TW202322984A - 緊固工具 - Google Patents

Abstract

[課題]提供一種緊固工具，能夠藉由使螺絲起子頭向緊固螺絲的方向移動的動作來控制螺絲起子頭的移動速度。 [解決手段]緊固工具（1）包括：起子頭保持部（3），以能夠拆裝的方式保持螺絲起子頭（2），並能夠在螺絲起子頭（2）的周向上旋轉及能夠在軸向上移動；起子頭旋轉馬達（40），使起子頭保持部（3）旋轉；起子頭移動馬達（50），使起子頭保持部（3）沿軸向移動；及控制部（100），用起子頭移動馬達（50）的轉數來控制起子頭保持部（3）沿軸向的位置，控制部（100）係，進行使藉由起子頭移動馬達（50）的旋轉而移動的起子頭保持部（3）的移動速度追隨藉由起子頭旋轉馬達（40）的旋轉將螺絲緊固於緊固對象物而螺絲移動時的移動速度的控制。

Description

緊固工具

本發明關於一種緊固工具，此緊固工具使螺絲起子頭與螺絲卡合，用螺絲起子頭按壓螺絲而將螺絲按壓在緊固對象物上，使螺絲起子頭旋轉而扭入。

利用從空氣壓縮機供給的壓縮空氣的空氣壓力、氣體的燃燒壓力，將裝填在釘匣中的連結止動件從起子頭引導件的前端依序打出的可移動型的稱為打入機的工具是已知的。

在使起子頭旋轉而緊固螺絲並且使起子頭向緊固螺絲的方向移動的工具中，以往，提出了一種氣動式螺絲打入機，其利用氣動馬達使起子頭旋轉，並利用氣壓使起子頭向緊固螺絲的方向移動（例如，參照專利文獻1）。

另外，提出了一種螺絲打入機，其利用使螺絲旋轉的馬達的驅動力來壓縮彈簧，利用彈簧的施力來打入螺絲（例如，參照專利文獻2）。 [現有技術文獻]

專利文獻1：日本專利第5262461號 專利文獻2：日本專利第6197547號

[發明所要解決的課題]

在包括使起子頭向緊固螺絲的方向移動的構成的工具中，起子頭的前進速度比由螺絲的轉速決定的螺絲的前進速度越快，則工具主體從緊固對象物離開的所謂反作用越大。若反作用變大，則有可能抵抗作業者將工具主體向緊固對象物按壓的力而使工具主體從緊固對象物浮起。

但是，當工具主體因反作用而從緊固對象物浮起時，有時會在沒有完全扭入螺絲的狀態下完成作業。因此，為了提高螺絲緊固的品質，需要抑制反作用，即，需要配合螺絲的轉速使起子頭以適當的速度動作（前進）。

但是，在以往的緊固工具中，不存在配合轉速來控制起子頭的前進速度的構思。另外，利用空氣壓力的螺絲打入機、利用彈簧的施力打入螺絲的螺絲打入機都難以利用使螺絲起子頭向緊固螺絲的方向移動的動作來控制螺絲起子頭的移動速度。

本發明使為了解決這樣的課題而作出的，其目的在於提供一種緊固工具，此緊固工具能夠利用使螺絲起子頭向緊固螺絲的方向移動的動作來控制螺絲起子頭的移動速度。 [用於解決課題的手段]

為了解決上述的課題，本發明是一種緊固工具，包括：起子頭保持部，以能夠拆裝的方式保持螺絲起子頭，並能夠在所述螺絲起子頭的周向上旋轉及能夠在軸向上移動；第一馬達，使起子頭保持部旋轉；第二馬達，使起子頭保持部沿軸向移動；及控制部，用第二馬達的轉數來控制起子頭保持部沿軸向的位置，控制部係進行如下控制：使藉由第二馬達的旋轉而移動的所述起子頭保持部的移動速度追隨藉由第一馬達的旋轉將螺絲緊固於緊固對象物而螺絲移動時的移動速度。

在本發明中，螺絲起子頭的移動速度追隨螺絲緊固於緊固對象物時的螺絲的移動速度。

另外，本發明是一種緊固工具，包括：起子頭保持部，以能夠拆裝的方式保持螺絲起子頭，並能夠在所述螺絲起子頭的周向上旋轉及能夠在軸向上移動；第一馬達，使起子頭保持部旋轉；第二馬達，使起子頭保持部沿軸向移動；及控制部，用第二馬達的轉數來控制起子頭保持部沿軸向的位置，控制部係，相對於第一馬達的轉速，控制基於第二馬達的旋轉的起子頭保持部的移動速度。

在本發明中，能夠利用使螺絲按壓於緊固對象物的動作、使螺絲緊固於緊固對象物的動作分別控制螺絲起子頭的移動速度。 [發明效果]

在本發明中，利用使螺絲起子頭向緊固螺絲的方向移動的動作，能夠控制螺絲起子頭的移動速度。

以下，參照圖式對本發明的緊固工具的實施方式進行說明。 ＜本實施方式的緊固工具的構成例＞

第1A圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的側剖視圖，第1B圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的俯視剖視圖，第1C圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的前視剖視圖。另外，第2A圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的分解立體圖，第2B圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的外觀立體圖。

本實施方式的緊固工具1包括：起子頭保持部3，將螺絲起子頭2以能夠旋轉及能夠沿軸向移動的方式保持；第一驅動部4，使由起子頭保持部3保持的螺絲起子頭2旋轉；及第二驅動部5，使由起子頭保持部3保持的螺絲起子頭2沿軸向移動。

另外，緊固工具1包括：螺絲收納部6，收納螺絲200；螺絲進給部7，進給收納於螺絲收納部6的螺絲；及鼻部8，被按壓於被緊固螺絲200的緊固對象物，並且射出螺絲。

而且，緊固工具1包括工具主體10和握把11。另外，緊固工具1在握把11的端部包括以能夠拆裝的方式安裝電池12的電池安裝部13。

緊固工具1的工具主體10在沿著箭頭A1、A2所示的螺絲起子頭2的軸向的一個方向上延伸，握把11在與工具主體10的延伸方向交叉的另一個方向上延伸。緊固工具1以工具主體10延伸的方向即箭頭A1、A2所示的螺絲起子頭2的軸向為前後方向。另外，緊固工具1以握把11延伸的方向為上下方向。而且，緊固工具1以與工具主體10的延伸方向及握把11的延伸方向正交的方向為左右方向。

第一驅動部4隔著握把11設置於工具主體10的一側(即後方)。另外，第二驅動部5隔著握把11設置於工具主體10的另一側(即前方)。

螺絲收納部6收納多個螺絲200由連結帶連結並被捲繞為旋渦狀的連結螺絲。

第3A圖、第3B圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的立體圖，第4A圖～第4C圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的剖視立體圖，第5圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的俯視剖視圖，表示起子頭保持部3及第一驅動部4的詳情。接下來，參照各圖，對起子頭保持部3及第一驅動部4進行說明。

起子頭保持部3是前端工具保持部的一例，包括：保持部件30，以能夠拆裝的方式保持作為前端工具的一例的螺絲起子頭2；旋轉引導部件31，將保持部件30以能夠向沿著螺絲起子頭2的軸向的由箭頭A1、A2所示的前後方向移動的方式支承，並與保持部件30一起旋轉；移動部件32，使保持部件30沿著旋轉引導部件31在前後方向上移動；及施力部件33，對移動部件32向由箭頭A2所示的後方向施力。

保持部件30的外徑比旋轉引導部件31的內徑稍小，由進入旋轉引導部件31的內側的例如圓柱狀的部件構成。保持部件30在沿著螺絲起子頭2的軸向的前側的端部設置有形狀與螺絲起子頭2的截面形狀一致的開口30a。保持部件30在開口30a包括以能夠拆裝的方式保持螺絲起子頭2的拆裝保持機構30c。保持部件30的開口30a在旋轉引導部件31的內側露出，螺絲起子頭2以能夠拆裝的方式插入開口30a中。

旋轉引導部件31沿工具主體10的延伸方向即沿著螺絲起子頭2的軸向的箭頭A1、A2所示的前後方向延伸。旋轉引導部件31是在內側放入保持部件30的圓筒形狀，前側的端部經由作為軸承的一例的軸承34a可旋轉地支承於構成工具主體10的外裝的樹脂製的殼體10a的前側所設置的金屬製的前框架10b上。另外，旋轉引導部件31的後側的端部與第一驅動部4連結。

旋轉引導部件31在徑向相對的側部的兩個部位形成有在沿著螺絲起子頭2的軸向的箭頭A1、A2所示的前後方向上延伸的槽部31a。旋轉引導部件31沿徑向貫通保持部件30，從保持部件30的兩側方突出的連結部件30b進入槽部31a，從而經由連結部件30b與保持部件30連結。

保持部件30設置有在與螺絲起子頭2的旋轉方向垂直的方向上貫通的孔部，在此孔部中插入連結部件30b，並藉由銷30f固定。連結部件30b由截面形狀為長圓形狀的筒狀的部件構成。

連結部件30b的長圓形狀的長邊方向是沿著與箭頭A1、A2所示的螺絲起子頭2的軸向平行的槽部31a的延伸方向的方向，長圓形狀的短邊方向是與箭頭B1、B2方向所示的槽部31a的延伸方向正交的方向即沿著旋轉引導部件31的旋轉方向的方向。而且，連結部件30b的長圓形狀的短邊方向的寬度即沿著旋轉引導部件31的旋轉方向的寬度構成為比槽部31a的沿同方向的寬度稍小。

藉此，進入槽部31a的連結部件30b以能夠沿著旋轉引導部件31的軸向移動的方式支承於槽部31a。另外，連結部件30b相對於旋轉引導部件31沿著旋轉方向的移動被限制在沿著槽部31a的延伸方向的槽部31a的一個側面與另一個側面之間。因此，連結部件30b利用旋轉引導部件31旋轉的動作，根據旋轉引導部件31的旋轉方向被槽部31a的一個側面或另一個側面推壓，從旋轉引導部件31受到作為旋轉方向的周向的力。

因此，當旋轉引導部件31旋轉時，連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a推壓，從而保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。另外，連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a引導，保持部件30在沿著螺絲起子頭2的軸向的前後方向上移動。

移動部件32是傳遞部件的一例，包括：第一移動部件32a，與保持部件30一起旋轉，使保持部件30沿著旋轉引導部件31在前後方向上移動；第二移動部件32c，經由軸承32b支承於第一移動部件32a，經由軸承32b推壓第一移動部件32a；及緩衝部件32d，安裝於第二移動部件32c的後側。

第一移動部件32a的內徑比旋轉引導部件31的外徑稍大，由進入旋轉引導部件31的外側的例如圓筒狀的部件構成。第一移動部件32a經由從旋轉引導部件31的槽部31a突出的連結部件30b與保持部件30連結，從而被支承為能夠沿著旋轉引導部件31的軸向移動。

軸承32b是軸承的一例，插入第一移動部件32a的外周與第二移動部件32c的內周之間。第一移動部件32a構成保持軸承32b的內圈的軸承內圈保持部件，第二移動部件32c構成保持軸承32b的外圈的軸承外圈保持部件。軸承32b的內圈以不能沿旋轉方向和軸向的移動的方式支承於第一移動部件32a的外周，外圈以不能沿旋轉方向和軸向移動的方式支承於第二移動部件32c的內周。

藉此，第二移動部件32c在向沿著軸向的前後方向的移動被限制的狀態下，經由軸承32b與第一移動部件32a連結。另外，第二移動部件32c經由軸承32b可旋轉地支承第一移動部件32a。

因此，第一移動部件32a利用第二移動部件32c在沿著軸向的前後方向上移動的動作，經由軸承32b被第二移動部件32c推壓，與第二移動部件32c一起在沿著軸向的前後方向上移動。另外，第一移動部件32a能夠相對於第二移動部件32c旋轉，第二移動部件32c相對於旋轉引導部件31不旋轉。

施力部件33在本例中由螺旋彈簧構成，在旋轉引導部件31的外側，進入設置於工具主體10的殼體10a的前側的前框架10b與移動部件32的第二移動部件32c之間，與以與軸承32b的外圈的端面接觸的方式配置的彈簧座32f抵接。施力部件33藉由移動部件32在箭頭A1所示的前方向上移動而被壓縮，對移動部件32施加向箭頭A2所示的後方向推壓移動部件32的力。

