TW202231377A - 彎曲方法及用於執行彎曲方法之彎曲機 - Google Patents

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法布里奇奧 卡普羅蒂
安德利亞 巴爾多
安傑洛 龐提
盧卡 巴塞塔
吉安尼 費雷蒂
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義大利商Ｂｌｍ股份有限公司
米蘭理工大學
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Abstract

描述一種彎曲一金屬物件(2)之方法，其包含至少以下步驟：a)執行一彎曲頭(3)與該金屬物件(2)之間的一相對移動，該彎曲頭具有至少一個彎曲群組(5)；及b)藉助激活該彎曲群組(4)來彎曲該金屬物件(2)。在步驟b)期間，至少一第一致動裝置根據一個別運動輪廓(u(t))致動該彎曲群組(4)，且在步驟a)期間，至少一第二致動裝置根據一個別運動輪廓(u(t))致動該彎曲頭(3)與該金屬物件(2)之間的一相對移動。該方法亦包含一配製步驟，在該配製步驟期間，依據一第一參數(a)及一第二參數(b)修改該第一致動裝置及/或該第二致動裝置之一個別初始運動輪廓以獲得該個別運動輪廓(u(t))。

Description

彎曲方法及用於執行彎曲方法之彎曲機
發明領域
本專利申請案主張2020年12月23日申請的義大利專利申請案第102020000032258號之優先權，該申請案之全部揭示內容以引用方式併入本文中。
本發明係關於一種彎曲金屬物件以獲得判定的彎曲物件之方法，該金屬物件特定別是細長金屬物件，甚至更特別是金屬線或金屬管。特別地，本發明係關於一種彎曲金屬物件之方法，該方法允許減少在方法本身期間可能產生的金屬物件振盪。
有利地，本發明亦係關於一種用於彎曲金屬物件的彎曲機，特別是彎線機或彎管機。
發明背景
已知彎曲機用於彎曲金屬線或用於彎曲金屬管。
此類機器經組配來執行一系列彎曲以分別獲得彎曲線或彎曲管。
亦已知，此等機器包含：至少一個彎曲頭，該彎曲頭具有用於執行彎曲的一或多個彎曲群組；及激活設備，該激活設備用於執行彎曲頭與線或管之間的相對移動。
激活設備允許獲得線或管與彎曲群組中之至少一個之間的相對定位，使得該彎曲群組可執行個別彎曲。
已知，激活設備可經組配來使彎曲頭移動及/或旋轉及/或使線或管沿著前進路徑前進。
典型的彎曲群組包含：轉台，該轉台具有一或多個嚙合元件，各嚙合元件經組配成接觸線或管；及致動器，該致動器聯接至轉台且經組配來使轉台圍繞及沿著軸線旋轉及平移以彎曲線或管。
在彎曲期間，個別致動器執行個別判定運動輪廓，使得至少一個嚙合元件使線或管之一部分相對於同一線或管之另一部分彎曲。
通常，各線或管經受一系列彎曲以獲得個別所要彎曲線或個別所要彎曲管。
亦已知，為了獲得各彎曲，必須根據個別運動輪廓來控制致動器，且亦必須與彎曲頭與線或管之間的相對位置的修改相結合地應用個別運動輪廓序列。
已經觀察到，在該方法期間可能產生線或管的振盪，該等振盪有時可能導致線或管的不希望變形及/或線或管與彎曲機之部件的碰撞。
為了避免此等問題，操作員必須手動修改由彎曲步驟及修改彎曲頭與線或管之間的相對位置步驟組成之特定彎曲方法。一方面，此類修改需要大量時間，而另一方面，修改及其成功依賴於特定操作員之經驗及專技。
