TW202323122A - 人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車 - Google Patents

人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車 Download PDF

Info

Publication number
TW202323122A
TW202323122A TW112107105A TW112107105A TW202323122A TW 202323122 A TW202323122 A TW 202323122A TW 112107105 A TW112107105 A TW 112107105A TW 112107105 A TW112107105 A TW 112107105A TW 202323122 A TW202323122 A TW 202323122A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
state
human
unit
buffer
control unit
Prior art date
Application number
TW112107105A
Other languages
English (en)
Inventor
土澤康弘
原宣功
Original Assignee
日商島野股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商島野股份有限公司 filed Critical 日商島野股份有限公司
Publication of TW202323122A publication Critical patent/TW202323122A/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00—Axle suspensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/411—Torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/413—Rotation sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/42—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting
    • B62J45/421—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting at the pedal crank
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00—Axle suspensions
    • B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
    • B62K25/28—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with pivoted chain-stay
    • B62K25/286—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with pivoted chain-stay the shock absorber being connected to the chain-stay via a linkage mechanism
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/55—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor power-driven at crank shafts parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K25/00—Axle suspensions
    • B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
    • B62K2025/044—Suspensions with automatic adjustment
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F9/00—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium
    • F16F9/10—Springs, vibration-dampers, shock-absorbers, or similarly-constructed movement-dampers using a fluid or the equivalent as damping medium using liquid only; using a fluid of which the nature is immaterial
    • F16F9/14—Devices with one or more members, e.g. pistons, vanes, moving to and fro in chambers and using throttling effect

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Axle Suspensions And Sidecars For Cycles (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

本發明提供一種可進行相對於人力驅動車之車輪之旋轉狀態而言較佳之控制之人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車。 人力驅動車的控制裝置具備：第1檢測部，其構成為檢測與人力驅動車之車輪相對於路面之驅動力相關的資訊；及控制部，其構成為根據上述第1檢測部之檢測結果使上述人力驅動車之緩衝裝置之動作狀態變化。

Description

人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車
本發明係關於一種人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車。
作為人力驅動車的控制裝置，例如已知有專利文獻1者。該人力驅動車的控制裝置檢測車輪之旋轉狀態。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2004-142634號公報
[發明所欲解決之問題]
上述控制裝置為了根據車輪之旋轉狀態控制人力驅動車之舉動而控制人力驅動車所包含之輔助裝置，但對於使用輔助裝置以外之裝置之人力驅動車之舉動之控制方法，並未進行任何研究。 本發明之目的在於提供一種可進行相對於人力驅動車之車輪之旋轉狀態而言較佳之控制之人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車。 [解決問題之技術手段]
根據本發明之第1態樣之人力驅動車的控制裝置具備：第1檢測部，其構成為檢測與人力驅動車之車輪相對於路面之驅動力相關的資訊；及控制部，其構成為根據上述第1檢測部之檢測結果使上述人力驅動車之緩衝裝置之動作狀態變化。 根據上述第1態樣，能夠根據人力驅動車之車輪相對於路面之驅動力使緩衝裝置之動作狀態較佳地變化。因此，可進行相對於人力驅動車之車輪之旋轉狀態而言較佳之控制。
