TW202228486A

TW202228486A - 控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法

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Publication number: TW202228486A
Application number: TW110117023A
Authority: TW
Inventors: 楊海濤; 李奉遠; 周振宇
Original assignee: 大陸商鼎勤科技（深圳）有限公司
Priority date: 2021-01-13
Filing date: 2021-05-12
Publication date: 2022-07-16
Also published as: CN112875315B; CN112875315A; TWI800830B

Abstract

本發明揭露了一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，包含以下步驟：分別校正第一移送機構、第二移送機構的位置，使得第一移送機構、第二移送機構與承載台在豎直方向上的距離分別為第一距離、第二距離；獲取待疊放的組合板材的配料資訊；根據配料資訊、第一距離、第二距離的值，分別計算第一移送機構輸送組合板材中的各第一板材至承載台上的疊放位置時的第一待下降高度、第二移動機構輸送組合板材中的各第二板材至承載台上的疊放位置時的第二待下降高度；根據配料資訊中的疊放順序及第一待下降高度、第二待下降高度的值依次疊放第一板材、第二板材。本發明控制過程簡單快速，且疊合裝置無需外加升降機構即可實現自動疊合，其提高了疊合過程的穩定性及準確性，更進一步提高了產品的良品率。

Description

控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法

本發明涉及電路板加工領域，尤其涉及一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法。

疊合裝置在進行電路板加工時，承載台上依次疊放複數個物料，隨著物料疊加，承載台上的物料高度隨之增加，此時，通常會採用承載台下降的方式以適應移送機構將物料疊放在承載台檯面上，因此，承載台需要額外設置升降機構以實現台面升降的功能，使得承載台上最上層的物料表面所在位置始終保持在同一高度。然而，升降承載台必然會引發震動現象，其將導致物料之間發生移位，產品穩定性差，將導致產品不良率增加；另一方面，增加升降機構，使得承載台的空間占位具有不確定性，導致整體結構複雜，且保養及維修不便。

因此，現有技術存在缺陷，需要改進。

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，以解決現有技術中升降承載台時易引發震動現象，導致物料位移以及導致產品不良率增加的問題；並且，解決需要外接升降機構，導致整體結構複雜，且保養及維修不便的問題。

發明的技術方案如下：一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，包含以下步驟。

步驟S1：分別校正第一移送機構、第二移送機構在豎直方向上的位置，使得第一移送機構、第二移送機構與承載台在豎直方向上的距離分別為第一距離、第二距離。第一移送機構、第二移送機構分別用於抓取第一工具本體、第二工具本體上的第一板材、第二板材。

步驟S2：獲取待疊放的組合板材的配料資訊。組合板材中分別包含複數個第一板材、複數個第二板材；配料資訊包含：所疊放的第一板材及第二板材的數量、各第一板材及各第二板材的厚度、第一板材及第二板材的疊放順序。

步驟S3：根據配料資訊、第一距離、第二距離的值，分別計算第一移送機構輸送組合板材中的各第一板材至承載台上的疊放位置時的第一待下降高度、第二移動機構輸送組合板材中的各第二板材至承載台上的疊放位置時的第二待下降高度。各第一板材均對應一個第一待下降高度，各第二板材均對應一個第二待下降高度。

步驟S4：根據配料資訊中的第一板材、第二板材的疊放順序依次疊放第一板材、第二板材；疊放過程中，第一移送機構、第二移送機構的下降高度為步驟S3中所計算的疊放對應第一板材、第二板材時的第一待下降高度、第二待下降高度。

步驟S5：若需更改步驟S2中待疊放的組合板材的配料資訊，則需重複步驟S1至步驟S4，且在步驟S2中需獲取新的待疊放的組合板材的配料資訊。

在每次進行疊合操作前，均需對第一移送機構、第二移送機構在豎直方向上的位置進行校正，保證第一移送機構、第二移送機構的位置處於初始狀態，即滿足第一移送機構、第二移送機構與承載台在豎直方向的距離分別為第一距離、第二距離，第一距離、第二距離的值為定值，一般根據具體疊合要求進行設定。

