TW202248085A - 人力驅動車用的控制裝置 - Google Patents

Abstract

[課題] 提供一種人力驅動車用的控制裝置可最佳地由撥鏈器進行變速動作。 [技術內容] 人力驅動車，是包含：曲柄軸、及第1旋轉體、及車輪、及第2旋轉體、及在第1旋轉體及第2旋轉體之間將驅動力傳達的傳達體、及撥鏈器、及將傳達體驅動用的馬達、及操作裝置。人力驅動車用的控制裝置，是具備控制部，將馬達控制將傳達體驅動，將撥鏈器控制將傳達體操作將變速比率變更，控制部的控制模式，包含手動變速模式，可對應操作裝置的操作，將傳達體操作將撥鏈器變速比率變更，在手動變速模式中，滿足有關於踩踏的第1條件的情況時，進行變速控制。

Description

人力驅動車用的控制裝置

本發明，是有關於人力驅動車用的控制裝置。

例如，專利文獻1中的人力驅動車用的控制裝置，是以將傳達體驅動的方式將馬達控制。專利文獻1中的人力驅動車用的控制裝置，是在曲柄軸的旋轉為停止的情況時，可以藉由馬達而將傳達體驅動，藉由撥鏈器將傳達體操作而進行將變速比率變更的變速動作。撥鏈器是將傳達體操作將變速比率變更。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利第5686876號公報

[發明所欲解決之問題]

本發明的目的之一，是提供一種人力驅動車用的控制裝置，可最佳地由撥鏈器進行變速動作。 [用以解決問題之技術手段]

本發明的第1態樣的控制裝置，是人力驅動車用的控制裝置，前述人力驅動車，是包含：人力驅動力被輸入的曲柄軸、及與前述曲柄軸連接的第1旋轉體、及車輪、及與前述車輪連接的第2旋轉體、及卡合於前述第1旋轉體及前述第2旋轉體且在前述第1旋轉體及前述第2旋轉體之間將驅動力傳達用的傳達體、及為了將前述車輪的旋轉速度對於前述曲柄軸的旋轉速度的變速比率變更而將前述傳達體操作用的撥鏈器、及將前述傳達體驅動用的馬達、及前述人力驅動車的騎士可操作的操作裝置，前述控制裝置具備控制部，可進行變速控制，將前述馬達控制將前述傳達體驅動，將前述撥鏈器控制將前述傳達體操作來變更前述變速比率，前述控制部，是包含手動變速模式的控制模式，可對應前述操作裝置的操作，將前述傳達體操作使前述撥鏈器將前述變速比率變更，在前述手動變速模式中，若滿足有關於踩踏的第1條件的情況時，進行前述變速控制，滿足前述第1條件的情況，是前述人力驅動力是第1驅動力以下的情況、前述曲柄軸的旋轉速度是第1旋轉速度以下的情況、及前述曲柄軸是擺動的情況的至少1個情況。 依據第1態樣的控制裝置的話，在手動變速模式中滿足第1條件的情況時，可以進行變速控制。因此，可最佳地由撥鏈器進行變速動作。

本發明的第2態樣的控制裝置，是附屬於第1態樣，前述控制部，是在前述手動變速模式中滿足前述第1條件的情況時，對應前述操作裝置的操作實行前述變速控制。 依據第2態樣的控制裝置的話，在手動變速模式中滿足第1條件的情況時，可以對應操作裝置的操作而實行變速控制。

本發明的第3態樣的控制裝置，是附屬於第1態樣，前述控制部，是在前述手動變速模式中除了前述第1條件以外也滿足第2條件或第3條件的情況時，不依靠前述操作裝置的操作就可實行前述變速控制，前述第2條件及前述第3條件，是有關於前述人力驅動車的行走狀態及前述人力驅動車的行走環境的至少1個的條件。 依據第3態樣的控制裝置的話，在手動變速模式中滿足第1條件的情況，且對應有關於人力驅動車的行走狀態及前述人力驅動車的行走環境的至少1個的條件時，可以不依靠操作裝置的操作而實行變速控制。

本發明的第4態樣的控制裝置，是附屬於第3態樣，滿足前述第2條件的情況，是前述人力驅動車的行走路是從上坡朝下坡變化的情況、前述人力驅動車是行走於下坡的情況、及前述人力驅動車的加速度是第1加速度以上的情況的至少1個，前述控制部，是滿足前述第1條件及前述第2條件的情況時，在前述變速控制中加大前述變速比率。 依據第4態樣的控制裝置的話，在手動變速模式中滿足第1條件的情況時，即滿足人力驅動車的行走路是從上坡至在下坡變化的情況、人力驅動車是行走於下坡的情況、及人力驅動車的加速度是第1加速度以上的情況的至少1個時，可以不依靠操作裝置的操作而實行變速控制。

本發明的第5態樣的控制裝置，是附屬於第3態樣，滿足前述第3條件的情況，是前述人力驅動車的行走路是從下坡朝上坡變化的情況、前述人力驅動車的車速是第1車速以下的情況、及前述人力驅動車的減速度是第1減速度以上的情況的至少1個，前述控制部，是滿足前述第1條件及前述第3條件的情況時，在前述變速控制中減小前述變速比率。 依據第5態樣的控制裝置的話，在手動變速模式中滿足第1條件的情況時，即滿足人力驅動車的行走路是從下坡至在上坡變化的情況，人力驅動車的車速是第1車速以下的情況、及人力驅動車的減速度是第1減速度以上的情況的至少1個時，可以不依靠操作裝置的操作而實行變速控制。

本發明的第6態樣的控制裝置，是人力驅動車用的控制裝置，前述人力驅動車，是包含：人力驅動力被輸入的曲柄軸、及與前述曲柄軸連接的第1旋轉體、及車輪、及與前述車輪連接的第2旋轉體、及卡合於前述第1旋轉體及前述第2旋轉體且在前述第1旋轉體及前述第2旋轉體之間將驅動力傳達用的傳達體、及為了將前述車輪的旋轉速度對於前述曲柄軸的旋轉速度的變速比率變更而將前述傳達體操作用的撥鏈器、及將前述傳達體驅動用的馬達、及前述人力驅動車的騎士可操作的操作裝置，具備控制部可進行變速控制，將前述馬達控制將前述傳達體驅動，將前述撥鏈器控制將前述傳達體操作來變更前述變速比率，前述控制部，是的控制模式包含：滿足有關於踩踏的第1條件的情況時，對應前述操作裝置的操作進行前述變速控制的第1控制模式；及滿足前述第1條件的情況時，不依靠前述操作裝置的操作就可進行前述變速控制的第2控制模式；滿足前述第1條件的情況，是前述人力驅動力是第1驅動力以下的情況，前述曲柄軸的旋轉速度是第1旋轉速度以下的情況、及前述曲柄軸是擺動的情況的至少1個。 依據第6態樣的控制裝置的話，滿足第1條件的情況時，可以在第1控制模式、及第2控制模式的其中任一進行變速控制。因此，可最佳地由撥鏈器進行變速動作。

本發明的第7態樣的控制裝置，是附屬於第6態樣，前述人力驅動車，是進一步包含控制模式切換裝置，前述控制部，是對應由前述騎士所進行的前述控制模式切換裝置的操作，將前述控制模式，在前述第1控制模式、及前述第2控制模式之間切換。 依據第7態樣的控制裝置的話，可以對應由騎士所進行的控制模式切換裝置的操作，將前述控制模式，在第1控制模式、及第2控制模式之間切換。因此，騎士可以選擇控制模式。

本發明的第8態樣的控制裝置，是附屬於第6或7態樣，前述控制部的變速模式，包含：手動變速模式，可對應前述操作裝置的操作，將前述傳達體操作使前述撥鏈器將前述變速比率變更；及自動變速模式，不依靠前述操作裝置的操作，將前述傳達體操作使前述撥鏈器將前述變速比率變更。 依據第8態樣的控制裝置的話，可以在手動變速模式、及自動變速模式的其中任一，將撥鏈器控制。