於根據上述第1態樣之第2態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述緩衝裝置至少包含第1緩衝部，上述第1緩衝部構成為設置於上述人力驅動車之車架與後輪之間，且上述控制部構成為根據上述第1檢測部之檢測結果使上述第1緩衝部之動作狀態變化。 根據上述第2態樣，可藉由第1緩衝部較佳地控制人力驅動車之後輪之旋轉狀態。
於根據上述第2態樣之第3態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述控制部構成為根據上述第1檢測部之檢測結果，以上述第1緩衝部成為鎖定解除狀態之方式控制上述緩衝裝置。 根據上述第3態樣，可藉由將第1緩衝部設為鎖定解除狀態而較佳地控制後輪之旋轉狀態。
於根據上述第1態樣之第4態樣之人力驅動車的控制裝置中，進而具備構成為檢測與上述人力驅動車之搭乘者之搭乘狀態相關之資訊的第2檢測部，且上述控制部構成為根據上述第1檢測部之檢測結果及上述第2檢測部之檢測結果，使上述緩衝裝置之動作狀態變化。 根據上述第4態樣，可根據人力驅動車之車輪相對於路面之驅動力及搭乘者之姿勢較佳地控制緩衝裝置。
於根據上述第4態樣之第5態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述緩衝裝置包含第1緩衝部及第2緩衝部，且上述控制部構成為根據上述第1檢測部之檢測結果及上述第2檢測部之檢測結果，使上述第1緩衝部及上述第2緩衝部中之至少一者之動作狀態變化。 根據上述第5態樣，可藉由第1緩衝部及第2緩衝部中之至少一者較佳地控制人力驅動車之車輪之旋轉狀態。
於根據上述第5態樣之第6態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述控制部構成為，若根據上述第1檢測部之檢測結果及上述第2檢測部之檢測結果，判定上述車輪為空轉狀態或打滑狀態且上述人力驅動車之搭乘者為乘坐狀態，則以上述第1緩衝部及上述第2緩衝部之兩者成為鎖定解除狀態之方式控制上述緩衝裝置。 根據上述第6態樣，於車輪為空轉狀態或打滑狀態且搭乘者之姿勢為乘坐狀態之情形時，第1緩衝部及第2緩衝部之兩者成為鎖定解除狀態，藉此可抑制車輪之空轉狀態或打滑狀態。
於根據上述第5態樣之第7態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述控制部構成為，若根據上述第1檢測部之檢測結果及上述第2檢測部之檢測結果，判定上述車輪為空轉狀態或打滑狀態且上述人力驅動車之搭乘者為非乘坐狀態，則以上述第1緩衝部及上述第2緩衝部中之至少一者成為鎖定解除狀態之方式控制上述緩衝裝置。 根據上述第7態樣，於車輪為空轉狀態或打滑狀態且搭乘者之姿勢為非乘坐狀態之情形時，第1緩衝部及第2緩衝部中之至少一者成為鎖定解除狀態，藉此可抑制車輪之空轉狀態或打滑狀態。
於根據上述第7態樣之第8態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述控制部構成為，若根據上述第1檢測部之檢測結果及上述第2檢測部之檢測結果，判定上述車輪為空轉狀態或打滑狀態且上述人力驅動車之搭乘者為非乘坐狀態，則以維持上述第2緩衝部之動作狀態且上述第1緩衝部成為鎖定解除狀態之方式控制上述緩衝裝置。 根據上述第8態樣，於車輪為空轉狀態或打滑狀態且搭乘者之姿勢為非乘坐狀態之情形時，第1緩衝部成為鎖定解除狀態，藉此可抑制車輪之空轉狀態或打滑狀態。又，於車輪為空轉狀態或打滑狀態且搭乘者之姿勢為非乘坐狀態之情形時，維持第2緩衝部之動作狀態，故而搭乘者不易感到不適。
於根據上述第5至第8態樣中之任一態樣之第9態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述第1緩衝部構成為設置於上述人力驅動車之車架與後輪之間，且上述第2緩衝部構成為設置於上述人力驅動車之上述車架與前輪之間。 根據上述第9態樣，藉由第1緩衝部對由路面施加至後輪之衝擊進行緩衝，藉由第2緩衝部對由路面施加至前輪之衝擊進行緩衝。
於根據上述第1至第9態樣中之任一態樣之第10態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述車輪包含傳遞人力驅動力之驅動輪，上述人力驅動車具有自上述人力驅動力之輸入部至與驅動輪結合之結合部之人力驅動力傳遞路徑，且上述第1檢測部構成為檢測上述人力驅動力傳遞路徑中所包含之旋轉體之角加速度。 根據上述第10態樣，可藉由人力驅動力傳遞路徑中所包含之旋轉體之角加速度較佳地檢測與人力驅動車之車輪相對於路面之驅動力相關的資訊。
於根據上述第10態樣之第11態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述旋轉體包含曲柄軸。 根據上述第11態樣，可藉由曲柄軸之角加速度較佳地檢測與人力驅動車之車輪相對於路面之驅動力相關的資訊。
於根據上述第10或第11態樣之第12態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述控制部構成為若上述第1檢測部檢測出第1特定值以上之上述角加速度，則判定上述車輪為空轉狀態。 根據上述第12態樣，可較佳地檢測車輪之空轉狀態。
於根據上述第12態樣之第13態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述第1檢測部構成為進而檢測上述人力驅動力傳遞路徑中之上述人力驅動力，且上述控制部構成為，若上述第1檢測部檢測出上述第1特定值以上之上述角加速度且上述第1檢測部檢測出第2特定值以上之上述人力驅動力之每單位時間之減少量，則判定上述車輪為空轉狀態。 根據上述第13態樣，可精度良好地檢測車輪之空轉狀態。
於根據上述第1至第9態樣中之任一態樣之第14態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述車輪包含傳遞人力驅動力之驅動輪，上述第1檢測部構成為檢測上述驅動輪之角加速度，且上述控制部構成為根據上述第1檢測部之檢測結果，判定上述車輪為空轉狀態或打滑狀態。 根據上述第14態樣，可較佳地檢測車輪之空轉狀態或打滑狀態。
於根據上述第1至第9態樣中之任一態樣之第15態樣之人力驅動車的控制裝置中，上述車輪包含傳遞人力驅動力之驅動輪及不傳遞上述人力驅動力之從動輪，上述第1檢測部構成為檢測上述驅動輪之角速度與上述從動輪之角速度之差，且上述控制部構成為根據上述第1檢測部之檢測結果，判定上述車輪為空轉狀態或打滑狀態。 根據上述第15態樣，可較佳地檢測車輪之空轉狀態或打滑狀態。
根據本發明之第16態樣之緩衝系統包含如上述第1至第15態樣中之任一態樣之人力驅動車的控制裝置、及上述緩衝裝置。 根據上述第16態樣，可進行相對於人力驅動車之車輪之旋轉狀態而言較佳之控制。
根據本發明之第17態樣之人力驅動車具備如上述第16態樣之緩衝系統、及構成為輔助上述人力驅動車之推進之輔助裝置。 根據上述第17態樣，於具備輔助裝置之人力驅動車中，可進行相對於人力驅動車之車輪之旋轉狀態而言較佳之控制。 [發明之效果]
本發明之人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車可進行相對於人力驅動車之車輪之旋轉狀態而言較佳之控制。
參照圖1～圖5，對實施形態之人力驅動車10進行說明。人力驅動車10係至少可藉由人力驅動力驅動之車輛。人力驅動車10例如包括腳踏車。人力驅動車10之車輪之數量不受限定，例如亦包括單輪車及具有3個輪以上之車輪之車輛。人力驅動車例如包括登山自行車、公路自行車、公共腳踏車、載貨自行車、及斜躺式自行車。以下，於實施形態中，將人力驅動車10設為腳踏車進行說明。
