例如也包括單輪車及具備2輪以上的車輪的車輛。人力驅動車1，並不限定僅藉由人力驅動力驅動的車輛。人力驅動車1，包含：不僅利用人力驅動力也利用電動馬達的驅動力來推進的電動自行車(E-bike)。電動自行車(E-bike)，包括藉由電動馬達輔助推進的電動輔助自行車。以下在實施方式是將人力驅動車1說明為自行車。

人力驅動車1具備有：曲柄10、框架20、鞍座30、車把桿40、叉架50、前輪60、後輪70、電池80、煞車操作裝置90、煞車裝置100、及控制系統110。在本說明書，用來表示前後、左右、及上下的各方向的用語，是以搭乘者乘坐於人力驅動車1的鞍座30的狀態下的方向為基準所使用。

圖1所示的曲柄10包含：可相對於框架20旋轉的曲柄軸11、與分別設置在曲柄軸11的軸方向的兩端部的一對曲柄臂12。在一對曲柄臂12分別連結著踏板13。

框架20，具備有：頭管21、頂管22、下管23、座管24、一對座墊支架25、及一對鏈條支架26。頭管21，可旋轉地支承車把桿40及叉架50。頂管22的一端連接於頭管21。下管23的一端連接於頭管21。頂管22的另一端及下管23的另一端連接於座管24。在座管24設置有鞍座30。一對座墊支架25的一端分別連接於座管24。一對鏈條支架26的一端分別連接於座管24。一對座墊支架25的另一端及一對鏈條支架26的另一端互相連接。在圖1顯示右側的座墊支架25及鏈條支架26。

車把桿40作成讓搭乘者能握持。藉由使車把桿40相對於頭管21旋轉，而讓叉架50旋轉，讓人力驅動車1的行進方向變化。

前輪60可旋轉地安裝於叉架50。前輪60具備有：安裝輪胎的輪圈61、複數的輻絲62、及碟煞碟盤63。後輪70安裝在座墊支架25與鏈條支架26的連接處也就是後端部。後輪70可相對於框架20旋轉。後輪70包含：安裝輪胎的輪圈71、複數的輻絲72、及碟煞碟盤73。

電池80用來將電力供給到人力驅動車1的電動零件。電池80例如包括二次電池。電池80設置於框架20。在本實施方式，電池80設置於框架20的下管23。電池80藉由來自外部電源的電力充電。在本實施方式，電池80用來將電力供給到控制裝置113。

煞車操作裝置90用來接受來自搭乘者的輸入。煞車操作裝置90，包含：第1槓桿構件91及第2槓桿構件92。第1槓桿構件91設置在車把桿40的右側端部。第1槓桿構件91包含：第1支承體91a及第1操作部91b。

第1支承體91a設置於車把桿40。在第1支承體91a的內部儲存有動力傳遞介質。本實施方式的動力傳遞介質是液壓油。第1操作部91b設置於第1支承體91a。第1操作部91b能相對於第1支承體91a擺動。第1操作部91b能藉由擺動而移動到待機位置及操作位置。例如藉由彈性構件支承第1操作部91b。當力量施加於位於待機位置的第1操作部91b時，第1操作部91b，克服彈性構件的彈力且同時朝操作位置移動。當放開第1操作部91b時，第1操作部91b藉由彈性構件的彈力而回到待機位置。

第2槓桿構件92設置在車把桿40的左側端部。第2槓桿構件92包含：第2支承體92a及第2操作部92b。第2支承體92a與第1支承體91a為同樣構造。第2操作部92b與第1操作部91b為同樣構造。

在圖1及圖2所示的煞車裝置100，包含：第1煞車101、第1致動器102、第2煞車103、及第2致動器104。第1煞車101，設置為對應於後輪70且用來將人力驅動車1的後輪70制動。第1煞車101包含碟煞卡鉗。第1煞車101包含煞車片。第1煞車101經由軟管而與第1槓桿構件91連接。在第1支承體91a的內部、第1煞車101的內部、及軟管的內部充填有液壓油。第1煞車101，是以供給到第1致動器102的電力、及第1槓桿構件91的操作所造成的液壓油的壓力變化來作為驅動源而被驅動。藉由驅動第1煞車101，讓煞車片按壓後輪70的碟煞碟盤73。藉由讓煞車片按壓碟煞碟盤73，讓第1煞車101將後輪70制動。

第1煞車101也可作成按壓後輪70的輪圈71。第1煞車101也可不經由軟管而經由纜線來與第1槓桿構件91連接。在第1煞車101經由纜線而與第1槓桿構件91連接的情況，也可因應第1槓桿構件91的操作而機械性驅動。

第1致動器102設置於第1煞車101。第1致動器102包括馬達。馬達藉由來自控制裝置113的電力驅動。用來驅動馬達的電力，是從電池80供給到控制裝置113。藉由驅動馬達來驅動第1煞車101。

第2煞車103，設置為對應於前輪60且用來將人力驅動車1的前輪60制動。第2煞車103包含碟煞卡鉗。第2煞車103包含煞車片。第2煞車103經由軟管而與第2槓桿構件92連接。在第2支承體92a的內部、第2煞車103的內部、及軟管的內部充填有液壓油。第2煞車103，是以供給到第2致動器104的電力、及第2槓桿構件92的操作所造成的液壓油的壓力變化來作為驅動源而被驅動。藉由驅動第2煞車103，讓煞車片按壓前輪60的碟煞碟盤63。藉由讓煞車片按壓碟煞碟盤63，讓第2煞車103將前輪60制動。

第2煞車103也可作成按壓前輪60的輪圈61。第2煞車103也可不經由軟管而經由纜線來與第2槓桿構件92連接。在第2煞車103經由纜線而與第2槓桿構件92連接的情況，也可因應第2槓桿構件92的操作而機械性驅動。

第2致動器104設置於第2煞車103。第2致動器104包括馬達。馬達藉由來自控制裝置113的電力驅動。用來驅動馬達的電力，是從電池80供給到控制裝置113。藉由驅動馬達來驅動第2煞車103。

控制系統110是人力驅動車用控制系統110，具備有：踩踏狀態檢測部114、控制部113a；踩踏狀態檢測部114，用來檢測與人力驅動車1的踩踏狀態對應的訊號；控制部113a，因應於藉由踩踏狀態檢測部114所檢測的踩踏狀態，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。在圖2顯示控制系統110的一個例子。圖2所示的控制系統110，包含：第1檢測裝置111、第2檢測裝置112、控制裝置113、及踩踏狀態檢測部114。

第1檢測裝置111，用來檢測與對於第1槓桿構件91的輸入相關的資訊。第1檢測裝置111，將與對於第1槓桿構件91的輸入相關的資訊因應的訊號輸出到控制裝置113。

與對於第1槓桿構件91的輸入相關的資訊包含：與第1槓桿構件91的液壓油的壓力相關的資訊、及與第1操作部91b相關的資訊的至少一種。與第1槓桿構件91的液壓油的壓力相關的資訊，包含：與第1支承體91a的內部壓力相關的資訊、與將第1支承體91a與第1煞車101連接的軟管的內部壓力相關的資訊、及與第1煞車101的內部壓力相關的資訊的至少一種。與第1操作部91b相關的資訊，包含：第1操作部91b的移動量、第1操作部91b的移動速度、第1操作部91b的移動加速度、及搭乘者按壓第1操作部91b的壓力的至少一種。

第2檢測裝置112，用來檢測與對於第2槓桿構件92的輸入相關的資訊。第2檢測裝置112，將與對於第2槓桿構件92的輸入相關的資訊因應的訊號輸出到控制裝置113。

與對於第2槓桿構件92的輸入相關的資訊包含：與第2槓桿構件92的液壓油的壓力相關的資訊、及與第2操作部92b相關的資訊的至少一種。與第2槓桿構件92的液壓油的壓力相關的資訊，包含：與第2支承體92a的內部壓力相關的資訊、與將第2支承體92a與第2煞車103連接的軟管的內部壓力相關的資訊、及與第2煞車103的內部壓力相關的資訊的至少一種。與第2操作部92b相關的資訊，包含：第2操作部92b的移動量、第2操作部92b的移動速度、第2操作部92b的移動加速度、及搭乘者按壓第2操作部92b的壓力的至少一種。

控制部113a，用來執行關於人力驅動車1的控制。控制部113a，包含用來執行預定的控制程式的運算處理裝置。運算處理裝置例如包含：CPU(Central Processing Unit)(中央處理單元)、或MPU(Micro Processing Unit)(微處理器)。控制部113a也可包含1個或複數的微電腦。

在記憶部113b儲存有：各種控制程式、及使用於各種控制處理的資訊。記憶部113b例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。

控制部113a控制煞車裝置100，煞車裝置100，因應對於用來接受來自使用者的輸入且包含複數的操作部的煞車操作裝置90之輸入，來對人力驅動力施加制動力，且煞車裝置100包含第1煞車101及第2煞車103。在本實施方式，複數的操作部包含：第1操作部91b及第2操作部92b。控制部113a，根據來自第1檢測裝置111的訊號，檢測對於第1槓桿構件91的輸入。控制部113a，根據來自第2檢測裝置112的訊號，檢測對於第2槓桿構件92的輸入。控制部113a具有煞車模式，煞車模式因應於所檢測出的對於第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的輸入而控制煞車裝置100。煞車模式包含：前後連動煞車模式、及前後獨立煞車模式。

前後連動煞車模式，是使第1煞車101及第2煞車103互相連動動作的模式。控制部113a，在前後連動煞車模式中，當操作複數的操作部之中至少一個操作部時，則使人力驅動車1所安裝的煞車裝置100的第1煞車101及第2煞車103雙方進行動作。在本實施方式，複數的操作部包含：第1操作部91b及第2操作部92b。圖3是顯示控制系統110的煞車裝置100的控制的一個例子的示意圖。使用圖3來說明前後連動煞車模式。

當搭乘者操作第1槓桿構件91時，如朝向第1煞車101的箭頭M顯示，來自第1槓桿構件91的液壓油的壓力變化作為動力傳遞到第1煞車101，來驅動第1煞車101。當驅動第1煞車101時，則後輪70的制動力變化。

第1檢測裝置111，檢測出第1支承體91a的內部的液壓油的壓力等，如箭頭S顯示，將包含檢測值的訊號輸出到控制裝置113。如箭頭E所示，從電池80將電力供給到控制裝置113。控制裝置113，將來自電池80的電力供給到第2致動器104。控制裝置113的控制部113a，根據第1檢測裝置111的檢測值產生控制訊號，將其輸出到第2致動器104。第2致動器104，如箭頭M所示，藉由根據控制訊號來驅動第2煞車103，使前輪60的制動力變化。控制部113a，控制第1致動器102及第2致動器104，讓第2煞車103的制動力成為相對於第1煞車101的制動力的預定的比率。控制部113a，也可控制第1致動器102及第2致動器104，讓第2煞車103的制動力成為與第1煞車101相同的制動力。

當搭乘者操作第2槓桿構件92時，如朝向第2煞車103的箭頭M顯示，來自第2槓桿構件92的液壓油的壓力變化作為動力傳遞到第2煞車103，來驅動第2煞車103。當驅動第2煞車103時，則前輪60的制動力變化。

第2檢測裝置112，檢測出第2支承體92a的內部的液壓油的壓力等，如箭頭S顯示，將包含檢測值的訊號輸出到控制裝置113。控制部113a，與操作第1槓桿構件91的情況同樣地，根據第2檢測裝置112的檢測值來控制第1致動器102。