本發明的第9態樣的控制裝置，是附屬於第8態樣，前述人力驅動車，是進一步包含變速模式切換裝置，前述控制部，是對應由前述騎士所進行的前述變速模式切換裝置的操作，切換：前述手動變速模式、及前述自動變速模式。 依據第9態樣的控制裝置的話，可以對應由騎士所進行的變速模式切換裝置的操作，切換：手動變速模式、及自動變速模式。因此，騎士可以選擇變速模式。

本發明的第10態樣的控制裝置，是附屬於第8或9態樣，前述控制部，是在前述手動變速模式中，可將前述控制模式，在前述第1控制模式、及前述第2控制模式之間切換。 依據第10態樣的控制裝置的話，在手動變速模式中，可以將控制模式，在第1控制模式、及第2控制模式之間切換。因此，在手動變速模式中，騎士可以選擇控制模式。

本發明的第11態樣的控制裝置，是附屬於第8至10態樣的其中任一，前述控制部，是在前述自動變速模式中，可將前述控制模式，在前述第1控制模式、及前述第2控制模式之間切換。 依據第11態樣的控制裝置的話，在自動變速模式中，可以將控制模式，在第1控制模式、及第2控制模式之間切換。因此，在自動變速模式中，騎士可以選擇控制模式。

本發明的第12態樣的控制裝置，是附屬於第6至11態樣的其中任一，前述人力驅動車，是進一步包含介面，前述控制部，是將前述介面控制將前述控制模式顯示。 依據第12態樣的控制裝置的話，因為將介面控制將控制模式顯示，對於第1控制模式、及第2控制模式的其中任一的控制模式，騎士可以把握當下是位於那一控制模式。 [發明的效果]

本發明的人力驅動車用的控制裝置，可最佳地由撥鏈器進行變速動作。

＜第1實施方式＞ 參照圖1～圖6，說明第1實施方式的人力驅動車用的控制裝置70。人力驅動車10，是至少具有1個車輪，可以至少藉由人力驅動力H而驅動的乘座工具。人力驅動車10，是例如包含：登山車、公路用自行車、城市自行車、貨運自行車、手轉型自行車、及橫臥自行車等各種種類的自行車。人力驅動車10所具有的車輪的數量不被限定。人力驅動車10，也包含具有例如1輪車及3輪以上的車輪的乘座工具。人力驅動車10，不是只有人力驅動力H，也包含利用電動馬達的驅動力推進的電動自行車(e-bike)。電動自行車，也包含藉由電動馬達輔助推進的電動輔助自行車。以下，在實施方式中，人力驅動車10是以電動輔助的登山車進行說明。

人力驅動車10，是包含：曲柄軸12、及第1旋轉體14、及車輪16、及第2旋轉體18、及傳達體20、及撥鏈器22、及馬達24。人力驅動車10，是進一步包含一對的曲柄臂26。曲柄軸12及曲柄臂26，是構成曲柄28。人力驅動力H是被輸入曲柄軸12。人力驅動車10，是進一步包含車體30。車輪16，是包含：後輪16R、及前輪16F。車體30，是包含車架32。曲柄28，是對於車架32可旋轉。一對的曲柄臂26，是包含第1曲柄臂26A及第2曲柄臂26B。第1曲柄臂26A，是被設於曲柄軸12的軸方向的一端部。第2曲柄臂26B，是被設於曲柄軸12的軸方向的另一端部。人力驅動車10，是進一步包含踏板34。人力驅動車10，是具備與曲柄軸12連結的第1踏板34A及第2踏板34B。踏板34，是包含第1踏板34A及第2踏板34B。第1踏板34A是被連結在第1曲柄臂26A。第2踏板34B是被連結在第2曲柄臂26B。後輪16R，是藉由曲柄28旋轉而被驅動。後輪16R，是被支撐於車架32。曲柄28及後輪16R，是藉由驅動機構36而被連結。

驅動機構36，是包含：第1旋轉體14、第2旋轉體18、及傳達體20。第1旋轉體14，是與曲柄軸12連接。第2旋轉體18，是與車輪16連接。傳達體20，是卡合於第1旋轉體14及第2旋轉體18且在第1旋轉體14及第2旋轉體18之間將驅動力傳達。傳達體20，是將第1旋轉體14的旋轉力傳達至第2旋轉體18。在本實施方式中，第1旋轉體14、及曲柄軸12，是雖同軸配置，但是第1旋轉體14、及曲柄軸12，是非同軸配置也可以。第1旋轉體14、及曲柄軸12，是非同軸配置的情況，第1旋轉體14、及曲柄軸12，是透過齒輪、帶輪、鏈條、軸、及皮帶的至少1個的第1傳達機構，而被連接。在本實施方式中，第2旋轉體18、及後輪16R，是雖同軸配置，但是第2旋轉體18、及後輪16R，是非同軸配置也可以。第2旋轉體18、及後輪16R，是非同軸配置的情況時，第2旋轉體18、及後輪16R，是透過齒輪、帶輪、鏈條、軸、及皮帶的至少1個的第2傳達機構，而被連接。

在車架32中，透過前叉38安裝有前輪16F。在前叉38中，車手把42是透過龍頭40被連結。在本實施方式中，後輪16R是藉由驅動機構36而與曲柄28連結，但是後輪16R及前輪16F的至少1個，是藉由驅動機構36而與曲柄28連結也可以。

撥鏈器22，是操作傳達體20來變更車輪16的旋轉速度W對於曲柄軸12的旋轉速度C的變速比率R。變速比率R、及旋轉速度W、及旋轉速度C的關係，是藉由式(1)而表示。例如，撥鏈器22，是可將變速比率R階段地變更。例如，撥鏈器22是將傳達體20操作而將變速段數變更。變速段數，是例如，撥鏈器22是包含後撥鏈器的情況，與後鏈輪的段數等同。例如，後鏈輪的數是複數情況時，在各個的變速段數中，被設定成不同的變速比率R。齒數最少的後鏈輪，是與最高的變速段數對應。齒數最多的後鏈輪，是與最低的變速段數對應。變速段數愈高，變速比率R愈大。 式(1):變速比率R=旋轉速度W/旋轉速度C

撥鏈器22，是例如包含前撥鏈器及後撥鏈器的至少1個。撥鏈器22是包含後撥鏈器的情況時，第1旋轉體14，是包含至少1個鏈輪，第2旋轉體18，是包含複數鏈輪，傳達體20，是包含鏈條。撥鏈器22是包含後撥鏈器的情況時，撥鏈器22，是將卡合於第2旋轉體18中的複數鏈輪之中的1條鏈條，朝複數鏈輪之中的其他的1個移動。撥鏈器22是包含前撥鏈器的情況時，第1旋轉體14，是包含複數鏈輪，第2旋轉體18，是包含至少1個鏈輪，傳達體20，是包含鏈條。撥鏈器22是包含前撥鏈器的情況時，撥鏈器22，是將卡合於第1旋轉體14中的複數鏈輪之中的1條鏈條，朝複數鏈輪之中的其他的1個移動。撥鏈器22，是藉由操作傳達體20，將第1旋轉體14及第2旋轉體18的至少1個及傳達體20的卡合狀態變更，而將變速比率R變更。

第1旋轉體14及第2旋轉體18，是被設於齒輪箱也可以。齒輪箱，是例如，被設於曲柄軸12的附近。第1旋轉體14及第2旋轉體18是被設於齒輪箱的情況，第1旋轉體14及第2旋轉體18的至少1個是包含複數鏈輪，撥鏈器22是被設於齒輪箱，將第1旋轉體14及第2旋轉體18的至少1個及傳達體20的卡合狀態變更。

人力驅動車10，是包含人力驅動車10的騎士可操作的操作裝置44。例如，操作裝置44，是將撥鏈器22操作。操作裝置44，是例如，被設於車手把42。操作裝置44，是藉由包含使用者的手指的手等，而被操作。操作裝置44，是至少包含第1操作部44A及第2操作部44B。