如圖1所示，人力驅動車10進而包含輸入部12、車輪14、車架16、前叉27、把手28、及座管29。輸入部12包含曲柄12A。對輸入部12輸入人力驅動力。曲柄12A包含可相對於車架16旋轉之曲柄軸12B、及分別設置於曲柄軸12B之軸向之兩端部之曲柄臂12C。於各曲柄臂12C連結踏板18。車輪14包含前輪14A及後輪14B。車輪14包含傳遞人力驅動力之驅動輪14C。車輪14包含傳遞人力驅動力之驅動輪14C及不傳遞人力驅動力之從動輪14D。人力驅動車10具有自人力驅動力之輸入部12至與驅動輪14C結合之結合部之人力驅動力傳遞路徑。結合部係驅動輪14C之輪轂。於本實施形態中，將後輪14B設為驅動輪14C進行說明，但亦可前輪14A為驅動輪14C。驅動輪14C藉由曲柄12A旋轉而被驅動。驅動輪14C支持於車架16。曲柄12A與驅動輪14C藉由驅動機構20連結。驅動機構20包含與曲柄軸12B結合之第1旋轉體22。曲柄軸12B與第1旋轉體22亦可經由第1單向離合器而結合。第1單向離合器構成為於曲柄12A前轉之情形時使第1旋轉體22前轉，於曲柄12A後轉之情形時不使第1旋轉體22後轉。第1旋轉體22包括鏈輪、皮帶輪、或斜齒輪。驅動機構20進而包含連結構件26、及第2旋轉體24。連結構件26將第1旋轉體22之旋轉力傳遞至第2旋轉體24。連結構件26例如包括鏈條、皮帶、或軸。
第2旋轉體24連結於驅動輪14C。第2旋轉體24包括鏈輪、皮帶輪、或斜齒輪。較佳為於第2旋轉體24與驅動輪14C之間設置有第2單向離合器。第2單向離合器構成為於第2旋轉體24前轉之情形時使驅動輪14C前轉，於第2旋轉體24後轉之情形時不使驅動輪14C後轉。
於前叉27安裝有前輪14A。於前叉27連結有把手28。車架16將前叉27及把手28可旋動地支持。於車架16，經由座管29安裝有用以供搭乘者乘坐之鞍座29A。
人力驅動車10具備構成為輔助人力驅動車10之推進之輔助裝置30、及緩衝系統40。人力驅動車10進而具備對輔助裝置30及緩衝系統40供給電力之電池32。
圖2所示之輔助裝置30包含馬達34及驅動電路36。馬達34及驅動電路36較佳為設置於同一殼體。驅動電路36控制自電池32供給至馬達34之電力。驅動電路36與控制裝置60之控制部62能夠以有線或無線之方式進行通信地連接。驅動電路36例如可藉由串列通信而與控制部62通信。驅動電路36根據來自控制部62之控制信號使馬達34驅動。馬達34輔助人力驅動車10之推進。馬達34包含電動馬達。馬達34以將旋轉傳遞至自踏板18至後輪之人力驅動力之動力傳遞路徑、或前輪14A之方式設置。馬達34設置於人力驅動車10之車架16、後輪14B、或前輪14A。於一例中，馬達34與自曲柄軸12B至第1旋轉體22之動力傳遞路徑結合。較佳為於馬達34與曲柄軸12B之間之動力傳遞路徑，以於使曲柄軸12B朝人力驅動車10前進之方向旋轉之情形時馬達34不藉由曲柄12A之旋轉力旋轉之方式設置單向離合器。於設置馬達34及驅動電路36之殼體，可設置除馬達34及驅動電路36以外之構成，亦可設置例如將馬達34之旋轉減速而輸出之減速機。
電池32包含1個或複數個電池單元。電池單元包含充電電池。電池32對設置於人力驅動車10且與電池32以有線之方式電性連接之其他電機零件、例如輔助裝置30及控制裝置60供給電力。電池32與控制裝置60之控制部62能夠以有線或無線之方式進行通信地連接。電池32例如可藉由電力線通信(PLC，power line communication)而與控制部62通信。電池32可安裝於車架16之外部，亦可至少一部分收容於車架16之內部。
緩衝系統40包含緩衝裝置50、及人力驅動車10之控制裝置60。 緩衝裝置50至少包含第1緩衝部52。緩衝裝置50包含第1緩衝部52及第2緩衝部54。緩衝裝置50吸收施加於車輪14之衝擊。
圖1所示之第1緩衝部52構成為設置於人力驅動車10之車架16與後輪14B之間。更具體而言，第1緩衝部52設置於車架16與支持後輪14B之擺臂16A之間。第1緩衝部52吸收施加於後輪14B之衝擊。第1緩衝部52可為液壓懸架，亦可為空氣懸架。
如圖3所示，第1緩衝部52包含第1部分52A、及嵌入於第1部分52A且可與第1部分52A相對移動之第2部分52B。第1緩衝部52之動作狀態包含第1部分52A與第2部分52B之相對移動受到限制之鎖定狀態、及容許第1部分52A與第2部分52B之相對移動之鎖定解除狀態。第1緩衝部52進而包含致動器52C。致動器52C例如包含電動馬達。致動器52C切換第1緩衝部52之動作狀態。再者，第1緩衝部52之鎖定狀態可包含在對後輪14B施加較強之力之情形時第1部分52A與第2部分52B略微地相對移動之狀態。
圖1所示之第2緩衝部54構成為設置於人力驅動車10之車架16與前輪14A之間。更具體而言，第2緩衝部54設置於前叉27。第2緩衝部54吸收施加於前輪14A之衝擊。第2緩衝部54可為液壓懸架，亦可為空氣懸架。
如圖4所示，第2緩衝部54包含第1部分54A、及嵌入於第1部分54A且可與第1部分54A相對移動之第2部分54B。第2緩衝部54之動作狀態包含第1部分54A與第2部分54B之相對移動受到限制之鎖定狀態、及容許第1部分54A與第2部分54B之相對移動之鎖定解除狀態。第2緩衝部54進而包含致動器54C。致動器54C例如包含電動馬達。致動器54C切換第2緩衝部54之動作狀態。再者，第2緩衝部54之鎖定狀態可包含在對前輪14A施加較強之力之情形時第1部分54A與第2部分54B略微地相對移動之狀態。
如圖2所示，控制裝置60具備控制部62及第1檢測部64。於一例中，控制裝置60進而具備記憶部66、及第2檢測部68。
控制部62包含執行預先規定之控制程式之運算處理裝置。運算處理裝置例如包含CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit，微處理單元)。控制部62亦可包含1個或複數個微電腦。於記憶部66，記憶各種控制程式及用於各種控制處理之資訊。記憶部66例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。控制部62及記憶部66例如設置於設置有馬達34之殼體。
第1檢測部64構成為檢測與人力驅動車10之車輪14相對於路面之驅動力相關的資訊。與車輪14相對於路面之驅動力相關之資訊包含車輪14之空轉狀態或打滑狀態之檢測指標之參數。第1檢測部64構成為檢測人力驅動力傳遞路徑中所包含之旋轉體20A之角加速度W。旋轉體20A包含曲柄軸12B。第1檢測部64構成為進而檢測人力驅動力傳遞路徑中之人力驅動力。第1檢測部64例如包含曲柄旋轉感測器64A及轉矩感測器64B。
曲柄旋轉感測器64A檢測曲柄12A之旋轉速度。曲柄旋轉感測器64A安裝於人力驅動車10之車架16或設置有馬達34之殼體。曲柄旋轉感測器64A包含輸出與磁場之強度相對應之信號之磁感測器而構成。磁場之強度於周向上變化之環狀之磁鐵設置於曲柄軸12B或自曲柄軸12B至第1旋轉體22之間之動力傳遞路徑。曲柄旋轉感測器64A與控制部62能夠以有線或無線之方式進行通信地連接。曲柄旋轉感測器64A將與曲柄12A之旋轉速度相對應之信號輸出至控制部62。
曲柄旋轉感測器64A亦可於自曲柄軸12B至第1旋轉體22之人力驅動力之動力傳遞路徑中設置於與曲柄軸12B一體地旋轉之構件。例如，曲柄旋轉感測器64A於在曲柄軸12B與第1旋轉體22之間未設置單向離合器之情形時，亦可設置於第1旋轉體22。
轉矩感測器64B設置於設置有馬達34之殼體。轉矩感測器64B檢測輸入至曲柄12A之人力驅動力。轉矩感測器64B例如設置於動力傳遞路徑中之較第1單向離合器更靠上游側。轉矩感測器64B包含應變感測器或磁致伸縮感測器等。應變感測器包含應變計。於轉矩感測器64B包含應變感測器之情形時，應變感測器設置於動力傳遞路徑中所包含之旋轉體之外周部。轉矩感測器64B亦可包含無線或有線之通信部。轉矩感測器64B之通信部構成為可與控制部62通信。
控制部62構成為若第1檢測部64檢測出第1特定值WA以上之角加速度W，則判定車輪14為空轉狀態。控制部62進而較佳為構成為，若第1檢測部64檢測出第1特定值WA以上之角加速度W且檢測出第2特定值DH以上之人力驅動力之每單位時間之減少量，則判定車輪14為空轉狀態。第1特定值WA係以與車輪14空轉之情形時之旋轉體20A之角加速度W對應之方式設定。第2特定值DH係以與車輪14空轉之情形時之人力驅動力之每單位時間之減少量對應之方式設定。第1檢測部64較佳為構成為可檢測驅動輪14C之空轉。