前後獨立煞車模式，是使第1煞車101及第2煞車103互相獨立動作的模式。在前後獨立煞車模式，第1煞車101因應第1槓桿構件91的操作而進行動作。在前後獨立煞車模式，當搭乘者操作第1槓桿構件91時，來自第1槓桿構件91的液壓油的壓力變化作為動力傳遞到第1煞車101，來驅動第1煞車101。控制部113a，即使搭乘者操作第1槓桿構件91，也不驅動第2煞車103。

在前後獨立煞車模式，第2煞車103因應第2槓桿構件92的操作而進行動作。在前後獨立煞車模式，當搭乘者操作第2槓桿構件92時，來自第2槓桿構件92的液壓油的壓力變化作為動力傳遞到第2煞車103，來驅動第2煞車103。控制部113a，即使搭乘者操作第2槓桿構件92，也不驅動第1煞車101。

第1煞車101，不僅以供給到第1致動器102的電力，也以第1槓桿構件91的操作造成的液壓油的壓力變化作為驅動源驅動，藉此即使在第1致動器102及控制部113a故障或電池80的剩餘量為最低程度的情況，也能對人力驅動車1施加制動力。第2煞車103，不僅以供給到第2致動器104的電力，也以第2槓桿構件92的操作造成的液壓油的壓力變化作為驅動源驅動，藉此即使在第2致動器104及控制部113a故障或電池80的剩餘量為最低程度的情況，也能對人力驅動車1施加制動力。

前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的控制部113a的控制內容為一個例子，可在本發明的範圍內變更控制內容。例如控制部113a，在前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式，當搭乘者操作第1槓桿構件91時，也可使第1致動器102驅動且使第1煞車101進行動作。控制部113a，在前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式，當搭乘者操作第2槓桿構件92時，也可使第2致動器104驅動且使第2煞車103進行動作。

在圖2所示的踩踏狀態檢測部114，包含有用來檢測與人力驅動車1的踩踏狀態對應的訊號的感應器。踩踏狀態包含：曲柄10的旋轉狀態、及人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態的至少一種。在本實施方式，踩踏狀態包含：曲柄10的旋轉狀態、及人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態。

曲柄10的旋轉狀態，對應於曲柄10的轉速、非驅動方向旋轉量、及曲柄10的停止狀態的至少一種。非驅動方向旋轉量，表示每單位時間的曲柄10朝非驅動方向的旋轉量。人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態，例如對應於輸入到曲柄10的人力驅動力的大小。

踩踏狀態檢測部114，包含：曲柄旋轉感應器114a、及驅動力感應器114b。曲柄旋轉感應器114a，用來檢測對應於曲柄10的旋轉狀態的訊號。曲柄旋轉感應器114a，例如包含踏頻感應器、或轉矩感應器等。針對踏頻感應器，是使用一般的踏頻感應器所以省略詳細說明。針對轉矩感應器，是使用一般的轉矩感應器所以省略詳細說明。曲柄旋轉感應器114a，也可輸出與曲柄臂12、曲柄軸11、及前鏈輪的其中任一的旋轉狀態對應的訊號。曲柄旋轉感應器114a將因應曲柄10的旋轉狀態的訊號輸出到控制部113a。曲柄旋轉感應器114a，只要是用來輸出因應於曲柄10的旋轉狀態的訊號即可，並沒有特別限定。

從曲柄旋轉感應器114a輸出的訊號也可包含表示曲柄10的旋轉狀態的資訊，也可包含用於控制部113a將曲柄10的旋轉狀態進行檢測及運算的至少其中一方的資訊。控制部113a根據來自曲柄旋轉感應器114a的訊號而能檢測曲柄10的旋轉狀態。控制部113a，在檢測出曲柄10的停止狀態的情況，也可檢測出是曲柄臂12的停止狀態、曲柄軸11的停止狀態、及前鏈輪的停止狀態之中的哪一種停止狀態。

驅動力感應器114b，用來檢測對應於人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態的訊號。驅動力感應器114b例如設置在從踏板13起至前鏈輪之間的驅動力的傳遞路線。驅動力感應器114b例如包含應變感應器、磁致伸縮感應器、光學感應器、及壓力感應器的至少一種。驅動力感應器114b，是將因應於人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態的訊號輸出到控制部113a。驅動力感應器114b，只要是用來輸出因應於人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態的訊號即可，並沒有特別限定。

從驅動力感應器114b輸出的訊號也可包含表示人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態的資訊，也可包含用於控制部113a將人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態進行檢測及運算的至少其中一方的資訊。控制部113a根據來自驅動力感應器114b的訊號而能檢測人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態。

控制部113a可因應踩踏狀態切換煞車模式。在本實施方式，控制部113a，因應曲柄10的旋轉狀態、及人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態的至少一種，來將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。

使用圖4來說明控制部113a所執行的控制的一個例子。控制部113a，在符合預先設定的第1條件的情況，開始進行依照圖4所示的流程圖的控制流程。控制部113a，當圖4的控制流程結束時，則每隔預定時間反覆執行圖4的控制流程直到符合預先設定的第2條件。例如是在將電力供給到控制部113a的情況則符合第1條件。例如是停止對控制部113a供給電力的情況則符合第2條件。

在步驟S1，控制部113a根據來自曲柄旋轉感應器114a的訊號來檢測曲柄10的轉速。在記憶部113b儲存有與預定轉速相關的資訊。與預定轉速相關的資訊例如為預定臨界值。預定轉速，是例如表示在推測搭乘者使人力驅動車1停止的情況的曲柄10的轉速。在步驟S1，控制部113a，在曲柄10的轉速為預定轉速以下的情況，則轉往步驟S2。在步驟S1，控制部113a，在曲柄10的轉速大於預定轉速的情況，則轉往步驟S3。預定轉速，例如是2rpm至6rpm的範圍內的轉速。

在步驟S2，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部113a在進行了步驟S2的處理之後，結束圖4的控制流程。

在步驟S3，控制部113a，在步驟S1所檢測出的曲柄10的轉速超過預定轉速的情況，則轉往步驟S4。在步驟S3，控制部113a，在曲柄10的轉速未超過預定轉速的情況，則結束圖4的控制流程。

在步驟S4，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部113a在執行了步驟S4的處理之後，結束圖4的控制流程。在圖4的控制流程，所謂曲柄10的轉速並未在預定轉速以下且未超過預定轉速的情況，是例如由於曲柄旋轉感應器114a的故障、及因曲柄旋轉感應器114a的搭載狀態導致曲柄旋轉感應器114a無法檢測出與曲柄10的轉速對應的訊號的情況。在曲柄10的轉速並未在預定轉速以下且未超過預定轉速的情況，控制部113a也可根據與曲柄10的轉速不同的標準來設定煞車模式。

控制部113a，藉由執行圖4的控制流程而進行煞車模式的設定，則可因應人力驅動車1的踩踏狀態而切換煞車模式。在圖4的控制流程，曲柄10的旋轉狀態對應於曲柄10的轉速，控制部113a，在曲柄10的轉速為預定轉速以下的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。藉由控制部113a所進行的煞車模式的設定，在曲柄10的轉速較慢的情況，則可使第1煞車101及第2煞車103連動而對人力驅動車1施加制動力。例如在搭乘者使人力驅動車1停止的情況，因應於曲柄10的轉速而控制部113a將煞車模式自動切換成前後連動煞車模式，則可對前輪60及後輪70施加制動力，可達成穩定的煞車操作。

在圖4的控制流程，控制部113a，在曲柄10的轉速超過預定轉速的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。藉由控制部113a所進行的煞車模式的設定，在曲柄10的轉速較快的情況，則可使第1煞車101及第2煞車103獨立而對人力驅動車1施加制動力。在希望使第1煞車101及第2煞車103獨立而對人力驅動車1施加制動力的狀況，可因應搭乘者對煞車操作裝置90的操作，而個別調整對前輪60的制動力及對後輪70的制動力。

圖4的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖4的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S1及步驟S3，控制部113a也可使用互相不同的臨界值來進行與曲柄10的轉速的比較。控制部113a也可改變執行步驟S1的處理及步驟S3的處理的順序。

控制部113a，在圖4的控制流程，是因應踩踏狀態之中的曲柄10的轉速來設定煞車模式，而設定煞車模式的標準並不限定於曲柄10的轉速。本發明也可因應於踩踏狀態之中與曲柄10的轉速不同的狀態的資訊來設定煞車模式。

使用圖5至圖9，說明因應於踩踏狀態之中與曲柄10的轉速不同的狀態的資訊來設定煞車模式的處理。說明圖5的控制流程。圖5的控制流程，是顯示因應踩踏狀態之中的人力驅動力的輸入狀態來設定人力驅動車1的煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S11，控制部113a根據來自驅動力感應器114b的訊號來檢測人力驅動力。在記憶部113b儲存有與預定驅動力相關的資訊。與預定驅動力相關的資訊例如為預定臨界值。預定驅動力，是例如表示在推測搭乘者使人力驅動車1停止的情況的驅動力。在步驟S11，控制部113a，在人力驅動力為預定驅動力以下的情況，則轉往步驟S12。在步驟S11，控制部113a，在人力驅動力大於預定驅動力的情況，則轉往步驟S13。預定驅動力，例如是曲柄軸11的轉矩在3Nm至10Nm的範圍的驅動力。

在步驟S12，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部113a在執行了步驟S12的處理之後，結束圖5的控制流程。

在步驟S13，控制部113a，在步驟S11所檢測出的人力驅動力超過預定驅動力的情況，則轉往步驟S14。在步驟S13，控制部113a，在人力驅動力未超過預定驅動力的情況，則結束圖5的控制流程。

在步驟S14，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部113a在執行了步驟S14的處理之後，結束圖5的控制流程。在圖5的控制流程，所謂人力驅動力並未在預定驅動力以下且未超過預定驅動力的情況，是例如由於驅動力感應器114b的故障、及因驅動力感應器114b的搭載狀態導致驅動力感應器114b無法檢測出與人力驅動力對應的訊號的情況。在人力驅動力並未在預定驅動力以下且未超過預定驅動力的情況，控制部113a也可根據與人力驅動力不同的標準來設定煞車模式。

控制部113a，藉由執行圖5的控制流程而進行煞車模式的設定，則可因應人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態而切換煞車模式。在圖5的控制流程，控制部113a，在輸入到曲柄10的人力驅動力為預定驅動力以下的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。藉由控制部113a所進行的煞車模式的設定，在輸入到曲柄10的人力驅動力較小的情況，則可使第1煞車101及第2煞車103連動而對人力驅動車1施加制動力。例如在搭乘者使人力驅動車1停止的情況，因應於人力驅動力而控制部113a將煞車模式自動切換成前後連動煞車模式，則可對前輪60及後輪70施加制動力，可達成穩定的煞車操作。

在圖5的控制流程，控制部113a，在輸入到曲柄10的人力驅動力超過預定驅動力的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。藉由控制部113a所進行的煞車模式的設定，在輸入到曲柄10的人力驅動力較大的情況，則可使第1煞車101及第2煞車103獨立而對人力驅動車1施加制動力。在希望使第1煞車101及第2煞車103獨立而對人力驅動車1施加制動力的狀況，可因應搭乘者對煞車操作裝置90的操作，而個別調整對前輪60的制動力及對後輪70的制動力。

圖5的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖5的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S11及步驟S13，控制部113a也可使用互相不同的臨界值來進行與人力驅動力的比較。控制部113a也可改變執行步驟S11的處理及步驟S13的處理的順序。

本發明，也可同時執行圖4的控制流程及圖5的控制流程，因應於曲柄10的轉速、及人力驅動力對於曲柄10的輸入狀態，來設定煞車模式。在因應於曲柄10的轉速、及人力驅動力的輸入狀態來設定煞車模式的情況，也可將曲柄10的轉速更優先於人力驅動力的輸入狀態來設定煞車模式，也可將人力驅動力的輸入狀態更優先於曲柄10的轉速來設定煞車模式。