第一驅動部4包括由從電池12供給的電驅動的起子頭旋轉馬達40和減速機41。起子頭旋轉馬達40是馬達或第一馬達的一例，起子頭旋轉馬達40的軸40a與減速機41連結，減速機41的軸41a與旋轉引導部件31連結。第一驅動部4是減速機41利用了行星齒輪的構成，起子頭旋轉馬達40與旋轉引導部件31及保持部件30、保持於保持部件30的螺絲起子頭2配置在同軸上。

第一驅動部4在設於工具主體10的殼體10a的後側的金屬製的後框架10c安裝有起子頭旋轉馬達40及減速機41，減速機41的軸41a經由軸承42支承於後框架10c。旋轉引導部件31的後側的端部與減速機41的軸41a連結，軸41a經由軸承42支承於後框架10c，藉此旋轉引導部件31經由作為軸承的一例的軸承42被可旋轉地支承。

起子頭保持部3和第一驅動部4藉由前框架10b和後框架10c由沿前後方向延伸的結合部件10d連結而組裝為一體，前框架10b由螺絲10e固定於工具主體10的殼體10a。

另外，起子頭保持部3的旋轉引導部件31的前側的端部經由軸承34a支承在固定於工具主體10的殼體10a的前側的前框架10b上，旋轉引導部件31的後側的端部經由減速機41的軸41a及軸承42支承在固定於殼體10a的後側的後框架10c上。因此，起子頭保持部3的旋轉引導部件31可旋轉地支承於工具主體10。

藉此，第一驅動部4藉由起子頭旋轉馬達40使旋轉引導部件31旋轉。當旋轉引導部件31旋轉時，連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a推壓，從而保持螺絲起子頭2的保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

在起子頭保持部3，在第二移動部件32c設置有引導部件32g。結合部件10d隔開比引導部件32g的直徑稍大的間隔而設有一對引導壁部10g，引導部件32g進入一對引導壁部10g之間，藉此一對引導壁部10g與引導部件32g的周面相對。

藉此，藉由引導部件32g被結合部件10d引導，第二移動部件32c能夠在沿著螺絲起子頭2的軸向的箭頭A1、A2所示的前後方向上移動，並且，第二移動部件32c追隨旋轉引導部件31的旋轉被限制。

第6A圖及第6B圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的俯視剖視圖，表示第二驅動部5的詳情。接下來，參照各圖，對第二驅動部5進行說明。

第二驅動部5包括由從電池12供給的電驅動的起子頭移動馬達50和減速機51。起子頭移動馬達50是馬達或第二馬達的一例，起子頭移動馬達50的軸50a與減速機51連結，減速機51的軸51a與作為傳遞部件的一例的滑輪52連結。第二驅動部5的滑輪52經由軸承53支承於工具主體10。第二驅動部5的起子頭移動馬達50的軸50a沿著握把11的延伸方向配置。

在第二驅動部5，作為傳遞部件的一例的線狀的線材54的一端與滑輪52連結，藉由滑輪52旋轉，線材54被捲繞到滑輪52上。另外，線材54的另一端與設置於移動部件32的第二移動部件32c的線材連結部32h連結。

藉此，第二驅動部5藉由起子頭移動馬達50使滑輪52旋轉，捲繞線材54，從而使第二移動部件32c向箭頭A1所示的前方向移動。在起子頭保持部3，藉由第二移動部件32c向前方向移動，經由軸承32b推壓第一移動部件32a，第一移動部件32a與第二移動部件32c一起向沿著軸向的前方向移動。藉由第一移動部件32a向前方向移動，經由連結部件30b與第一移動部件32a連結的保持部件30向前方向移動，由保持部件30保持的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動。

第二驅動部5以滑輪52上捲繞線材54的部位的切線方向沿著旋轉引導部件31的延伸方向的方式，相對於緊固工具1的左右方向上的大致中心向一側偏移地配置。即，滑輪52的中心，在本例中為起子頭移動馬達50的軸50a相對於旋轉引導部件31向一側偏移，從滑輪52的軸向觀察，在滑輪52上捲繞線材54的部位52a為與旋轉引導部件31重疊的配置。

另外，如第6A圖、第6B圖所示，滑輪52與第二移動部件32c之間的線材54在滑輪52的徑向上與旋轉引導部件31的軸向平行，並且如第1A圖所示，在與滑輪52的徑向正交的起子頭移動馬達50的軸向上，也以與旋轉引導部件31的軸向平行的方式配置滑輪52等。

而且，當線材54重疊捲繞於滑輪52時，從滑輪52的中心到線材54的距離根據捲繞數而變化，因此滑輪52旋轉了一周時的螺絲起子頭2的移動量變化。另外，線材54在滑輪52與第二移動部件32c之間延伸的方向與螺絲起子頭2沿著旋轉引導部件31的軸向的移動方向所成的角度變化。

因此，以使螺絲起子頭2移動預定量所需的滑輪52的旋轉量α小於360°的方式設定滑輪52的直徑等。

藉此，為了使螺絲起子頭2移動預定量，在滑輪52捲繞線材54的動作中，如第6B圖所示，線材54不會重疊捲繞在滑輪52上，能夠抑制螺絲起子頭2的移動量變得不準確。另外，能夠抑制線材54在滑輪52與第二移動部件32c之間延伸的方向與螺絲起子頭2沿著旋轉引導部件31的軸向的移動方向的平行度的變化。

因此，起子頭移動馬達50的轉數與保持部件30的移動量的關係在保持部件30的可移動範圍的整個區域內為一對一的關係，藉由控制起子頭移動馬達50的轉數，能夠控制保持部件30沿旋轉引導部件31的軸向的移動量。即，藉由控制起子頭移動馬達50的轉數，能夠控制安裝於保持部件30的螺絲起子頭2的移動量。

另外，與線材54的捲繞量無關，施加於線材54的張力始終與螺絲起子頭2沿旋轉引導部件31的軸向的移動方向平行，能夠抑制螺絲起子頭2的移動及用於經由螺絲起子頭2推壓螺絲200的力的傳遞效率的降低。

藉此，滑輪52與第二移動部件32c之間的線材54以沿著移動部件32的移動方向的直線狀延伸，抑制了由滑輪52捲繞線材54時的負載的增加、從滑輪52拉出線材54時的負載的增加。

此外，由於線材54具有能夠捲繞在滑輪52上的可撓性，因此無法推壓第二移動部件32c而使移動部件32向後方移動。因此，包括施力部件33，施力部件33藉由移動部件32向箭頭A1所示的前方向移動而被壓縮，對移動部件32施加向箭頭A2所示的後方向推壓移動部件32的力。藉此，藉由由滑輪52捲繞線材54，使螺絲起子頭2前進的構成，能夠使前進後的螺絲起子頭2後退。

另外，保持螺絲起子頭2的保持部件30藉由設置於保持部件30的連結部件30b與設置於旋轉引導部件31的槽部31a的卡合，以能夠相對於旋轉引導部件31在前後方向上移動的方式被支承，並且與旋轉引導部件31一起旋轉。

因此，藉由起子頭旋轉馬達40與旋轉引導部件31及保持部件30、保持於保持部件30的螺絲起子頭2配置在同軸上的構成，無需使起子頭旋轉馬達40沿前後方向移動而能夠實現使螺絲起子頭2旋轉並且使螺絲起子頭2沿前後方向移動的構成。

此外，在將起子頭旋轉馬達40與螺絲起子頭2配置在同軸上的構成中，可以考慮利用進給螺桿將起子頭旋轉馬達40的旋轉動作轉換為螺絲起子頭2向前後方向的移動的構成。

但是，在利用了進給螺桿的構成中，馬達每轉的螺絲起子頭2的前進量無法取得較大，因此即使提高馬達的轉速，也難以加快螺絲起子頭2的移動速度。

在緊固工具1中，為了縮短用螺絲起子頭2將螺絲200按壓到緊固對象物上的時間，需要加快螺絲起子頭2的移動速度，但在利用了進給螺桿的構成中，難以縮短用螺絲起子頭2將螺絲200按壓到緊固對象物上的時間。

與此相對，在保持螺絲起子頭2的保持部件30以能夠相對於旋轉引導部件31在前後方向上移動的方式被支承，且藉由第二驅動部5使滑輪52旋轉而捲繞線材54，使保持部件30向前方向移動的構成中，能夠根據起子頭移動馬達50的轉速來加快螺絲起子頭2的移動速度。因此，能夠縮短用螺絲起子頭2將螺絲200推壓到緊固對象物上的時間。

第7A圖、第7B圖是表示拆裝保持機構的一例的剖視圖，第8A圖、第8B圖是表示拆裝保持機構的一例的立體圖，表示拆裝保持機構30c的詳情。接下來，參照各圖，對拆裝保持機構30c進行說明。

拆裝保持機構30c包括在開口30a內露出的滾珠30d和對滾珠30d向在開口30a內露出的方向上施力的彈簧30e。彈簧30e由環狀的板簧構成，嵌合到保持部件30的外周。

當螺絲起子頭2的插入部20插入到保持部件30的開口30a時，拆裝保持機構30c使被插入部20推壓的滾珠30d一邊使彈簧30e向環狀的彈簧30e的直徑變大的方向變形，一邊向保持部件30的外周方向退避。

當螺絲起子頭2的插入部20被插入保持部件30的開口30a直到形成於插入部20的外周的槽部20a與滾珠30d相對的位置時，被彈簧30e施力的滾珠30d嵌合到槽部20a中。藉此，抑制螺絲起子頭2從保持部件30不慎拔出。

另外，當在將螺絲起子頭2從保持部件30拔出的方向上施加預定以上的力時，一邊使彈簧30e向環狀的彈簧30e的直徑變大的方向變形，一邊使滾珠30d退避，藉此能夠將螺絲起子頭2從保持部件30拔出。

在將螺絲起子頭2的插入部20相對於保持部件30的開口30a插拔的動作中，滾珠30d向保持部件30的外周方向退避。因此，在保持部件30的外周需要滾珠30d退避的空間。另一方面，保持部件30插入筒狀的旋轉引導部件31的內部，在保持部件30的外周與旋轉引導部件31的內周之間無法確保滾珠30d退避的空間。

另外，為了在保持部件30的外周與旋轉引導部件31的內周之間確保滾珠30d退避的空間，若設定保持部件30與旋轉引導部件31的直徑差，則由於螺絲起子頭2的徑向的尺寸已確定，因此無法減小保持部件30的外徑，所以需要增大旋轉引導部件31的外徑。因此，裝置大型化。

與此相對，旋轉引導部件31設有引導連結部件30b的槽部31a。槽部31a從旋轉引導部件31的內周側向外周側表裡貫通，沿旋轉引導部件31的軸向延伸。

因此，在拆裝保持機構30c，滾珠30d與旋轉引導部件31的槽部31a的位置一致地設置。即，保持部件30的連結部件30b和拆裝保持機構30c的滾珠30d設置在沿著旋轉引導部件31的軸向的同軸上。藉此，拆裝保持機構30c在旋轉引導部件31及保持部件30旋轉的動作、保持部件30相對於旋轉引導部件31沿軸向移動的動作的任一個動作中，滾珠30d都在旋轉引導部件31的槽部31a露出。

因此，利用螺絲起子頭2的插入部20相對於保持部件30的開口30a插拔的動作，向保持部件30的外周方向退避的滾珠30d進入旋轉引導部件31的槽部31a。

因此，藉由保持部件30插入筒狀的旋轉引導部件31的內部的構成，能夠確保拆裝保持機構30c的滾珠30d退避的空間。另外，藉由將連結部件30b進入的槽部31a兼用作滾珠30d退避的空間，能夠抑制設置於旋轉引導部件31的開口的面積，能夠確保強度。

而且，不需要增大保持部件30與旋轉引導部件31的直徑差而在保持部件30的外周與旋轉引導部件31的內周之間確保滾珠30d退避的空間，能夠抑制裝置的大型化。

第9圖是表示本實施方式的螺絲進給部及鼻部的一例的立體圖，表示螺絲進給部7及鼻部8的詳情。接下來，參照各圖，對螺絲進給部7及鼻部8進行說明。

螺絲進給部7包括螺絲進給馬達70、經由減速機安裝於螺絲進給馬達70的軸的小齒輪71、與小齒輪71嚙合的齒條72及與齒條72連結且與從螺絲收納部6進給的連結螺絲卡合的卡合部73。