控制部62構成為若第1檢測部64檢測出未達第3特定值WB之角加速度W，則判定車輪14為打滑狀態。控制部62進而較佳為構成為，若第1檢測部64檢測出第3特定值WB以下之角加速度W且第1檢測部64檢測出第4特定值HA以上之人力驅動力，則判定車輪14為打滑狀態。
第2檢測部68構成為檢測與人力驅動車10之搭乘者之搭乘狀態相關之資訊。第2檢測部68包含感測器68A、感測器68B、感測器68C、感測器68D、感測器68E、感測器68F、感測器68G、感測器68H、及感測器68I中之至少一者。
感測器68A檢測賦予至人力驅動車10之曲柄12A之力。感測器68A可包含於轉矩感測器64B，亦可與轉矩感測器64B為獨立個體。感測器68A輸出與賦予至曲柄12A之力相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，賦予至曲柄12A之力更大。控制部62根據由感測器68A檢測出之賦予至曲柄12A之力之大小判定搭乘者之姿勢。感測器68A包含與轉矩感測器64B同樣之構成。控制部62例如亦可於賦予至曲柄12A之力之大小與曲柄12A之旋轉角度滿足特定關係之情形時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。控制部62亦可當賦予至曲柄12A之力之大小成為特定值以上時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68B檢測賦予至踏板18之力。感測器68B例如包含設置於踏板18之踏力計或功率計。感測器68B輸出與賦予至踏板18之力相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，賦予至踏板18之力更大。控制部62根據由感測器68B檢測出之賦予至踏板18之力之大小判定搭乘者之姿勢。控制部62例如亦可於賦予至踏板18之力之大小與曲柄12A之旋轉角度滿足特定關係之情形時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。控制部62亦可當賦予至踏板之力之大小成為特定值以上時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68C檢測賦予至車架16之力。感測器68C例如設置於車架，檢測車架16之應變。感測器68C輸出與賦予至車架16之力相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，車架16之應變更大。控制部62根據由感測器68C檢測出之車架16之應變之大小判定搭乘者之姿勢。感測器68C例如包含應變感測器。控制部62例如當車架16之應變量成為特定值以上時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68D檢測賦予至鞍座29A之力。感測器68D例如設置於鞍座29A，檢測施加於鞍座29A之搭乘者之負重。感測器68D輸出與賦予至鞍座29A之力相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，賦予至鞍座29A之力更小。控制部62根據由感測器68D檢測出之賦予至鞍座29A之力之大小判定搭乘者之姿勢。感測器68D例如包含壓力感測器。控制部62例如當施加於鞍座29A之搭乘者之負重未達特定值時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68E檢測賦予至座管29之力。感測器68E例如設置於座管29，檢測施加於座管29之搭乘者之負重。感測器68E輸出與賦予至座管29之力相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，賦予至座管29之力更小。控制部62根據由感測器68E檢測出之賦予至座管29之力之大小判定搭乘者之姿勢。感測器68E例如包含應變感測器。控制部62例如當座管29之負重未達特定值時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68F檢測賦予至把手28之力。感測器68F例如設置於把手28，檢測施加於把手28之搭乘者之負重。感測器68F輸出與賦予至把手28之力相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，賦予至把手28之力更大。控制部62根據由感測器68F檢測出之賦予至把手28之力之大小判定搭乘者之姿勢。感測器68F例如包含應變感測器。控制部62例如當把手28之負重成為特定值以上時，判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68G搭載於人力驅動車10。感測器68G例如包含圖像感測器而構成相機。感測器68G設置於把手28，檢測較把手28更靠後方之圖像。感測器68G輸出搭乘者之影像。控制部62根據由感測器68G獲取之搭乘者之影像資料判定搭乘者之姿勢。控制部62例如將搭乘者之影像資料與特定之圖像資料進行比較，若相似度為特定值以上則判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68H檢測人力驅動車10之側傾方向之傾斜。感測器68H例如包含傾斜感測器。傾斜感測器例如包含陀螺儀感測器及加速度感測器中之至少一者。感測器68H例如設置於車架16，檢測車架16之側傾方向之傾斜。感測器68H輸出與人力驅動車10之側傾方向之傾斜相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，車架16之側傾方向之移動量更大。控制部62根據由感測器68H檢測出之人力驅動車10之側傾方向之傾斜判定搭乘者之姿勢。控制部62例如若車架16之側傾方向之傾斜成為特定值以上或未達特定值之情況反覆出現，則判定搭乘者處於非乘坐狀態。
感測器68I檢測人力驅動車10之側傾方向之加速度。感測器68I例如包含加速度感測器。感測器68I例如設置於車架16，檢測車架16之側傾方向之加速度。感測器68I輸出與人力驅動車10之側傾方向之加速度相對應之信號。於搭乘者以非乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形時，相較於搭乘者以乘坐狀態之姿勢蹬踏曲柄12A之情形，車架16之側傾方向之加速度更大。控制部62根據由感測器68I檢測出之人力驅動車10之側傾方向之加速度判定搭乘者之姿勢。控制部62例如若車架16之側傾方向之加速度成為特定值以上或未達特定值之情況反覆出現，則判定搭乘者處於非乘坐狀態。
控制部62控制馬達34。控制部62根據人力驅動力而變更藉由馬達34獲得之輔助力相對於輸入至曲柄12A之人力驅動力之比率。控制部62根據人力驅動力及曲柄12A之旋轉速度變更比率。存在將藉由馬達34獲得之輔助力之轉矩相對於輸入至人力驅動車10之人力驅動力之人力轉矩之比率記載為比率的情形。存在將藉由馬達34獲得之輔助力之功率(瓦特)相對於輸入至人力驅動車10之人力驅動力之功率(瓦特)之比率記載為比率的情形。人力驅動力之功率係藉由將輸入至曲柄12A之人力驅動力之轉矩與曲柄12A之旋轉速度相乘而算出。於將馬達34之輸出經由減速機輸入至人力驅動力之動力傳遞路徑之情形時，將減速機之輸出設為藉由馬達34獲得之輔助力。
控制部62構成為根據第1檢測部64之檢測結果，使人力驅動車10之緩衝裝置50之動作狀態變化。控制部62構成為於根據第1檢測部64之檢測結果，車輪14處於空轉狀態或打滑狀態之情形時，使緩衝裝置50之動作狀態變化。