在曲柄10的轉速優先於人力驅動力的輸入狀態的情況，控制部113a，例如，即使在圖5的步驟S11中人力驅動力為預定驅動力以下，而在圖4的步驟S1如果曲柄10的轉速超過預定轉速，則不將煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部113a，在圖5的步驟S11中人力驅動力為預定驅動力以下，且在圖4的步驟S1中曲柄10的轉速為預定轉速以下的情況，則將煞車模式設定為前後連動煞車模式。

在人力驅動力的輸入狀態優先於曲柄10的轉速的情況，控制部113a，例如，即使在圖4的步驟S1中曲柄10的轉速為預定轉速以下，而在圖5的步驟S11如果人力驅動力超過預定驅動力，則不將煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部113a，在圖5的步驟S11中人力驅動力為預定驅動力以下，且在圖4的步驟S1中曲柄10的轉速為預定轉速以下的情況，則將煞車模式設定為前後連動煞車模式。

說明圖6的控制流程。圖6的控制流程，是顯示因應踩踏狀態之中的非驅動方向旋轉量來設定煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S21，控制部113a根據來自曲柄旋轉感應器114a的訊號來檢測非驅動方向旋轉量。在記憶部113b儲存有與預定旋轉量相關的資訊。與預定旋轉量相關的資訊例如為預定臨界值。預定旋轉量，例如是表示在推測搭乘者有意地使曲柄10朝非驅動方向旋轉的情況的每單位時間的曲柄10的旋轉量。在步驟S21，控制部113a，在非驅動方向旋轉量為預定旋轉量以上的情況，則轉往步驟S22。在步驟S21，控制部113a，在非驅動方向旋轉量小於預定旋轉量的情況，則結束圖6的控制流程。預定旋轉量，是例如在1秒至5秒的範圍內的時間中，在10°至20°的範圍內的旋轉量。

在步驟S22，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。例如控制部113a將煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部113a也可將煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部113a在執行了步驟S22的處理之後，結束圖6的控制流程。

在圖6的控制流程，曲柄10的旋轉狀態對應於曲柄10朝非驅動方向旋轉的非驅動方向旋轉量，控制部113a，因應於非驅動方向旋轉量，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方。控制部113a，在非驅動方向旋轉量為預定旋轉量以上的情況，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。搭乘者可藉由將曲柄10有意地朝非驅動方向旋轉，而將煞車模式設定為任意的煞車模式。搭乘者例如可將煞車模式設定為前後連動煞車模式，來作為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。

說明圖7的控制流程。圖7的控制流程，是顯示因應踩踏狀態之中的非驅動方向旋轉量來設定煞車模式的處理的一個例子。圖7的控制流程，其因應於非驅動方向旋轉量的煞車模式的設定內容與圖6的控制流程不同。

在步驟S31，控制部113a，檢測非驅動方向旋轉量，在非驅動方向旋轉量為預定旋轉量以上的情況，則轉往步驟S32。在步驟S31，控制部113a，在非驅動方向旋轉量小於預定旋轉量的情況，則結束圖7的控制流程。

在步驟S32，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。在步驟S32，控制部113a，待機直到搭乘者完成使曲柄10朝非驅動方向旋轉的操作。控制部113a例如待機直到非驅動方向旋轉量成為預定臨界值以下。在步驟S32，控制部113a，在待機後轉往步驟S33。

在步驟S33，控制部113a，檢測非驅動方向旋轉量，在非驅動方向旋轉量為預定旋轉量以上的情況，則轉往步驟S34。在步驟S33，控制部113a，在非驅動方向旋轉量小於預定旋轉量的情況，反覆進行步驟S33的處理。

在步驟S34，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的另一方。例如控制部113a，在步驟S32將煞車模式設定為前後連動煞車模式的情況，則在步驟S34將煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部113a在執行了步驟S34的處理之後，結束圖7的控制流程。

在圖7的控制流程，在控制部113a將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方之後，在非驅動方向旋轉量成為預定旋轉量以上的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由使曲柄10朝非驅動方向旋轉的操作，可分別進行：從前後連動煞車模式切換到前後獨立煞車模式、及從前後獨立煞車模式切換到前後連動煞車模式。

圖7的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖7的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S31及步驟S33，控制部113a也可使用互相不同的臨界值來進行與非驅動方向旋轉量的比較。

說明圖8的控制流程。圖8的控制流程，是顯示因應踩踏狀態之中的曲柄10的停止狀態來設定煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S41，控制部113a根據來自曲柄旋轉感應器114a的訊號來檢測曲柄10的停止狀態的時間。例如控制部113a，藉由計算曲柄10的轉速為預定臨界值以下的狀態持續的時間，來檢測出停止狀態的時間。控制部113a，不只是曲柄10的轉速，也可藉由計算曲柄10的旋轉量為預定臨界值以下的狀態持續的時間，來檢測出停止狀態的時間。在記憶部113b儲存有與預定停止時間相關的資訊。與預定停止時間相關的資訊例如為預定臨界值。預定停止時間，例如表示在人力驅動車1行駛中推測搭乘者有意地使曲柄10成為停止狀態的情況的曲柄10的停止時間。在步驟S41，控制部113a，在停止狀態的時間為預定停止時間以上的情況，則轉往步驟S42。在步驟S41，控制部113a，在停止狀態的時間小於預定停止時間的情況，則結束圖8的控制流程。預定停止時間例如是在2秒至10秒的範圍內的時間。

在步驟S42，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。控制部113a在執行了步驟S42的處理之後，結束圖8的控制流程。

在圖8的控制流程，曲柄10的旋轉狀態對應於曲柄10的停止狀態，控制部113a，因應於停止狀態，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方。控制部113a，因應於曲柄10的停止狀態的時間，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。控制部113a，在曲柄10的停止狀態的時間為預定停止時間以上的情況，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。搭乘者可藉由將曲柄10的旋轉有意地停止，而將煞車模式設定為任意的煞車模式。

控制部113a，當對人力驅動車1輸入人力驅動力時則開始執行圖8的控制流程，反覆執行圖8的控制流程直到不對人力驅動車1輸入人力驅動力。藉由因應人力驅動力而執行圖8的控制流程且反覆執行，則不會在人力驅動車1停止中切換煞車模式。

本發明，也可結合圖6的控制流程及圖8的控制流程，因應於非驅動方向旋轉量、及曲柄10的停止狀態，來設定煞車模式。在本發明，控制部113a，例如在非驅動方向旋轉量為預定旋轉量以上的情況，則將煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方，在曲柄10的停止狀態的時間為預定停止時間以上的情況，則將煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由進行與想要設定的煞車模式因應的踩踏操作，則可將煞車模式設定為任意的模式。

說明圖9的控制流程。圖9的控制流程，是顯示因應踩踏狀態之中的曲柄10的停止狀態來設定煞車模式的處理的一個例子。圖9的控制流程，其因應於曲柄10的停止狀態的煞車模式的設定內容與圖8的控制流程不同。

在步驟S51，控制部113a，檢測曲柄10的停止狀態的時間，在停止狀態的時間為預定停止時間以上的情況，則轉往步驟S52。在步驟S51，控制部113a，在停止狀態的時間小於預定停止時間的情況，則結束圖9的控制流程。

在步驟S52，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。在步驟S52，控制部113a，待機直到搭乘者使曲柄10旋轉。控制部113a例如待機直到曲柄10的轉速成為預定臨界值以上。控制部113a也可待機直到曲柄10的旋轉量成為預定臨界值以上。在步驟S52，控制部113a，在待機後轉往步驟S53。

在步驟S53，控制部113a，檢測曲柄10的停止狀態的時間，在停止狀態的時間為預定停止時間以上的情況，則轉往步驟S54。在步驟S53，控制部113a，在停止狀態的時間小於預定停止時間的情況，則反覆進行步驟S53的處理。

在步驟S54，控制部113a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的另一方。控制部113a在執行了步驟S54的處理之後，結束圖9的控制流程。

在圖9的控制流程，在控制部113a將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方之後，在曲柄10的停止狀態的時間成為預定停止時間以上的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由使曲柄10停止的操作，可分別進行：從前後連動煞車模式切換到前後獨立煞車模式、及從前後獨立煞車模式切換到前後連動煞車模式。

控制部113a，當對人力驅動車1輸入人力驅動力時則開始執行圖9的控制流程，反覆執行圖9的控制流程直到不對人力驅動車1輸入人力驅動力。藉由因應人力驅動力而執行圖9的控制流程且反覆執行，則不會在人力驅動車1停止中切換煞車模式。

圖9的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖9的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S51及步驟S53，控制部113a也可使用互相不同的臨界值來進行與停止狀態的時間的比較。

在第1實施方式，控制部113a，是因應踩踏狀態來設定煞車模式，而設定煞車模式的標準並不限定於踩踏狀態。控制部113a可因應與踩踏狀態不同的狀態來設定煞車模式。第2實施方式的控制系統210、及第3實施方式的控制系統310，是顯示因應與踩踏狀態不同的狀態來設定煞車模式的控制系統的一個例子。

(第2實施方式) 使用圖10及圖11來說明第2實施方式的控制系統210。在第2實施方式，控制部213a因應驅動單元220的控制狀態來設定煞車模式。與第1實施方式共通的構造加上與第1實施方式相同的符號，省略重複的說明。

在第2實施方式，人力驅動車1，除了第1實施方式的人力驅動車1的曲柄10及框架20等的構造之外，還具備有：驅動單元220、及模式選擇裝置230。

驅動單元220，用來對人力驅動車1提供推進力。驅動單元220，因應於輸入到人力驅動車1的人力驅動力，而對人力驅動車1提供推進力。驅動單元220也可配置於人力驅動車1的底部支架附近。驅動單元220包括馬達221。馬達221b設置成：對從踏板13起至後輪70的人力驅動力的動力傳遞路線、或對前輪60傳遞旋轉。驅動單元220，也可除了馬達221之外，還具備有用來將馬達221與曲柄10連結的減速器。驅動單元220具有複數的輔助模式。馬達221在輔助模式是藉由控制部213a進行控制。驅動單元220並不限定於配置於人力驅動車1的底部支架附近的構造。驅動單元220例如也可配置於前輪60及後輪70附近。

在本實施方式，電池80用來將電力供給到煞車操作裝置90、煞車裝置100、及驅動單元220。電池80藉由將電力供給到煞車操作裝置90，而能將設置於煞車操作裝置90的第1檢測裝置111及第2檢測裝置112等進行動作。對煞車裝置100與驅動單元220供給電力的電池80，也可是同一電池80，也可是不同個體的電池80。對煞車操作裝置90與煞車裝置100供給電力的電池80，也可是同一電池80，也可是不同個體的電池80。電池80也可對安裝於人力驅動車1的後撥鏈器及前撥鏈器的至少其中一方供給電力。

模式選擇裝置230可讓搭乘者選擇輔助模式。模式選擇裝置230例如包含自行車碼表等。記憶部213b用來儲存目前所選擇的輔助模式。控制部213a，可根據記憶部213b所儲存的資訊而檢測目前所選擇的輔助模式。模式選擇裝置230也可與自行車碼表為不同個體。

控制系統210，是人力驅動車用控制系統210，具備有控制部213a，控制部213a，用來控制對人力驅動車1提供推進力的驅動單元220，且因應於驅動單元220的控制狀態，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。在圖10顯示控制系統210的一個例子。圖10所示的控制系統210，包含：第1檢測裝置111、第2檢測裝置112、控制裝置213、電池狀態檢測部214、及車速感應器215。