螺絲進給部7的齒條72在沿著連結螺絲的進給方向的上下方向上可移動地被支承。螺絲進給部7藉由螺絲進給馬達70正轉及反轉，與連結螺絲卡合的卡合部73在上下方向上移動，連結螺絲被進給。

鼻部8具有：射出通路80，藉由螺絲進給部7被供給螺絲200，並且供螺絲起子頭2通過；接觸部件81，具有與射出通路80連通的射出口81a，並與緊固對象物接觸；接觸臂82，與接觸部件81連動地在前後方向上移動；及調整部83，限制接觸臂82的移動量。另外，鼻部8包括可開閉地覆蓋從螺絲收納部6到射出通路80的螺絲200通過的路徑的罩部件88。

緊固工具1將構成射出通路80、接觸部件81及接觸臂82的各部件組裝而構成鼻部8，並固定在構成工具主體10的前框架10b及鼻主體部10f上。另外，緊固工具1包括被接觸臂82推壓而動作的接觸開關部84。

在鼻部8，接觸部件81以能夠在箭頭A1、A2所示的前後方向上移動的方式被支承，接觸臂82與接觸部件81連動地在前後方向上移動。在鼻部8，接觸部件81被未圖示的施力部件向前方向施力，被緊固對象物推壓而向後方移動了的接觸部件81被施力部件施力而向前方向移動。

在鼻部8，接觸部件81被緊固對象物按壓而使接觸臂82向後方移動，由調整部83調整到接觸開關部84動作為止的接觸臂82的移動量。接觸開關部84藉由被接觸臂82推壓而切換動作的有無，在本例中，將未被接觸臂82推壓而接觸開關部84處於非動作的狀態設為接觸開關部84的斷開，將被接觸臂82推壓而接觸開關部84處於動作的狀態設為接觸開關部84的開啟。

接下來，參照各圖，對與緊固工具1的控制及操作相關的構成進行說明。緊固工具1包括接受操作的觸發器9、藉由觸發器9的操作而動作的觸發器開關部90。觸發器9設置於握把11的前側，構成為能夠用把持握把11的手的手指進行操作。觸發器開關部90被觸發器9推壓而動作。

觸發器開關部90藉由被觸發器9推壓而切換動作的有無，在本例中，將觸發器9未被操作，觸發器開關部90未被觸發器9推壓而觸發器開關部90處於非動作的狀態設為觸發器開關部90的斷開，將觸發器9被操作，觸發器開關部90被觸發器9推壓而處於動作的狀態設為觸發器開關部90的開啟。

緊固工具1包括控制部100，控制部100基於藉由觸發器9的操作而動作的觸發器開關部90及被接觸部件81推壓而動作的接觸開關部84的輸出，來控制第一驅動部4、第二驅動部5及螺絲進給部7。

控制部100由安裝有各種電子部件的基板構成，在螺絲收納部6與握把11之間，設置於在螺絲收納部6的背面側設置的基板收納部111。

在用手把持握把而使用的電動工具中，收納螺絲等消耗品的收納部設置於握把的前方。而且，為了能夠用手把持握把，在握把與收納部之間需要手的手指進入的空間。

因此，緊固工具1利用螺絲收納部6與握把11之間的空間，在螺絲收納部6的背面側包括基板收納部111。

在用手把持握把而使用的電動工具中，提出了在握把的下部安裝電池並且在握把與電池之間設置基板的構成。若為這樣的構成，則沿著握把的延伸方向的電動工具的上下方向的尺寸擴大。

與此相對，藉由在螺絲收納部6的背面側包括基板收納部111，能夠抑制緊固工具1的沿著握把11的延伸方向的上下方向的尺寸擴大。另外，由於螺絲收納部6收納有捲繞成旋渦狀的連結螺絲，因此在螺絲收納部6中與握把11相對的面為大致圓形。藉此，能夠抑制緊固工具1的大型化，並且確保基板收納部111的容積。

第10A圖～第10C圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的從後方觀察的立體圖，第11圖是表示設定部的一例的立體圖，表示設定部110的詳情。接下來，參照各圖，對設定部110進行說明。

緊固工具1包括使螺絲起子頭2在沿著軸向的前後方向上移動的第二驅動部5，第二驅動部5由起子頭移動馬達50驅動，是與由起子頭移動馬達50驅動而旋轉的滑輪52藉由線材54連結的移動部件32及與移動部件32連結的保持部件30沿著旋轉引導部件31向沿著螺絲起子頭2的軸向的前方向移動的構成。

藉此，藉由控制起子頭移動馬達50的轉數，能夠控制螺絲起子頭2的移動量（前進量）。即，藉由與使螺絲起子頭2向緊固螺絲200的方向旋轉的起子頭旋轉馬達40的旋轉連動地使起子頭移動馬達50旋轉，能夠利用起子頭移動馬達50的轉數來控制隨著螺絲200的緊固而追隨螺絲200前進的螺絲起子頭2的前進量，從而能夠控制螺絲起子頭2沿軸向的停止位置。

因此，緊固工具1包括設定螺絲起子頭2的前進量的設定部110。設定部110是設定單元的一例，構成為能夠從多個設定值中選擇任意的設定值，或者能夠無段地選擇任意的設定值。

在本例中，設定部110是利用由按鈕構成的操作部110a來選擇設定值的構成。另外，操作部110a也可以是由旋轉式的轉盤選擇設定值的構成。另外，設定部110也可以包括如下構成，藉由用標籤、刻印等表示當前值的方法、用LED等顯示部110b表示當前值的方法等，顯示所選擇的設定值，以使作業者能夠容易地掌握當前的設定值。

設定部110在設置於螺絲收納部6的背面側的基板收納部111中，分別設置在與握把11相對側的面的左右兩側。

藉此，在從後方觀察緊固工具1的情況下，能夠從握把11的左右兩側目視確認設定部110。

在用手把持握把11的使用方式中，螺絲收納部6的與握把11相對的一側的面朝向把持緊固工具1的作業者。藉此，在設置於螺絲收納部6的背面側的基板收納部111中，藉由在與握把11相對的一側的面上包括設定部110，設置於設定部110的顯示部110b容易進入視線。因此，能夠降低作業者漏看顯示的可能性。此外，作為顯示在顯示部110b上的內容，除了由螺絲起子頭2的前進量規定的螺絲深度的設定值之外，還有電源的開啟/斷開的狀態、從可選擇的各種運轉模式中選擇的運轉模式、螺絲的有無、螺絲的餘量、異常的有無等。

另外，在用手把持握把11的使用方式中，設置於設定部110的按鈕等的操作部110a也容易進入視線。因此，在用一隻手把持握把11的狀態下，能夠一邊目視確認操作部110a，一邊用另一隻手對操作部110a進行操作，能夠可靠地進行操作。

而且，在基板收納部111收納有構成控制部100的基板。在此基板中，藉由在與握把11相對的一側的面安裝構成操作部110a的開關類等、構成顯示部110b的燈類等，能夠省略有別於控制部100而用於設定部110的基板。

第12圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的方塊圖。如上所述，緊固工具1包括使螺絲起子頭2在沿著軸向的前後方向上移動的第二驅動部5，第二驅動部5由起子頭移動馬達50驅動。安裝有螺絲起子頭2的保持部件30與移動部件32連結，移動部件32藉由線材54與由起子頭移動馬達50驅動而旋轉的滑輪52連結。而且，保持部件30及移動部件32為沿著旋轉引導部件31向沿著螺絲起子頭2的軸向的前方向移動的構成。

藉此，控制部100藉由控制起子頭移動馬達50的轉數，能夠控制螺絲起子頭2的移動量（前進量）。即，與使螺絲起子頭2向緊固螺絲200的方向旋轉的起子頭旋轉馬達40的旋轉連動地，藉由使起子頭移動馬達50旋轉，能夠利用起子頭移動馬達50的轉數來控制隨著螺絲200的緊固而追隨螺絲200前進的螺絲起子頭2的前進量，從而能夠控制螺絲起子頭2沿軸向的停止位置。

另外，控制部100由設定部110設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。而且，控制部100基於接觸開關部84的開啟、斷開、和觸發器開關部90的開啟、斷開的組合，控制第二驅動部5的起子頭移動馬達50和第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40的驅動的有無。 ＜本實施方式的緊固工具的動作例＞

第13A圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的一例的側剖視圖，第13B圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的一例的俯視剖視圖，第14圖表示表示本實施方式的緊固工具的動作的一例的流程圖，接下來，參照各圖，對本實施方式的緊固工具的緊固動作進行說明。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第14圖的步驟SA1中，基於由設定部110選擇的設定值，設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。控制部100當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SA2中，接觸開關部84成為開啟，觸發器9被操作，在步驟SA3中觸發器開關部90成為開啟時，在步驟SA4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SA5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上。藉由將線材54捲繞在滑輪52上，與線材54連結的第二移動部件32c被旋轉引導部件31引導而向沿著軸向的前方向移動。當第二移動部件32c向前方向移動時，第一移動部件32a經由軸承32b被第二移動部件32c推壓，與第二移動部件32c一起一邊壓縮施力部件33，一邊向沿著軸向的前方向移動。

當第一移動部件32a向前方向移動時，藉由連結部件30b與第一移動部件32a連結的保持部件30的連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a引導，從而保持部件30向沿著螺絲起子頭2的軸向的前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合，使螺絲200向前方向移動，並按壓在緊固對象物上。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，旋轉引導部件31向正方向旋轉。當旋轉引導部件31向正方向旋轉時，與保持部件30連結的連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a推壓，從而保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，根據施加於起子頭旋轉馬達40的負載、起子頭旋轉馬達40的轉數、施加於起子頭移動馬達50的負載、起子頭移動馬達50的轉數等，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。在本實施方式中，施加於起子頭旋轉馬達40等的負載，是指基於包含螺絲200被扭入緊固對象物時的螺絲200與緊固對象物之間產生的摩擦力等在內的阻力的力。

控制部100在步驟SA6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數達到由設定部110選擇的設定值，如第13A圖、第13B圖所示螺絲起子頭2的前端到達設定的動作結束位置P2時，在步驟SA7中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SA8中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SA9中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出。藉由將線材54從滑輪52拉出，第二移動部件32c向前方向移動，藉此被壓縮的施力部件33伸長，將第二移動部件32c向後方向推壓。

第二移動部件32c被施力部件33向後方向推壓，從而被旋轉引導部件31引導而向沿著軸向的後方向移動。當第二移動部件32c向後方向移動時，第一移動部件32a經由軸承32b被第二移動部件32c拉動，與第二移動部件32c一起向沿著軸向的後方向移動。

當第一移動部件32a向後方向移動時，藉由連結部件30b與第一移動部件32a連結的保持部件30的連結部件30b被旋轉引導部件31的槽部31a引導，從而保持部件30向沿著螺絲起子頭2的軸向的後方向移動。

控制部100在步驟SA10中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SA11中停止起子頭移動馬達50的反轉。

此外，移動部件32在第二移動部件32c的後側包括由橡膠等構成的緩衝部件32d，藉此在第二移動部件32c向後方向移動的動作中，能夠抑制第二移動部件32c直接與後框架10c抵接，能夠抑制聲音的產生、損傷。控制部100在觸發器開關部90斷開時，使螺絲進給馬達70向一個方向旋轉，從而使卡合部73下降。當卡合部73下降到與下一個螺絲200卡合的位置時，控制部100藉由使螺絲進給馬達70反轉，使卡合部73上升，將下一個螺絲200供給到射出通路80。

第15A圖～第15C圖是表示螺絲的緊固狀態的剖視圖，第15A圖表示螺絲200的頭部201不從緊固對象物202的表面浮起或埋入的所謂共面的狀態，第15B圖表示螺絲200的頭部201從緊固對象物202浮起的狀態，第15C圖表示螺絲200的頭部201埋入緊固對象物202的狀態。

緊固工具1在螺絲起子頭2的前端到達動作結束位置P2時，在螺絲200為埋頭螺絲的情況下，如第15A圖所示，較佳地，設定螺絲起子頭2的前進量，以使螺絲200的頭部201的表面成為與緊固對象物202的表面相同的所謂共面的狀態。此外，螺絲200不限於埋頭平頭螺絲，如果是圓頭螺絲、岡山頭螺絲、大扁頭螺絲等，則較佳地，以使螺絲200的頭部201的座面與緊固對象物202的表面接觸，螺絲200的頭部201不會成為從緊固對象物202浮起的狀態的方式設定螺絲起子頭2的前進量。