第一工具本體、第二工具本體分別位於承載台的兩側；承載台用於疊放第一板材、第二板材。

在進行第一移送機構、第二移送機構的位置校正後，自動控制系統自動獲取待疊放的組合板材的配料資訊，組合板材的配料資訊在進行疊合前已確定，可直接進行輸入或提前輸入，獲取配料資訊後，根據配料資訊、第一距離、第二距離的值，分別計算第一移送機構輸送組合板材中的各第一板材至承載台時的第一待下降高度、第二移動機構輸送組合板材中的各第二板材至承載台的第二待下降高度，例如，組合板材中包含兩塊第一板材、一塊第二板材，疊合順序為第一板材、第二板材、第一板材，此時計算出的第一移送機構輸送第一塊第一板材時的下降高度即為第一距離，第二移送機構輸送第二板材的下降高度即為第二距離減去第一塊第一板材的厚度的值，第一移送機構輸送第二塊第二板材的下降高度即為第一距離減去第一塊第一板材的厚度、第二板材的厚度的值，以此類推，按照配料資訊中第一板材及第二板材的疊放順序、各第一板材及各第二板材的厚度，以及第一距離及第二距離的值便可計算出第一移送機構移送各第一板材、第二移送機構移送各第二板材時的第一待下降高度、第二待下降高度，在疊合過程中，第一移送機構、第二移送機構便可準確的調整下降高度，控制過程簡單快速，疊合裝置無需外加升降機構即可實現自動疊合，提高了疊合過程的穩定性及準確性，進一步提高產品的良品率；且可直接透過第一移送機構、第二移送機構進行下降高度的調整，無需外接其它升降機構，有效簡化疊合裝置的整體結構。

進一步地，第一工具本體包含：第一固定架、設置在第一固定架上的第一滑道、設置在第一滑道一側的第一工位以及複數個第二工位。第二工位的具體數量根據實際生產需求進行設定。

進一步地，第一工位的一側設置有第三移動機構，第二工位的一側設置有第四移動機構；第一滑道上設置有複數個第一驅動組件以及與第一驅動組件相配合的第一導向履帶；第一導向履帶配合第一驅動組件驅動第三移動機構、第四移動機構在第一滑道上滑動。第三移動機構、第四移動機構均用於第一工位、第二工位上第一板材相關物料的輸送；第一驅動組件包含：設置在第一滑道上的第二滑軌、氣缸以及設置在第二滑軌上的第二滑塊，第三移動機構、第四移動機構均與第二滑塊連接；第二滑塊與氣缸的輸出端連接，各個部件相互配合，從而實現三移動機構、第四移動機構在第一滑道上滑動。

進一步地，第三移動機構包含：固定座、對稱設置在固定座上的兩固定板、設置在固定板上的第一驅動裝置、與第一驅動裝置的輸出端連接的送料架以及與固定板連接的用於調整送料架之間距離的調節組件。第一驅動裝置帶動送料架上下移動，送料架用於夾取第一工位上的物料或將物料夾取至第一工位；調節組件包含：驅動馬達、與驅動馬達輸出端連接的推桿以及套設在推桿上的第三滑塊；任一固定板設置在第三滑塊上；固定板對稱設置，即對稱設置有兩送料架，透過驅動馬達帶動第三滑塊移動，從而帶動其中一送料架，實現兩送料架之間距離的調整。

進一步地，第四移動機構包含：第二驅動裝置、與第二驅動裝置的輸出端連接的第一升降板以及設置在第一升降板上的取料組件。第二驅動裝置帶動第一升降板在第二工位的一側進行上下移動，取料組件用於夾取第二工位上的物料或將物料夾取至第二工位；取料組件包含：與第一升降板連接的連接板以及對稱設置在連接板上位置可調的吸嘴。