此外，應當考慮，此類修改的應用不僅需要操作員的高水準經驗，而且亦需要高的基本資格。在缺乏技術工人的國家，此等態樣可能會成為問題。另外，在操作員流動率高的情境下，可能會產生缺點。
此外，US-A-2011192204提出藉由產生補償移動來減少振盪。
替代地，DE-A-102014206622描述使用需要大量計算資源的模擬來優化待彎曲之物件之彎曲。
因此，業內需要進一步改良彎曲方法及/或彎曲機，這將允許解決至少一個已知缺點。
特別地，業內需要一種允許以自動化方式減少線或管之振盪的彎曲方法及/或彎曲機。
發明概要
上述目的藉由本發明而達成，因為本發明係關於一種如獨立請求項中定義的彎曲金屬物件之方法。替代的較佳實施例在個別從屬請求項中主張保護。
上述目的亦藉由本發明而達成，因為本發明係關於一種如請求項15之機器。
較佳實施例之詳細說明
在圖1中，1在整體上表示用於(沿著軸線)彎曲金屬物件的(自動)彎曲機，該等金屬物件特別是細長金屬物件，甚至更特別是金屬線2或金屬管。
根據一些非限制性實施例，金屬物件可具有圓形、卵形、矩形、正方形、橢圓形或任何其他形狀的剖面。
根據一些非限制性實施例，金屬物件可係中空或實心的。
根據一些非限制性實施例，金屬物件包含至少一種金屬材料。根據一些非限制性實施例，金屬物件亦可包含至少一種非金屬材料，諸如例如複合材料或塑膠材料。
下文中將參考金屬線2之彎曲之實例，但沒有任何限制目的。
然而，以下描述亦適用於諸如例如金屬管的其他金屬物件之彎曲。
另外，下面將詳細描述用於彎曲金屬線2的彎曲機1，但沒有任何限制意圖。然而，以下描述亦可適用於用於彎曲諸如例如金屬管的金屬物件的彎曲機1。
特別參考圖1及圖2，彎曲機1至少包含： - 控制單元，該控制單元經組配來控制彎曲機1本身之操作； - 彎曲頭3，特別地，該彎曲頭可操作地連接至控制單元且經組配來特別是在彎曲站處彎曲線2；及 - 激活設備，特別地，該激活設備可操作地連接至控制單元且經組配來控制及/或執行彎曲頭3與線2之間的相對移動。
更詳細而言，彎曲頭3包含一或多個彎曲群組4 (在特定情況下展示出兩個)，各彎曲群組4經組配來選擇性地彎曲線2。換言之，各彎曲群組4經組配來執行用於彎曲線2的彎曲步驟。
進一步詳細而言，各彎曲群組4可至少包含： - 個別轉台5，特別地，該轉台可移動地插入彎曲頭3之個別殼體底座中； - 一或多個嚙合元件6，該一或多個嚙合元件與個別轉台5成整體；及 - 第一致動裝置(本身已知且未展示出)，特別地，該第一致動裝置可操作地連接至控制單元並聯接到個別轉台5且經組配來分別致動轉台5圍繞或沿著個別軸線之角度移動及/或平移。
此外，控制單元經組配來控制各第一致動裝置，以便藉助轉台5之角度移動及/或平移以及因此嚙合元件6之相對位移來判定彎曲操作。
在此特定情況下，各第一致動裝置包含：至少一個(電動)馬達，該馬達用於判定及/或致動個別轉台5之角度移動；及/或線性致動器，例如氣動致動器，該線性致動器用於判定個別轉台5之平移。
更詳細而言，激活設備可經組配來使線2特別地沿著前進路徑朝向彎曲站前進，及/或以使彎曲頭3特別地圍繞至少三個軸線移動及/或旋轉。
進一步詳細而言，激活設備可設置有多個第二致動裝置，該等第二致動裝置中之各者經組配來判定線2沿著前進路徑之前進及/或彎曲頭3之移動及/或旋轉。
較佳地，第一多個第二致動裝置經組配來至少部分地判定彎曲頭3之移動及/或旋轉。
甚至更佳地，第二多個第二致動裝置可經組配來至少部分地判定線2之前進。