第1操作部44A及第2操作部44B，是例如，包含按鈕開關或操作桿開關。第1操作部44A及第2操作部44B，是藉由使用者操作，而在至少2個狀態之間遷移的結構的話，不限定於按鈕開關或是操作桿開關，任何的結構也可以。

第1操作部44A及第2操作部44B，是將撥鏈器22操作。操作裝置44，是對應使用者的操作將變速操作訊號朝控制裝置70的控制部72輸出。操作裝置44，是除了第1操作部44A及第2操作部44B以外，可更包含第3操作部，或是取代成第3操作部也可以，第3操作部是將除了撥鏈器22以外的人力驅動車用的部件操作。人力驅動車用的部件，是例如包含：介面46、懸吊裝置、可調節坐墊柱裝置、燈泡、或是驅動單元48的至少1個。變速操作訊號，是例如，包含第1操作訊號及第2操作訊號，第1操作訊包含以加大變速比率R的方式將撥鏈器22操作的變速指示，第2操作訊號包含以減小變速比率R的方式將撥鏈器22操作的變速指示。

操作裝置44，是第1操作部44A被操作的話，將第1操作訊號輸出，第2操作部44B被操作的話，將第2操作訊號輸出。在本實施方式中，藉由第1操作部44A及第2操作部44B，而使後撥鏈器被操作。藉由第1操作部44A及第2操作部44B，而使前撥鏈器被操作也可以。藉由第1操作部44A及第2操作部44B，而使後撥鏈器及前撥鏈器的雙方被操作也可以。操作裝置44，是除了第1操作部44A及第2操作部44B以外，進一步包含第4操作部及第5操作部也可以。第4操作部及第5操作部，是例如，與第1操作部44A及第2操作部44B同樣地構成。藉由第1操作部44A及第2操作部44B、及第4操作部及第5操作部中的一方，而使後撥鏈器被操作，藉由第1操作部44A及第2操作部44B、及第4操作部及第5操作部中的另一方，而使前撥鏈器被操作也可以。

例如，人力驅動車10，是進一步包含介面46。介面46，是例如，包含：多功能碼表(cyclocomputer)、及智慧型手機的其中任一個。介面46，是例如，不能裝卸地被安裝於人力驅動車10。介面46，是可裝卸地被安裝於人力驅動車10也可以。

例如，人力驅動車10，是進一步包含電動致動器50，可將撥鏈器22操作。電動致動器50，是例如，包含電動馬達。電動致動器50，是例如，進一步包含與電動馬達的輸出軸連結的減速機也可以。電動致動器50，是被設於撥鏈器22也可以，被設於人力驅動車10之中遠離撥鏈器22的位置也可以。藉由電動致動器50驅動而由撥鏈器22將傳達體20操作，進行變速動作。撥鏈器22，是例如包含：基座構件、及移動構件、及將移動構件對於基座構件可移動地連結的連桿構件。移動構件，是包含將連結構件導引的導引構件。導引構件，是例如包含：導引托板、及帶輪。電動致動器50，是例如，將連桿構件直接驅動也可以。電動致動器50，是透過拉索，將連桿構件驅動也可以。

例如，人力驅動車10，是進一步包含電池52。電池52，是包含1或是複數電池元件。電池元件，是包含充電池。電池52，是朝控制裝置70供給電力。例如，電池52，也朝電動致動器50供給電力。電池52，是例如，與控制裝置70的控制部72藉由有線或是無線可通訊地連接。電池52，是例如藉由電力線通訊(PLC：電力線通訊、Power Line Communication)、CAN(控制器局域網、Controller Area Network)、或是UART(通用異步接收器/發送器、Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)，而與控制部72可通訊。

馬達24，是將傳達體20驅動。例如，馬達24，是對應人力驅動力H，朝人力驅動車10賦予推進力。馬達24，是包含1或是複數電動馬達。被包含於馬達24的電動馬達，是例如，無電刷馬達。馬達24，是經由從踏板34至第2旋轉體18為止的人力驅動力H的動力傳達路徑將旋轉力傳達。在本實施方式中，馬達24，是被設於人力驅動車10的車架32，朝第1旋轉體14將旋轉力傳達。馬達24，是透過第1旋轉體14將傳達體20驅動。人力驅動車10，是進一步包含設有馬達24的外殼54。驅動單元48是由馬達24及外殼54所構成。外殼54，是被安裝於車架32。外殼54，是將曲柄軸12可旋轉地支撐。馬達24，是例如，不透過第1旋轉體14，朝傳達體20將旋轉力傳達也可以。此情況，例如，在馬達24的輸出軸或是輸出軸的力被傳達的傳達構件，設有與傳達體20卡合的鏈輪。

在馬達24及人力驅動力H的動力傳達路徑之間，是設有減速機56也可以。減速機56，是例如，包含複數齒輪地構成。在馬達24及人力驅動力H的動力傳達路徑之間，是例如設有第3單向離合器58也可以，將曲柄軸12朝人力驅動車10前進的方向旋轉的情況時，可抑制曲柄28的旋轉力傳達至馬達24。第3單向離合器58，是例如包含：滾子離合器、楔塊式離合器、及爪式離合器的至少1個。

驅動單元48，是包含輸出部60。輸出部60，是例如，與曲柄軸12連結，且與減速機56連結。人力驅動力H及馬達24的輸出是被輸入輸出部60。第1旋轉體14，是以與輸出部60一體旋轉的方式與輸出部60連結。

例如，動力傳達系統62，是包含：控制裝置70、及第1單向離合器64。第1單向離合器64，是被設於曲柄軸12及第1旋轉體14之間的第1動力傳達路徑，從曲柄軸12朝第1旋轉體14傳達朝第1旋轉方向的旋轉力，抑制旋轉力從第1旋轉體14朝曲柄軸12朝第1旋轉方向傳達。第1單向離合器64，是若曲柄28是前轉的情況時，將第1旋轉體14前轉，若曲柄28是後轉的情況時，可容許曲柄28及第1旋轉體14相對旋轉。第1單向離合器64，是例如，被設於驅動單元48的外殼54。第1單向離合器64，是例如，被設於曲柄軸12及輸出部60之間。第1單向離合器64，是例如包含：滾子離合器、楔塊式離合器、及爪式離合器的至少1個。

曲柄軸12及第1旋轉體14，是與一體旋轉地連結也可以。曲柄軸12及第1旋轉體14是一體旋轉地連結的情況時，第1單向離合器64被省略。

例如，動力傳達系統62，是進一步包含第2單向離合器66。第2單向離合器66，是被設於第2旋轉體18及車輪16之間的第2動力傳達路徑，從第2旋轉體18朝車輪16，將對應第1旋轉方向的朝第2旋轉方向的旋轉力傳達，抑制朝第2旋轉方向的旋轉力從車輪16朝第2旋轉體18傳達。第2單向離合器66，是第2旋轉體18是前轉的情況時，將後輪16R前轉，第2旋轉體18是後轉的情況時，容許第2旋轉體18及後輪16R的相對旋轉。第2單向離合器66，是例如，被設於後輪16R的輪轂軸。第2單向離合器66，是例如包含：滾子離合器、楔塊式離合器、及爪式離合器的至少1個。

第2旋轉體18及後輪16R，是一體旋轉地連結也可以。第2旋轉體18及後輪16R是一體旋轉地連結的情況時，第2單向離合器66被省略。

例如，動力傳達系統62，是進一步包含蓄電裝置。蓄電裝置，是將藉由馬達24而發電的電力蓄電。例如，控制部72，是使用蓄電裝置的電力將馬達24控制。蓄電裝置，是包含電池52也可以，包含與電池52不同的電池也可以，包含電容器也可以。蓄電裝置，是例如，被設於驅動單元48的外殼54。