控制裝置213包含：控制部213a、及記憶部213b。控制部213a，在複數的輔助模式，用來控制馬達221。控制部213a，也能以不同個體來組成：控制驅動單元220的馬達221的控制部、與控制煞車裝置100的控制部。控制部213a，在複數的輔助模式，因應預定的參數來控制馬達221的驅動力。例如控制部213a，因應輸入到人力驅動車1的人力驅動力等來控制馬達221的驅動力。

在複數的輔助模式，馬達221的驅動力相對於人力驅動力的比率可因應於預定的參數而變動。在本說明書，馬達221的驅動力相對於輸入到人力驅動車1的人力驅動力的比率，有時記載為馬達221的輸出比率。

例如在複數的輔助模式，馬達221的輸出比率因應於人力驅動車1的行駛速度而變動。在行駛速度在預定範圍內的情況，馬達221能以預設的最大比率輸出。在本說明書，將馬達221的輸出比率的最大值記載為最大輸出比率。

在複數的輔助模式，界定有人力驅動車1的行駛速度上限值。行駛速度上限值，表示當將馬達221驅動時的人力驅動車1的行駛速度相關的值。控制部213a，在複數的輔助模式，當人力驅動車1的行駛速度超過行駛速度上限值時，則不驅動馬達221。

複數的輔助模式的各個模式，馬達221的驅動力相對於輸入到人力驅動車1的人力驅動力的最大輸出比率、及因應於人力驅動力的輸入而持續進行馬達221的驅動的人力驅動車1的行駛速度上限值的至少其中一方不同，複數的輔助模式包含：第1輔助模式、及相較於第1輔助模式其最大輸出比率及行駛速度上限值的至少其中一方較小的第2輔助模式。本實施方式的複數的輔助模式僅包含：第1輔助模式及第2輔助模式。

在本實施方式，複數的輔助模式，最大輸出比率及行駛速度上限值之中只有最大輸出比率互相不同。第2輔助模式，相較於第1輔助模式其最大輸出比率較小。第2輔助模式，也可相較於第1輔助模式只有最大輸出比率較小。複數的輔助模式，也可讓行駛速度上限值互相不同。複數的輔助模式，也可只有行駛速度上限值互相不同。例如也可讓第2輔助模式相較於第1輔助模式只有行駛速度上限值較小。複數的輔助模式，也可讓最大輸出比率及行駛速度上限值雙方互相不同。例如也可讓第2輔助模式，相較於第1輔助模式其最大輸出比率及行駛速度上限值都較小。

電池狀態檢測部214用來檢測與電池狀態相關的資訊。電池狀態例如表示：電池80的剩餘量的狀態、及電池80的輸出狀態的至少其中一方。因應於電池狀態讓電池80的電壓值變動。電壓值與溫度之間的相關關係會影響電池80的輸出。例如在電池80的剩餘量為預定電壓值的情況，在電池80或電池80附近的溫度較低或較高的情況會讓電池80的輸出變化。例如在溫度較低的情況的電池80的輸出，會低於在溫度較高的情況的電池80的輸出。電池狀態，例如是藉由電池80的電壓值與溫度的相關關係所判斷。

電池狀態檢測部214，檢測：與電池80的電壓值的狀態相關的資訊、及與關於電池80的溫度的狀態相關的資訊，來作為與電池狀態相關的資訊。關於電池80的溫度包含：電池80的溫度、及電池80附近的溫度的至少一種。電池狀態檢測部214，包含：電壓感應器214a、及溫度感應器214b。

電壓感應器214a，用來檢測與電池80的電壓值的狀態相關的資訊。電壓感應器214a將因應電池80的電壓值的訊號輸出到控制部213a。從電壓感應器214a輸出的訊號也可包含表示電池80的電壓值的狀態的資訊，也可包含用於控制部213a將電池80的電壓值的狀態進行檢測及運算的至少其中一方的資訊。控制部213a根據來自電壓感應器214a的訊號而能檢測電池80的電壓值。

溫度感應器214b，用來檢測與關於電池80的溫度的狀態相關的資訊。溫度感應器214b將因應關於電池80的溫度的訊號輸出到控制部213a。從溫度感應器214b輸出的訊號也可包含表示關於電池80的溫度的狀態的資訊，也可包含用於控制部213a將關於電池80的溫度的狀態進行檢測及運算的至少其中一方的資訊。控制部213a根據來自溫度感應器214b的訊號而能檢測關於電池80的溫度。

電池狀態檢測部214，也可進一步檢測與：與電池80的電壓值的狀態相關的資訊、及與關於電池80的溫度的狀態相關的資訊，不同的資訊。例如電池狀態檢測部214也可進一步檢測與電池80的充電次數相關的資訊。

控制部213a根據來自電池狀態檢測部214的訊號而能檢測電池狀態。例如控制部213a，根據電池80的電壓值與溫度的相關關係來檢測出電池狀態。控制部213a也可根據電池80的電壓值來檢測出電池狀態。控制部213a也可根據電池80的電壓值、及充電次數來檢測出電池狀態。

車速感應器215，用來檢測與人力驅動車1的行駛速度相關的資訊。車速感應器215例如包含磁性感應器，磁性感應器用來檢測：設置在前輪60及後輪70的至少其中一方的磁鐵的磁性。車速感應器215將因應人力驅動車1的行駛速度的訊號輸出到控制部213a。從車速感應器215輸出的訊號也可包含表示人力驅動車1的行駛速度的資訊，也可包含用於控制部213a將人力驅動車1的行駛速度進行檢測及運算的至少其中一方的資訊。控制部213a根據來自車速感應器215的訊號而能檢測人力驅動車1的行駛速度。車速感應器215也可是使用了GPS(全球定位系統(Global Positioning System))的車速感應器。使用了GPS的車速感應器包含GPS接收器。例如控制部213a，也可藉由根據GPS接收器所接收的訊號來計算出每單位時間的移動距離，來檢測出與人力驅動車1的行駛速度相關的資訊。車速感應器215，只要是用來輸出因應於人力驅動車1的行駛速度的訊號即可，並沒有特別限定。

控制部213a，以在複數的輔助模式之中所選擇的輔助模式來控制驅動單元220所包含的馬達221，因應於所選擇的輔助模式，將煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方。

使用圖11來說明控制部213a所執行的控制的一個例子。控制部213a，在符合預先設定的第1條件的情況，開始進行依照圖11所示的流程圖的控制流程。控制部213a，當控制流程結束時，則每隔預定時間反覆執行控制流程直到符合預先設定的第2條件。例如當對人力驅動車1輸入人力驅動力時則符合第1條件。也可在開始從電池80對控制部213a供給電力，且在預定的操作裝置進行預定操作的情況則符合第1條件。例如在預定的操作裝置進行預定操作時則符合第2條件。也可當不對人力驅動車1輸入人力驅動力時則符合第2條件。

在步驟S101，控制部213a，在選擇第1輔助模式的情況，則轉往步驟S102。在步驟S101，控制部213a，在未選擇第1輔助模式的情況，則轉往步驟S103。

在步驟S102，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a在執行了步驟S102的處理之後，結束圖11的控制流程。

在步驟S103，控制部213a，在選擇第2輔助模式的情況，則轉往步驟S104。在步驟S103，控制部213a，在未選擇第2輔助模式的情況，則結束圖11的控制流程。

在步驟S104，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部213a在執行了步驟S104的處理之後，結束圖11的控制流程。在複數的輔助模式僅包含第1輔助模式及第2輔助模式的本實施方式，在未選擇第1輔助模式及第2輔助模式的情況，也可根據與輔助模式不同的標準來設定煞車模式。

控制部213a，藉由執行圖11的控制流程來進行煞車模式的設定，可因應驅動單元220的狀態來切換煞車模式，容易執行配合行駛狀態的煞車操作。

例如，藉由在步驟S102將煞車模式設定為前後連動煞車模式，控制部213a，在第1輔助模式的情況，以前後連動煞車模式來控制煞車裝置100。第1輔助模式其最大輸出比率大於第2輔助模式，所以容易讓相對於人力驅動力之馬達221的輸出大於第2輔助模式。在第1輔助模式的情況，控制部213a以前後連動煞車模式控制煞車裝置100，藉此在相對於人力驅動力之馬達221的輸出較大的狀態，使第1煞車101及第2煞車103連動而容易對前輪60及後輪70施加制動力。

在步驟S104藉由將煞車模式設定為前後獨立煞車模式，控制部213a，在第2輔助模式的情況，以前後獨立煞車模式來控制煞車裝置100。第2輔助模式其最大輸出比率小於第1輔助模式，所以容易讓相對於人力驅動力之馬達221的輸出小於第1輔助模式。在第2輔助模式的情況，控制部213a以前後獨立煞車模式控制煞車裝置100，藉此在即使相對於人力驅動力之馬達221的輸出較小且對人力驅動車1施加的制動力較小也沒關係的狀況，可僅使用前後其中一方的煞車，可減少煞車裝置100的控制的電力消耗。

圖11的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖11的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，控制部213a也可改變執行步驟S101的處理及步驟S103的處理的順序。

本實施方式的複數的輔助模式，是包含第1輔助模式及第2輔助模式，而本發明的複數的輔助模式，也可除了第1輔助模式及第2輔助模式之外，進一步包含與第1輔助模式及第2輔助模式不同的輔助模式。例如複數的輔助模式，也可除了第1輔助模式及第2輔助模式之外還包含第3輔助模式。例如第3輔助模式其最大輸出比率小於第2輔助模式。

在複數的輔助模式包含第3輔助模式的情況，控制部213a可因應於第1輔助模式、第2輔助模式、及第3輔助模式來設定煞車模式。例如控制部213a，在第1輔助模式以前後連動煞車模式來控制煞車裝置100，在第2輔助模式及第3輔助模式以前後獨立煞車模式來控制煞車裝置100。

控制部213a，在圖11的控制流程，是僅因應輔助模式來設定煞車模式，而設定煞車模式的標準並不限定於輔助模式。例如控制部213a，可因應於輔助模式及與輔助模式不同的資訊來設定煞車模式。

使用圖12至圖16，說明因應於輔助模式及與輔助模式不同的資訊來設定煞車模式的處理。說明圖12的控制流程。圖12的控制流程，是顯示因應輔助模式、及人力驅動車1的行駛速度來設定人力驅動車1的煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S111，控制部213a根據來自車速感應器215的訊號來檢測人力驅動車1的行駛速度。在記憶部213b儲存有與預定行駛速度相關的資訊。與預定行駛速度相關的資訊例如為預定臨界值。預定行駛速度，例如是表示在第1輔助模式下希望使用第1煞車101及第2煞車103雙方來對人力驅動車1施加制動力的行駛速度。在步驟S111，控制部213a，在選擇第1輔助模式且人力驅動車1的行駛速度為預定行駛速度以上的情況，則轉往步驟S112。在步驟S111，控制部213a，在符合未選擇第1輔助模式的情況、及人力驅動車1的行駛速度小於預定行駛速度的情況的至少其中一方的情況，則轉往步驟S113。

在步驟S112，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a在執行了步驟S112的處理之後，結束圖12的控制流程。

在步驟S113，控制部213a，選擇第1輔助模式，且在步驟S111檢測出的人力驅動車1的行駛速度小於預定行駛速度的情況，則轉往步驟S114。在步驟S113，控制部213a，在符合未選擇第1輔助模式的情況、及人力驅動車1的行駛速度為預定行駛速度以上的情況的至少其中一方的情況，則結束圖12的控制流程。