根據所示之非限制性實施例，激活設備包含一個接一個地配置的第一群組前進輪7及一個接一個地配置的第一群組前進輪8。特別地，各前進輪7面向個別前進輪8，使得前進輪7及前進輪8作用於線2之相反側。
特別地，第一群組及第二群組沿著前進路徑配置在彎曲頭3之上游。
更詳細而言，前進輪7及前進輪8聯接至一或多個第二致動裝置且經組配來在它們之間協同使線2沿著至少一部分前進路徑前進。
另外，彎曲機1，特別是彎曲頭3，可包含經組配來切割線2的切割單元。
具體參考圖1，彎曲機1可進一步包含容納(未彎曲)線2的儲存裝置9。特別地，激活設備經組配來使線2自儲存裝置9朝向彎曲頭3及/或彎曲站前進。
更詳細而言，儲存裝置9經組配成容納呈捲形式的線2。
進一步詳細而言，儲存裝置9包含承載呈捲形式的線2的支撐件10，特別地，支撐件10經設計成允許以卷形式配置的線2解開。
具體參考圖1，彎曲機1可進一步包含人機介面11，該人機介面經組配成允許操作員向彎曲機1，特別是向控制單元，發射指令及/或自彎曲機1接收資訊。
在使用中，彎曲機1使線2彎曲以獲得(判定的)彎曲線2’。
彎曲方法至少包含以下步驟： a) 執行彎曲頭3與線2之間的相對移動；及 b) 彎曲線2。
另外，該方法亦可包含一或多個重複步驟，在該一或多個重複步驟期間，重複步驟a)及步驟b)。特別地，重複步驟的執行允許獲得一系列步驟a)及b)以獲得所要彎曲線2'。
較佳地，該方法亦包含至少一個切割步驟，在該至少一個切割步驟期間，對線2進行切割。特別地，可在步驟及/或步驟a)及b)之前或之後執行切割步驟。
更詳細而言，在執行步驟a)期間，彎曲群組4中之至少一個相對於金屬線2放置成使得嚙合元件6中之至少一個放置成與金屬線2相鄰及/或接觸。隨後，在步驟b)期間且如下面詳細解釋的，個別嚙合元件6移動以獲得線2的個別彎曲。
更具體而言，在各步驟b)期間，藉由致動個別彎曲群組4，特別是個別轉台5，線2之第一(自由)部分15相對於線2之第二部分16彎曲(參見圖2)，例如此第二部分16在執行個別步驟b)期間保持靜止。特別地，在各步驟b)期間，獲得在第一部分15與第二部分16之間界定的角度。甚至更特定而言，所界定的角度可在一個步驟b)與另一個步驟之間變化(且由所要彎曲線2’之形狀決定)。
進一步詳細而言，在步驟a)期間，第二致動裝置中之至少一者根據個別運動輪廓致動彎曲頭3與線2之間的相對移動。
根據一些非限制性實施例，在步驟a)期間，亦可致動若干第二致動裝置以致動致動彎曲頭3與線2之間的相對移動，各第二致動裝置係根據個別運動輪廓致動的。
例如，第二致動裝置中之一或多者，特別是第一多個第二致動裝置，可使彎曲頭3移動及/或旋轉。
替代地及/或另外地，第二致動裝置中之一或多者，特別是第二多個第二致動裝置，可使線2前進。
此外，在步驟b)期間，第一致動裝置中之至少一者，特別是個別馬達，根據個別運動輪廓致動個別彎曲群組4，特別是個別轉台5，以執行線2之個別彎曲。
更具體而言，(第一致動裝置或第二致動裝置之)各運動輪廓描述個別的第一致動裝置或第二致動裝置之控制參數依據時間變化的時間過程。特別地，各運動輪廓至少界定加速及減速步驟。
例如且如圖5示意性地所指示，個別第一致動裝置之個別馬達之運動輪廓(參見虛線)可描述馬達依據時間變化的角度位置。因此，在此情況下，運動輪廓描述個別轉台5及/或個別嚙合元件6依據時間變化的角度位置。
應當指出，在步驟b)期間，由個別第一致動裝置致動的個別運動輪廓可與其他的不同，特別地以獲得第一部分15與第二部分16之間的個別所要角度。