在螺絲起子頭2的前端到達動作結束位置P2時，在螺絲200的頭部201如第15B圖所示處於從緊固對象物202浮起的狀態的情況下，由設定部110設定螺絲起子頭2的移動量（前進量），藉由增加起子頭移動馬達50的轉數（旋轉量）來增加螺絲起子頭2的前進量，使動作結束位置P2前進。另一方面，在螺絲200的頭部201如第15C圖所示處於埋入緊固對象物202的狀態的情況下，由設定部110設定螺絲起子頭2的移動量（前進量），藉由減少起子頭移動馬達50的轉數來減少螺絲起子頭2的前進量，使動作結束位置P2後退。

如上所述，螺絲起子頭2的移動量（前進量）由起子頭移動馬達50的轉數規定。而且，以螺絲起子頭2的初始位置即待機位置P1為起點，使起子頭移動馬達50旋轉由設定部110設定的轉數後，使起子頭移動馬達50停止旋轉或反轉，從而控制動作結束位置P2。因此，能夠調整扭入深度。

這樣，為了能夠以預定的待機位置P1為基準，基於起子頭移動馬達50的轉數使保持於保持部件30的螺絲起子頭2的前端位置前進預定量，設定安裝有螺絲起子頭2的保持部件30及使保持部件30移動的移動部件32的待機位置。將設定保持部件30及移動部件32的待機位置的動作稱為第一初始化動作。

然後，在打入、緊固動作開始前使保持部件30及移動部件32移動到所設定的待機位置，以待機位置為基準，藉由起子頭移動馬達50的轉數來控制保持部件30及移動部件32的位置。然後，使保持部件30及移動部件32從設定的待機位置前進到預定的移動量（前進量），進行緊固動作。將使保持部件30及移動部件32移動到在第一初始化動作中設定的待機位置的動作稱為第二初始化動作。

作為第一初始化動作中的保持部件30及移動部件32的待機位置的設定單元，考慮使用感測器的單元、或以保持部件30及移動部件32的可前後移動的範圍的最大位置為基準的單元。在使用感測器的情況下，將感測器的檢測位置或從檢測位置移動了規定量的位置設定為待機位置。

另外，在使用可前後移動的範圍的最大位置的情況下，將使保持部件30及移動部件32從前端位置或後端位置移動了規定量的位置設定為待機位置。

第16A圖～第16D圖是表示在第一初始化動作中設定保持部件及移動部件的待機位置的動作的一例的說明圖，接下來，對設定保持部件30及移動部件32的待機位置的動作進行說明。此外，在第16A圖～第16D圖中，是使用保持部件30及移動部件32的可前後移動的範圍的最大位置來設定待機位置的動作的一例。

如第16A圖所示，控制部100從保持部件30及移動部件32位於任意的位置的狀態開始，使起子頭移動馬達50向作為一個方向的正方向旋轉。當起子頭移動馬達50正轉時，線材54被捲繞到滑輪52上，藉此移動部件32及與移動部件32連結的保持部件30沿著旋轉引導部件31，向沿著螺絲起子頭2的軸向的前方向移動。

如第16B圖所示，當起子頭移動馬達50正轉直到保持部件30及移動部件32移動到一方的端部位置(即前端位置PF)時，控制部100停止起子頭移動馬達50的正轉，使保持部件30及移動部件32移動到前端位置PF。

接下來，控制部100使起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉。當起子頭移動馬達50反轉時，線材54被從滑輪52拉出，從而移動部件32被施力部件33向後方向推壓，移動部件32及與移動部件32連結的保持部件30沿著旋轉引導部件31向沿著螺絲起子頭2的軸向的後方向移動。

如第16C圖所示，當起子頭移動馬達50反轉直到保持部件30及移動部件32移動到另一方的端部位置(即後端位置PE)時，控制部100停止起子頭移動馬達50的反轉，藉由施力部件33的施力使保持部件30及移動部件32移動到後端位置PE。

控制部100取得保持部件30及移動部件32從前端位置PF到後端位置PE的移動量作為整體距離L1。從前端位置PF到後端位置PE的移動量由起子頭移動馬達50的轉數求出。

控制部100將保持部件30及移動部件32的從待機位置到前端位置PF的移動量預先設定為目標移動量L2。控制部100將從前端位置PF到後端位置PE的整體距離L1與預先設定的目標移動量L2之差設定為待機位置移動量L3，並將其儲存。待機位置移動量L3是保持部件30及移動部件32從後端位置PE起的移動量。

如第16D圖所示，控制部100使起子頭移動馬達50正轉，使保持部件30及移動部件32從後端位置PE向前方向移動。控制部100在使起子頭移動馬達50正轉相當於待機位置移動量L3的轉數時，停止起子頭移動馬達50的正轉，使保持部件30及移動部件32移動到待機位置，使保持於保持部件30的螺絲起子頭2的前端移動到待機位置P1。

此外，在使保持部件30及移動部件32向前端位置PF及後端位置PE移動時，在第二移動部件32c與緩衝部件32d抵接時等，較佳為以不影響工具的耐久性的程度的低速進行驅動。

第17A圖～第17C圖是表示在第二初始化動作中使保持部件及移動部件移動到待機位置的動作的一例的說明圖，接下來，對使保持部件30及移動部件32移動到預先設定的待機位置的動作進行說明。

如第17A圖所示，控制部100從保持部件30及移動部件32處於任意的位置的狀態使起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉。當起子頭移動馬達50反轉時，線材54被從滑輪52拉出，移動部件32被施力部件33向後方向推壓，移動部件32及與移動部件32連結的保持部件30沿旋轉引導部件31向沿著螺絲起子頭2的軸向的後方向移動。

如第17B圖所示，當起子頭移動馬達50反轉直到保持部件30及移動部件32移動到後端位置PE時，控制部100停止起子頭移動馬達50的反轉，藉由施力部件33的施力使保持部件30及移動部件32移動到後端位置PE。

如第17C圖所示，控制部100使起子頭移動馬達50正轉，使保持部件30及移動部件32從後端位置PE向前方向移動。控制部100在使起子頭移動馬達50正轉相當於待機位置移動量L3的轉數時，停止起子頭移動馬達50的正轉，使保持部件30及移動部件32移動到待機位置，使保持於保持部件30的螺絲起子頭2的前端移動到待機位置P1。

在第16A圖～第16D圖中說明的第一初始化動作中，設定保持部件30及移動部件32的待機位置的動作例如不依賴於使用者的操作而在產品的出廠時等在工廠進行，預先儲存待機位置移動量L3。

另一方面，在第17A圖～第17C圖中說明的第二初始化動作中，基於待機位置移動量L3使保持部件30及移動部件32移動到待機位置的動作為了能夠進行穩定的緊固動作，較佳為在每次投入緊固工具1的電源時進行。

因此，構成為能夠選擇與保持部件30及移動部件32的待機位置相關的初始化動作即第一初始化動作和第二初始化動作。

第18圖是表示選擇第一初始化動作和第二初始化動作的動作的一例的流程圖。

當在第18圖的步驟SB1中投入電源時，控制部100在步驟SB2中選擇要執行的初始化動作。當控制部100選擇第一初始化動作的執行時，在步驟SB3中，執行在上述的第16A圖～第16D圖中說明的第一初始化動作，設定保持部件30及移動部件32的待機位置。當控制部100選擇第二初始化動作的執行時，在步驟SB4中執行在上述的第17A圖～第17C圖中說明的第二初始化動作，基於待機位置移動量L3使保持部件30及移動部件32移動到待機位置。控制部100在執行了第二初始化動作後，在步驟SB5中，按照上述的第14圖的流程圖等，執行通常的緊固動作。

如上所述，在第一初始化動作中，使保持部件30及移動部件32從前端位置PF以低速移動到後端位置PE，取得從前端位置PF到後端位置PE的整體距離L1，將以從前端位置PF起的移動量成為預定的目標移動量L2的方式確定的從後端位置PE起的移動量設定為待機位置移動量L3，並記錄在構成控制部100的未圖示的基板上的記憶體中。藉此，能夠排除公差的範圍內的尺寸的不同等機械的各種偏差，將保持部件30及移動部件32的待機位置設定為例如距前端位置PF的一定位置。

另外，在第二初始化動作中，每當使用者為了使用而投入電源時，根據待機位置移動量L3使保持部件30及移動部件32從後端位置PE移動到待機位置，藉此能夠使保持部件30及移動部件32的移動量為最低限。而且，在第二初始化動作中，在螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，向射出通路80供給了螺絲200的狀態下，能夠執行第二初始化動作。

如上所述，螺絲起子頭2的移動量（前進量）以保持部件30及移動部件32的待機位置即螺絲起子頭2的待機位置P1為起點，由起子頭移動馬達50的轉數規定。因此，當保持部件30及移動部件32的待機位置即螺絲起子頭2的待機位置P1產生偏差時，由設定部110設定的扭入深度產生偏差。

與此相對，在每次投入電源時進行第二初始化動作，以保持部件30及移動部件32的待機位置即螺絲起子頭2的待機位置P1為起點，藉由使起子頭移動馬達50旋轉由設定部110設定的轉數的動作，從而能夠準確地進行螺絲的扭入深度的調整。

第19圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的變形例的流程圖，第20圖是表示接觸開關部的輸出與起子頭旋轉馬達及起子頭移動馬達的控制的關係的圖表，接下來，參照各圖，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的例子進行說明。在此變形例中，根據接觸開關部84的輸出，檢測緊固工具1相對於緊固對象物有無浮起，控制起子頭旋轉馬達40及起子頭移動馬達50。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第19圖的步驟SC1中，根據由設定部110選擇的設定值，設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。當接觸部件81被緊固對象物按壓，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SC2中接觸開關部84成為開啟，觸發器9被操作，在步驟SC3中觸發器開關部90成為開啟時，控制部100在步驟SC4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SC5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，按壓在緊固對象物上。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，根據施加於起子頭旋轉馬達40的負載、起子頭旋轉馬達40的轉數、施加於起子頭移動馬達50的負載、起子頭移動馬達50的轉數等，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SC6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端到達設定的動作結束位置P2時，在步驟SC7中停止起子頭移動馬達50的驅動。

控制部100在步驟SC7中停止起子頭移動馬達50的驅動時，在步驟SC8中判斷接觸開關部84是否開啟。當接觸開關部84開啟時，控制部100判斷為緊固工具1沒有向遠離緊固對象物的方向浮起，為了結束緊固動作，在步驟SC9中停止起子頭旋轉馬達40向正方向的旋轉，在步驟SC10中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54從滑輪52被拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

控制部100在步驟SC11中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SC12中停止起子頭移動馬達50的反轉。

在步驟SC8中，若接觸開關部84斷開，則控制部100判斷為緊固工具1向遠離緊固對象物的方向浮起，在停止了起子頭移動馬達50的驅動的狀態下，繼續使起子頭旋轉馬達40向正方向旋轉的驅動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向旋轉，進一步扭入緊固對象物，藉此緊固工具1向接近緊固對象物的方向移動。因此，緊固工具1相對於接觸臂82相對地移動，接觸開關部84被接觸臂82推壓，接觸開關部84開啟。控制部100在接觸開關部84開啟時，為了結束緊固動作，執行上述的步驟SC9～SC12的處理，進行藉由起子頭旋轉馬達40的停止、起子頭移動馬達50的反轉而使螺絲起子頭2向待機位置復位的動作。

另外，控制部100在接觸開關部84斷開，停止了起子頭移動馬達50的驅動的狀態下，在使起子頭旋轉馬達40向正方向旋轉的動作期間，進行使起子頭移動馬達50不會因外力而旋轉的稱為制動動作的控制，藉此保持部件30及移動部件32和保持於保持部件30的螺絲起子頭2維持在動作結束位置P2停止的狀態。

但是，在停止了起子頭移動馬達50的驅動的狀態下，在使起子頭旋轉馬達40向正方向旋轉的動作期間，成為緊固工具1一邊被作業者向緊固對象物按壓的方向施加力，一邊緊固螺絲200的狀態。因此，即使對起子頭移動馬達50進行制動動作，由於作業者施加的力，保持部件30及移動部件32和保持於保持部件30的螺絲起子頭2也有可能從動作結束位置P2向後方向移動。

因此，控制部100在步驟SC13中，檢測起子頭移動馬達50有無反轉，當檢測到起子頭移動馬達50的反轉時，返回步驟SC5，使起子頭移動馬達50正轉，使保持部件30及移動部件32向前方向移動，使螺絲起子頭2返回動作結束位置P2。然後，停止起子頭移動馬達50的正轉，進行制動動作。

