TW202246674A - 諧波齒輪裝置 - Google Patents

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松沢幸太郎
平林英樹
小林修平
奥原偉生
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日商和諧驅動系統股份有限公司
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Abstract

諧波齒輪裝置(1)具備內環一體型的內齒齒輪(2)。在內齒齒輪(2)形成有螺栓孔(27)，螺栓孔(27)具備：螺栓貫通孔部(28)；螺紋孔部(29)，連續於該螺栓貫通孔部(28)且延伸於軸線(1a)的方向。螺栓連結力所作用的螺紋孔部(29)，相對於內齒(20)形成在：從鄰接於半徑方向之外側的位置朝軸線(1a)方向分離的位置。可降低螺栓連結時形成有內齒(20)之部分的變形，並能抑制：因變形而導致內齒齒輪(2)與外齒齒輪(3)之嚙合精度或者組裝精度下降等的缺失。

Description

諧波齒輪裝置
本發明關於：剛性的內齒齒輪與可撓性的外齒齒輪，以相對轉動的狀態由軸承所支承的諧波齒輪裝置，更詳細地說，是關於具備「軸承的內環一體形成於內齒齒輪之內環一體型的內齒齒輪」的諧波齒輪裝置。
在具備軸承的諧波齒輪裝置中，根據小型化、扁平化等的觀點，有時採用：軸承的內環一體形成於內齒齒輪之內環一體型的內齒齒輪(或者，內齒齒輪一體型的內環)。具備內環一體型之內齒齒輪的諧波齒輪裝置，譬如專利文獻1所揭示。
內環一體型的內齒齒輪，在其圓形內周面形成有內齒，在其圓形外周面形成有軸承之內環側的軌道溝。此外，在內齒齒輪形成有：朝其中一側的圓環狀端部開口的螺紋孔，藉由螺絲或螺栓所形成的連結，將內齒齒輪組裝於固定側構件(裝置殼體)或者用來輸出減速轉動的輸出構件。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開平9-291983號公報
[發明欲解決之問題]
在諧波齒輪裝置之內環一體型的內齒齒輪中，倘若組裝用之螺栓孔(螺紋孔)的部分位於內齒形成部分的附近，利用螺栓(螺絲)將內齒齒輪連結於其它構件時內齒部分形成變形，恐有發生「與外齒齒輪的嚙合精度」、「組裝精度」惡化等缺失的疑慮。
有鑑於這一點，本發明的目的在於提供一種諧波齒輪裝置，具備能抑制「因螺栓(螺絲)連結而導致內齒部分之變形」的內環一體型的內齒齒輪。 [解決問題之手段]
本發明的諧波齒輪裝置，具備：剛性的內齒齒輪；可撓性的外齒齒輪；諧波產生器，將外齒齒輪彎折成非圓形並局部地嚙合於內齒齒輪，使外齒齒輪對內齒齒輪的嚙合位置朝圓周方向移動；軸承，以可相對轉動的狀態支承內齒齒輪與外齒齒輪。內齒齒輪，是一體形成有軸承之內環的內環一體型的齒輪。內齒齒輪具備：形成有軸承之內環側軌道溝的圓形外周面；形成有內齒的圓形內周面；螺栓孔形成開口的圓環狀端面。螺栓孔，沿著圓周方向以特定的間隔配置，並朝軸線的方向延伸。
在本發明的諧波齒輪裝置之內環一體型的內齒齒輪中，其內齒，相對於內環側軌道溝，在沿著軸線的方向觀看的場合，朝圓環狀端面側形成偏位。此外，形成於內齒齒輪的螺栓孔，具備：朝圓環狀端面開口的螺栓貫通孔部；連續於該螺栓貫通孔部，且延伸於軸線方向的螺紋孔部。螺栓孔的螺紋孔部，相對於內齒，在沿著軸線的方向觀看的場合，朝圓環狀端面的相反側形成偏位。 [發明的效果]
在本發明的諧波齒輪裝置之內環一體型的內齒齒輪中，螺栓(螺絲)連結力所作用的螺栓孔(螺紋孔)的部分，相對於內齒形成在：從鄰接於半徑方向之外側的位置朝軸線的方向分離的位置。據此，可抑制起因於「螺栓(螺絲)連結時形成有內齒之部分的變形」而導致內齒齒輪與外齒齒輪之嚙合精度或者組裝精度下降等的缺失。
以下，參考圖面說明採用了本發明之諧波齒輪裝置的實施形態。以下所述的實施形態為本發明的其中一例，並無將本發明侷限於實施形態的意圖。
如圖1所示，諧波齒輪裝置1具備：剛性的內齒齒輪2、形成煙囪狀之可撓性的外齒齒輪3、諧波產生器4、以可相對自由轉動的狀態支承著內齒齒輪2與外齒齒輪3的軸承5。諧波產生器4，將外齒齒輪3形成有外齒30的部分彎折成橢圓狀，而形成局部地嚙合於內齒齒輪2的內齒20。一旦諧波產生器4由未圖示馬達等所驅動而轉動，外齒齒輪3對內齒齒輪2的嚙合位置將朝圓周方向移動。如此一來，對應於內齒齒輪2與外齒齒輪3間之齒數差的相對轉動，產生於兩齒輪2、3之間。舉例來說，一旦將內齒齒輪2固定於未圖示的固定側構件並支承成不能轉動，便從外齒齒輪3側，將相對轉動作為減速轉動輸出而取出。
軸承5在本例中為交叉滾柱軸承，其外環6連結固定於外齒齒輪3之圓環狀的輪轂31。軸承5的內環，一體形成於內齒齒輪2。亦即，內齒齒輪2，是一體形成有軸承5之內環的內環一體型的內齒齒輪。內齒齒輪2具備：圓形外周面22，形成有軸承5的內環側軌道溝21(V溝)；圓形內周面24，形成有內齒20；第1圓環狀端面25，形成於軸線1a方向的其中一側；第2圓環狀端面26，形成於軸線1a方向的另一側。在內齒齒輪2形成有：用來連結固定於未圖示之固定側構件的螺栓孔27。
螺栓孔27，沿著圓周方向配置成等角度間隔，朝第1圓環狀端面25形成開口，從第1圓環狀端面25朝軸線1a的方向延伸。螺栓孔27分別具備：朝第1圓環狀端面25開口的螺栓貫通孔部28(鑽孔(drilled hole))；連續於該螺栓貫通孔部28，且延伸於軸線1a方向的螺紋孔部29。螺栓貫通孔部28是具備圓形內周面的部分，螺紋孔部29是對圓形內周面切割出螺紋的部分。
在此，內齒齒輪2的內齒20，在沿著軸線1a的方向觀看的場合，形成於圓形內周面24之第1圓環狀端面25側的內周面部分。內環側軌道溝21形成於圓形外周面22之第2圓環狀端面26側的外周面部分。亦即，內齒20，相對於內環側軌道溝21，在沿著軸線1a的方向觀看的場合，形成於朝第1圓環狀端面側偏位的位置。
此外，螺栓孔27的螺栓貫通孔部28，形成於內齒20之半徑方向外側的位置，螺紋孔部29，形成於從內齒20朝軸線1a方向分離的位置。換言之，螺栓孔27的螺紋孔部29，相對於內齒20，在沿著軸線1a的方向觀看的場合，形成於朝第1圓環狀端面25之相反側偏位的位置。
如此一來，在內環一體型的內齒齒輪2中，螺栓孔27的螺紋孔部29，相對於內齒20所形成的部分，形成於朝軸線1a方向偏位的位置。將內齒齒輪2連結固定於未圖示之固定側構件時的螺栓連結力所作用之螺紋孔部29的部分，相對於內齒20，從半徑方向之外側附近的位置，朝軸線1a方向分離。據此，可抑制或者降低螺栓連結時，產生於內齒齒輪2中內齒20之形成部分的變形。其結果，能抑制因變形所導致之嚙合精度或者組裝精度的下降。
1:諧波齒輪裝置 1a:軸線 2:內齒齒輪 3:外齒齒輪 4:諧波產生器 5:軸承 6:外環 20:內齒 21:內環側軌道溝 22:圓形外周面 24:圓形內周面 25:第1圓環狀端面 26:第2圓環狀端面 27:螺栓孔 28:孔部 29:螺紋孔部 30:外齒 31:輪轂
[圖1](a)是顯示採用了本發明的諧波齒輪裝置之其中一例的概略縱剖面圖，(b)為其概略端面圖。 [圖2](a)為內環一體型之內齒齒輪的概略縱剖面圖，(b)為其概略端面圖。
1:諧波齒輪裝置
1a:軸線
2:內齒齒輪
3:外齒齒輪
4:諧波產生器
5:軸承
6:外環
20:內齒
21:內環側軌道溝
22:圓形外周面
24:圓形內周面
25:第1圓環狀端面
26:第2圓環狀端面
27:螺栓孔
28:孔部
29:螺紋孔部
30:外齒
31:輪轂