較佳地，在步驟a)及b)期間，控制單元控制第一致動裝置及第二致動裝置之個別運動輪廓。
如圖2所指示，在該方法期間，特別是在步驟a)及/或步驟b)期間，可能產生線2之振盪，特別是第一部分15之振盪。
如下面所述且以減少線2，特別是第一部分15之振盪為特定目的，在配製步驟c)中判定至少一些運動輪廓，特別是描述第一致動裝置，特別是個別馬達(及因此個別轉台5)之致動的彼等運動輪廓(參見圖6)。
更詳細而言，在步驟c)期間，修改(第一致動裝置及/或第二致動裝置之)至少一個個別初始運動輪廓(參見例如圖5中的實曲線)，以獲得依據第一參數a及第二參數b變化的個別運動輪廓(圖5中的虛曲線)，其中：第一參數a視阻尼諧振盪器之振盪頻率ω而定，該阻尼諧振盪器建模及/或描述由應用個別第一致動裝置或個別第二致動裝置之個別運動輪廓引起的金屬線2之振盪；且第二參數b視阻尼諧振盪器之振盪之阻尼ξ而定。
具體參考圖3，在執行相關步驟a)或b)之後，阻尼諧振盪器允許判定及/或描述因應用個別運動輪廓u(t)造成的線2，特別是第一部分15之振盪y(t)。
更詳細而言，諧振盪器藉助個別質量M、具有彈簧常數K的彈簧及具有阻尼常數D的阻尼器來描述。
例如，在步驟b)的情況下，所應用之模型規定，一旦個別彎曲群組4與線2，特別是個別轉台5，甚至更特別是個別彎曲元件6失去接觸，線2，特別是第一部分15之振盪y(t)就相當於質量M在質量-彈簧-阻尼器系統中的自由移動，該自由移動係因將質量M移動離開其平衡位置而產生的。
進一步詳細而言，拉普拉斯域中的轉移函數G(s)=Y(s)/U(s)將振盪y(t)與運動輪廓u(t)聯繫起來(Y(s)對應於拉普拉斯域中的振盪，且U(s)對應於拉普拉斯域中的運動輪廓u(t))，其中： G(s)=Y(s)/U(s)=((2*ξ*s/ω)+1)/((s 2/ω 2)+(2*ξ*s/ω)+1)，其中s係拉普拉斯變量(即，複變量)。
此外，振盪頻率ω與
Figure 02_image001
(K/M)成比例，且阻尼ξ與以下成比例：D/(2*√(M*K))。
然而，質量M、彈簧常數K及阻尼常數D之值難以自線2，特別是第一部分15，之幾何形狀及機械性質以及與線2之材料相關的特性中判定。
較佳地，第一參數a與振盪頻率ω之平方的倒數成比例，特別地與其相等；且第二參數b與阻尼ξ成比例且另外地亦與振盪頻率ω之倒數成比例。
因此：a=1/ω 2且b=(2* ξ)/ω。
根據第一參數a及第二參數b之此等定義，獲得將運動輪廓u(t)與振盪y(t)聯繫起來的拉普拉斯域中的阻尼諧振盪器之轉移函數G(s)：G(s)=(b*s+1)/(a*s 2+b*s+1)。
應當指出，第一參數a及第二參數b可在各步驟a)及/或各步驟b)期間變化。換言之，質量M、彈簧常數K及阻尼係數D並非恆定的，而是可在各步驟a)及/或各步驟b)之間變化。
較佳地，在步驟c)期間，自記憶體17 (參見圖6)讀取第一參數a及第二參數b，特別地，記憶體17係彎曲機1之部分，甚至更特別地，記憶體17係控制單元之部分。特別地，記憶體17含有多個個別第一參數a及個別第二參數b之集合，各集合可歸因於一或多個個別步驟a)及/或b)。
另外，該方法可包含初始化步驟d)，在該初始化步驟期間，依據所要彎曲線2’判定一或多個初始運動輪廓(參見圖5中的實曲線)，特別地，各初始運動輪廓與個別第一致動裝置及/或個別第二致動裝置相關。