此外，為了藉由接觸臂82切換接觸開關部84的開啟和斷開，接觸臂82需要移動預定量。因此，如上所述，在步驟SC8中，檢測到接觸開關部84斷開，在停止了起子頭移動馬達50的驅動的狀態下，繼續使起子頭旋轉馬達40向正方向旋轉的驅動，直到接觸開關部84從斷開切換為開啟為止，在接觸臂82移動的期間，保持部件30及移動部件32的位置有可能變動。因此，較佳為包括檢測接觸臂82的位置的檢測部。此外，也可以是由單一的馬達進行起子頭保持部3的旋轉和起子頭保持部3向軸向的移動的構成，控制部100也可以根據上述的接觸開關部84的動作的有無，控制使上述的單一的馬達的驅動停止的定時。

第21圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖，第22A圖、第22B圖是表示負載與起子頭旋轉馬達的控制的關係的圖表，接下來，參照各圖，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的變形例進行說明。在此變形例中，檢測施加於起子頭旋轉馬達40的負載，控制起子頭旋轉馬達40。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第21圖的步驟SD1中，根據由設定部110選擇的設定值，設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SD2中接觸開關部84開啟，觸發器9被操作，在步驟SD3中觸發器開關部90開啟時，控制部100在步驟SD4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SD5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合，使螺絲200向前方向移動，按壓於緊固對象物。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，根據施加於起子頭旋轉馬達40的負載、起子頭旋轉馬達40的轉數、施加於起子頭移動馬達50的負載、起子頭移動馬達50的轉數等，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SD6中判斷起子頭移動馬達50的轉數是否成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端是否到達所設定的動作結束位置P2。控制部100當判斷為起子頭移動馬達50的轉數未達到由設定部110選擇的設定值時，在步驟SD7中，檢測施加於起子頭旋轉馬達40的負載，當檢測到預定的負載時，在步驟SD8中控制起子頭旋轉馬達40。

根據施加於起子頭旋轉馬達40的負載的大小，螺絲起子頭2的轉速產生差異，如果施加於起子頭旋轉馬達40的電流值、電壓值相同，則施加於起子頭旋轉馬達40的負載越高，則轉速越降低。因此，控制部100作為檢測起子頭旋轉馬達40的轉速變動的主要原因的變動檢測部，檢測施加於起子頭旋轉馬達40的負載，施加於起子頭旋轉馬達40的負載越低，則與負載高的情況相比，越降低施加於起子頭旋轉馬達40的電壓值、降低流過起子頭旋轉馬達40的電流值等，使起子頭旋轉馬達40的輸出降低。例如，也可以預先設定作為判斷負載的大小時的基準的閾值，在檢測出的施加於起子頭旋轉馬達40的負載為閾值以上的情況下，以降低起子頭旋轉馬達40等的電壓值、電流值或輸出的方式進行控制，在檢測出的施加於起子頭旋轉馬達40的負載小於閾值的情況下，以提高起子頭旋轉馬達40等的電壓值、電流值或輸出的方式進行控制。

藉此，在施加於起子頭旋轉馬達40的負載低的情況下，藉由使起子頭旋轉馬達40的轉速降低，與負載高的情況相比，能夠抑制轉速變高，能夠抑制起子頭旋轉馬達40的轉速由於施加於起子頭旋轉馬達40的負載的大小而產生差異。因此，能夠抑制緊固螺絲200的速度產生偏差。

控制部100在步驟SD6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數達到由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端到達所設定的動作結束位置P2時，在步驟SD9中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SD10中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SD11中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

在步驟SD12中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則控制部100在步驟SD13中停止起子頭移動馬達50的反轉。

在使起子頭旋轉馬達40的輸出降低的控制中，如第22A圖所示，也可以在檢測到預定的負載後，使輸出降低，以使直至起子頭旋轉馬達40旋轉螺絲起子頭2移動到動作結束位置的轉數為止，成為一定的轉速。另外，如第22B圖所示，也可以在檢測到預定的負載後，逐漸使輸出降低，以使起子頭旋轉馬達40旋轉螺絲起子頭2移動到動作結束位置的轉數之前，成為作為目標的轉速。

此外，由於電源電壓的變動，螺絲起子頭2的轉速產生差異，電源電壓越低，則轉速越降低。因此，控制部100作為檢測起子頭旋轉馬達40的轉速變動的主要原因的變動檢測部，檢測電源電壓，電源電壓越高，則與電源電壓低的情況相比，越使起子頭旋轉馬達40的輸出降低。

藉此，在電源電壓高的情況下，與電源電壓低的情況相比，藉由降低起子頭旋轉馬達40的轉速，能夠抑制起子頭旋轉馬達40的轉速由於電源電壓的變動而產生偏差。因此，能夠抑制緊固螺絲200的速度上產生偏差。

另外，控制部100也可以設定起子頭旋轉馬達40的目標轉速，並且檢測起子頭旋轉馬達40的轉速，將檢測出的起子頭旋轉馬達40的轉速與預先設定的起子頭旋轉馬達40的目標轉速進行比較，以成為目標轉速的方式控制起子頭旋轉馬達40。

另外，若降低起子頭旋轉馬達40的轉速，則成為將螺絲緊固在緊固對象物上的作業速度下降的主要原因。另一方面，在將螺絲扭入到由設定部110設定的作為目標的螺絲扭入深度後的起子頭旋轉馬達40的停止處理中，藉由螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物，直到起子頭旋轉馬達40的旋轉完全停止。因此，起子頭旋轉馬達40的旋轉即將停止時的轉速越快，則螺絲越被扭入目標以上。

這樣，由於起子頭旋轉馬達40的轉速的差而使螺絲扭入作業的品質降低的主要原因在於起子頭旋轉馬達40的旋轉即將停止時的轉速。因此，如果在保持部件30及移動部件32的移動量（前進量）即將達到由設定部110設定的作為目標的螺絲扭入深度時，起子頭旋轉馬達40的轉速排除負載的影響而成為一定，則能夠得到所期望的效果。

施加於起子頭旋轉馬達40的負載在開始向緊固對象物扭入螺絲時變大，但負載因緊固對象物的材料等而變動。因此，在用於控制起子頭旋轉馬達40的轉速的上述的負載的檢測以後，在到達作為目標的螺絲扭入深度之前，執行基於負載、電源電壓等的上述的起子頭旋轉馬達40的轉速的控制。

此外，也可以包括計時部，控制部100在從開始起子頭旋轉馬達40的驅動（正轉）起經過預定的時間後，執行基於負載、電源電壓等的上述的起子頭旋轉馬達40的轉速的控制。另外，也可以包括檢測保持部件30及移動部件32的位置的位置檢測部，在保持部件30及移動部件32的位置到達規定的位置後，執行基於負載、電源電壓等的上述的起子頭旋轉馬達40的轉速的控制。執行起子頭旋轉馬達40的轉速的控制的保持部件30及移動部件32的預定的位置設定在從檢測用於控制起子頭旋轉馬達40的轉速的上述的負載的位置到到達作為目標的螺絲扭入深度的位置之間。

另外，在設定起子頭旋轉馬達40的目標轉速並控制輸出的方法中，考慮到由於控制實施區間的長度等的影響，在起子頭旋轉馬達40的轉速降低到作為目標的轉速之前，會到達作為目標的螺絲扭入深度。因此，也可以在使起子頭旋轉馬達40的轉速降低到作為目標的轉速的控制期間，進行起子頭旋轉馬達40的制動控制。例如，也可以在起子頭旋轉馬達40的目標轉速與檢測出的實際的轉速的偏差大的情況下，進行起子頭旋轉馬達40的制動控制，直到實際的轉速與目標轉速的偏差成為規定的範圍內，當上述偏差成為規定的範圍內時，進行使起子頭旋轉馬達40的轉速降低到作為目標的轉速的控制。

而且，在螺絲起子頭2到達作為目標的螺絲扭入深度後，如果螺絲起子頭2與螺絲的卡合脫離，則即使螺絲起子頭2旋轉，螺絲也不會被進一步扭入，因此也可以在螺絲起子頭2前進至到達作為目標的螺絲扭入深度後，在起子頭旋轉馬達40的旋轉停止之前，使起子頭移動馬達50反轉。此外，也可以是由單一的馬達進行起子頭保持部3的旋轉和起子頭保持部3向軸向的移動的構成，控制部100也可以檢測施加於單一的馬達的負載等、同個馬達的轉速變動的主要原因，控制同個馬達。

第23圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖，第24A圖是表示基於回饋（FB）控制的起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的圖表，第24B圖是表示基於回饋（FB）控制的起子頭旋轉馬達的旋轉所產生的螺絲的移動速度與起子頭移動馬達所產生的螺絲起子頭的移動速度的關係的圖表，接下來，參照各圖，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的變形例進行說明。在此變形例中，藉由回饋控制使由起子頭旋轉馬達40的旋轉產生的螺絲的移動速度和由起子頭移動馬達50產生的螺絲起子頭的移動速度同步。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第23圖的步驟SE1中，根據由設定部110選擇的設定值，設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SE2中接觸開關部84開啟，觸發器9被操作，在步驟SE3中觸發器開關部90開啟時，控制部100在步驟SE4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SE5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，按壓於緊固對象物。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，並扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SE6中判斷起子頭移動馬達50的轉數是否成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端是否到達所設定的動作結束位置P2。控制部100若判斷為起子頭移動馬達50的轉數未達到由設定部110選擇的設定值時，則在步驟SE7中，檢測施加於起子頭移動馬達50的負載，當檢測到預定的負載時，在步驟SE8中，取得起子頭旋轉馬達40的轉速和起子頭移動馬達50的轉速。

控制部100在步驟SE9中，為了使螺絲200藉由起子頭旋轉馬達40的旋轉被緊固於緊固對象物而螺絲200向前方向移動時的移動速度與藉由起子頭移動馬達50的旋轉而向前方向移動的保持部件30及移動部件32和安裝於保持部件30的螺絲起子頭2的移動速度如第24B圖所示那樣大致一致，根據起子頭旋轉馬達40的減速機的齒輪比和起子頭旋轉馬達40的轉速來計算起子頭移動馬達50的目標轉速，或者根據起子頭移動馬達50的減速機的齒輪比和起子頭移動馬達50的轉速來計算起子頭旋轉馬達40的目標轉速。

控制部100在步驟SE10中，藉由基於起子頭旋轉馬達40的目標轉速和起子頭移動馬達50的目標轉速、減速機的齒輪比等的回饋控制，在本例中，對起子頭移動馬達50進行控制。例如，藉由增減向起子頭移動馬達50的PWM輸出而調整轉速來進行控制。

控制部100在步驟SE6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數達到由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端到達所設定的動作結束位置P2時，在步驟SE11中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SE12中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SE13中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

控制部100在步驟SE14中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SE15中停止起子頭移動馬達50的反轉。

此外，上述的回饋控制是緊固對象物與螺絲200接觸而在起子頭旋轉馬達40及起子頭移動馬達50上負載變動後所需的控制。因此，將不執行回饋控制時的控制設為第一控制模式，將執行回饋控制時的控制設為第二控制模式，在起子頭旋轉馬達40或起子頭移動馬達50的任一方或雙方檢測預定的負載之前，執行第一控制模式。而且，當在起子頭旋轉馬達40或起子頭移動馬達50的任一方或雙方檢測到預定的負載時，將第一控制模式切換為第二控制模式，執行第二控制模式。藉此，能夠抑制作業時間的延遲。

另外，作為提高回饋控制的回應性，實現更穩定的作業品質的手段，也可以在負載檢測後的回饋控制執行時和負載檢測前的回饋控制非執行時變更對起子頭移動馬達50的加減速限制值。通常，在向馬達進行PWM輸出時，為了使馬達的輸出穩定，藉由限制每單位時間的加速量，執行特別是使起動時的加速電流不過大的控制。但是，若在對起子頭移動馬達50進行了起動時的加速限制的狀態下執行上述的回饋控制，則在回饋控制中生成的PWM輸出被限制而施加給起子頭移動馬達50，因此對回饋控制的回應性變差。因此，在回饋控制的執行中，較佳為將加速限制量設定得比回饋控制非執行時的馬達起動時大。