控制裝置70，是具備控制部72。控制部72，是包含實行預先決定的控制程式的運算處理裝置。被包含於控制部72的運算處理裝置，是例如包含CPU(中央處理器、Central Processing Unit)或是MPU(微處理單元、Micro Processing Unit)。被包含於控制部72的運算處理裝置，是被設於相互遠離的複數場所也可以。例如，運算處理裝置的一部分，是被設於人力驅動車10，運算處理裝置的其他的一部分，是被設於與網際網路連接的伺服器也可以。運算處理裝置，是被設於相互遠離的複數場所的情況時，運算處理裝置的各部分，是透過無線通訊裝置可相互通訊地連接。控制部72，是包含1或是複數微電腦也可以。

例如，控制裝置70，是進一步包含記憶部74。在記憶部74中，記憶了控制程式及控制處理所使用的資訊。記憶部74，是例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。非揮發性記憶體，是例如包含：ROM(唯讀記憶體、Read-Only Memory)、EPROM(可擦除可規劃式唯讀記憶體、Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(電子抹除式可複寫唯讀記憶體、Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、及快閃記憶體的至少1個。揮發性記憶體，是例如包含RAM(動態隨機存取記憶體、Random Access Memory)。

控制裝置70，是例如，進一步具備馬達24的驅動電路76。驅動電路76、及控制部72，是例如，被設於驅動單元48的外殼54。驅動電路76、及控制部72，是被設於例如同一的電路基板也可以。驅動電路76，是包含逆變電路。驅動電路76，是將從電池52被供給至馬達24的電力控制。驅動電路76，是透過導電線、電力電纜或無線通訊裝置等，與控制部72連接。驅動電路76，是對應來自控制部72的控制訊號將馬達24驅動。

例如，控制裝置70，是進一步包含：車速感測器78、曲柄旋轉感測器80、及人力驅動力檢出部82。

車速感測器78，是檢出對應人力驅動車10的車輪16的旋轉速度W的資訊。車速感測器78，是例如，檢出被設於人力驅動車10的車輪16的磁鐵。車速感測器78，是例如，輸出在車輪16旋轉1圈期間檢出了預先決定的次數的訊號。預先決定的次數，是例如，1次。車速感測器78，是輸出對應車輪16的旋轉速度W的訊號。控制部72，可以依據車輪16的旋轉速度W，運算人力驅動車10的車速V。車速V，可以依據：車輪16的旋轉速度W、及有關於車輪16的周長的資訊，進行運算。有關於車輪16的周長的資訊，是被記憶於記憶部74。

車速感測器78，是例如包含：構成簧片開關的磁性簧片、或是霍爾元件。車速感測器78，是被安裝於人力驅動車10的車架32的鏈條支柱，來檢出被安裝於後輪16R的磁鐵也可以，被設於前叉38，來檢出被安裝於前輪16F的磁鐵也可以。在本實施方式中，車速感測器78，是車輪16旋轉1圈的情況時，簧片開關是檢出磁鐵1次。車速感測器78，可以檢出對應人力驅動車10的車輪16的旋轉速度W的資訊的話，任何的結構也可以，例如包含光學感測器、或是加速度感測器等也可以。車速感測器78，是透過無線通訊裝置或是電力電纜，與控制部72連接。

曲柄旋轉感測器80，是檢出對應人力驅動車10的曲柄軸12的旋轉速度C的資訊。曲柄旋轉感測器80，是例如，被設於人力驅動車10的車架32或是驅動單元48。曲柄旋轉感測器80，是包含將對應磁場的強度的訊號輸出的磁性感測器。在圓周方向磁場的強度有變化的環狀的磁鐵，是被設於：曲柄軸12、與曲柄軸12連動旋轉的構件、或是從曲柄軸12至第1旋轉體14為止之間的動力傳達路徑。與曲柄軸12連動旋轉的構件，是馬達24的輸出軸也可以。曲柄旋轉感測器80，是輸出對應曲柄軸12的旋轉速度C的訊號。

磁鐵，是在從曲柄軸12至第1旋轉體14為止的人力驅動力H的動力傳達路徑中，被設於與曲柄軸12一體旋轉的構件也可以。例如，在曲柄軸12及第1旋轉體14之間未設有第1單向離合器64的情況時，磁鐵，是被設於第1旋轉體14也可以。曲柄旋轉感測器80，可以檢出對應人力驅動車10的曲柄軸12的旋轉速度C的資訊的話，任何的結構也可以，可取代磁性感測器，而採用例如光學感測器、加速度感測器、或是扭矩感測器等也可以。曲柄旋轉感測器80，是透過無線通訊裝置或是電力電纜，與控制部72連接。

人力驅動力檢出部82，是檢出有關於人力驅動力H的資訊。人力驅動力檢出部82，是例如被設於：人力驅動車10的車架32、驅動單元48、曲柄28、或是踏板34。人力驅動力檢出部82，是被設於驅動單元48的外殼54也可以。人力驅動力檢出部82，是例如，包含扭矩感測器。扭矩感測器，是輸出對應藉由人力驅動力H而施加於曲柄28的扭矩的訊號。扭矩感測器，是例如，在動力傳達路徑設有第1單向離合器64的情況，例如，被設於比第1單向離合器64更靠動力傳達路徑的上游側。扭矩感測器，是包含：應變感測器、磁致伸縮感測器、或是壓力感測器等。應變感測器，是包含應變計。

扭矩感測器，是被設於：動力傳達路徑、或是動力傳達路徑所包含的構件的附近。動力傳達路徑所包含的構件，是例如：曲柄軸12、在曲柄軸12及第1旋轉體14之間將人力驅動力H傳達的構件、曲柄臂26、或是踏板34。人力驅動力檢出部82，是透過無線通訊裝置或是電力電纜，與控制部72連接。人力驅動力檢出部82，是可以取得有關於人力驅動力H的資訊的話，任何的結構也可以，例如包含：檢出被施加在踏板34的壓力用的感測器、或是檢出鏈條的張力用的感測器等也可以。

控制部72，是將馬達24控制。控制部72，是例如，將馬達24控制使由馬達24所產生的輔助水平AL，是成為預先決定的輔助水平AL。例如，輔助水平AL，是包含：對於被輸入至人力驅動車10的人力驅動力H的馬達24的輸出的比率、馬達24的輸出的最大值、及馬達24的輸出是下降的情況時的馬達24的輸出變動的抑制水平L的至少1個。將馬達24對於人力驅動力H的輔助力的比率，具有記載為輔助比率的情況。控制部72，是例如，將馬達24控制使馬達24的輔助力對於人力驅動力H的比率，成為預先決定的比率。人力驅動力H，是對應藉由騎士將曲柄軸12旋轉而發生的人力驅動車10的推進力。輔助力，是對應藉由馬達24旋轉而發生的人力驅動車10的推進力。預先決定的比率，不是固定，而是例如對應人力驅動力H變化也可以。預先決定的比率，不是固定，而是例如對應曲柄軸12的旋轉速度C變化也可以。預先決定的比率，不是固定，而是例如對應車速V變化也可以。預先決定的比率，不是固定，而是例如對應人力驅動力H、曲柄軸12的旋轉速度C、及車速V之中的其中任2個或是全部而變化也可以。

人力驅動力H及輔助力是藉由扭矩而表示的情況時，將人力驅動力H記載為人力扭矩HT，將輔助力記載為輔助扭矩MT。人力驅動力H及輔助力是藉由工作率而表示的情況時，將人力驅動力H記載為人力工作率HW，將輔助力記載為輔助工作率MW。比率，是輔助扭矩MT對於人力驅動車10的人力扭矩HT的扭矩比率也可以，馬達24的輔助工作率MW對於人力工作率HW的比率也可以。

在本實施方式的驅動單元48中，曲柄軸12不透過變速機與第1旋轉體14連接，且馬達24的輸出是被輸入至第1旋轉體14。曲柄軸12不透過變速機與第1旋轉體14連接，且馬達24的輸出若被輸入至第1旋轉體14的情況，人力驅動力H，是對應藉由使用者將曲柄軸12旋轉而被輸入至第1旋轉體14的驅動力。曲柄軸12不透過變速機與第1旋轉體14連接，且馬達24的輸出若被輸入至第1旋轉體14的情況，輔助力，是馬達24是藉由旋轉而對應被輸入至第1旋轉體14的驅動力。馬達24的輸出是透過減速機56被輸入至第1旋轉體14的情況時，輔助力，是對應減速機56的輸出。