在步驟S114，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部213a在執行了步驟S114的處理之後，結束圖12的控制流程。在選擇第1輔助模式的情況下，所謂人力驅動車1的行駛速度並非預定行駛速度以上，且並未小於預定行駛速度的情況，是例如由於車速感應器215的故障、及因車速感應器215的搭載狀態導致車速感應器215無法檢測出與人力驅動車1的行駛速度相關的資訊的情況。控制部213a，在選擇第1輔助模式的情況下，在人力驅動車1的行駛速度並非預定行駛速度以上，且並未小於預定行駛速度的情況，也可根據與人力驅動車1的行駛速度不同的標準來設定煞車模式。

控制部213a，藉由執行圖12的控制流程而進行煞車模式的設定，則可根據輔助模式、及人力驅動車1的行駛速度而切換煞車模式。

例如，在步驟S112藉由將煞車模式設定為前後連動煞車模式，在所選擇的輔助模式為第1輔助模式且人力驅動車1的行駛速度為預定行駛速度以上的情況，控制部213a以前後連動煞車模式控制煞車裝置100。藉由控制部213a的控制，在第1輔助模式中人力驅動車1的行駛速度較快，且希望使用第1煞車101及第2煞車103雙方來對人力驅動車1施加制動力的狀況，則能使第1煞車101及第2煞車103連動而容易對前輪60及後輪70施加制動力。

例如，在步驟S114藉由將煞車模式設定為前後獨立煞車模式，在所選擇的輔助模式為第1輔助模式且人力驅動車1的行駛速度小於預定行駛速度的情況，控制部213a以前後獨立煞車模式控制煞車裝置100。藉由控制部213a的控制，在第1輔助模式中人力驅動車1的行駛速度較慢，且只要用第1煞車101及第2煞車103的其中一方的制動力就足夠的狀況，可使第1煞車101及第2煞車103獨立而能個別調整對前輪60的制動力及對後輪70的制動力。

圖12的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖12的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S111及步驟S113，控制部213a也可使用互相不同的臨界值來進行與人力驅動車1的行駛速度的比較。控制部213a在選擇與第1輔助模式不同的輔助模式的情況，也可因應人力驅動車1的行駛速度來設定煞車模式。控制部213a例如在選擇第2輔助模式的情況，也可因應人力驅動車1的行駛速度來設定煞車模式。控制部213a也可改變執行步驟S111的處理及步驟S113的處理的順序。

說明圖13的控制流程。圖13的控制流程，是顯示因應輔助模式、及電池狀態來設定人力驅動車1的煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S121，控制部213a根據來自電池狀態檢測部214的訊號而能檢測電池狀態。在記憶部213b儲存有與預定電池狀態相關的資訊。與預定電池狀態相關的資訊例如為預定臨界值。預定電池狀態，例如是以認為電池80的剩餘量是足夠的這樣的電池80的剩餘量為標準來設定。在步驟S121，控制部213a，在選擇第1輔助模式且電池狀態為預定電池狀態以上的情況，則轉往步驟S122。在步驟S121，控制部213a，在符合未選擇第1輔助模式的情況、及電池狀態小於預定電池狀態的情況的至少其中一方的情況，則轉往步驟S123。

在步驟S122，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a在執行了步驟S122的處理之後，結束圖13的控制流程。

在步驟S123，控制部213a，在選擇第1輔助模式且在步驟S121檢測出的電池狀態小於預定電池狀態的情況，則轉往步驟S124。在步驟S123，控制部213a，在符合未選擇第1輔助模式的情況、及電池狀態為預定電池狀態以上的情況的至少其中一方的情況，則結束圖13的控制流程。

在步驟S124，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部213a在執行了步驟S124的處理之後，結束圖13的控制流程。在選擇第1輔助模式的情況下，所謂電池80的電池狀態並非預定電池狀態以上，且並未小於預定電池狀態的情況，是例如由於電池狀態檢測部214的故障、及因電池狀態檢測部214的搭載狀態導致電池狀態檢測部214無法檢測出與電池狀態相關的資訊的情況。控制部213a，在選擇第1輔助模式的情況下，在電池80的電池狀態並非預定電池狀態以上，且並未小於預定電池狀態的情況，也可根據與電池狀態不同的標準來設定煞車模式。

控制部213a，藉由執行圖13的控制流程而進行煞車模式的設定，則可根據輔助模式、及電池80的電池狀態而切換煞車模式。

例如，在步驟S122藉由將煞車模式設定為前後連動煞車模式，在所選擇的輔助模式為第1輔助模式且對驅動單元220供給電力的電池80的電池狀態為預定電池狀態以上的情況，控制部213a以前後連動煞車模式控制煞車裝置100。藉由控制部213a的控制，在第1輔助模式中電池80的剩餘量較多的情況，使第1煞車101及第2煞車103連動則能容易對前輪60及後輪70施加制動力。

在步驟S124藉由將煞車模式設定為前後獨立煞車模式，在所選擇的輔助模式為第1輔助模式且對驅動單元220供給電力的電池80的電池狀態小於預定電池狀態的情況，控制部213a以前後獨立煞車模式控制煞車裝置100。藉由控制部213a的控制，在第1輔助模式中電池80的剩餘量較少的情況，使第1煞車101及第2煞車103獨立則能減少煞車裝置100的控制的電力消耗。藉由減少煞車裝置100的控制的電力消耗，則可增加可驅動煞車裝置100的第1致動器102及第2致動器104的時間。

圖13的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖13的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S121及步驟S123，控制部213a也可使用互相不同的臨界值來進行與電池狀態的比較。控制部213a在選擇與第1輔助模式不同的輔助模式的情況，也可因應電池狀態來設定煞車模式。控制部213a也可改變執行步驟S121的處理及步驟S123的處理的順序。

說明圖14的控制流程。圖14的控制流程，是顯示因應輔助模式、及電池80的電壓值來設定人力驅動車1的煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S131，控制部213a根據來自電壓感應器214a的訊號來檢測電池80的電壓值。在記憶部213b儲存有與預定電壓值相關的資訊。與預定電壓值相關的資訊例如為預定臨界值。預定電壓值，例如是以認為電池80的剩餘量是足夠的這樣的電池80的電壓值為標準來設定。在步驟S131，控制部213a，在選擇第1輔助模式且電池80的電壓值為預定電壓值以上的情況，則轉往步驟S132。在步驟S131，控制部213a，在符合未選擇第1輔助模式的情況、及電池80的電壓值小於預定電壓值的情況的至少其中一方的情況，則轉往步驟S133。

在步驟S132，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a在執行了步驟S132的處理之後，結束圖14的控制流程。

在步驟S133，控制部213a，在選擇第1輔助模式且在步驟S131檢測出的電池80的電壓值小於預定電壓值的情況，則轉往步驟S134。在步驟S133，控制部213a，在符合未選擇第1輔助模式的情況、及電池80的電壓值為預定電壓值以上的情況的至少其中一方的情況，則結束圖14的控制流程。

在步驟S134，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式。控制部213a在執行了步驟S134的處理之後，結束圖14的控制流程。在選擇第1輔助模式的情況下，所謂電池80的電壓值並非預定電壓值以上，且並未小於預定電壓值的情況，是例如由於電壓感應器214a的故障、及因電壓感應器214a的搭載狀態導致電壓感應器214a無法檢測出與電池80的電壓值相關的資訊的情況。控制部213a，在選擇第1輔助模式的情況下，在電池80的電壓值並非預定電壓值以上，且並未小於預定電壓值的情況，也可根據與電池80的電壓值不同的標準來設定煞車模式。

在圖14的控制流程，電池狀態包括電池80的電壓值的狀態。控制部213a，藉由執行圖14的控制流程而進行煞車模式的設定，則可根據輔助模式、及電池80的電壓值而切換煞車模式。

例如，藉由在步驟S132將煞車模式設定為前後連動煞車模式，控制部213a，在電壓值為預定電壓值以上的情況，以前後連動煞車模式來控制煞車裝置100。藉由控制部213a的控制，在第1輔助模式中電池80的剩餘量較多的情況，使第1煞車101及第2煞車103連動則能容易對前輪60及後輪70施加制動力。

藉由在步驟S134將煞車模式設定為前後獨立煞車模式，控制部213a，在電壓值小於預定電壓值的情況，以前後獨立煞車模式來控制煞車裝置100。藉由控制部213a的控制，在第1輔助模式中電池80的剩餘量較少的情況，使第1煞車101及第2煞車103獨立則能減少煞車裝置100的控制的電力消耗。藉由減少煞車裝置100的控制的電力消耗，則可增加可驅動煞車裝置100的第1致動器102及第2致動器104的時間。

圖14的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖14的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S131及步驟S133，控制部213a也可使用互相不同的臨界值來進行與電池80的電壓值的比較。控制部213a在選擇與第1輔助模式不同的輔助模式的情況，也可因應電池80的電壓值來設定煞車模式。控制部213a也可改變執行步驟S131的處理及步驟S133的處理的順序。

本發明，也可同時執行圖12的控制流程及圖14的控制流程，因應於人力驅動車1的行駛速度、及電池80的電壓值，來設定煞車模式。在因應行駛速度及電壓值來設定煞車模式的情況，也可使行駛速度及電壓值的其中一方優先於另一方來設定煞車模式。

在人力驅動車1的行駛速度優先於電池80的電壓值的情況，控制部213a，即使例如在圖14的步驟S131選擇第1輔助模式，且電池80的電壓值為預定電壓值以上，而如果在圖12的步驟S111中人力驅動車1的行駛速度小於預定行駛速度的話，則不將煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a，在符合圖12的步驟S111及圖14的步驟S131的條件的情況，則將煞車模式設定為前後連動煞車模式。

在電池80的電壓值優先於人力驅動車1的行駛速度的情況，控制部213a，即使例如在圖12的步驟S111選擇第1輔助模式，且人力驅動車1的行駛速度為預定行駛速度以上，而如果在圖14的步驟S131中電池80的電壓值小於預定電壓值的話，則不將煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a，在符合圖12的步驟S111及圖14的步驟S131的條件的情況，則將煞車模式設定為前後連動煞車模式。

在因應人力驅動車1的行駛速度及電池80的電壓值來設定煞車模式的情況，控制部213a，例如在第1輔助模式中人力驅動車1的行駛速度為預定行駛速度以上，且電池80的電壓值小於預定電壓值的情況，則也可使驅動單元220的馬達221的輸出降低或不輸出，然後降低電池80的電壓值。

說明圖15的控制流程。圖15的控制流程是顯示因應輔助模式、及電池80的電壓值與溫度之間的相關關係來設定人力驅動車1的煞車模式的處理的一個例子。

電池80的輸出，有時是根據電池80的電壓值、及溫度的相關關係來判斷。在圖15的控制流程，控制部213a，根據相關關係因應電池80的輸出來切換煞車模式。

在步驟S141，控制部213a根據來自電壓感應器214a及溫度感應器214b的訊號來檢測電池80的電壓值及溫度。控制部213a，根據電池80的電壓值與溫度的相關關係來檢測出電池80的輸出。在記憶部213b儲存有與預定臨界值相關的資訊。與預定臨界值相關的資訊是因應電池80的溫度所界定。預定臨界值，例如是以認為電池80的剩餘量是足夠的這樣的電池80的輸出為標準來設定。在本說明書中，有的情況將預定臨界值記載為預定相關狀態。在步驟S141，控制部213a，在選擇第1輔助模式，且因應於電池80的電壓值與溫度的相關關係的電池80的輸出為預定相關狀態以上的情況，則轉往步驟S142。在步驟S141，控制部213a，在符合未選擇第1輔助模式的情況、及因應於電池80的電壓值與溫度的相關關係的電池80的輸出小於預定相關狀態的情況的至少其中一方的情況，則結束圖15的控制流程。