第25圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖，第26A圖、第26B圖是表示負載與起子頭移動馬達的控制的關係的圖表，接下來，參照各圖，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的變形例進行說明。在此變形例中，檢測施加於起子頭移動馬達50的負載，控制起子頭移動馬達50。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第25圖的步驟SF1中，根據由設定部110選擇的設定值，設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SF2中接觸開關部84開啟，觸發器9被操作，在步驟SF3中觸發器開關部90開啟時，控制部100在步驟SF4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SF5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，按壓於緊固對象物。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SF6中判斷起子頭移動馬達50的轉數是否成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端是否到達所設定的動作結束位置P2。控制部100在判斷為起子頭移動馬達50的轉數未達到由設定部110選擇的設定值時，在步驟SF7中，檢測施加於起子頭移動馬達50的負載，當檢測到預定的負載時，在步驟SF8中控制起子頭移動馬達50。

藉由起子頭移動馬達50的驅動使保持部件30及移動部件32向前方向移動，藉此在螺絲200被按壓於緊固對象物時，為了抑制過大的衝擊的產生，由於不降低緊固速度，因此起子頭旋轉馬達40以設想的範圍內的最大輸出進行，並且藉由降低施加到起子頭移動馬達50上的電壓值、降低流過起子頭移動馬達50的電流值等，限制起子頭移動馬達50的輸出。

當起子頭移動馬達50每轉的螺絲起子頭2的前進量相對於起子頭旋轉馬達40每轉的螺絲的前進量之比變低，則由起子頭移動馬達50產生的螺絲起子頭2的前進量趕不上由起子頭旋轉馬達40產生的螺絲的前進量，因此發生脫出。另一方面，若起子頭移動馬達50每轉的螺絲起子頭2的前進量相對於起子頭旋轉馬達40每轉的螺絲的前進量之比變高，則起子頭移動馬達50產生的螺絲起子頭2的前進量大大超過起子頭旋轉馬達40產生的螺絲的前進量，因此由作業者將緊固工具1向緊固對象物方向按壓需要過大的力。

因此，作為輸出限制的目標值，較佳為起子頭移動馬達50每轉的螺絲起子頭2的前進量相對於起子頭旋轉馬達40每轉的螺絲的前進量之比為0.8倍～5倍左右。藉此，能夠抑制脫出的發生，並且不需要由作業者將緊固工具1向緊固對象物方向按壓所需的過大的力，在螺絲200被按壓於緊固對象物時，能夠抑制過大的衝擊的產生。

另外，當檢測到緊固對象物與螺絲200接觸後產生的起子頭移動馬達50的負載時，藉由限制起子頭移動馬達50的輸出，在螺絲200被按壓於緊固對象物時，藉由使保持部件30及移動部件32減速，能夠得到進一步抑制衝擊的效果。

在限制起子頭移動馬達50的輸出的控制中，如第26A圖所示，也可以限制輸出，以使得在檢測到預定的負載後，直至起子頭旋轉馬達40旋轉螺絲起子頭2移動到動作結束位置的轉數為止，使起子頭移動馬達50成為一定的轉速。另外，如第26B圖所示，在檢測到預定的負載之前，使起子頭移動馬達50以第一轉速正轉。在檢測到預定的負載後，為了減弱螺絲200被按壓於緊固對象物時的衝擊，使起子頭移動馬達50以降低了轉速的第二轉速正轉。而且，也可以限制輸出，使得在經過螺絲200被按壓於緊固對象物時的衝擊變弱的預定的緩衝時間後，以比第一轉速慢且比第二轉速快的第三轉速，直至起子頭旋轉馬達40旋轉螺絲起子頭2移動到動作結束位置的轉數為止，成為一定的轉速。

此外，由於電源電壓的變動，保持部件30及移動部件32的移動速度（前進速度）產生差異，電源電壓越高，則移動速度越快，在螺絲200被按壓於緊固對象物時，容易產生過大的衝擊。因此，控制部100檢測電源電壓，電源電壓越高，則與電源電壓低的情況相比，越降低起子頭移動馬達50的輸出。

藉此，能夠抑制因電源電壓的變動而使起子頭移動馬達50的轉速產生差異。因此，在螺絲200被按壓於緊固對象物時，能夠抑制產生過大的衝擊，並且能夠抑制將螺絲200按壓於緊固對象物的速度產生偏差。

控制部100在步驟SF6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數達到由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端達到所設定的動作結束位置P2時，在步驟SF9中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SF10中停止了起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SF11中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

控制部100在步驟SF12中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SF13中停止起子頭移動馬達50的反轉。

第27圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖，接下來，參照各圖，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的變形例進行說明。在此變形例中，檢測施加於起子頭移動馬達50等的負載，來抑制沒有螺絲的狀態下的驅動。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第27圖的步驟SG1中，根據由設定部110選擇的設定值，設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SG2中接觸開關部84開啟，觸發器9被操作，在步驟SG3中觸發器開關部90開啟時，控制部100在步驟SG4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SG5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，按壓於緊固對象物。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SG6中判斷起子頭移動馬達50的轉數是否成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端是否到達所設定的動作結束位置P2。控制部100在判斷為起子頭移動馬達50的轉數未達到由設定部110選擇的設定值時，在步驟SG7中，檢測施加於起子頭旋轉馬達40或起子頭移動馬達50的任一個或雙方的負載。若藉由將螺絲200按壓於緊固對象物而檢測到預定的負載，則在起子頭移動馬達50的轉數達到由設定部110選擇的設定值為止，繼續起子頭移動馬達50向正方向的旋轉。

控制部100在步驟SG6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數達到由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端到達所設定的動作結束位置P2時，在步驟SG8中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SG9中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SG10中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

控制部100在步驟SG11中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SG12中停止起子頭移動馬達50的反轉。

在射出口81a沒有螺絲200的狀態下，當起子頭旋轉馬達40及起子頭移動馬達50分別向正方向旋轉時，由於螺絲200沒有被按壓於緊固對象物，因此施加於起子頭旋轉馬達40及起子頭移動馬達50的負載不會增加。因此，即使安裝於保持部件30的螺絲起子頭2前進以裝填的最小的螺絲200的長度為基準的規定的移動量，如果沒有檢測到預定的負載，也能夠判斷為沒有螺絲200。

因此，控制部100在步驟SG13中，判斷起子頭移動馬達50是否旋轉了以裝填的最小的螺絲200的長度為基準的規定的移動量、安裝於保持部件30的螺絲起子頭2前進的空轉檢測規定量。並且，控制部100在判斷為起子頭旋轉馬達40或起子頭移動馬達50的任一個或雙方中未檢測到預定的負載，且判斷為起子頭移動馬達50旋轉了空轉檢測規定量時，判斷為沒有螺絲200，在步驟SG14中通知錯誤。另外，在上述的步驟SG8～SG12的處理中，停止起子頭旋轉馬達40及起子頭移動馬達50的驅動。

控制部100也可以除了馬達起動時產生的電流變化之外，根據流過馬達的電流的變化來檢測施加於起子頭旋轉馬達40或起子頭移動馬達50的任一個或雙方的負載。另外，也可以除了馬達起動時產生的電壓變化之外，根據流過馬達的電壓的變化來進行檢測。此外，也可以是由單一的馬達進行起子頭保持部3的旋轉和起子頭保持部3向軸向的移動的構成，控制部100也可以檢測施加於單一的馬達的負載，抑制沒有螺絲的狀態下的驅動。

接下來，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的變形例進行說明。在此變形例中，在使起子頭移動馬達50產生的螺絲起子頭的移動速度追隨（同步）起子頭旋轉馬達40的旋轉產生的螺絲的移動速度的回饋控制中，使用在上次的螺絲緊固作業時取得的螺絲200的導程長度來計算起子頭保持部3的移動速度。此外，在本變形例中，所謂螺絲200的導程長度，是指螺絲200每轉前進的距離。

第28圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。此外，關於表示基於回饋（FB）控制的起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的圖表，與第24A圖共通，關於表示基於回饋（FB）控制的起子頭旋轉馬達的旋轉產生的螺絲的移動速度與起子頭移動馬達產生的螺絲起子頭的移動速度的關係的圖表，與第24B圖共通，因此關於各圖表的說明，參照第24A圖及第24B圖進行說明。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第28圖的步驟SH1中，根據由設定部110選擇的設定值，設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，而在步驟SH2中接觸開關部84開啟，觸發器9被操作，而在步驟SH3中觸發器開關部90開啟時，控制部100在步驟SH4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SH5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，按壓於緊固對象物。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SH6中判斷起子頭移動馬達50的轉數是否成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端是否到達所設定的動作結束位置P2。控制部100在判斷為起子頭移動馬達50的轉數未達到由設定部110選擇的設定值時，在步驟SH7中，檢測施加於起子頭旋轉馬達40及起子頭移動馬達50的至少一方的負載，當檢測到預定的負載時，在步驟SH8中，取得起子頭旋轉馬達40的轉速和起子頭移動馬達50的轉速。

控制部100在步驟SH9中，使用在上次的螺絲緊固作業時取得的螺絲200的導程長度的資訊來計算起子頭移動馬達50的目標轉速等。具體而言，為了使藉由起子頭旋轉馬達40的旋轉將螺絲200緊固於緊固對象物而螺絲200向前方向移動時的移動速度、與藉由起子頭移動馬達50的旋轉而向前方向移動的保持部件30及移動部件32和安裝於保持部件30的螺絲起子頭2的移動速度如第24B圖所示那樣大致一致，根據螺絲200的導程長度、起子頭旋轉馬達40的轉速、減速機的齒輪比等來求出起子頭移動馬達50的目標轉速。例如，控制部100基於以下的式（1）計算起子頭移動馬達50的目標轉速。 起子頭移動馬達50的目標轉速=（起子頭移動馬達50的減速機的齒輪比/起子頭旋轉馬達40的減速機的齒輪比×滑輪52的圓周長/螺絲200的導程長度）×起子頭旋轉馬達40的轉速…（1）

控制部100在步驟SH10中，藉由基於起子頭旋轉馬達40的轉速減速機的齒輪比等的回饋控制，在本例中，以成為計算出的目標轉速的方式控制起子頭移動馬達50。例如，藉由增減向起子頭移動馬達50的PWM輸出而調整轉速來進行控制。

控制部100在步驟SH11中測量檢測到施加於起子頭旋轉馬達40或起子頭移動馬達50的負載後的起子頭旋轉馬達40的轉數。另外，控制部100在步驟SH12中測量檢測到施加於起子頭旋轉馬達40或起子頭移動馬達50的負載後的起子頭移動馬達50的轉數。在步驟SH11及步驟SH12中測量出的起子頭旋轉馬達40的轉數及起子頭移動馬達50的轉數儲存在未圖示的記憶體中，在計算下次的螺絲緊固作業時的螺絲200的導程長度的步驟SH18中使用。在步驟SH12中的測量完成後，返回步驟SH6。

控制部100在步驟SH6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數達到由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端到達所設定的動作結束位置P2時，在步驟SH13中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SH14中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SH15中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

控制部100在步驟SH16中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SH17中停止起子頭移動馬達50的反轉。

當一系列的螺絲緊固作業結束時，控制部100在步驟SH18中，按照以下的順序計算螺絲200的導程長度。此外，螺絲200的導程長度的計算除了在螺絲緊固作業結束後之外，也可以在步驟SH13或步驟SH14的處理的前後與起子頭移動馬達50等的反轉控制並行地執行。

首先，基於以下的式（2）計算螺絲200的轉數。 螺絲200的轉數=從螺絲緊固開始（負載檢測後）到螺絲200完全緊固為止的起子頭旋轉馬達40的轉數（步驟SH11）/起子頭旋轉馬達40的減速機的齒輪比…（2） 此外，在上述式（2）中，在從負載檢測後到螺絲200完全緊固為止的整個區間之間取得起子頭旋轉馬達40的轉數，但不限於此，也可以在整個區間中的一部分區間取得起子頭旋轉馬達40的轉數。

接下來，基於以下的式（3）計算螺絲200的長度。 螺絲200的長度（從螺絲緊固開始到螺絲200完全緊固為止的螺絲起子頭2的移動量）=從螺絲緊固開始到螺絲完全緊固為止的起子頭移動馬達50的轉數（步驟SH12）/起子頭移動馬達50的減速機的齒輪比×滑輪52的圓周長…（3） 此外，在上述式（3）中，在從負載檢測後到螺絲200完全緊固為止的整個區間之間取得起子頭移動馬達50的轉數，但不限於此，也可以在整個區間中的一部分區間取得起子頭移動馬達50的轉數。