在後輪16R設有馬達24的情況時，人力驅動力H，是對應只有藉由騎士而被驅動的後輪16R的輸出。在後輪16R設有馬達24的情況時，輔助力，是對應只有藉由馬達24而被驅動的後輪16R的輸出。在前輪16F設有馬達24的情況時，人力驅動力H，是對應只有藉由騎士而被驅動的後輪16R的輸出。在前輪16F設有馬達24的情況時，輔助力，是對應只有藉由馬達24而被驅動的前輪16F的輸出。

控制部72，是將馬達24控制使輔助力成為最大值MX以下。馬達24的輸出是被輸入第1旋轉體14，且輔助力是藉由扭矩而表示的情況時，控制部72，是將馬達24控制使輔助扭矩MT成為最大值MTX以下。例如，最大值MTX，是20Nm以上200Nm以下的範圍的值。最大值MTX，是例如，藉由馬達24的輸出特性而被決定。在馬達24的輸出是被輸入第1旋轉體14，且輔助力是藉由工作率而表示的情況時，控制部72，是將馬達24控制使輔助工作率MW成為最大值MWX以下。

例如，控制部72，可變更用於抑制馬達24的輸出變動的抑制水平L。馬達24的輸出變動的抑制水平L愈大，馬達24的輸出的每單位時間的變化量愈小於馬達24的控制參數的每單位時間的變化量。馬達24的輸出變動的抑制水平L愈小，馬達24的輸出的每單位時間的變化量愈大於馬達24的控制參數的每單位時間的變化量。馬達24的控制參數，是人力驅動力H或是曲柄軸12的旋轉速度C。馬達24的輸出變動的抑制水平L，是與馬達24的響應速度成反比例。馬達24的響應速度，是藉由馬達24的輸出的每單位時間的變化量對於馬達24的控制參數的每單位時間的變化量而表示。馬達24的輸出變動的抑制水平L若增加的話，馬達24的響應速度會減少。

控制部72，是例如，藉由濾波器而將抑制水平L變更。濾波器，是例如，包含具有時間常數的低通濾波器。控制部72，是藉由將濾波器的時間常數變更而將抑制水平L變更。控制部72，是藉由將從人力驅動力H運算馬達24的輸出用的增益量變更而將抑制水平L變更也可以。濾波器，是例如，在運算處理裝置實行預先決定的軟體所構成。

例如，控制部72，是將電動致動器50控制。控制部72，是將變更變速比率R用的變速控制訊號朝電動致動器50輸出。電動致動器50，是變速控制訊號被輸入的情況時，以將撥鏈器22操作的方式動作。變速控制訊號，是例如，包含將電動致動器50驅動用的電力。例如，變速控制訊號，是包含：第1變速控制訊號、第2變速控制訊號，第1變速控制訊號，是包含以加大變速比率R的方式將撥鏈器22操作的變速指示，第2變速控制訊號，是包含以減小變速比率R的方式將撥鏈器22操作的變速指示。

控制部72，是將馬達24控制將傳達體20驅動，將撥鏈器22控制將傳達體20操作而將變速比率R變更，進行變速控制。控制部72，是藉由將電動致動器50控制，並藉由撥鏈器22而將傳達體20操作。

例如，控制部72的變速模式，是包含：手動變速模式、及自動變速模式。手動變速模式，是使撥鏈器22對應操作裝置44的操作，將傳達體20操作而將變速比率R變更。例如，控制部72，是在手動變速模式中，操作裝置44有被操作的情況，將電動致動器50控制將撥鏈器22動作而將變速比率R變更。手動變速模式、及自動變速模式，是各別指伴隨踩踏的行走時的變速模式的意思。

自動變速模式，是撥鏈器22將傳達體20操作而將變速比率R變更。例如，控制部72，是在自動變速模式中，變速條件若成立的情況時，將電動致動器50控制將撥鏈器22動作而將變速比率R變更。控制部72，是在自動變速模式中，除了變速條件若成立的情況以外，使撥鏈器22對應操作裝置44的操作將傳達體20操作將變速比率R變更也可以。

控制部72，是加大變速比率R用的變速條件若成立的情況時，將第1變速控制訊號朝電動致動器50發訊。電動致動器50，是將撥鏈器22操作並藉由第1變速控制訊號而加大變速比率R。控制部72，是減小變速比率R用的變速條件若成立的情況時，將第2變速控制訊號朝電動致動器50發訊。電動致動器50，是藉由第2變速控制訊號將撥鏈器22操作而減小變速比率R。

例如，變速條件，是有關於人力驅動車10的行走狀態及人力驅動車10的行走環境的至少1個。變速條件，是例如有關於：曲柄軸12的旋轉速度C、車速V，人力驅動力H、及人力驅動車10的行走路的坡度的至少1個。例如，滿足變速條件的情況，是曲柄軸12的旋轉速度C是從規定範圍內成為規定範圍外的情況。

控制部72，是在手動變速模式中，滿足有關於踩踏的第1條件的情況時，進行變速控制。滿足第1條件的情況，是人力驅動力H是第1驅動力H1以下的情況，曲柄軸12的旋轉速度C是第1旋轉速度RV1以下的情況、及曲柄軸12是擺動的情況的至少1個。曲柄軸12是擺動的情況，是包含曲柄軸12沒有完全地停止，且曲柄軸12的旋轉角度CA是被維持在預先決定的角度範圍內的情況。預先決定的角度範圍，是例如，1度以上，20度以下。例如，第1驅動力H1，是實質上為0Nm。第1驅動力H1，是被設定成可判別曲柄軸12旋轉停止的值。例如，第1旋轉速度RV1，是實質上為0rpm。第1旋轉速度RV1，是被設定成可判別曲柄軸12旋轉停止的值。

例如，控制部72，是在手動變速模式中滿足第1條件的情況時，對應操作裝置44的操作實行變速控制。控制部72，是在自動變速模式中滿足第1條件的情況時，對應操作裝置44的操作實行變速控制也可以。

例如，控制部72，是滿足第1條件的情況時，在變速控制中，將馬達24控制將傳達體20驅動，不朝人力驅動車10賦予輔助力。例如，控制部72，是滿足第1條件的情況時，在變速控制中，朝馬達24將傳達體20驅動，使馬達24的驅動力不會朝後輪16R被傳達。例如，控制部72，是滿足第1條件的情況時，在變速控制中，將馬達24控制，使後輪16R不會被馬達24旋轉。例如，控制部72，是滿足第1條件的情況時，將馬達24控制使第2旋轉體18的旋轉速度成為後輪16R的旋轉速度以下。控制部72，是滿足第1條件的情況時，對應預先被記憶在記憶部74的有關於馬達24的旋轉速度M或是旋轉扭矩的資訊，將馬達24控制使不朝人力驅動車10賦予輔助力也可以。

例如，人力驅動車10，是進一步包含變速模式切換裝置68。控制部72，是可對應由騎士所進行的變速模式切換裝置68的操作，切換：手動變速模式、及自動變速模式。

變速模式切換裝置68，是例如，包含按鈕開關或是操作桿開關。變速模式切換裝置68，是不限定於按鈕開關或是操作桿開關，任何的結構也可以。變速模式切換裝置68，是包含多功能碼表(cyclocomputer)也可以。變速模式切換裝置68，是包含觸控面板也可以。

依據本實施方式，可以提高比較喜歡手動變速的騎士的易用性。例如，對於上級騎士等的比較喜歡自己進行變速操作的騎士，若滿足第1條件的情況時，例如，騎士未踩踏踏板34的情況時，在具備撥鏈器22的人力驅動車10中實行變速動作是困難的。但是，依據本實施方式，即使在手動變速模式中滿足第1條件的情況，因為控制部72是將馬達24控制使藉由馬達24而將傳達體20驅動，所以變速動作成為可能。