在步驟S142，控制部213a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a在執行了步驟S142的處理之後，結束圖15的控制流程。

在圖15的控制流程，電池狀態進一步包含關於電池80的溫度的狀態，控制部213a，在電壓值與溫度的相關關係為預定相關狀態以上的情況，則以前後連動煞車模式控制煞車裝置100。藉由控制部213a的控制，在第1輔助模式中電池80的剩餘量較多的情況，使第1煞車101及第2煞車103連動則能容易對前輪60及後輪70施加制動力。

圖15的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖15的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，控制部213a在選擇與第1輔助模式不同的輔助模式的情況，也可因應電池80的電壓值與溫度的相關關係來設定煞車模式。

本發明，也可同時執行圖12的控制流程及圖15的控制流程，因應於人力驅動車1的行駛速度、及電池80的電壓值與溫度的相關關係，來設定煞車模式。在因應行駛速度及相關關係來設定煞車模式的情況，也可使行駛速度及相關關係的其中一方優先於另一方來設定煞車模式。

在人力驅動車1的行駛速度優先於電池80的電壓值與溫度的相關關係的情況，控制部213a，即使例如在圖15的步驟S141選擇第1輔助模式，且因應於電池80的電壓值與溫度的相關關係的電池80的輸出為預定相關狀態以上，而如果在圖12的步驟S111中人力驅動車1的行駛速度小於預定行駛速度的話，則不將煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a，在符合圖12的步驟S111及圖15的步驟S141的條件的情況，則將煞車模式設定為前後連動煞車模式。

在電池80的電壓值與溫度的相關關係優先於人力驅動車1的行駛速度的情況，控制部213a，即使例如在圖12的步驟S111選擇第1輔助模式，且在第1輔助模式中人力驅動車1的行駛速度為預定行駛速度以上，而如果在圖15的步驟S141中因應於電池80的電壓值與溫度的相關關係的電池80的輸出小於預定相關狀態的話，則不將煞車模式設定為前後連動煞車模式。控制部213a，在符合圖12的步驟S111及圖15的步驟S141的條件的情況，則將煞車模式設定為前後連動煞車模式。

在因應人力驅動車1的行駛速度及電池80的電壓值與溫度的相關關係來設定煞車模式的情況，控制部213a，例如在第1輔助模式中人力驅動車1的行駛速度為預定行駛速度以上，且因應於電池80的電壓值與溫度的相關關係的電池80的輸出小於預定相關狀態的情況，則也可使驅動單元220的馬達221的輸出降低或不輸出，然後降低電池80的電壓值。

說明圖16的控制流程。圖16的控制流程，是顯示因應輔助模式、自動切換模式、及手動切換模式來設定人力驅動車1的煞車模式的處理的一個例子。

自動切換模式是控制部213a進行煞車模式的設定的模式。手動切換模式，則不是藉由控制部213a，而是藉由模式選擇裝置230的操作讓搭乘者進行煞車模式的設定的模式。模式選擇裝置230可讓搭乘者選擇切換模式。模式選擇裝置230，在搭乘者選擇手動切換模式的情況，可讓搭乘者選擇前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式。記憶部213b用來儲存目前所選擇的切換模式。控制部213a，可根據記憶部213b所儲存的資訊而檢測目前所選擇的切換模式。

在步驟S151，控制部213a，在選擇自動切換模式的情況，則轉往步驟S152。在步驟S151，控制部213a，在未選擇自動切換模式的情況，則結束圖16的控制流程。

在步驟S152中，控制部213a執行用來設定煞車模式的處理的子程序。步驟S152的子程序例如包含圖11至圖15的控制流程的至少一種。控制部213a在執行了步驟S152的處理之後，結束圖16的控制流程。

在圖16的控制流程，煞車模式可選擇自動切換模式及手動切換模式，控制部213a，在自動切換模式的情況，則因應驅動單元220的狀態來設定前後連動煞車模式與前後獨立煞車模式。搭乘者藉由選擇手動切換模式，則無論輔助模式及電池狀態等如何，都可選擇前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式之中的任一方的煞車模式。例如即使選擇第1輔助模式時，藉由選擇手動切換模式，可因應搭乘者對煞車操作裝置90的操作，而個別調整對前輪60的制動力及對後輪70的制動力。

(第3實施方式) 使用圖17及圖18來說明第3實施方式的控制系統310。在第3實施方式，控制部312a因應煞車操作裝置90的操作來設定煞車模式。與第1及第2實施方式共通的構造加上與第1及第2實施方式相同的符號，省略其重複說明。

控制系統310，是人力驅動車用控制系統310，具備有：操作狀態檢測部311、控制部312a；操作狀態檢測部311，用來檢測人力驅動車1的煞車操作裝置90的操作狀態；控制部312a，因應藉由操作狀態檢測部311所檢測出的操作狀態，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方，在操作狀態結束後，將人力驅動車1的煞車模式維持為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方的模式。控制系統310，進一步具備有通報機構313，通報機構313，用來通報是將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的哪一種模式。在圖17顯示控制系統310的一個例子。圖17顯示的控制系統310，包含：操作狀態檢測部311、控制裝置312、及通報機構313。

操作狀態檢測部311用來檢測煞車操作裝置90的操作狀態。操作狀態檢測部311包含：第1檢測裝置111、第2檢測裝置112、及控制部312a。操作狀態檢測部311，根據來自第1檢測裝置111的訊號及來自第2檢測裝置112的訊號的至少其中一方，讓控制部312a執行適當處理，藉此能檢測出煞車操作裝置90的操作狀態。

煞車操作裝置90的操作狀態包含：煞車操作裝置90的操作次數、煞車操作裝置90的預定操作的連續操作時間、槓桿構件91、92的同時操作、及槓桿構件91、92的交互操作的至少一種。在本實施方式，煞車操作裝置90的操作狀態包含：煞車操作裝置90的操作次數、煞車操作裝置90的預定操作的連續操作時間、槓桿構件91、92的同時操作、及槓桿構件91、92的交互操作。

煞車操作裝置90的操作次數，包含：在預定時間以內的第1槓桿構件91的操作次數、及在預定時間以內的第2槓桿構件92的操作次數。控制部312a，根據來自第1檢測裝置111的訊號檢測對第1槓桿構件91的輸入，藉此計算出第1槓桿構件91的操作次數。例如控制部312a，計算出搭乘者進行將第1槓桿構件91從待機位置移動到操作位置的操作的次數。控制部312a，根據來自第2檢測裝置112的訊號檢測對第2槓桿構件92的輸入，藉此計算出第2槓桿構件92的操作次數。例如控制部312a，計算出搭乘者進行將第2槓桿構件92從待機位置移動到操作位置的操作的次數。

煞車操作裝置90的預定操作的連續操作時間，包含：藉由搭乘者的操作，讓第1槓桿構件91移動到操作位置的時間、及讓第2槓桿構件92移動到操作位置的時間。控制部312a，根據來自第1檢測裝置111的訊號檢測對第1槓桿構件91的輸入，藉此計算出第1槓桿構件91移動到操作位置的時間。控制部312a，根據來自第2檢測裝置112的訊號檢測對第2槓桿構件92的輸入，藉此計算出第2槓桿構件92移動到操作位置的時間。

槓桿構件91、92的同時操作，包含：搭乘者將第1槓桿構件91及第2槓桿構件92在相同時機移動到操作位置的操作、及在搭乘者已將第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的其中一方移動到操作位置的狀態，使第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的另一方移動到操作構件的操作，的至少其中一種。控制部312a，根據來自第1檢測裝置111及第2檢測裝置112的訊號檢測對第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的輸入，藉此檢測同時操作。

槓桿構件91、92的交互操作，包含：搭乘者在預定時間內將第1槓桿構件91及第2槓桿構件92交互操作的操作。交互操作例如包含：搭乘者在使第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的其中一方移動到操作位置然後回到待機位置之後，再使第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的另一方移動到操作位置然後回到待機位置的操作。控制部312a，根據來自第1檢測裝置111及第2檢測裝置112的訊號檢測對第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的輸入，藉此檢測交互操作。

控制裝置312具備有控制部312a，控制部312a，因應藉由用來檢測人力驅動車1的煞車操作裝置90的操作狀態的操作狀態檢測部311所檢測的操作狀態，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方，在操作狀態結束後，將人力驅動車1的煞車模式維持為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方的模式。在圖17顯示控制裝置312的一個例子。圖17所示的控制裝置312包含：控制部312a、及記憶部312b。控制部312a能控制通報機構313。

通報機構313包含用來通報煞車模式的裝置。通報機構313包含：顯示器313a、光產生裝置313b、聲音產生裝置313c、及振動產生裝置313d的至少一種。

顯示器313a用來顯示各種資訊。顯示器313a，也可設置於人力驅動車1，也可由人力驅動車1的搭乘者攜帶。顯示器313a例如包含：液晶顯示器、有機EL (Organic Electro-Luminescence)顯示器等。顯示器313a，例如藉由顯示目前的煞車模式的訊息，而能通報煞車模式。

光產生裝置313b用來發光。光產生裝置313a，也可設置於人力驅動車1，也可由人力驅動車1的搭乘者攜帶。光產生裝置313b，例如包含：顯示器313a、前燈、及尾燈等。光產生裝置313b，例如藉由產生表示目前的煞車模式的光，而能通報煞車模式。

聲音產生裝置313c用來產生聲音。聲音產生裝置313c，也可設置於人力驅動車1，也可由人力驅動車1的搭乘者攜帶。聲音產生裝置313c包含例如蜂鳴器及揚聲器等。聲音產生裝置313c，例如藉由產生表示目前的煞車模式的聲音，而能通報煞車模式。

振動產生裝置313d用來產生振動。振動產生裝置313d，也可設置於人力驅動車1，也可由人力驅動車1的搭乘者攜帶。振動產生裝置313d，例如包含具備有偏心配重的電動馬達等。振動產生裝置313d，例如藉由產生表示目前的煞車模式的振動，而能通報煞車模式。

控制部312a，藉由將訊號輸出到通報機構313，來控制通報機構313。控制部312a，在符合預定條件的情況控制通報機構313。例如控制部312a，在可切換煞車模式的情況等，使通報機構313進行動作。藉由讓通報機構313進行動作，則讓搭乘者能掌握目前的煞車模式。也可藉由搭乘者操作通報機構313，讓通報機構313通報目前的煞車模式。

使用圖18來說明控制部312a所執行的控制的一個例子。控制部312a，在符合預先設定的第1條件的情況，開始進行依照圖18所示的流程圖的控制流程。控制部312a，當圖18的控制流程結束時，則每隔預定時間反覆執行圖18的控制流程直到符合預先設定的第2條件。第1條件也可與第1實施方式相同也可與第2實施方式相同。第2條件也可與第1實施方式相同也可與第2實施方式相同。

在步驟S201，控制部312a，根據來自第1檢測裝置111及第2檢測裝置112的訊號，檢測在預定時間以內的煞車操作裝置90的操作次數。控制部312a，例如將第1槓桿構件91的操作次數及第2槓桿構件92的操作次數相加，藉此來檢測煞車操作裝置90的操作次數。控制部312a，也可將第1槓桿構件91的操作次數及第2槓桿構件92的操作次數的其中一方的操作次數檢測作為煞車操作裝置90的操作次數。例如控制部312a，也可將第1槓桿構件91的操作次數及第2槓桿構件92的操作次數之中次數較多的其中一方的操作次數檢測作為煞車操作裝置90的操作次數。在記憶部312b儲存有與預定操作次數相關的資訊。與預定操作次數相關的資訊例如為預定臨界值。在步驟S201，控制部312a，在煞車操作裝置90的操作次數為預定次數以上的情況，則轉往步驟S202。在步驟S201，控制部312a，在煞車操作裝置90的操作次數小於預定次數的情況，則結束圖18的控制流程。