控制部62構成為根據第1檢測部64之檢測結果，使第1緩衝部52之動作狀態變化。控制部62構成為於根據第1檢測部64之檢測結果，車輪14處於空轉狀態或打滑狀態之情形時，使緩衝裝置50之動作狀態變化。控制部62構成為根據第1檢測部64之檢測結果，以第1緩衝部52成為鎖定解除狀態之方式，控制緩衝裝置50。具體而言，控制部62構成為於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且第1緩衝部52處於鎖定狀態之情形時，使第1緩衝部52變化為鎖定解除狀態。控制部62構成為於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且第1緩衝部52處於鎖定解除狀態之情形時，維持第1緩衝部52之鎖定解除狀態。
控制部62構成為根據第1檢測部64之檢測結果及第2檢測部68之檢測結果，使緩衝裝置50之動作狀態變化。控制部62構成為於根據第1檢測部64及第2檢測部68之檢測結果，車輪14處於空轉狀態或打滑狀態之情形時，根據人力驅動車10之搭乘者之姿勢使緩衝裝置50之動作狀態變化。控制部62構成為根據第1檢測部64之檢測結果及第2檢測部68之檢測結果，使第1緩衝部52及第2緩衝部54中之至少一者之動作狀態變化。
控制部62構成為，若根據第1檢測部64之檢測結果及第2檢測部68之檢測結果，判定車輪14為空轉狀態或打滑狀態且人力驅動車10之搭乘者為乘坐狀態，則以第1緩衝部52及第2緩衝部54之兩者成為鎖定解除狀態之方式控制緩衝裝置50。具體而言，控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為乘坐狀態並且第1緩衝部52處於鎖定狀態之情形時，使第1緩衝部52變化為鎖定解除狀態。控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為乘坐狀態並且第1緩衝部52處於鎖定解除狀態之情形時，維持第1緩衝部52之鎖定解除狀態。控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為乘坐狀態並且第2緩衝部54處於鎖定狀態之情形時，使第2緩衝部54變化為鎖定解除狀態。控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為乘坐狀態並且第2緩衝部54處於鎖定解除狀態之情形時，維持第2緩衝部54之鎖定解除狀態。
控制部62構成為，若根據第1檢測部64之檢測結果及第2檢測部68之檢測結果，判定車輪14為空轉狀態或打滑狀態且人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態，則以第1緩衝部52及第2緩衝部54中之至少一者成為鎖定解除狀態之方式控制緩衝裝置50。控制部62構成為，若根據第1檢測部64之檢測結果及第2檢測部68之檢測結果，判定車輪14為空轉狀態或打滑狀態且人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態，則以維持第2緩衝部54之動作狀態且第1緩衝部52成為鎖定解除狀態之方式控制緩衝裝置50。具體而言，控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態並且第1緩衝部52處於鎖定狀態之情形時，使第1緩衝部52變化為鎖定解除狀態。控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態並且第1緩衝部52處於鎖定解除狀態之情形時，維持第1緩衝部52之鎖定解除狀態。控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態並且第2緩衝部54處於鎖定狀態之情形時，將第2緩衝部54維持於鎖定狀態。控制部62構成為，於第1檢測部64之檢測結果成為與車輪14之空轉狀態或打滑狀態對應之值之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態並且第2緩衝部54處於鎖定解除狀態之情形時，維持第2緩衝部54之鎖定解除狀態。
參照圖5，對使緩衝裝置50之動作狀態變化之處理進行說明。控制部62當自電池32對控制部62供給電力時，開始處理並移行至圖5所示之流程圖之步驟S11。控制部62只要被供給電力，則每隔特定週期執行自步驟S11開始之處理。
控制部62於步驟S11中，將當前之緩衝裝置50之動作狀態記憶於記憶部66，然後移行至步驟S12。控制部62於步驟S12中，判定車輪14是否為空轉狀態。控制部62於車輪14並非空轉狀態之情形時，結束處理。控制部62於車輪14為空轉狀態之情形時，移行至步驟S13。具體而言，控制部62於第1檢測部64檢測出第1特定值WA以上之角加速度W且第1檢測部64檢測出第2特定值DH以上之人力驅動力之每單位時間之減少量之情形時，移行至步驟S13。
控制部62於步驟S13中，判定搭乘者是否為乘坐狀態。控制部62若判定搭乘者為乘坐狀態，則移行至步驟S15。具體而言，控制部62於第2檢測部68之檢測結果與搭乘者之乘坐狀態對應之情形時，移行至步驟S15。控制部62若於步驟S13中判定搭乘者並非乘坐狀態，則移行至步驟S14。控制部62於步驟S14中，判定搭乘者是否為非乘坐狀態。控制部62若判定搭乘者為非乘坐狀態，則移行至步驟S16。具體而言，控制部62於在步驟S14中第2檢測部68之檢測結果與搭乘者之非乘坐狀態對應之情形時，移行至步驟S16。控制部62於在步驟S14中判定搭乘者並非為非乘坐狀態之情形時，即，未判斷為乘坐狀態及非乘坐狀態中之任一者之情形時，移行至步驟S15。
控制部62於步驟S15中，使第1緩衝部52變化為鎖定解除狀態，使第2緩衝部54變化為鎖定解除狀態，然後移行至步驟S17。控制部62於步驟S16中，使第1緩衝部52變化為鎖定解除狀態，然後移行至步驟S17。
控制部62於步驟S17中，判定車輪14是否為空轉狀態。只要車輪14之空轉狀態持續，則控制部62反覆進行步驟S17之判定處理。控制部62於判定車輪14並非空轉狀態之情形時，移行至步驟S18。
控制部62於步驟S18中，恢復為記憶於記憶部66之緩衝裝置50之動作狀態，然後結束處理。具體而言，控制部62以成為於步驟S11中記憶於記憶部64之緩衝裝置50之動作狀態之方式，使第1緩衝部52及第2緩衝部之動作狀態變化。
對控制裝置60之作用進行說明。 於車輪14處於空轉狀態或打滑狀態之情形時，藉由將人力驅動車10之緩衝裝置50設為鎖定解除狀態，將車輪14向路面推壓，故而變化為車輪14相對於路面之驅動力適當之狀態。因此，空轉狀態或打滑狀態得以抑制。
於人力驅動車10之搭乘者為乘坐狀態之情形時，搭乘者之負重及人力驅動車10之負重相對地分散於前輪14A及後輪14B。因此，於人力驅動車10之搭乘者為乘坐狀態之情形時，藉由使第1緩衝部52及第2緩衝部54之兩者變化為鎖定解除狀態，可較佳地抑制空轉狀態。另一方面，於人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態之情形時，搭乘者之負重及人力驅動車10之負重容易偏向前輪14A及後輪14B中之前輪14A。因此，於人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態之情形時，藉由使第1緩衝部52變化為鎖定解除狀態，可使對後輪14B之負重之分配比率上升。因此，可較佳地抑制後輪14B之空轉狀態。又，於人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態之情形時，且第2緩衝部54為鎖定狀態之情形時，藉由維持鎖定狀態，可抑制對前輪14A之負重之分配比率之上升。因此，可較佳地抑制後輪14B之空轉狀態。