進一步詳細而言，在步驟d)期間，亦判定步驟a)及b)及其序列。
更具體而言，例如由控制單元依據所要彎曲線2'判定初始運動輪廓及/或步驟a)及b)之序列。例如，根據一些非限制性實施例，可例如由控制單元依據所要彎曲線2'以及可藉助軟體系統及/或藉助人機介面11來判定初始運動輪廓及/或步驟a)及b)之序列。例如，軟體系統可基於電腦輔助設計軟體(CAD)及/或電腦輔助製造軟體(CAM)及/或用於監測及監督之分佈式電腦系統(亦稱為SCADA)。
根據一些非限制性變體，在步驟d)期間，操作員可例如藉助人機介面11來控制及/或修改初始運動輪廓及/或步驟a)及b)之序列。
應當指出，即使初始運動輪廓允許獲得判定的彎曲線2'，但考慮到可能在該方法期間發生的線2，特別是第一部分15之可能振盪y(t)，初始運動輪廓未得到優化。
例如，在圖4中，由藉助個別第一致動裝置，特別是個別馬達之初始運動輪廓造成的應力引起的線2之振盪以連續線展示出，而由藉助藉由修改初始運動輪廓獲得的運動輪廓造成的應力引起的振盪以虛線展示出。可看出，運動輪廓的應用允許(顯著)減少振盪y(t)。
因此，由於依據個別第一參數a及個別第二參數b對初始運動輪廓的修改，可減少與個別步驟a)或個別步驟b)相關的振盪。
根據一些非限制性實施例，不必修改所有初始運動輪廓，而是修改其中一部分。特別地，已經觀察到，與由第二致動裝置之應力引起的振盪相聯繫的臨界程度少於與由第一致動裝置之應力引起的振盪相聯繫的彼等臨界程度。
更具體而言，根據一些非限制性實施例，僅依據個別第一參數a及個別參數b修改與第一致動裝置相關聯的一些或全部初始運動輪廓，而特別地，不修改與第二致動裝置相關聯的運動輪廓。
較佳地且具體參考圖6，在步驟c)期間，由彎曲機1，特別是控制單元之計算群組18依據個別第一參數a及個別第二參數b來計算各運動輪廓。特別地，計算群組18可本地及/或遠程配置。
更詳細而言，根據一可能的實施例，在步驟c)期間，特別地由計算群組18利用與(a*s 2+b*s+1)成比例的在拉普拉斯域中表達的轉移函數F(s)來過濾各初始運動輪廓(尚未修改)，以判定運動輪廓u(t)。特別地，F(s)係其在感興趣之頻率範圍內的模數及階梯圖等於(a*s2+b*s+1)之模數及階梯圖的轉移函數。
替代地及/或另外地，在步驟c)期間，執行優化子步驟，特別地由計算群組18執行，在該優化子步驟期間，判定在考慮拉普拉斯域中的轉移函數G(s) G(s)=((b*s+1)/(a*s 2+b*s+1))時產生最少振盪的運動輪廓u(t)。
特別地，在該優化子步驟期間，自所應用之運動輪廓開始，且然後(藉助由計算群組18執行的數值演算法)判定導致最少振盪的運動輪廓u(t)。
甚至更特別地，在該優化子步驟期間，計算群組18依據所應用之運動輪廓判定由阻尼諧振盪器模型提供(且如轉移函數G(s)所描述)的振盪，並依據所應用之運動輪廓為所提供之振盪分配成本。然後，計算群組18依據修改後的所應用之運動輪廓判定由阻尼諧振盪器模型提供的振盪，該計算群組再次判定振盪及個別成本。計算群組18繼續此等操作，直至判定引起最少振盪的運動輪廓u(t)為止。
較佳地，在該優化子步驟期間，在優化子步驟本身之開始，考慮到在拉普拉斯域中表達的轉移函數F’(s)與(a*s 2+b*s+1)成比例，應用自過濾初始運動輪廓獲得的運動輪廓。特別地，F’(s)係其在感興趣之頻率範圍內的模數及階梯圖’等於(a*s 2+b*s+1)之模數及階梯圖的轉移函數。