參照圖5說明，由控制部72將變速模式變更的處理。控制部72，是例如，電力朝控制部72被供給的話，開始處理並移動至圖5所示的流程圖的步驟S11。控制部72，是圖5的流程圖若結束的話，例如，直到電力的供給被停止為止，在預先決定的週期後反覆從步驟S11開始的處理。

控制部72，是在步驟S11中，判別手動變速模式是否被選擇。控制部72，若手動變速模式被選擇的情況時，移動至步驟S12。控制部72，若手動變速模式未被選擇的情況時，移動至步驟S13。

控制部72，是在步驟S12中，判別變速模式切換裝置68是否被操作。控制部72，若變速模式切換裝置68有被操作的情況時，移動至步驟S14。控制部72，若變速模式切換裝置68未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S14中，將變速模式朝自動變速模式切換，結束處理。

控制部72，是在步驟S13中，判別變速模式切換裝置68是否被操作。控制部72，若變速模式切換裝置68有被操作的情況時，移動至步驟S15。控制部72，若變速模式切換裝置68未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S15中，將變速模式朝手動變速模式切換，結束處理。

參照圖6說明，由控制部72在手動變速模式中實行變速控制的處理。控制部72，是例如，電力朝控制部72被供給的話，開始處理並移動至圖6所示的流程圖的步驟S21。控制部72，是圖6的流程圖若結束的話，例如，直到電力的供給被停止為止，在預先決定的週期後反覆從步驟S21開始的處理。

控制部72，是在步驟S21中，判別手動變速模式是否被選擇。控制部72，若手動變速模式被選擇的情況時，移動至步驟S22。控制部72，若手動變速模式未被選擇的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S22中，判別是否為滿足第1條件。控制部72，若滿足第1條件的情況時，移動至步驟S23。控制部72，若未滿足第1條件的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S23中，判別操作裝置44是否被操作。控制部72，若操作裝置44有被操作的情況時，移動至步驟S24。控制部72，若操作裝置44未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S24中，實行變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S24中，開始馬達24的驅動之後，對應在步驟S23中被判別的操作裝置44的操作將電動致動器50驅動。

＜第2實施方式＞ 參照圖7、及圖8，說明第2實施方式的控制裝置70。第2實施方式的控制裝置70的控制內容，除了控制部72是取代實行圖5、及圖6的流程圖的處理，而實行圖8的流程圖的處理以外，皆與第1實施方式的控制裝置70同樣。第2實施方式的控制裝置70之中，對於與第1實施方式共通的構成，是附加與第1實施方式相同的符號，並省略重複的說明。

在本實施方式中，控制部72，是在手動變速模式中除了滿足第1條件以外，也滿足第2條件或是第3條件的情況時，不依靠操作裝置44的操作而實行變速控制。第2條件及第3條件，是有關於人力驅動車10的行走狀態及人力驅動車10的行走環境的至少1個的條件。例如，滿足第2條件的情況，是：人力驅動車10的行走路從上坡朝下坡變化的情況、人力驅動車10行走於下坡的情況、及人力驅動車10的加速度AC是第1加速度AC1以上的情況的至少1個。控制部72，是滿足第1條件及第2條件的情況時，在變速控制中加大變速比率R。例如，滿足第3條件的情況，是：人力驅動車10的行走路從下坡朝上坡變化的情況、人力驅動車10的車速V是第1車速V1以下的情況、及人力驅動車10的減速度D是第1減速度D1以上的情況的至少1個。控制部72，若滿足第1條件及第3條件的情況時，在變速控制中減小變速比率R。

如圖7所示，控制裝置70，是進一步包含狀態檢出部84。狀態檢出部84，是例如，包含檢出人力驅動車10的傾斜角度的傾斜檢出部。傾斜檢出部，是例如，包含傾斜感測器及GPS(全球定位系統、Global Positioning System)收訊機的至少1個。傾斜感測器，是例如，包含迴轉感測器及加速度感測器的至少1個。傾斜檢出部，是包含GPS收訊機的情況時，在記憶部74預先記憶包含有關於道路坡度的資訊的地圖資訊，控制部72，是將人力驅動車10的現在地的道路坡度取得作為俯仰角度。

狀態檢出部84，是例如也可以包含前方檢出部，可以將人力驅動車10的行走方向的前方的行走環境檢出。前方檢出部是包含GPS收訊機、照相機、及雷射裝置的至少1個。前方檢出部是包含GPS收訊機的情況時，記憶部74，是預先記憶包含有關於道路坡度的資訊的地圖資訊。控制部72，是依據人力驅動車10的現在地的資訊及預先記憶的地圖資訊，來預測前方的道路坡度。前方檢出部是包含照相機的情況時，控制部72，是藉由照相機所攝像的畫像而檢出前方的狀況。前方檢出部，是包含雷射裝置的情況時，控制部72，是藉由雷射所檢出的障礙物而檢出前方的狀況。

控制部72，也可以具備人工智能處理部，對應來自前方檢出部的輸入將前方的狀況輸出。人工智能處理部，是例如具備：將軟體記憶的記憶裝置、及實行被記憶於記憶裝置的軟體的運算處理裝置。運算處理裝置，是包含例如CPU或是MPU。運算處理裝置，是例如，除了CPU或是MPU以外，也包含GPU(圖形處理單元、Graphics Processing Unit)。運算處理裝置，是包含FPGA(現場可編程門陣列、Field-Programmable Gate Array)也可以。人工智能處理部，是包含1或是複數運算處理裝置也可以。人工智能處理部，也可以包含複數運算處理裝置，各別被配置在相互遠離的複數場所。記憶裝置，是例如包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。記憶裝置，是記憶：控制程式、學習程式、及學習模型。學習模型，是藉由預先決定的學習規則而學習的已學習完成的模型也可以，可因學習規則不同而更新模型者也可以。學習規則，包含：機械學習、深度學習、或是深度強化學習。學習規則，是例如包含有教師學習、無教師學習、及強化學習的至少1個。學習規則，是使用屬於人工智能的領域的手法將學習模型更新的話，本說明書所記載的手法以外的手法也可以。將學習模型更新使用的學習處理，是例如，藉由GPU而進行。學習規則，是使用神經網絡(NN；Neural Network)也可以。學習規則，是使用循環神經網絡(RNN；Recurrent Neural Network)也可以。

簡略地說明本實施方式及第1實施方式之間的不同，在第1實施方式中，在手動變速模式中，由手動進行本發明的變速控制，對於此，在本實施方式中，在手動變速模式中，由自動進行本發明的變速控制。

參照圖8說明，由控制部72在手動變速模式中實行變速控制的處理。控制部72，是例如，電力朝控制部72被供給的話，開始處理並移動至圖8所示的流程圖的步驟S31。控制部72，是圖8的流程圖若結束的話，例如，直到電力的供給被停止為止，在預先決定的週期後反覆從步驟S31開始的處理。

控制部72，是在步驟S31中，判別手動變速模式是否被選擇。控制部72，若手動變速模式被選擇的情況時，移動至步驟S32。控制部72，若手動變速模式未被選擇的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S32中，判別是否滿足第1條件。控制部72，若滿足第1條件的情況時，移動至步驟S33。控制部72，若未滿足第1條件的情況時，移動至步驟S34。

控制部72，是在步驟S33中，判別是否滿足第2條件。控制部72，若滿足第2條件的情況時，移動至步驟S35。控制部72，若未滿足第2條件的情況時，移動至步驟S36。

控制部72，是在步驟S35中，實行變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S35中，開始馬達24的驅動之後，將電動致動器50驅動將撥鏈器22動作使變速比率R變大。

控制部72，是在步驟S36中，判別是否滿足第3條件。控制部72，若滿足第3條件的情況時，移動至步驟S37。控制部72，若未滿足第3條件的情況時，移動至步驟S34。

控制部72，是在步驟S37中，實行變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S37中，開始馬達24的驅動之後，將電動致動器50驅動將撥鏈器22動作使變速比率R變小。