在步驟S202，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。控制部312a在執行了步驟S202的處理之後，結束圖18的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束煞車操作裝置90的操作，仍維持在步驟S202的處理中設定的煞車模式。

在圖18的控制流程，操作狀態檢測部311，檢測預定時間以內的煞車操作裝置90的操作次數作為操作狀態，控制部312a，因應藉由操作狀態檢測部311所檢測的煞車操作裝置90的操作次數，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。控制部312a，在藉由操作狀態檢測部311所檢測的煞車操作裝置90的操作次數為預定次數以上的情況，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。搭乘者藉由操作煞車操作裝置90，能在手不鬆開車把桿40的情況下任意設置煞車模式。搭乘者例如可將煞車模式設定為前後連動煞車模式，來作為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。

預定次數設定為較在實際的煞車操作中所預期的預定時間以內的煞車操作裝置90的操作次數更多的次數較佳。藉由預定次數的設定，控制部312a可設定煞車模式而不會與實際的煞車操作混淆。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

圖18的控制流程，是因應於煞車操作裝置90的操作次數來設定煞車模式的處理的一個例子，因應操作次數的煞車模式的設定內容並不限定於圖18的控制流程。使用圖19來說明因應操作次數來設定煞車模式的處理的變形例。

在步驟S211，控制部312a，在檢測出煞車操作裝置90的操作次數，且煞車操作裝置90的操作次數為預定次數以上的情況，則轉往步驟S212。在步驟S211，控制部312a，在煞車操作裝置90的操作次數小於預定次數的情況，則結束圖19的控制流程。

在步驟S212，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。在步驟S213，控制部312a，待機直到搭乘者結束對煞車操作裝置90的操作。控制部312a例如待機直到煞車操作裝置90的操作次數成為預定臨界值以下。控制部312a，例如也可從搭乘者最後操作煞車操作裝置90起經過預定時間，然後待機直到煞車操作裝置90的操作次數成為0。在步驟S213，控制部312a，在待機後轉往步驟S213。控制部312a，即使轉往步驟S213，仍維持在步驟S212的處理中設定的煞車模式。

在步驟S213，控制部312a，在檢測出煞車操作裝置90的操作次數，且煞車操作裝置90的操作次數為預定次數以上的情況，則轉往步驟S214。在步驟S213，控制部312a，在煞車操作裝置90的操作次數小於預定次數的情況，則反覆進行步驟S213的處理。

在步驟S214，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的另一方。控制部312a在執行了步驟S214的處理之後，結束圖19的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束煞車操作裝置90的操作，仍維持在步驟S214的處理中設定的煞車模式。

在圖19的控制流程，在控制部312a將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方之後，在操作狀態檢測部311檢測出預定時間以內的煞車操作裝置90的預定次數以上的操作次數的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由煞車操作裝置90的操作，可分別進行：從前後連動煞車模式切換到前後獨立煞車模式、及從前後獨立煞車模式切換到前後連動煞車模式。

預定次數設定為較在實際的煞車操作中所預期的預定時間以內的煞車操作裝置90的操作次數更多的次數較佳。藉由預定次數的設定，控制部312a可設定煞車模式而不會與實際的煞車操作混淆。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

圖19的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖19的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S211及步驟S213，控制部312a也可使用互相不同的臨界值來進行與煞車操作裝置90的操作次數的比較。

控制部312a，在圖18及圖19的控制流程，是因應於煞車操作裝置90的操作狀態之中的煞車操作裝置90的操作次數來設定煞車模式，而設定煞車模式的標準並不限定於煞車操作裝置90的操作次數。本發明也可因應於煞車操作裝置90的操作狀態之中與煞車操作裝置90的操作次數不同的標準來設定煞車模式。

使用圖20至圖25，來說明因應於煞車操作裝置90的操作狀態之中與煞車操作裝置90的操作次數不同的標準來設定煞車模式的處理。說明圖20的控制流程。圖20的控制流程，是顯示因應煞車操作裝置90的操作狀態之中的煞車操作裝置90的連續操作時間來設定人力驅動車1的煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S221，控制部312a，根據來自第1檢測裝置111及第2檢測裝置112的訊號，檢測煞車操作裝置90的連續操作時間。在記憶部312b儲存有與預定操作時間相關的資訊。與預定操作時間相關的資訊例如為預定臨界值。在步驟S221，控制部312a，在連續操作時間為預定操作時間以上的情況，則轉往步驟S222。在步驟S221，控制部312a，在煞車操作裝置90的連續操作時間小於預定操作時間的情況，則結束圖20的控制流程。

在步驟S222，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。控制部312a在執行了步驟S222的處理之後，結束圖20的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束煞車操作裝置90的操作，仍維持在步驟S222的處理中設定的煞車模式。

在圖20的控制流程，操作狀態檢測部311，檢測煞車操作裝置90的預定操作的連續操作時間作為操作狀態，控制部312a，因應藉由操作狀態檢測部311所檢測的煞車操作裝置90的預定操作的連續操作時間，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。控制部312a，在藉由操作狀態檢測部311所檢測的煞車操作裝置90的預定操作的連續操作時間為預定操作時間以上的情況，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。搭乘者藉由連續操作煞車操作裝置90，能在手不鬆開車把桿40的情況下任意設置煞車模式。

預定操作時間設定為較在實際的煞車操作中所預期的連續操作時間更長的時間較佳。藉由預定時間的設定，控制部312a可設定煞車模式而不會與實際的煞車操作混淆。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

說明圖21的控制流程。圖21的控制流程，是顯示因應煞車操作裝置90的操作狀態之中的煞車操作裝置90的連續操作時間來設定煞車模式的處理的一個例子。圖21的控制流程，其因應於連續操作時間的煞車模式的設定內容與圖20的控制流程不同。

在步驟S231，控制部312a，在檢測出煞車操作裝置90的連續操作時間，且連續操作時間為預定操作時間以上的情況，則轉往步驟S232。在步驟S231，控制部312a，在連續操作時間小於預定操作時間的情況，則結束圖21的控制流程。

在步驟S232，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。在步驟S232，控制部312a，待機直到搭乘者結束對煞車操作裝置90的操作。控制部312a例如待機直到煞車操作裝置90的連續操作時間成為預定臨界值以下。在步驟S232，控制部312a，在待機後轉往步驟S233。控制部312a，即使轉往步驟S233，仍維持在步驟S232的處理中設定的煞車模式。

在步驟S233，控制部312a，在檢測出煞車操作裝置90的連續操作時間，且連續操作時間為預定操作時間以上的情況，則轉往步驟S234。在步驟S233，控制部312a，在連續操作時間小於預定操作時間的情況，則反覆進行步驟S233的處理。

在步驟S234，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的另一方。控制部312a在執行了步驟S234的處理之後，結束圖21的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束煞車操作裝置90的操作，仍維持在步驟S234的處理中設定的煞車模式。

在圖21的控制流程，在控制部312a將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方之後，在操作狀態檢測部311檢測出煞車操作裝置90的預定操作的連續操作時間的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由煞車操作裝置90的連續操作，可分別進行：從前後連動煞車模式切換到前後獨立煞車模式、及從前後獨立煞車模式切換到前後連動煞車模式。

預定操作時間設定為較在實際的煞車操作中所預期的連續操作時間更長的時間較佳。藉由預定時間的設定，控制部312a可設定煞車模式而不會與實際的煞車操作混淆。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

圖21的控制流程為一個例子，可在本發明的範圍內變更圖21的控制流程的處理內容及處理順序。例如在本發明，在步驟S231及步驟S233，控制部312a也可使用互相不同的臨界值來進行與連續操作時間的比較。

說明圖22的控制流程。圖22的控制流程，是顯示因應煞車操作裝置90的操作狀態之中的槓桿構件91、92的同時操作來設定煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S241，控制部312a，在根據來自第1檢測裝置111及第2檢測裝置112的訊號檢測出槓桿構件91、92的同時操作的情況，則轉往步驟S242。在步驟S241，控制部312a，在未檢測出同時操作的情況，則結束圖22的控制流程。

在步驟S242，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。控制部312a在執行了步驟S242的處理之後，結束圖22的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束煞車操作裝置90的操作，仍維持在步驟S242的處理中設定的煞車模式。

在圖22的控制流程，操作狀態檢測部311，檢測煞車操作裝置90的第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的操作作為操作狀態，控制部312a，因應藉由操作狀態檢測部311所檢測的煞車操作裝置90的第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的操作，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。控制部312a，在藉由操作狀態檢測部311檢測出同時操作了第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的情況，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。搭乘者藉由同時操作第1槓桿構件91及第2槓桿構件92，能在手不鬆開車把桿40的情況下任意切換煞車模式。

控制部312a為了不與實際的煞車操作混淆，將煞車模式設定成如果同時操作第1槓桿構件91及第2槓桿構件92預定時間以上的話則切換煞車模式較佳。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

說明圖23的控制流程。圖23的控制流程，是顯示因應煞車操作裝置90的操作狀態之中的槓桿構件91、92的同時操作來設定煞車模式的處理的一個例子。圖23的控制流程，其因應於槓桿構件91、92的同時操作的煞車模式的設定內容與圖22的控制流程不同。

在步驟S251，控制部312a，在檢測出槓桿構件91、92的同時操作的情況，則轉往步驟S252。在步驟S251，控制部312a，在未檢測出同時操作的情況，則結束圖23的控制流程。

在步驟S252，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。在步驟S252，控制部312a，待機直到搭乘者結束對槓桿構件91、92的同時操作。控制部312a，例如待機直到未檢測到槓桿構件91、92的同時操作。在步驟S252，控制部312a，在待機後轉往步驟S253。控制部312a，即使轉往步驟S253，仍維持在步驟S252的處理中設定的煞車模式。

在步驟S253，控制部312a，在檢測出槓桿構件91、92的同時操作的情況，則轉往步驟S254。在步驟S253，控制部312a，在未檢測出同時操作的情況，則反覆進行步驟S253的處理。

在步驟S254，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的另一方。控制部312a在執行了步驟S254的處理之後，結束圖23的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束槓桿構件91、92的同時操作，仍維持在步驟S254的處理中設定的煞車模式。

在圖23的控制流程，在控制部312a將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方之後，在操作狀態檢測部311檢測出將第1槓桿構件91及第2槓桿構件92同時操作的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由槓桿構件91、92的同時操作，可分別進行：從前後連動煞車模式切換到前後獨立煞車模式、及從前後獨立煞車模式切換到前後連動煞車模式。

控制部312a為了不與實際的煞車操作混淆，將煞車模式設定成如果連續操作煞車操作裝置90預定時間以上的話則切換煞車模式較佳。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

說明圖24的控制流程。圖24的控制流程，是顯示因應煞車操作裝置90的操作狀態之中的槓桿構件91、92的交互操作來設定煞車模式的處理的一個例子。

在步驟S261，控制部312a，在根據來自第1檢測裝置111及第2檢測裝置112的訊號檢測出槓桿構件91、92的交互操作的情況，則轉往步驟S262。在步驟S261，控制部312a，在未檢測出槓桿構件91、92的交互操作的情況，則結束圖24的控制流程。

在步驟S262，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。控制部312a在執行了步驟S262的處理之後，結束圖24的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束煞車操作裝置90的操作，仍維持在步驟S262的處理中設定的煞車模式。