根據一些非限制性實施例，為了判定各第一參數a及各第二參數b，執行個別校準步驟e)。
更詳細而言，在步驟e)期間，執行至少以下子步驟： - 致動初始運動輪廓； - 在個別致動子步驟之後監測線2，特別是第一部分15之振盪；及 - 判定阻尼諧振盪器之個別第一參數a及個別第二參數b，該等參數允許描述在個別監測子步驟期間監測的振盪。
特別地，在各判定子步驟期間，判定個別第一參數a及個別第二參數b，這允許個別的所監測及所建模及/或所估計之振盪之間的最小差異。
進一步詳細而言，在判定子步驟期間，根據由拉普拉斯域中的轉移函數G’(s)表示的阻尼諧振盪器來描述及/或建模及/或估計在個別監測子步驟中監測的振盪，該轉移函數為：G’(s)=(b’*s+1)/(a’*s 2+b’*s+1)，其中a’對應於待判定之第一參數，且b’對應於待判定之第二參數。
特別地，在判定子步驟期間，判定與個別所監測之振盪具有最小差異的所估計之振盪的第一參數a’及第二參數b’定義個別第一參數a及個別第二參數b。
更具體而言，在特別地由彎曲機1之計算群組18執行的判定子步驟期間，執行附加步驟： i) 為第一參數a’假設個別值且為第二參數b’假設個別值； ii) 依據轉移函數G’(s)以及第一值a’及第二值b’之個別值計算所估計之振盪y’(t)； iii) 將所估計之振盪y’(t)與所監測之振盪進行比較以判定誤差； iv) 依據步驟iii)期間獲得的誤差修改第一參數a’及第二參數b’；及 v) 重複步驟ii)至iv)。
特別地，若步驟iii)中判定的誤差等於或大於判定的臨界值，則執行步驟iv)及v)。
根據一些非限制性實施例，彎曲機1包含視訊攝影機，該視訊攝影機用於監測線2，特別是第一部分15之振盪。
較佳地，在監測步驟期間，藉由視訊攝影機監測振盪。
根據對根據本發明的彎曲機1及方法之特性的查閱，本發明能夠獲得的優點係顯而易見的。
特別地，該方法自動允許顯著減少金屬線2，特別是第一部分15之振盪。因此，降低了線2的非所要變形及/或線2與彎曲機1之間由於振盪造成的接觸的風險。
另外的優點是不需要操作員干預來減少振盪。
最後，顯然，可對此處描述及展示出的彎曲機1及彎曲方法作出修改及變化，該等修改及變化不脫離申請專利範圍所界定的保護範疇。
根據未展示出的一些實施例，彎曲機1包含至少兩個彎曲頭3。
另外地或替代地，激活設備經組配來將線2放置於工作位置，且在步驟a)及步驟b)期間，線2本身不前進，而是只有彎曲頭3移動。
另外地或替代地，儲存裝置9可經組配成容納來自分段的金屬物件，特別是來自分段的金屬線或金屬管。根據未展示出的此等實施例，激活設備可包含位移單元，該位移單元用於自動裝載及/或卸載來自分段的金屬物件。替代地或另外地，可裝載及/或卸載來自分段的金屬物件。
1:彎曲機 2,2':金屬線 3:彎曲頭 4:彎曲群組 5:轉台 6:彎曲元件 7,8:前進輪 9:儲存裝置 10:支撐件 11:人機介面 15:第一部分 16:第二部分 17:記憶體 D:阻尼常數 K:彈簧常數 M:質量 u(t):運動輪廓 y(t):振盪
藉由參考附圖，根據以下以非限制性實例之方式提供的詳細描述，本發明之另外的特徵及優點將顯而易見，在附圖中： - 圖1示意性地且部分地展示出彎曲機，其中為清楚起見移除了部件； - 圖2展示出圖1之彎曲機之細節的放大的等角視圖； - 圖3示意性地展示出阻尼諧振盪器之模型； - 圖4展示出金屬線之振盪的時間過程； - 圖5展示出根據本發明的初始運動輪廓及修改後的運動輪廓；且 - 圖6示意性地展示出根據本發明的方法之一些步驟。