Claims (1)

  1. 一種諧波齒輪裝置，具備： 剛性的內齒齒輪； 可撓性外齒齒輪； 諧波產生器，將前述外齒齒輪彎折成非圓形而局部地嚙合於前述內齒齒輪，並使前述外齒齒輪對前述內齒齒輪的嚙合位置朝圓周方向移動； 軸承，以可相對轉動的狀態，支承前述內齒齒輪與前述外齒齒輪， 前述內齒齒輪，是一體形成有前述軸承之內環的內環一體型的齒輪， 前述內齒齒輪具備：形成有前述軸承之內環側軌道溝的圓形外周面；形成有內齒的圓形內周面；螺栓孔形成開口的圓環狀端面， 前述螺栓孔，沿著圓周方向以特定的間隔配置，並從前述圓環狀端面朝軸線的方向延伸， 其特徵為： 前述內齒齒輪的前述內齒，相對於前述內環側軌道溝，在沿著前述軸線的方向觀看的場合，朝前述圓環狀端面側形成偏位， 前述螺栓孔具備：朝前述圓環狀端面開口的螺栓貫通孔部；連續於該螺栓貫通孔部，且朝前述軸線的方向延伸的螺紋孔部， 前述螺栓孔的前述螺紋孔部，相對於前述內齒，在沿著前述軸線的方向觀看的場合，朝前述圓環狀端面的相反側形成偏位。
TW111103071A 2021-05-26 2022-01-25 諧波齒輪裝置 TW202246674A (zh)

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