控制部72，是在步驟S34中，判別操作裝置44是否被操作。控制部72，若操作裝置44有被操作的情況時，移動至步驟S38。控制部72，若操作裝置44未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S38中，實行變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S38中，開始馬達24的驅動之後，將電動致動器50驅動將撥鏈器22動作使成為對應操作裝置44的操作的變速比率R。

＜第3實施方式＞ 參照圖9～圖12，說明第3實施方式的控制裝置70。第3實施方式的控制裝置70，是控制部72除了取代實行圖5的流程圖的處理，而實行圖10～圖12的流程圖的處理以外，皆是與第1實施方式的控制裝置70同樣。第3實施方式的控制裝置70之中，對於與第1實施方式共通的構成，是附加與第1實施方式相同的符號，並省略重複的說明。

在本實施方式中，控制部72的控制模式，是包含：第1控制模式、及第2控制模式。第1控制模式，是滿足有關於踩踏的第1條件的情況時，對應操作裝置44的操作進行變速控制。第2控制模式，是滿足第1條件的情況時，不依靠操作裝置44的操作而進行變速控制。第2控制模式，是例如，滿足第1條件的情況時，不依靠操作裝置44的操作，只要規定條件成立的情況時就進行變速控制。規定條件，是例如，包含第2條件及第3條件的至少1個。

如圖9所示，例如，人力驅動車10，是進一步包含控制模式切換裝置90。控制部72，是對應由騎士所進行的控制模式切換裝置90的操作，將控制模式，在第1控制模式、及第2控制模式之間切換。

控制模式切換裝置90，是例如，包含按鈕開關或是操作桿開關。控制模式切換裝置90，不限定於按鈕開關或是操作桿開關，任何的結構也可以。控制模式切換裝置90，是包含多功能碼表(cyclocomputer)也可以。控制模式切換裝置90，是包含觸控面板也可以。

例如，控制部72，是在手動變速模式中，將控制模式，在第1控制模式、及第2控制模式之間可切換。例如，控制部72，是在自動變速模式中，將控制模式，在第1控制模式、及第2控制模式之間可切換。例如，控制部72，是將介面46控制將控制模式顯示。例如，控制部72，是將顯示被選擇的控制模式用的控制訊號朝介面46輸出。

依據本實施方式，對於本發明的變速控制，因為騎士可以選擇第1控制模式及第2控制模式，所以騎士的易用性可提高。

參照圖10、及圖11說明，由控制部72實行變速控制的處理。控制部72，是例如，電力朝控制部72被供給的話，開始處理並移動至圖10所示的流程圖的步驟S41。控制部72，若圖10、及圖11的流程圖結束的話，例如，直到電力的供給被停止為止，在預先決定的週期後反覆從步驟S41開始的處理。

控制部72，是在步驟S41中，判別手動變速模式是否被選擇。控制部72，若手動變速模式被選擇的情況時，移動至步驟S42。控制部72，若手動變速模式未被選擇的情況時，移動至步驟S51。

控制部72，是在步驟S42中，判別第1控制模式是否被選擇。控制部72，若第1控制模式有被選擇的情況時，移動至步驟S43。控制部72，若第1控制模式未被選擇的情況時，移動至步驟S44。

控制部72，是在步驟S43中，判別是否滿足第1條件。控制部72，若滿足第1條件的情況時，移動至步驟S45。控制部72，若未滿足第1條件的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S45中，判別操作裝置44是否被操作。控制部72，若操作裝置44有被操作的情況時，移動至步驟S46。控制部72，若操作裝置44未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S46中，結束變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S46中，開始馬達24的驅動之後，將電動致動器50驅動將撥鏈器22動作使成為對應操作裝置44的操作的變速比率R。

控制部72，是在步驟S44中，判別第2控制模式是否被選擇。控制部72，若第2控制模式有被選擇的情況時，移動至步驟S47。控制部72，若第2控制模式未被選擇的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S47中，判別是否滿足第1條件。控制部72，若滿足第1條件的情況時，移動至步驟S48。控制部72，若未滿足第1條件的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S48中，判別規定條件是否成立。控制部72，若規定條件成立的情況時，移動至步驟S49。控制部72，若規定條件不成立的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S49中，結束變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S49中，開始馬達24的驅動之後，將電動致動器50驅動將撥鏈器22動作使成為與規定條件對應的變速比率R。

控制部72，是在步驟S51中，判別第1控制模式是否被選擇。控制部72，若第1控制模式有被選擇的情況時，移動至步驟S52。控制部72，若第1控制模式未被選擇的情況時，移動至步驟S53。

控制部72，是在步驟S53中，判別是否滿足第1條件。控制部72，若滿足第1條件的情況時，移動至步驟S54。控制部72，若未滿足第1條件的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S54中，判別操作裝置44是否被操作。控制部72，若操作裝置44有被操作的情況時，移動至步驟S55。控制部72，若操作裝置44未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S55中，結束變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S55中，開始馬達24的驅動之後，將電動致動器50驅動將撥鏈器22動作使成為對應操作裝置44的操作的變速比率R。

控制部72，是在步驟S53中，判別第2控制模式是否被選擇。控制部72，若第2控制模式有被選擇的情況時，移動至步驟S56。控制部72，若第2控制模式未被選擇的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S56中，判別是否滿足第1條件。控制部72，若滿足第1條件的情況時，移動至步驟S57。控制部72，若未滿足第1條件的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S57中，判別規定條件是否成立。控制部72，若規定條件成立的情況時，移動至步驟S58。控制部72，若規定條件不成立的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S58中，結束變速控制，結束處理。控制部72，是在步驟S58中，開始馬達24的驅動之後，將電動致動器50驅動將撥鏈器22動作，使成為與規定條件對應的變速比率R。

參照圖12說明，由控制部72對應控制模式將介面46控制的處理。控制部72，是例如，電力朝控制部72被供給的話，開始處理並移動至圖12所示的流程圖的步驟S61。控制部72，若圖12的流程圖結束的話，例如，直到電力的供給被停止為止，在預先決定的週期後反覆從步驟S61的處理。

控制部72，是在步驟S61中，判別第1控制模式是否被選擇。控制部72，若第1控制模式有被選擇的情況時，移動至步驟S62。控制部72，若第1控制模式未被選擇的情況時，移動至步驟S63。

控制部72，是在步驟S62中，判別控制模式切換裝置90是否被操作。控制部72，若控制模式切換裝置90有被操作的情況時，移動至步驟S64。控制部72，若控制模式切換裝置90未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S64中，將控制模式朝第2控制模式切換，移動至步驟S65。

控制部72，是在步驟S65中，將介面46控制將控制模式顯示，結束處理。

控制部72，是在步驟S63中，判別控制模式切換裝置90是否被操作。控制部72，若控制模式切換裝置90有被操作的情況時，移動至步驟S66。控制部72，若控制模式切換裝置90未被操作的情況時，結束處理。

控制部72，是在步驟S66中，將控制模式朝第1控制模式切換，移動至步驟S67。

控制部72，是在步驟S67中，將介面46控制將控制模式顯示，結束處理。

＜變形例＞ 有關於各實施方式的說明，只是例示本發明的人力驅動車用的控制裝置可取得的形態，並未意圖限制其形態。本發明的人力驅動車用的控制裝置，也可以是例如以下所示的各實施方式的變形例、及相互不矛盾的至少2個變形例的組合的形態。在以下的變形例中，對於與實施方式的形態共通的部分，是附加與實施方式相同的符號，並省略其說明。

‧介面46，是顯示：車速V、變速段數、變速模式、電池52的殘量、現在地資訊、及曲軸轉數的至少1個也可以。

在本說明書中使用的「至少1個」的表現，是指所列的選擇項目中的「1個以上」的意思。其中一例，在本說明書中使用的「至少1個」的表現，若選擇項目的數量只有2個的話，是指「只有選擇其中1個」或是「2個皆選擇」的意思。其他例，在本說明書中使用的「至少1個」的表現，若選擇項目的數量是3個以上的話，是指「只有選擇其中1個」或是「2個以上的任意組合」的意思。