(變化例) 與上述實施形態相關之說明係根據本發明之人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車可採取之形態之例示，並非意欲限制其形態。根據本發明之人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車例如可採取以下所示之上述實施形態之變化例、及將互不矛盾之至少兩個變化例組合所得之形態。於以下變化例中，對於與實施形態之形態共通之部分，標註與實施形態相同之符號並省略其說明。
・亦可如圖6般變更圖5之使緩衝裝置50之動作狀態變化之處理。於圖6之處理中，執行步驟S21之處理代替圖5之步驟S12之處理。又，於圖6之處理中，執行步驟S22之處理代替圖5之步驟S17之處理。控制部62於步驟S11之處理之後，移行至步驟S21。控制部62於步驟S21中，判定車輪14是否為打滑狀態。控制部62於車輪14為打滑狀態之情形時，移行至步驟S13。控制部62於車輪14並非打滑狀態之情形時，結束圖6之處理。控制部62於步驟S15或步驟S16之處理之後，移行至步驟S22。控制部62於步驟S22中，判定車輪14是否為打滑狀態。只要車輪14之打滑狀態持續，則控制部62反覆進行步驟S22之判定處理。控制部62於判定車輪14並非打滑狀態之情形時，移行至步驟S18。
・控制部62亦可除了進行圖5之步驟S12之處理以外還執行圖6之步驟S21之處理，除了進行圖5之步驟S17之處理以外還執行步驟S22之處理。於此情形時，控制部62於在步驟S12中車輪14為空轉狀態及打滑狀態中之至少一種狀態之情形時，移行至步驟S13，於在步驟S17中車輪14並非空轉狀態及打滑狀態中之至少一種狀態之情形時，移行至步驟S18。
・第1檢測部64亦可構成為檢測驅動輪14C之角加速度。例如，亦可如圖7所示般，將第1檢測部64變更為第1檢測部70。第1檢測部70包含車速感測器70A。車速感測器70A檢測車輪14之旋轉速度。車速感測器70A以有線或無線之方式與控制部62電性連接。車速感測器70A安裝於車架16之擺臂16A。車速感測器70A與控制部62能夠以有線或無線之方式進行通信地連接。車速感測器70A將對應於安裝於後輪14B之磁鐵與車速感測器70A之相對位置之變化之信號輸出至控制部62。控制部62基於車輪14之旋轉速度運算人力驅動車10之車速。車速感測器70A較佳為包含構成舌簧開關之磁性體簧片、或霍耳元件。控制部62構成為根據第1檢測部70之檢測結果，判定車輪14為空轉狀態或打滑狀態。具體而言，控制部62構成為若第1檢測部70檢測出第5特定值WC以上之角加速度W，則判定車輪14為空轉狀態。控制部62進而較佳為構成為，若第1檢測部70檢測出第5特定值WC以上之角加速度W且第1檢測部70檢測出第2特定值DH以上之人力驅動力之每單位時間之減少量，則判定車輪14為空轉狀態。第5特定值WC係以與車輪14空轉之情形時之車輪14之角加速度W對應之方式設定。控制部62構成為若第1檢測部70檢測出未達第6特定值WD之角加速度W，則判定車輪14為打滑狀態。控制部62進而較佳為構成為，若第1檢測部70檢測出第7特定值WE以下之角加速度W且第1檢測部70檢測出第4特定值HA以上之人力驅動力，則判定車輪14為打滑狀態。
・第1檢測部64亦可構成為檢測驅動輪14C之角速度與從動輪14D之角速度之差。例如，亦可如圖8所示般，將第1檢測部64變更為第1檢測部72。第1檢測部72包含第1車輪速度感測器72A及第2車輪速度感測器72B。第1車輪速度感測器72A檢測驅動輪14C之角速度。第1車輪速度感測器72A具有與圖7之車速感測器70A同樣之構成。第2車輪速度感測器72B具有與第1車輪速度感測器72A同樣之構成，安裝於前叉27，檢測從動輪14D之旋轉速度。控制部62構成為根據第1檢測部72之檢測結果，判定車輪14為空轉狀態或打滑狀態。具體而言，控制部62較佳為構成為，於驅動輪14C之角速度與從動輪14D之角速度之差為第8特定值以上且驅動輪14C之角速度更高之情形時，判定車輪14為打滑狀態。控制部62較佳為構成為，於驅動輪14C之角速度與從動輪14D之角速度之差為第9特定值以上且從動輪14D之角速度更高之情形時，判定車輪14為打滑狀態。
・於圖8所示之變化例中，亦可將第1車輪速度感測器72A變更為曲柄旋轉感測器64A。於此情形時，控制部62亦可構成為藉由將曲柄12A之旋轉速度與人力驅動車10之變速比相乘而推定驅動輪14C之角速度。
・第1緩衝部52之鎖定解除狀態亦可進而包含第1鎖定解除狀態、及相較於第1鎖定解除狀態第1部分52A與第2部分52B更容易相對移動之第2鎖定解除狀態。例如，於第1緩衝部52使用流體之情形時，藉由變更流體之流路之面積，而變更第1鎖定解除狀態與第2鎖定解除狀態。又，於第1緩衝部52使用磁性流體之情形時，藉由變更磁場，而變更第1鎖定解除狀態與第2鎖定解除狀態。於此情形時，控制部62於車輪14為空轉狀態或打滑狀態之情形時，且第1緩衝部52為鎖定狀態之情形時，使第1緩衝部52變化為第1鎖定解除狀態及第2鎖定解除狀態中之一者。控制部62亦可於車輪14為空轉狀態或打滑狀態之情形時，且為第1鎖定解除狀態之情形時，使第1緩衝部52變化為第2鎖定解除狀態。
・第2緩衝部54之鎖定解除狀態亦可進而包含第1鎖定解除狀態、及相較於第1鎖定解除狀態第1部分54A與第2部分54B更容易相對移動之第2鎖定解除狀態。例如，於第2緩衝部54使用流體之情形時，藉由變更流體之流路之面積，而變更第1鎖定解除狀態與第2鎖定解除狀態。又，於第2緩衝部54使用磁性流體之情形時，藉由變更磁場，而變更第1鎖定解除狀態與第2鎖定解除狀態。於此情形時，控制部62於車輪14為空轉狀態或打滑狀態之情形時，且第2緩衝部54為鎖定狀態之情形時，使第2緩衝部54變化為第1鎖定解除狀態及第2鎖定解除狀態中之一者。控制部62亦可於車輪14為空轉狀態或打滑狀態之情形時，且為第1鎖定解除狀態之情形時，使第2緩衝部54變化為第2鎖定解除狀態。
・控制部62亦可於人力驅動車10之搭乘者之姿勢處於非乘坐姿勢之情形時，進而根據搭乘者之負重之人力驅動車10之前後方向之偏倚，控制緩衝裝置50。例如，控制部62於在檢測出車輪14之空轉狀態或打滑狀態時，人力驅動車10之搭乘者之姿勢為非乘坐姿勢且向前方之偏倚較小之情形時，使第2緩衝部54變化為鎖定解除狀態。控制部62例如於由感測器68F檢測出之把手28之負重為第1值以上且未達第2值之情形時，判定人力驅動車10之搭乘者之姿勢為非乘坐狀態且向前方之偏倚較小，於上述把手28之負重為第2值以上之情形時，判定人力驅動車10之搭乘者之姿勢為非乘坐狀態且向前方之偏倚較大。控制部62例如於在由感測器68G檢測出之圖像中，人力驅動車10之搭乘者之姿勢為非乘坐狀態且前傾之情形時，判定人力驅動車10之搭乘者之姿勢為非乘坐狀態且向前方之偏倚較大，於並未前傾之情形時，判定人力驅動車10之搭乘者之姿勢為非乘坐狀態且向前方之偏倚較小。
・控制部62亦可於檢測出車輪14之空轉狀態或打滑狀態之情形時，無論人力驅動車10之搭乘者之姿勢如何，均使第1緩衝部52變化為鎖定解除狀態。控制部62於檢測出車輪14之空轉狀態或打滑狀態之情形時，可使第2緩衝部54變化為鎖定解除狀態，亦可不使第2緩衝部54改變動作狀態。於該變化例中，亦可自控制裝置60省略第2檢測部68。
・控制部62亦可於車輪14為空轉狀態或打滑狀態之情形時，且人力驅動車10之搭乘者為非乘坐狀態之情形時，將第2緩衝部54變更為鎖定解除狀態。
・控制部62亦可根據第1檢測部64之檢測結果，僅使第1緩衝部52及第2緩衝部54中之一者之動作狀態變化。
・亦可自緩衝裝置50省略第1緩衝部52及第2緩衝部54中之一者。於此情形時，控制部62根據第1檢測部64之檢測結果，使第1緩衝部52及第2緩衝部54中之另一者之動作狀態變化。
・控制部62亦可於車輪14為空轉狀態或打滑狀態之情形時，且輔助裝置30之馬達34驅動之情形時，減少馬達34之輸出或停止馬達34之驅動。又，於車輪14為空轉狀態或打滑狀態之情形時，亦可使輔助裝置30之馬達34再生制動。