接下來，基於以下的式（4）計算螺絲200的導程長度。 螺絲200的導程長度=螺絲200的長度（式（3））/螺絲200的轉數（式（2））…（4）

控制部100將計算出的螺絲200的導程長度儲存在未圖示的記憶體中，並且作為在計算下次的螺絲緊固作業時的負載檢測後的起子頭移動馬達50的轉速等時使用的導程長度而重新設定。這樣，在本變形例中，根據一個週期的螺絲緊固動作求出（計算出）使用的螺絲200的導程長度，使用此求出的導程長度計算下次的螺絲緊固作業時的螺絲起子頭2的每轉對緊固對象物的侵入速度（移動速度）、起子頭移動馬達50的轉速。

根據本變形例，藉由推測螺絲緊固作業中使用的螺絲200的導程長度，能夠準確地計算出基於起子頭旋轉馬達40的驅動的螺絲200向緊固對象物的侵入深度、侵入速度。藉此，在負載檢測後的螺絲緊固中，能夠使螺絲起子頭2的移動速度高精度地追隨螺絲200的侵入速度，藉由減少螺絲緊固時按壓緊固工具1的力，能夠實現作業負擔的減輕，並且藉由抑制緊固工具1的浮起的發生，能夠實現打入品質的提高。

接下來，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的變形例進行說明。在此變形例中，在使起子頭移動馬達50產生的螺絲起子頭的移動速度追隨起子頭旋轉馬達40的旋轉產生的螺絲的移動速度的回饋控制中，使用由導程長度設定部120設定的螺絲的導程長度來計算起子頭移動馬達50的目標轉速。

第29圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的方塊圖。如第29圖所示，在緊固工具1A的控制部100，分別連接有起子頭旋轉馬達40、起子頭移動馬達50、接觸開關部84、觸發器開關部90、設定部110及導程長度設定部120。

導程長度設定部120接受與螺絲200的種類對應的導程長度的設定，將接受的導程長度的資訊輸出到控制部100。例如，導程長度設定部120也可以設置於工具主體10。在此情況下，也可以由例如按鈕或旋轉式的轉盤等的操作部來構成導程長度設定部120，藉由使用者操作這些按鈕等，藉由手動直接輸入螺絲200的導程長度，也可以由使用者從預先設定的多個導程長度中選擇特定的導程長度。另外，例如也可以使個人電腦、平板電腦及智慧手機等資訊處理終端具有導程長度設定部120的功能，並將由資訊處理終端輸入的螺絲200的導程長度藉由有線或無線通訊發送到緊固工具1內的控制部100。

控制部100將計算後述的起子頭移動馬達50的轉速時使用的導程長度變更為由導程長度設定部120設定的螺絲200的導程長度。藉此，能夠從上次的螺絲緊固作業時的螺絲200的導程長度的資訊切換為與本次的螺絲緊固作業中使用的螺絲200的種類一致的導程長度的資訊。

第30圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。此外，關於表示基於回饋（FB）控制的起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的圖表，與第24A圖共通，關於表示基於回饋（FB）控制的起子頭旋轉馬達的旋轉產生的螺絲的移動速度與起子頭移動馬達產生的螺絲起子頭的移動速度的關係的圖表，與第24B圖共通，因此關於各圖表的說明，參照第24A圖及第24B圖進行說明。

緊固工具1A在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第30圖的步驟SI1中，根據由設定部110選擇的設定值來設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。

導程長度設定部120在步驟SI2中，接受基於作業者的操作的與螺絲200的種類對應的導程長度的設定。接受了導程長度的設定後，進入步驟SI3。在沒有接受螺絲200的導程長度的設定的情況下，維持上次的螺絲緊固作業時使用的導程長度的設定。

控制部100在步驟SI3中，將由導程長度設定部120接受的螺絲200的導程長度設定為在計算後述的起子頭移動馬達50的轉速時使用的導程長度。另外，將由導程長度設定部120接受的螺絲200的導程長度的資訊儲存在未圖示的記憶體中。設定為新的導程長度後，進入步驟SI4。

當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SI4中接觸開關部84開啟，觸發器9被操作，在步驟SI5中觸發器開關部90開啟時，控制部100在步驟SI6中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SI7中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，按壓於緊固對象物。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SI8判斷起子頭移動馬達50的轉數是否成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端是否到達所設定的動作結束位置P2。控制部100在判斷為起子頭移動馬達50的轉數未達到由設定部110選擇的設定值時，進入步驟SI9。

控制部100在步驟SI9中檢測起子頭旋轉馬達40和起子頭移動馬達50中的至少一方是否施加有負載，當檢測到預定的負載時，在步驟SI10中，分別取得起子頭旋轉馬達40的轉速和起子頭移動馬達50的轉速。

控制部100在步驟SI11中，螺絲200藉由起子頭旋轉馬達40的旋轉而緊固於緊固對象物時，為了使螺絲200向前方向移動時的移動速度與藉由起子頭移動馬達50的旋轉而向前方向移動的螺絲起子頭2的移動速度大致一致（參照第24B圖），基於由導程長度設定部120設定的螺絲200的導程長度、起子頭旋轉馬達40的轉速和起子頭移動馬達50的轉速、減速機的齒輪比等，來求出起子頭旋轉馬達40、起子頭移動馬達50的目標轉速。例如，控制部100基於以下的式（5）來計算起子頭移動馬達50的目標轉速。 起子頭移動馬達50的目標轉速=（起子頭移動馬達50的減速機的齒輪比/起子頭旋轉馬達40的減速機的齒輪比×滑輪52的圓周長/螺絲200的導程長度）×起子頭旋轉馬達40的轉速…（5）

控制部100在步驟SI12中，藉由基於起子頭旋轉馬達40的轉速和起子頭移動馬達50的轉速、減速機的齒輪比等的回饋控制，在本例中，以成為計算出的目標轉速的方式對起子頭移動馬達50進行控制。例如，藉由增減向起子頭移動馬達50的PWM輸出而調整轉速來進行控制。

控制部100在步驟SI8中判斷為起子頭移動馬達50的轉數成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端到達所設定的動作結束位置P2時，在步驟SI13中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SI14中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SI15中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

控制部100在步驟SI16中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SI17中停止起子頭移動馬達50的反轉。

作為切換螺絲200的導程長度的設定的單元，也可以是導程長度設定部120之外的單元。具體而言，也可以在緊固工具1A等上設置通訊部，在安裝有裝填於螺絲收納部6的多個螺絲200的連結帶（捲軸）側設置非電源通訊部，在通訊部與非電源通訊部之間進行近距離無線通訊。在非無線通訊部中收納有例如將螺絲200的種類與此螺絲200的導程長度建立對應地儲存的IC晶片。通訊部在螺絲收納部6收納有連結帶時，藉由與非無線通訊部之間進行無線通訊，取得進行螺絲緊固作業的螺絲200的導程長度，控制部100將導程長度的設定切換為所取得的新的導程長度。作為近距離無線通訊的方式，例如可列舉使用了電磁場或電波等的非接觸方式、藍牙（註冊商標）等。

另外，作為切換螺絲200的導程長度的設定的單元，也可以是機械地識別裝填於螺絲收納部6的連結帶的尺寸的識別單元。在此情況下，導程長度根據螺絲200的種類而不同，隨之，連結帶的寬度、槽的位置、個數等也不同，因此根據這些連結帶的不同，機械地識別連結帶的種類而取得螺絲200的導程長度。

根據本變形例，即使在使用的螺絲200的種類不同的情況下，也能夠由導程長度設定部120切換導程長度的設定。因此，由於能夠切換為在螺絲緊固作業中實際使用的螺絲200的導程長度，所以與例如使用上次的導程長度來計算起子頭移動馬達50的轉速的情況相比，能夠準確地計算出螺絲200藉由起子頭旋轉馬達40的驅動向緊固對象物的侵入深度、侵入速度。藉此，在負載檢測後的螺絲緊固中能夠使螺絲起子頭2的移動速度高精度地追隨螺絲200的侵入速度，藉由減少螺絲緊固時的按壓緊固工具1A的力，能夠實現作業負擔的減輕，並且藉由抑制緊固工具1A的浮起的發生，能夠實現打入品質的提高。

接下來，對本實施方式的緊固工具的緊固動作的其他的變形例進行說明。在此變形例中，在使起子頭移動馬達50產生的螺絲起子頭的移動速度追隨（同步）起子頭旋轉馬達40的旋轉產生的螺絲的移動速度的回饋控制中，以使在螺絲緊固動作中起子頭移動馬達50的電流值收斂於規定值的範圍內的方式進行控制。

第31圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖，第32圖是表示負載與起子頭移動馬達的控制的關係的圖表，第33圖是表示螺絲緊固時的螺絲起子頭與螺絲的凹槽的卡合狀態的圖。

緊固工具1在待機狀態下，如第1A圖所示，螺絲起子頭2的前端位於射出通路80的後方的待機位置P1，能夠向射出通路80供給螺絲200。

控制部100在第31圖的步驟SJ1中，基於由設定部110選擇的設定值來設定對螺絲起子頭2的前進量進行規定的起子頭移動馬達50的轉數。當接觸部件81被按壓於緊固對象物，接觸開關部84被接觸臂82推壓，在步驟SJ2中接觸開關部84開啟，觸發器9被操作，在步驟SJ3中觸發器開關部90開啟時，控制部100在步驟SJ4中驅動第一驅動部4的起子頭旋轉馬達40，並且在步驟SJ5中驅動第二驅動部5的起子頭移動馬達50。

當起子頭移動馬達50被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，滑輪52向正方向旋轉，藉此線材54被捲繞到滑輪52上，第二移動部件32c與線材54連結的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向前方向移動。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2向箭頭A1所示的前方向移動，與供給到鼻部8的射出口81a的螺絲200卡合而使螺絲200向前方向移動，按壓於緊固對象物。

另外，當起子頭旋轉馬達40被驅動而向作為一個方向的正方向旋轉時，保持部件30與旋轉引導部件31一起旋轉。

藉此，保持於保持部件30的螺絲起子頭2使螺絲200向正方向（順時針）旋轉，扭入緊固對象物。控制部100與藉由第一驅動部4使螺絲起子頭2旋轉而將螺絲扭入緊固對象物的動作連動地，藉由第二驅動部5使螺絲起子頭2向前方向移動，從而使螺絲起子頭2追隨扭入緊固對象物的螺絲。

控制部100在步驟SJ6中判斷起子頭移動馬達50的轉數是否成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端是否到達所設定的動作結束位置P2。控制部100在判斷為起子頭移動馬達50的轉數未達到由設定部110選擇的設定值時，在步驟SJ7中，檢測施加於起子頭移動馬達50的負載，當檢測到預定的負載時，在步驟SJ8中，取得起子頭移動馬達50的轉數。

控制部100在步驟SJ9中，當藉由檢測預定的負載而判斷為處於螺絲緊固動作中時，根據所取得的起子頭移動馬達50的轉數，設定起子頭移動馬達50的電流值，以使其收斂於預先設定的規定值的範圍內。藉此，在螺絲的緊固作業時，例如即使在螺絲200的前進因緊固對象物的狀態而快的情況或慢的情況下，輸出轉矩也是一定的，因此在使螺絲起子頭2追隨前進的螺絲200的基礎上，作業者將緊固工具1按壓於緊固對象物不需要過大的力就能夠進行螺絲緊固作業。

另外，如第32圖所示，在檢測到螺絲緊固的負載後，以與螺絲緊固作業時的負載的上升、螺絲緊固作業中的起子頭旋轉馬達40的轉速的降低相應地逐漸增加的方式設定起子頭移動馬達50的電流的目標值。其理由如下。在螺絲緊固作業時，需要持續維持螺絲起子頭2與螺絲凹槽的卡合，但若進行螺絲緊固作業，螺絲緊固作業中的負載增大，則如第33圖所示，沿著螺絲凹槽的卡合部的壁面200a，在螺絲起子頭2與螺絲200的卡合脫開的方向B1及方向B2上作用的力增大。因此，需要增加將螺絲起子頭2按壓於螺絲200的力，以使螺絲起子頭2與螺絲200的卡合不會脫開，較佳為在每次進行螺絲緊固作業時增大起子頭移動馬達50的電流值。