1:彎曲機
2:金屬線
3:彎曲頭
7,8:前進輪
9:儲存裝置
10:支撐件
11:人機介面

Claims (15)

  1. 一種沿著一縱向軸線彎曲一金屬物件(2)以獲得一判定的彎曲物件之方法，該金屬物件特定別是一細長金屬物件，甚至更特定是一金屬線(2)或一金屬管，該方法包含至少以下步驟： a) 執行一彎曲頭(3)與該金屬物件(2)之間的一相對移動，該彎曲頭具有至少一個彎曲群組(4)；及 b) 藉助激活該彎曲群組(4)來彎曲該金屬物件(2)； 其中在該步驟b)期間，至少一第一致動裝置根據一個別運動輪廓(u(t))致動該彎曲群組(4)以執行該金屬物件(2)之一個別彎曲； 其中在該步驟a)期間，至少一第二致動裝置根據一個別運動輪廓(u(t))致動該彎曲頭(3)與該金屬物件(2)之間的一相對移動； 其中該方法亦包含一配製步驟c)，在該配製步驟c)期間，修改該第一致動裝置及/或該第二致動裝置之一個別初始運動輪廓以獲得該個別運動輪廓(u(t))； 其中在該步驟c)期間，依據一第一參數(a)及一第二參數(b)修改該初始運動輪廓； 其中該第一參數(a)視一阻尼諧振盪器之一振盪頻率(ω)而定，該阻尼諧振盪器建模及/或描述該金屬物件(2)之該等振盪，其係由應用該個別第一致動裝置或該個別第二致動裝置之該個別運動輪廓(u(t))引起，以及該第二參數(b)視該阻尼諧振盪器之該等振盪之一阻尼(ξ)而定。
  2. 如請求項1之方法，該方法包含一或多個重複步驟，在該一或多個重複步驟期間，重複該步驟a)及該步驟b)； 其中在該步驟c)期間，依據該等個別第一參數(a)及該等個別第二參數(b)修改該第一致動裝置及/或該第二致動裝置之多個個別初始運動輪廓以獲得該等個別運動輪廓(u(t))。
  3. 如請求項1或2之方法，其中在該步驟c)期間，自一記憶體(17)讀取該第一參數(a)及該第二參數(b)。
  4. 如請求項1至3中任一項之方法，該方法進一步包含一初始化步驟，在該初始化步驟期間，依據該所要彎曲金屬物件判定一或多個初始運動輪廓。
  5. 如請求項1至4中任一項之方法，該方法進一步包含一校準步驟，在該校準步驟期間，判定該第一參數(a)及該第二參數(b)； 其中在該校準步驟期間，執行以下子步驟： 致動該初始運動輪廓； 在該致動子步驟之後監測該金屬物件(2)之該等振盪(y(t))；及 判定該阻尼諧振盪器之該第一參數(a)及該第二參數(b)，該等參數允許描述在該個別監測子步驟期間所監測的該等振盪。
  6. 如請求項5之方法，其中在該判定子步驟期間，根據藉助拉普拉斯域中的一轉移函數G’(s) G’(s) = (b’*s+1)/(a’*s2+b’*s+1)表示的一阻尼諧振盪器，來建模及/或估計所監測之該等振盪； 其中a’對應於待判定之該第一參數，且b’對應於待判定之該第二參數。
  7. 如請求項6之方法，其中在該判定子步驟期間，進一步執行以下另外的步驟： i) 為待判定之該第一參數(a’)假設一值且為待判定之該第二參數(b’)假設一值； ii) 依據該轉移函數(G’(s))以及待判定之該第一參數(a’)之該值及待判定之該第二參數(b’)之該值，計算所估計之該等振盪(y’(t))； iii) 將所估計之該等振盪(y’(t))與所監測之該等振盪進行比較以判定一誤差； iv) 依據該步驟iii)期間獲得的該誤差修改待判定之該第一參數(a’)及待判定之該第二參數(b’)；及 v) 重複該等步驟i)至iv)。