10:人力驅動車 12:輸入部 12A:曲柄 12B:曲柄軸 12C:曲柄臂 14:車輪 14A:前輪 14B:後輪 14C:驅動輪 14D:從動輪 16:車架 16A:擺臂 18:踏板 20:驅動機構 20A:旋轉體 22:第1旋轉體 24:第2旋轉體 26:連結構件 27:前叉 28:把手 29:座管 29A:鞍座 30:輔助裝置 32:電池 34:馬達 36:驅動電路 40:緩衝系統 50:緩衝裝置 52:第1緩衝部 52A:第1部分 52B:第2部分 52C:致動器 54:第2緩衝部 54A:第1部分 54B:第2部分 54C:致動器 60:控制裝置 62:控制部 64:第1檢測部 64A:曲柄旋轉感測器 64B:轉矩感測器 66:記憶部 68:第2檢測部 68A:感測器 68B:感測器 68C:感測器 68D:感測器 68E:感測器 68F:感測器 68G:感測器 68H:感測器 68I:感測器 70:第1檢測部 70A:車速感測器 72:第1檢測部 72A:第1車輪速度感測器 72B:第2車輪速度感測器 S11:步驟 S12:步驟 S13:步驟 S14:步驟 S15:步驟 S16:步驟 S17:步驟 S18:步驟 S21:步驟 S22:步驟
圖1係包含實施形態之人力驅動車的控制裝置及緩衝系統之人力驅動車之側視圖。 圖2係表示實施形態之人力驅動車的控制裝置之電氣構成之方塊圖。 圖3係圖1之第1緩衝部之側視圖。 圖4係圖1之第2緩衝部之側視圖。 圖5係由圖2之控制部執行之使緩衝裝置之動作狀態變化的處理之流程圖。 圖6係由第1變化例之控制部執行之使緩衝裝置之動作狀態變化的處理之流程圖。 圖7係表示第2變化例之人力驅動車的控制裝置之電氣構成之方塊圖。 圖8係表示第3變化例之人力驅動車的控制裝置之電氣構成之方塊圖。
10:人力驅動車
30:輔助裝置
32:電池
34:馬達
36:驅動電路
40:緩衝系統
50:緩衝裝置
52:第1緩衝部
52C:致動器
54:第2緩衝部
54C:致動器
60:控制裝置
62:控制部
64:第1檢測部
64A:曲柄旋轉感測器
64B:轉矩感測器
66:記憶部
68:第2檢測部
68A:感測器
68B:感測器
68C:感測器
68D:感測器
68E:感測器
68F:感測器
68G:感測器
68H:感測器
68I:感測器

Claims (13)

  1. 一種人力驅動車的控制系統，包括： 緩衝裝置，其包括第1緩衝部及第2緩衝部； 至少一個檢測部，其構成為檢測與該緩衝裝置的動作狀態、該人力驅動車的動力輸入、動力傳遞構件的應變、及該動力傳遞構件的旋轉狀態中的至少兩個相關的資訊；以及 電子控制部，其構成為根據檢測結果選擇性地控制該緩衝裝置在第一動作狀態和第二動作狀態之間。
  2. 如請求項1之控制系統，其中 該至少一個檢測部連接到無線通信部，該無線通信部構成為無線地接收來自該檢測部的該檢測結果，該無線通信部設置至該第1緩衝部、該第2緩衝部及該檢測部中之至少一者。
  3. 如請求項2之控制系統，其中 該至少一個檢測部設置在至少一個不同於該緩衝裝置的構件。
  4. 如請求項1之控制系統，其中 檢測與該動力輸入相關的資訊的該至少一個檢測器包含曲柄旋轉感測器、轉矩感測器和功率計中之至少一者。
  5. 如請求項1之控制系統，其中 檢測與該動力傳遞構件的該應變相關的資訊的該至少一個檢測器包含應變感測器及壓力感測器中之至少一者。
  6. 如請求項1之控制系統，其中 檢測與該動力傳遞構件的該旋轉狀態相關的資訊的該至少一個檢測器包含曲柄旋轉感測器及轉矩感測器中之至少一者。
  7. 如請求項1之控制系統，其中 該電子控制部構成為響應該檢測結果將該第1緩衝部及該第2緩衝部中之至少一者之該第一動作狀態改變為該第二動作狀態。
  8. 如請求項7之控制系統，其中 該電子控制部構成為控制該第1緩衝部及該第2緩衝部中之該至少一者以自處於該第一動作狀態中之鎖定解除狀態及鎖定狀態之一者改變為處於該第二動作狀態中之該鎖定解除狀態及該鎖定狀態之另一者。
  9. 如請求項8之控制系統，其中 該電子控制部構成為控制該第1緩衝部及該第2緩衝部中之該至少一者以根據該檢測結果改變該第1緩衝部及該第2緩衝部中之一者之動作狀態，而不改變該第1緩衝部及該第2緩衝部中之另一者之動作狀態。
  10. 如請求項1之控制系統，其中 該電子控制部包含記憶部，該記憶部構成為儲存該動作狀態及該檢測結果中之至少之一者。
  11. 如請求項1之控制系統，其中 該電子控制部與致動器設置於殼體內。
  12. 如請求項1之控制系統，更包括 輔助驅動裝置，其構成為輔助該人力驅動車之推進，該輔助驅動裝置連接至該電子控制部。
  13. 如請求項12之控制系統，其中 該輔助驅動裝置包含一馬達，該電子控制部構成為根據該檢測結果控制該馬達於減少輸出、停止驅動及執行再生制動中之至少一者之間。
TW112107105A 2018-02-20 2019-02-20 人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車 TW202323122A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018027934A JP6964013B2 (ja) 2018-02-20 2018-02-20 人力駆動車の制御装置、緩衝システム、および、人力駆動車
JP2018-027934 2018-02-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202323122A true TW202323122A (zh) 2023-06-16

Family

ID=67481751

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108105547A TWI797258B (zh) 2018-02-20 2019-02-20 人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車
TW112107105A TW202323122A (zh) 2018-02-20 2019-02-20 人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108105547A TWI797258B (zh) 2018-02-20 2019-02-20 人力驅動車的控制裝置、緩衝系統及人力驅動車

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11498641B2 (zh)
JP (1) JP6964013B2 (zh)
CN (1) CN110171521B (zh)
DE (1) DE102019201070A1 (zh)
TW (2) TWI797258B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019104575A1 (de) * 2019-02-22 2020-08-27 Shimano Inc. Steuervorrichtung einer teleskopvorrichtung
JP2022104348A (ja) * 2020-12-28 2022-07-08 株式会社シマノ 人力駆動車用の制御装置

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3276782B2 (ja) * 1994-08-18 2002-04-22 本田技研工業株式会社 電動補助自転車
US6050583A (en) * 1997-01-13 2000-04-18 Bohn; David D. Electronically controlled bicycle suspension apparatus
US7350787B2 (en) * 2001-04-03 2008-04-01 Voss Darrell W Vehicles and methods using center of gravity and mass shift control system