10:人力驅動車 12:曲柄軸 14:第1旋轉體 16:車輪 16F:前輪 16R:後輪 18:第2旋轉體 20:傳達體 22:撥鏈器 24:馬達 26:曲柄臂 26A:第1曲柄臂 26B:第2曲柄臂 28:曲柄 30:車體 32:車架 34:踏板 34A:第1踏板 34B:第2踏板 36:驅動機構 38:前叉 40:龍頭 42:車手把 44:操作裝置 44A:第1操作部 44B:第2操作部 46:介面 48:驅動單元 50:電動致動器 52:電池 54:外殼 56:減速機 58:第3單向離合器 60:輸出部 62:動力傳達系統 64:第1單向離合器 66:第2單向離合器 68:變速模式切換裝置 70:控制裝置 72:控制部 74:記憶部 76:驅動電路 78:車速感測器 80:曲柄旋轉感測器 82:人力驅動力檢出部 84:狀態檢出部 90:控制模式切換裝置

[圖1]包含第1實施方式的人力驅動車用的控制裝置的人力驅動車的側面圖。 [圖2]圖1的人力驅動車所包含的驅動單元的剖面圖。 [圖3]圖1的人力驅動車的動力傳達系統的動力的傳達路徑的示意圖。 [圖4]顯示人力驅動車的電力的結構的方塊圖，包含第1實施方式的人力驅動車用的控制裝置。 [圖5]藉由圖4的控制部而被實行，將變速模式變更的處理的流程圖。 [圖6]藉由圖4的控制部而被實行，在手動變速模式中實行變速控制的處理的流程圖。 [圖7]顯示人力驅動車的電力的結構的方塊圖，包含第2實施方式的人力驅動車用的控制裝置。 [圖8]藉由圖7的控制部而被實行，在手動變速模式中實行變速控制的處理的流程圖。 [圖9]顯示人力驅動車的電力的結構的方塊圖，包含第3實施方式的人力驅動車用的控制裝置。 [圖10]藉由圖9的控制部而被實行，在手動變速模式中實行變速控制的處理的流程圖。 [圖11]藉由圖9的控制部而被實行，在自動變速模式中實行變速控制的處理的流程圖。 [圖12]藉由圖9的控制部而被實行，在介面中顯示控制模式的處理的流程圖。

10:人力驅動車

24:馬達

44:操作裝置

44A:第1操作部

44B:第2操作部

46:介面

48:驅動單元

50:電動致動器

52:電池

68:變速模式切換裝置

70:控制裝置

72:控制部

74:記憶部

76:驅動電路

78:車速感測器

80:曲柄旋轉感測器

82:人力驅動力檢出部

Claims (12)

1. 一種控制裝置，是人力驅動車用的控制裝置， 前述人力驅動車，是包含：人力驅動力被輸入的曲柄軸、及與前述曲柄軸連接的第1旋轉體、及車輪、及與前述車輪連接的第2旋轉體、及卡合於前述第1旋轉體及前述第2旋轉體且在前述第1旋轉體及前述第2旋轉體之間將驅動力傳達用的傳達體、及為了將前述車輪的旋轉速度對於前述曲柄軸的旋轉速度的變速比率變更而將前述傳達體操作用的撥鏈器、及將前述傳達體驅動用的馬達、及前述人力驅動車的騎士可操作的操作裝置， 前述控制裝置具備控制部，可進行變速控制，將前述馬達控制將前述傳達體驅動，將前述撥鏈器控制將前述傳達體操作來變更前述變速比率， 前述控制部，是 包含手動變速模式的控制模式，可對應前述操作裝置的操作，將前述傳達體操作使前述撥鏈器將前述變速比率變更， 在前述手動變速模式中，滿足有關於踩踏的第1條件的情況時，進行前述變速控制， 滿足前述第1條件的情況，是：前述人力驅動力是第1驅動力以下的情況、前述曲柄軸的旋轉速度是第1旋轉速度以下的情況、及前述曲柄軸是擺動的情況的至少1個。
2. 如請求項1的控制裝置，其中， 前述控制部，是在前述手動變速模式中滿足前述第1條件的情況時，對應前述操作裝置的操作實行前述變速控制。
3. 如請求項1的控制裝置，其中， 前述控制部，是在前述手動變速模式中除了前述第1條件以外，也滿足第2條件或是第3條件的情況，不依靠前述操作裝置的操作就可實行前述變速控制， 前述第2條件及前述第3條件，是有關於前述人力驅動車的行走狀態及前述人力驅動車的行走環境的至少1個的條件。
4. 如請求項3的控制裝置，其中， 滿足前述第2條件的情況，是前述人力驅動車的行走路是從上坡朝下坡變化的情況、前述人力驅動車是行走於下坡的情況、及前述人力驅動車的加速度是第1加速度以上的情況的至少1個， 前述控制部，若滿足前述第1條件及前述第2條件的情況時，在前述變速控制中加大前述變速比率。
5. 如請求項3的控制裝置，其中， 滿足前述第3條件的情況，是前述人力驅動車的行走路是從下坡朝上坡變化的情況、前述人力驅動車的車速是第1車速以下的情況、及前述人力驅動車的減速度是第1減速度以上的情況的至少1個， 前述控制部，若滿足前述第1條件及前述第3條件的情況時，在前述變速控制中減小前述變速比率。
6. 一種控制裝置，是人力驅動車用的控制裝置， 前述人力驅動車，是包含：人力驅動力被輸入的曲柄軸、及與前述曲柄軸連接的第1旋轉體、及車輪、及與前述車輪連接的第2旋轉體、及卡合於前述第1旋轉體及前述第2旋轉體且在前述第1旋轉體及前述第2旋轉體之間將驅動力傳達用的傳達體、及為了將前述車輪的旋轉速度對於前述曲柄軸的旋轉速度的變速比率變更而將前述傳達體操作用的撥鏈器、及將前述傳達體驅動用的馬達、及前述人力驅動車的騎士可操作的操作裝置， 具備控制部可進行變速控制，將前述馬達控制將前述傳達體驅動，將前述撥鏈器控制將前述傳達體操作來變更前述變速比率， 前述控制部的控制模式，是 包含：滿足有關於踩踏的第1條件的情況時，對應前述操作裝置的操作進行前述變速控制的第1控制模式；及滿足前述第1條件的情況時，不依靠前述操作裝置的操作就可進行前述變速控制的第2控制模式； 滿足前述第1條件的情況，是：前述人力驅動力是第1驅動力以下的情況、前述曲柄軸的旋轉速度是第1旋轉速度以下的情況、及前述曲柄軸是擺動的情況的至少1個。
7. 如請求項6的控制裝置，其中， 前述人力驅動車，是進一步包含控制模式切換裝置， 前述控制部，是對應由前述騎士所進行的前述控制模式切換裝置的操作，將前述控制模式，在前述第1控制模式、及前述第2控制模式之間切換。
8. 如請求項6或7的控制裝置，其中， 前述控制部的變速模式，包含： 手動變速模式，可對應前述操作裝置的操作，將前述傳達體操作使前述撥鏈器將前述變速比率變更；及 自動變速模式，不依靠前述操作裝置的操作，將前述傳達體操作使前述撥鏈器將前述變速比率變更。
9. 如請求項8的控制裝置，其中， 前述人力驅動車，是進一步包含變速模式切換裝置， 前述控制部，是對應由前述騎士所進行的前述變速模式切換裝置的操作，切換：前述手動變速模式、及前述自動變速模式。
10. 如請求項8的控制裝置，其中， 前述控制部，是在前述手動變速模式中，可將前述控制模式，在前述第1控制模式、及前述第2控制模式之間切換。
11. 如請求項8的控制裝置，其中， 前述控制部，是在前述自動變速模式中，可將前述控制模式，在前述第1控制模式、及前述第2控制模式之間切換。
12. 如請求項6或7的控制裝置，其中， 前述人力驅動車，是進一步包含介面， 前述控制部，是將前述介面控制將前述控制模式顯示。

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