因此，如第32圖所示，在將剛檢測到螺絲緊固作業的負載後的電流值設為第一規定值T1，螺絲緊固作業結束時的電流值設為第二規定值T2時，作為一例，控制部100將第一規定值T1設定為收斂於10A以上且30A以下的範圍內，將第二規定值T2設定為收斂於超過30A且60A以下的範圍內。在此情況下，控制部100在電流控制實施期間，以從設定的第一規定值T1向第二規定值T2逐漸變大的方式設定起子頭移動馬達50的電流值。另外，在步驟SJ8中取得的起子頭移動馬達50的轉數小於預先設定的閾值的情況下，與起子頭移動馬達50的轉數大於閾值的情況相比，較佳為在設定的範圍內較高地設定第一規定值T1及第二規定值T2的電流值。此外，各第一規定值T1及第二規定值T2也可以由作業者從操作部等適當變更。在設定各規定值後，進入步驟SJ10。

控制部100在步驟SJ10中以使起子頭移動馬達50的電流值收斂於設定的第一規定值T1與第二規定值T2之間的範圍內的方式進行控制。例如，控制部100藉由基於驅動回路的開關元件的開啟或斷開的切換的PWM控制，將起子頭移動馬達50的電流值控制在第一規定值T1與第二規定值T2之間的範圍內，調整起子頭移動馬達50的轉速。

控制部100在步驟SJ6中判斷為起子頭移動馬達50的轉數成為由設定部110選擇的設定值，螺絲起子頭2的前端到達所設定的動作結束位置P2時，在步驟SJ11中停止起子頭旋轉馬達40的驅動，並且在步驟SJ12中停止起子頭移動馬達50向正方向的旋轉後，在步驟SJ13中使起子頭移動馬達50反轉。

當起子頭移動馬達50向作為另一個方向的反方向旋轉時，滑輪52向反方向旋轉，藉此線材54被從滑輪52拉出，第二移動部件32c被施力部件33推壓的移動部件32及藉由第一移動部件32a與移動部件32連結的保持部件30向後方向移動。

控制部100在步驟SJ14中，若起子頭移動馬達50反轉到從滑輪52拉出預定量的線材54的初始位置，保持部件30及移動部件32向後方向移動到螺絲起子頭2的前端返回待機位置P1的位置，則在步驟SJ15中停止起子頭移動馬達50的反轉。

根據本變形例，由於以將起子頭移動馬達50的電流值控制為收斂於第一規定值T1與第二規定值T2之間的範圍內，藉此能夠將由螺絲起子頭2按壓螺絲200的力（負載）控制為一定。藉此，即使在螺絲200的前進因作業狀態而快的情況或慢的情況下，也能夠在維持了螺絲起子頭2與螺絲200的凹槽的卡合的狀態下，使螺絲起子頭2的移動速度追隨螺絲200的侵入速度。其結果是，不會成為螺絲緊固時的緊固工具1的過度的按壓而實現作業負擔的減輕，並且能夠抑制緊固工具1的浮起的發生而實現打入品質的提高。

1,1A:緊固工具 10:工具主體 10a:殼體 10b:前框架 10c:後框架 10d:結合部件 10e:螺絲 10f:鼻主體部 10g:引導壁部 11:握把 12:電池 13:電池安裝部 2:螺絲起子頭 20:插入部 20a:槽部 3:起子頭保持部 30:保持部件 30a:開口 30b:連結部件 30c:拆裝保持機構 30d:滾珠 30e:彈簧 30f:銷 31:旋轉引導部件 31a:槽部 32:移動部件 32a:第一移動部件 32b:軸承 32c:第二移動部件 32d:緩衝部件 32f:彈簧座 32g:引導部件 32h:線材連結部 33:施力部件 34a:軸承 4:第一驅動部 40:起子頭旋轉馬達（馬達,第一馬達） 40a:軸 41:減速機 41a:軸 42:軸承 5:第二驅動部 50:起子頭移動馬達（馬達,第二馬達） 50a:軸 51:減速機 51a:軸 52:滑輪（傳遞部件） 52a:部位 53:軸承 54:線材（傳遞部件） 6:螺絲收納部 7:螺絲進給部 70:螺絲進給馬達 71:小齒輪 72:齒條 73:卡合部 8:鼻部 80:射出通路 81:接觸部件 81a:射出口 82:接觸臂 83:調整部 84:接觸開關部 88:罩部件 9:觸發器 90:觸發器開關部 100:控制部 110:設定部 110a:操作部 110b:顯示部 111:基板收納部 120:導程長度設定部 200:螺絲 201:頭部 202:緊固對象物 A1,A2,B1,B2:箭頭 L1:整體距離 L2:目標移動量 L3:待機位置移動量 P1:待機位置 P2:動作結束位置 PE:後端位置 PF:前端位置 SA1~SA11,SB1~SB5,SC1~SC13,SD1~SD13,SE1~SE15,SF1~SF13,SG1~SG14,SH1~SH18,SI1~SI17,SJ1~SJ15:步驟 T1:第一規定值（規定值） T2:第二規定值（規定值） α:旋轉量

第1A圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的側剖視圖。 第1B圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的俯視剖視圖。 第1C圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的前視剖視圖。 第2A圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的分解立體圖。 第2B圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的外觀立體圖。 第3A圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的立體圖。 第3B圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的立體圖。 第4A圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的剖視立體圖。 第4B圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的剖視立體圖。 第4C圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的剖視立體圖。 第5圖是表示本實施方式的緊固工具的主要部分構成的一例的俯視剖視圖。 第6A圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的俯視剖視圖。 第6B圖是表示本實施方式的緊固工具的內部構造的一例的俯視剖視圖。 第7A圖是表示拆裝保持機構的一例的剖視圖。 第7B圖是表示拆裝保持機構的一例的剖視圖。 第8A圖是表示拆裝保持機構的一例的立體圖。 第8B圖是表示拆裝保持機構的一例的立體圖。 第9圖是表示本實施方式的螺絲進給部及鼻部的一例的立體圖。 第10A圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的從後方觀察的立體圖。 第10B圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的從後方觀察的立體圖。 第10C圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的從後方觀察的立體圖。 第11圖是表示設定部的一例的立體圖。 第12圖是表示本實施方式的緊固工具的一例的方塊圖。 第13A圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的一例的側剖視圖。 第13B圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的一例的俯視剖視圖。 第14圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的一例的流程圖。 第15A圖是表示螺絲的緊固狀態的剖視圖。 第15B圖是表示螺絲的緊固狀態的剖視圖。 第15C圖是表示螺絲的緊固狀態的剖視圖。 第16A圖是表示在第一初始化動作中設定保持部件及移動部件的待機位置的動作的一例的說明圖。 第16B圖是表示在第一初始化動作中設定保持部件及移動部件的待機位置的動作的一例的說明圖。 第16C圖是表示在第一初始化動作中設定保持部件及移動部件的待機位置的動作的一例的說明圖。 第16D圖是表示在第一初始化動作中設定保持部件及移動部件的待機位置的動作的一例的說明圖。 第17A圖是表示在第二初始化動作中使保持部件及移動部件移動到待機位置的動作的一例的說明圖。 第17B圖是表示在第二初始化動作中使保持部件及移動部件移動到待機位置的動作的一例的說明圖。 第17C圖是表示在第二初始化動作中使保持部件及移動部件移動到待機位置的動作的一例的說明圖。 第18圖是表示選擇第一初始化動作和第二初始化動作的動作的一例的流程圖。 第19圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的變形例的流程圖。 第20圖是表示接觸開關部的輸出與起子頭旋轉馬達及起子頭移動馬達的控制的關係的圖表。 第21圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。 第22A圖是表示負載與起子頭旋轉馬達的控制的關係的圖表。 第22B圖是表示負載與起子頭旋轉馬達的控制的關係的圖表。 第23圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。 第24A圖是表示基於回饋控制的起子頭旋轉馬達與起子頭移動馬達的轉速的關係的圖表。 第24B圖是表示基於回饋控制的起子頭旋轉馬達的旋轉引起的螺絲的移動速度和起子頭移動馬達引起的螺絲起子頭的移動速度的關係的圖表。 第25圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。 第26A圖是表示負載與起子頭移動馬達的控制的關係的圖表。 第26B圖是表示負載與起子頭移動馬達的控制的關係的圖表。 第27圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。 第28圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。 第29圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的方塊圖。 第30圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。 第31圖是表示本實施方式的緊固工具的動作的其他的變形例的流程圖。 第32圖是表示螺絲緊固時的負載與起子頭移動馬達的控制的關係的圖表。 第33圖是表示螺絲緊固時的螺絲起子頭與螺絲的凹槽的卡合狀態的圖。

1:緊固工具

2:螺絲起子頭

3:起子頭保持部

4:第一驅動部

5:第二驅動部

6:螺絲收納部

8:鼻部

9:觸發器

10:工具主體

10a:殼體

10b:前框架

10c:後框架

10f:鼻主體部

11:握把

12:電池

13:電池安裝部

20:插入部

30:保持部件

30a:開口

30b:連結部件

31:旋轉引導部件

31a:槽部

32:移動部件

32a:第一移動部件

32b:軸承

32c:第二移動部件

32d:緩衝部件

33:施力部件

34a:軸承

40:起子頭旋轉馬達(馬達，第一馬達)

40a:軸

41:減速機

41a:軸

42:軸承

50:起子頭移動馬達(馬達，第二馬達)

50a:軸

51:減速機

51a:軸

52:滑輪(傳遞部件)

53:軸承

54:線材(傳遞部件)

80:射出通路

81:接觸部件

81a:射出口

100:控制部

111:基板收納部

200:螺絲

A1,A2:箭頭

P1:待機位置

Claims (11)

1. 一種緊固工具，包括： 起子頭保持部，以能夠拆裝的方式保持螺絲起子頭，並能夠在所述螺絲起子頭的周向上旋轉且能夠在軸向上移動； 第一馬達，使所述起子頭保持部旋轉； 第二馬達，使所述起子頭保持部沿軸向移動；及 控制部，利用所述第二馬達的轉數來控制所述起子頭保持部的沿軸向的位置， 所述控制部係，基於藉由所述第一馬達的旋轉而移動的螺絲的移動速度或所述第一馬達的轉速來控制藉由所述第二馬達的旋轉而移動的所述起子頭保持部的移動速度。
2. 如請求項1所述的緊固工具，其中， 所述控制部係進行如下控制：使藉由所述第二馬達的旋轉而移動的所述起子頭保持部的移動速度追隨藉由所述第一馬達的旋轉將螺絲緊固於緊固對象物而移動的螺絲的移動速度。
3. 如請求項2所述的緊固工具，其中， 所述控制部係，基於所述第一馬達的轉速來控制所述第二馬達的轉速、或者基於所述第二馬達的轉速來控制所述第一馬達的轉速。
4. 如請求項2或3所述的緊固工具，其中， 所述控制部係進行如下控制：當在所述第一馬達或所述第二馬達檢測到負載時，使藉由所述第二馬達的旋轉而移動的所述起子頭保持部的移動速度追隨藉由所述第一馬達的旋轉而使螺絲移動時的移動速度。
5. 如請求項2所述的緊固工具，其中， 所述控制部係，基於螺絲的導程長度來計算所述起子頭保持部的移動速度。
6. 如請求項5所述的緊固工具，其中， 所述控制部係，使用在檢測到施加於所述第一馬達或所述第二馬達的負載後測量出的所述第一馬達的轉數或所述起子頭保持部的移動量來計算所述螺絲的所述導程長度，並基於計算出的所述導程長度來計算所述起子頭保持部的移動速度。
7. 如請求項5所述的緊固工具，其中， 所述緊固工具包括能夠設定導程長度的導程長度設定部， 所述控制部係，基於由所述導程長度設定部設定的螺絲的所述導程長度來計算所述起子頭保持部的移動速度。
8. 如請求項1所述的緊固工具，其中， 所述控制部係，基於所述第一馬達的轉速來控制藉由所述第二馬達的旋轉而移動的所述起子頭保持部的移動速度。
9. 如請求項8所述的緊固工具，其中， 所述控制部係，基於施加於所述第一馬達或所述第二馬達的負載來控制藉由所述第二馬達的旋轉而移動的所述起子頭保持部的移動速度。
10. 如請求項8或9所述的緊固工具，其中， 所述控制部係，基於電源電壓的變動來控制藉由所述第二馬達的旋轉而移動的所述起子頭保持部的移動速度。
11. 如請求項9所述的緊固工具，其中， 所述控制部係，在檢測到所述負載後以使所述第二馬達的負載收斂於規定值的範圍內的方式進行控制。

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