  8. 如請求項5至7中任一項之方法，其中在該監測步驟期間，藉助一視訊攝影機監測該等振盪。
  9. 如請求項1至8中任一項之方法，其中該第一參數(a)與該振盪頻率(ω)之平方的倒數成比例，特別地與其相等，且該第二參數與該阻尼(ξ)成比例且另外地亦與該振盪頻率(ω)之倒數成比例。
  10. 如請求項1至9中任一項之方法，其中該阻尼諧振盪器藉由一質量M、一彈簧常數K及一阻尼因數D來描述； 其中該振盪頻率(ω)與
    Figure 03_image001
    (K/M)成比例；且其中該阻尼(ξ)與D/(2*
    Figure 03_image001
    (M*K))成比例。
  11. 如請求項1至10中任一項之方法，其中將該運動輪廓與該等振盪聯繫起來的該拉普拉斯域中的該阻尼諧振盪器之該轉移函數為：G(s)=(b*s+1)/(a*s2+b*s+1)；其中a對應於該第一參數，且b對應於該第二參數。
  12. 如請求項1至11中任一項之方法，其中在該步驟c)期間，利用與(a*s2+b*s+1)成比例的在該拉普拉斯域中表達的一轉移函數(F(s))來過濾該初始運動輪廓，以判定該運動輪廓(u(t))，其中a對應於該第一參數，且b對應於該第二參數。
  13. 如請求項1至12中任一項之方法，其中在該步驟c)期間，執行一優化子步驟，在該優化子步驟期間，判定在考慮與((b*s+1)/(a*s2+b*s+1))成比例的該拉普拉斯域中的一轉移函數時產生最少振盪的該運動輪廓(u(t))； 其中a對應於該第一參數，且b對應於該第二參數。
  14. 如請求項13之方法，其中在該優化子步驟期間，在該優化子步驟本身之開始，考慮到在該拉普拉斯域中表達的一轉移函數(F’(s))與(a*s2+b*s+1)成比例，應用自過濾該初始運動輪廓獲得的一運動輪廓，其中a對應於該第一參數，且b對應於該第二參數。
  15. 一種用於彎曲一金屬物件(2)之彎曲機(1)，該金屬物件特別是一細長金屬物件，該彎曲機包含： 一控制單元，該控制單元經組配來控制該彎曲機(1)本身之操作； 一彎曲頭(3)，該彎曲頭具有至少一個彎曲群組(4)，經組配來彎曲該金屬物件(2)；及 一激活設備，該激活設備經組配來控制及/或執行該彎曲頭(3)與該金屬物件(2)之間的一相對移動； 其中該彎曲群組(4)包含至少一第一致動裝置，該第一致動裝置根據一個別運動輪廓(u(t))致動該彎曲群組(4)以執行該金屬物件(2)之一個別彎曲； 其中該激活設備包含至少一第二致動裝置，該第二致動裝置經組配來根據一個別運動輪廓(u(t))致動該彎曲頭(3)與該金屬物件(2)之間的一相對移動； 其中該彎曲機(1)經組配來執行一配製步驟，在該配製步驟期間，修改該第一致動裝置及/或該第二致動裝置之一個別初始運動輪廓以獲得該個別運動輪廓(u(t))； 其中該彎曲機(1)經組配來依據一第一參數(a)及一第二參數(b)修改該初始運動輪廓； 其中該第一參數(a)視一阻尼諧振盪器之一振盪頻率(ω)而定，該阻尼諧振盪器建模及/或描述該金屬物件(2)之該等振盪，其係由應用該個別第一致動裝置或該個別第二致動裝置之該個別運動輪廓(u(t))引起，以及該第二參數(b)視該阻尼諧振盪器之該等振盪之一阻尼(ξ)而定。
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