JP2004114933A (ja) * 2002-09-27 2004-04-15 Honda Motor Co Ltd 電動補助自転車
JP2004142634A (ja) 2002-10-25 2004-05-20 Sanyo Electric Co Ltd 電動自転車
JP2004216970A (ja) * 2003-01-10 2004-08-05 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフトの制御装置
CN101342924B (zh) * 2007-07-11 2011-11-30 光阳工业股份有限公司 摩托车的悬吊控制方法及其装置
FR2929588B1 (fr) * 2008-04-02 2010-09-17 Cycles Lapierre Systeme de suspension pour bicyclette.
US8429061B2 (en) * 2011-03-30 2013-04-23 Shimano Inc. Bicycle suspension control apparatus
JP5715000B2 (ja) * 2011-07-28 2015-05-07 川崎重工業株式会社 鞍乗り型の乗り物の制御装置および制御方法
DE102012017647A1 (de) * 2012-09-06 2014-05-15 Winora-Staiger Gmbh Fahrrad, insbesondere Mountainbike, mit einem elektrischen Antrieb
KR101445667B1 (ko) * 2012-11-29 2014-10-01 윤종권 자전거용 안티 다이브 서스펜션 포크
US8825322B1 (en) 2013-04-15 2014-09-02 Shimano Inc. Bicycle component controlling apparatus
JP5967396B2 (ja) * 2013-06-21 2016-08-10 株式会社レック制御 発電装置及び発電するショックアブソーバ
TWI564204B (zh) * 2014-08-13 2017-01-01 巨大機械工業股份有限公司 騎乘姿勢偵測裝置
US9676441B2 (en) * 2013-11-12 2017-06-13 Giant Manufacturing Co. Ltd Automatic shock absorber system for bicycle
US9199690B2 (en) * 2013-12-27 2015-12-01 Shimano Inc. Bicycle suspension system
EP3114019B1 (en) * 2014-03-03 2021-08-18 Darrell W. Voss Vehicle terrain-tracking systems
JP6649014B2 (ja) * 2015-08-28 2020-02-19 株式会社シマノ 自転車用制御装置およびこの制御装置を備える自転車用駆動装置
CN107128428B (zh) 2016-02-29 2020-11-17 株式会社岛野 自行车用控制装置及自行车用驱动装置
JP6585564B2 (ja) * 2016-02-29 2019-10-02 株式会社シマノ 自転車用制御装置および自転車用駆動装置
DE102016205540B3 (de) * 2016-04-04 2017-09-28 QCS Quality Consult Service GmbH Antriebsvorrichtung für ein elektromotorisch betriebenes fahrrad
US11161565B2 (en) 2016-08-05 2021-11-02 Shimano Inc. Bicycle control device and bicycle electric assist unit including bicycle control device
JP6798923B2 (ja) * 2016-08-05 2020-12-09 株式会社シマノ 自転車用制御装置、および、これを備える自転車用電動補助ユニット
JP7193230B2 (ja) * 2017-10-31 2022-12-20 株式会社シマノ 人力駆動車両用制御装置
JP7131940B2 (ja) * 2018-03-29 2022-09-06 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置
JP7045238B2 (ja) * 2018-03-29 2022-03-31 株式会社シマノ 人力駆動車用制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019142340A (ja) 2019-08-29
TWI797258B (zh) 2023-04-01
DE102019201070A1 (de) 2019-08-22
US20230034689A1 (en) 2023-02-02
CN110171521A (zh) 2019-08-27
US11498641B2 (en) 2022-11-15
JP6964013B2 (ja) 2021-11-10
CN110171521B (zh) 2021-12-24
US20190256167A1 (en) 2019-08-22
TW201934409A (zh) 2019-09-01
US11840311B2 (en) 2023-12-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI776972B (zh) 人力驅動車輛用控制裝置
US11840311B2 (en) Human-powered vehicle control device, suspension system, and human-powered vehicle
JP6867325B2 (ja) 人力駆動車両用制御装置
US11319022B2 (en) Transmission control system for use with human-powered vehicle
JP6993272B2 (ja) 人力駆動車両用制御装置
JP7078500B2 (ja) 人力駆動車用制御装置
TW201922559A (zh) 人力驅動車輛用控制裝置
JP2024072874A (ja) 人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置
JP7277090B2 (ja) 人力駆動車用制御装置
JP7178604B2 (ja) 自転車
JP7266987B2 (ja) 人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の制御方法
JP2020029206A (ja) 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用ドライブユニット
JP7382198B2 (ja) 人力駆動車用の制御装置
JP7045205B2 (ja) 人力駆動車両用制御装置および人力駆動車両用制動システム
JP2020069985A (ja) 人力駆動車用制御装置
JP2020050084A (ja) 人力駆動車用制御装置
JP7293417B2 (ja) 人力駆動車用制御装置
JP7391602B2 (ja) 制御装置
JP7332277B2 (ja) 制御装置
JP6970057B2 (ja) 人力駆動車用駆動装置
TW202400476A (zh) 人力驅動車用控制裝置
JP2020090242A (ja) 人力駆動車用の制御装置