在圖24的控制流程，控制部312a，在操作狀態檢測部311檢測出在預定時間內操作了第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的其中一方之後操作了第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的另一方的情況，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方。搭乘者藉由交互操作第1槓桿構件91及第2槓桿構件92，能在手不鬆開車把桿40的情況下任意切換煞車模式。

控制部312a為了不與實際的煞車操作混淆，將煞車模式設定成如果在預定時間以內操作了其中一方的槓桿構件之後操作了另一方的槓桿構件的話則切換煞車模式較佳。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

說明圖25的控制流程。圖25的控制流程，是顯示因應煞車操作裝置90的操作狀態之中的槓桿構件91、92的交互操作來設定煞車模式的處理的一個例子。圖25的控制流程，其因應於槓桿構件91、92的交互操作的煞車模式的設定內容與圖24的控制流程不同。

在步驟S271，控制部312a，在檢測出槓桿構件91、92的交互操作的情況，則轉往步驟S272。在步驟S271，控制部312a，在未檢測出交互操作的情況，則結束圖25的控制流程。

在步驟S272，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的其中一方。在步驟S272，控制部312a，待機直到搭乘者結束對槓桿構件91、92的交互操作。控制部312a，例如待機直到未檢測到槓桿構件91、92的交互操作。在步驟S272，控制部312a，在待機後轉往步驟S273。控制部312a，即使轉往步驟S273，仍維持在步驟S272的處理中設定的煞車模式。

在步驟S273，控制部312a，在檢測出槓桿構件91、92的交互操作的情況，則轉往步驟S274。在步驟S273，控制部312a，在未檢測出交互操作的情況，則反覆進行步驟S273的處理。

在步驟S274，控制部312a，將人力驅動車1的煞車模式設定為前後連動煞車模式及前後獨立煞車模式的另一方。控制部312a在執行了步驟S274的處理之後，結束圖25的控制流程。控制部312a，即使搭乘者結束槓桿構件91、92的交互操作，仍維持在步驟S274的處理中設定的煞車模式。

在圖25的控制流程，在控制部312a將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方之後，在操作狀態檢測部311檢測出在預定時間內操作了第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的其中一方之後操作了第1槓桿構件91及第2槓桿構件92的另一方的情況，則將人力驅動車1的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由槓桿構件91、92的交互操作，可分別進行：從前後連動煞車模式切換到前後獨立煞車模式、及從前後獨立煞車模式切換到前後連動煞車模式。

控制部312a為了不與實際的煞車操作混淆，將煞車模式設定成如果在預定時間以內操作了其中一方的槓桿構件之後操作了另一方的槓桿構件的話則切換煞車模式較佳。可讓搭乘者有意地設定煞車模式。

本發明可根據在煞車操作裝置90的操作狀態中所包含：煞車操作裝置90的操作次數、連續操作時間、槓桿構件91、92的同時操作、及槓桿構件91、92的交互操作之中，使用複數的資訊來設定煞車模式。例如在本發明，控制部312a可因應煞車操作裝置90的操作次數及連續操作時間來設定煞車模式。控制部312a，例如在煞車操作裝置90的操作次數為預定次數以上的情況，則將煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方，在連續操作時間為預定操作時間以上的情況，則將煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由進行與想要設定的煞車模式因應的煞車操作，則可將煞車模式設定為任意的模式。

例如在本發明，控制部312a可因應槓桿構件91、92的同時操作、及交互操作來設定煞車模式。控制部312a，例如在檢測出槓桿構件91、92的同時操作的情況，則將煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的其中一方，在檢測出槓桿構件91、92的交互操作的情況，則將煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的另一方。搭乘者藉由因應於想要設定的煞車模式而選擇性地使用槓桿構件91、92的同時操作及交互操作，則可將煞車模式設定為任意的模式。

(變形例) 關於各實施方式的說明，是本發明採取的型態的例子，並非意圖限制其形態。本發明，可採取例如以下所示的各實施方式的變形例及未相互矛盾的至少兩個變形例組合的型態。

例如各實施方式的人力驅動車1的構造為一個例子，人力驅動車1也可包含各實施方式未顯示的各種裝置，也可不包含各實施方式所顯示的各種裝置的其中一部分。例如第1實施方式、及第3實施方式的人力驅動車1，也可進一步包含：第2實施方式的驅動單元220、及模式選擇裝置230。

在各實施方式所舉例的構造，也可在不互相矛盾的範圍互相組合。例如第1實施方式的控制系統110、及第2實施方式的控制系統210，也可進一步包含第3實施方式的通報機構313。

各實施方式所舉例的流程的處理內容及處理順序為一個例子，也可在本發明的範圍內適當變更處理內容及處理順序。本發明例如也可將第1實施方式及第2實施方式的流程的處理內容組合，因應於踩踏狀態及驅動單元220的控制狀態來設定煞車模式。本發明例如也可將第1實施方式及第3實施方式的流程的處理內容組合，因應於踩踏狀態及煞車操作裝置90的操作狀態來設定煞車模式。本發明例如也可將第2實施方式及第3實施方式的流程的處理內容組合，因應於驅動單元220的控制狀態及煞車操作裝置90的操作狀態來設定煞車模式。本發明例如也可將第1至第3實施方式的流程的處理內容組合，因應於踩踏狀態、驅動單元220的控制狀態、及煞車操作裝置90的操作狀態來設定煞車模式。

在各實施方式舉例的控制所使用的各種臨界值並未限定，也可任意設定。各種臨界值也可藉由預定的操作裝置的操作等任意變更。

本說明書所使用的「至少一個」的表現方式，代表所需要的選項的「一個以上」。作為一個例子，在本說明書所使用的「至少一個」的表現方式，如果選項的數量為兩個的話，則代表「只有一個選項」或「兩個選項雙方」。作為其他例子，在本說明書所使用的「至少一個」的表現方式，如果選項的數量為三個以上的話，則代表「只有一個選項」或「兩個以上的任意選項的組合」。

1:人力驅動車 90:煞車操作裝置 91:第1槓桿構件 92:第2槓桿構件 310:控制系統 311:操作狀態檢測部 312:控制裝置 312a:控制部 313:通報機構

[圖1]是包含第1實施方式的控制系統的人力驅動車的側視圖。 [圖2]是顯示控制系統的一個例子的方塊圖。 [圖3]是顯示控制系統的煞車裝置的控制的一個例子的示意圖。 [圖4]是顯示第1實施方式的控制流程的流程圖。 [圖5]是顯示因應人力驅動力的輸入狀態來設定煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖6]是顯示因應非驅動方向旋轉量來設定煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖7]是顯示因應非驅動方向旋轉量來設定煞車模式的處理的其他例子的流程圖。 [圖8]是顯示因應曲柄的停止狀態來設定煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖9]是顯示因應曲柄的停止狀態來設定煞車模式的處理的其他例子的流程圖。 [圖10]為顯示第2實施方式的控制系統的一個例子的方塊圖。 [圖11]是顯示第2實施方式的控制流程的流程圖。 [圖12]是顯示因應輔助模式、及人力驅動車的行駛速度來設定人力驅動車的煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖13]是顯示因應輔助模式、及電池狀態來設定人力驅動車的煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖14]是顯示因應輔助模式、及電池的電壓值來設定人力驅動車的煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖15]是顯示因應輔助模式、及電池的電壓值與溫度之間的相關關係來設定人力驅動車的煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖16]是顯示因應輔助模式、及切換模式來設定人力驅動車的煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖17]為顯示第3實施方式的控制系統的一個例子的方塊圖。 [圖18]是顯示第3實施方式的控制流程的流程圖。 [圖19]是顯示因應煞車操作裝置的操作次數來設定煞車模式的處理的其他例子的流程圖。 [圖20]是顯示因應煞車操作裝置的連續操作時間來設定煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖21]是顯示因應煞車操作裝置的連續操作時間來設定煞車模式的處理的其他例子的流程圖。 [圖22]是顯示因應煞車操作裝置的同時操作來設定煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖23]是顯示因應煞車操作裝置的同時操作來設定煞車模式的處理的其他例子的流程圖。 [圖24]是顯示因應煞車操作裝置的交互操作來設定煞車模式的處理的一個例子的流程圖。 [圖25]是顯示因應煞車操作裝置的交互操作來設定煞車模式的處理的其他例子的流程圖。

100:煞車裝置

102:第1致動器

104:第2致動器

111:第1檢測裝置

112:第2檢測裝置

310:控制系統

311:操作狀態檢測部

312:控制裝置

312a:控制部

312b:記憶部

313:通報機構

313a:顯示器

313b:光產生裝置

313c:聲音產生裝置

313d:振動產生裝置

Claims (14)

1. 一種控制系統，是人力驅動車用控制系統，具備有：操作狀態檢測部、控制部； 上述操作狀態檢測部，用來檢測上述人力驅動車的煞車操作裝置的操作狀態； 上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測出的上述操作狀態，將上述人力驅動車的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方，在上述操作狀態結束後，將上述人力驅動車的上述煞車模式維持為上述前後獨立煞車模式、及上述前後連動煞車模式的上述其中一方的模式。
2. 如請求項1的控制系統，其中，上述操作狀態檢測部，檢測預定時間以內的上述煞車操作裝置的操作次數作為上述操作狀態， 上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述操作次數，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。
3. 如請求項2的控制系統，其中，上述控制部，在藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述操作次數為預定次數以上的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。
4. 如請求項3的控制系統，其中，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出上述預定時間以內的上述煞車操作裝置的上述預定次數以上的操作次數的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。
5. 如請求項1的控制系統，其中，上述操作狀態檢測部，檢測上述煞車操作裝置的預定操作的連續操作時間作為上述操作狀態， 上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述預定操作的上述連續操作時間，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。
6. 如請求項5的控制系統，其中，上述控制部，在藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的上述預定操作的上述連續操作時間為預定操作時間以上的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。
7. 如請求項6的控制系統，其中，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出上述煞車操作裝置的上述預定操作的上述連續操作時間的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。
8. 如請求項1的控制系統，其中，上述操作狀態檢測部，檢測上述煞車操作裝置的第1槓桿構件及第2槓桿構件的操作作為上述操作狀態， 上述控制部，因應藉由上述操作狀態檢測部所檢測的上述煞車操作裝置的第1槓桿構件及第2槓桿構件的操作，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。
9. 如請求項8的控制系統，其中，上述控制部，在上述操作狀態檢測部檢測出同時操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。
10. 如請求項9的控制系統，其中，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出同時操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。
11. 如請求項8的控制系統，其中，上述控制部，在上述操作狀態檢測部檢測出在預定時間內操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的其中一方之後操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的另一方的情況，將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方。
12. 如請求項11的控制系統，其中，上述控制部，在將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的上述其中一方之後，在上述操作狀態檢測部檢測出在預定時間內操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的其中一方之後操作了上述第1槓桿構件及上述第2槓桿構件的另一方的情況，則將上述人力驅動車的上述煞車模式設定為上述前後獨立煞車模式及上述前後連動煞車模式的另一方。
13. 如請求項1至12中任一項的控制系統，其中，進一步具備有通報機構， 上述通報機構，用來通報是將上述人力驅動車的煞車模式設定為前後獨立煞車模式及前後連動煞車模式的哪一種模式。
14. 一種人力驅動車用控制裝置，具備有控制部； 上述控制部，因應藉由用來檢測人力驅動車的煞車操作裝置的操作狀態的操作狀態檢測部所檢測出的上述操作狀態，將上述人力驅動車的煞車模式設定為前後獨立煞車模式、及前後連動煞車模式的其中一方，在上述操作狀態結束後，將上述人力驅動車的上述煞車模式維持為上述前後獨立煞車模式、及上述前後連動煞車模式的上述其中一方的模式。

Images