進一步地，第二工具本體包含：第二固定架、設置在第二固定架上的第二滑道、第三工位、第四工位以及與第三工位及第四工位相配合的銅箔裁切工具。

進一步地，第一移送機構、第二移送機構均設置在第二滑道上；第一移送機構用於抓取第一工位上的第一板材，第二移送機構用於抓取第三工位上的第二板材。

進一步地，第二工具本體進一步包含：設置在第二滑道上的第五移送機構；第二滑道上設置有複數個第二驅動組件以及與第二驅動組件相配合的複數個第二導向履帶；第二導向履帶配合第二驅動組件驅動第一移送機構、第二移送機構、第五移送機構均在第二滑道上滑動。第二驅動組件與第一驅動組件的結構一致；透過第二驅動組件與第二導向履帶配合，可實現第一移送機構、第二移送機構、第五移送機構在第二滑道上的往復運動。

進一步地，第一移送機構、第二移送機構、第五移送機構均包含：第三驅動裝置、與第三驅動裝置輸出端連接的支撐架、對稱設置在支撐架上的兩組第一滑軌、設置在第一滑軌上的第一滑塊、設置在第一滑塊上的抓取組件以及第四驅動裝置；第一滑塊與第四驅動裝置的輸出端連接；抓取組件包含：與第一滑塊連接的調節板、設置在調節板上的第五驅動裝置以及與第五驅動裝置的輸出端連接的抓手。各第一滑軌上均設置有一第一滑塊，對稱設置有兩組抓取組件，各組抓取組件內均對稱設置有兩個抓手，即共設置有四個抓手，透過四個抓手同時抓取第一板材或第二板材，輸送穩定性強；透過第三驅動裝置可驅動支撐架、抓取組件等的升降，透過第四驅動裝置可驅動第一滑塊在第一滑軌上移動，從而實現抓取組件之間距離的調節，以適用於不同尺寸大小的第一板材、第二板材。

採用上述方案，本發明提供一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，具有以下有益效果：

透過第一移送機構、第二移送機構便可準確的調整下降高度，疊合裝置無需外加升降機構即可實現自動疊合，提高了疊合過程的穩定性及準確性，進一步提高產品的良品率。

無需外接其它升降機構，簡化疊合裝置的整體結構，節約生產空間，降低生產成本。

以下結合附圖和具體實施例，對本發明進行詳細說明。

請參照圖1及圖2，本發明提供一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，包含以下步驟。

步驟S1：分別校正第一移送機構4、第二移送機構5在豎直方向上的位置，使得第一移送機構4、第二移送機構5與承載台3在豎直方向上的距離分別為第一距離(L1)、第二距離(L2)。

第一移送機構4、第二移送機構5分別用於抓取第一工具本體1、第二工具本體2上的第一板材、第二板材。

步驟S2：獲取待疊放的組合板材的配料資訊。

在本實施例中，組合板材為PCP板材及CSC板材；具體地，PCP板材的數量為3，CSC板材的數量為2；疊放順序為：第一塊PCP板材、第一塊CSC板材、第二塊PCP板材、第二塊CSC板材、第三塊PCP板材；3塊PCP板材的厚度均為a，2塊CSC板材的厚度均為b，且a、b的值均大於0。

步驟S3：根據配料資訊、L1、L2的值，分別計算第一移送機構4輸送組合板材中的第一塊PCP板材、第二塊PCP板材、第三塊PCP板材至承載台3上的疊放位置時的第一待下降高度(H11、H12、H13)，分別計算第二移動機構5輸送組合板材中的第一塊CSC板材、第二塊CSC板材至承載台3上的疊放位置的第二待下降高度(H21、H22)。具體地，H11、H12、H13的值分別為：L1、(L1-a-b)、(L1-2a-2b)；H21、H22的值分別為：(L2-a)、(L2-2a-b)。

步驟S4：根據配料資訊中的疊放順序依次疊放第一塊PCP板材、第一塊CSC板材、第二塊PCP板材、第二塊CSC板材、第三塊PCP板材；疊放過程中，第一移送機構4輸送第一塊PCP板材至承載台3上的疊放位置的正上方，下降L1，將第一塊PCP板材放在承載台3上；第二移送機構5輸送第一塊CSC板材至承載台3上的疊放位置的正上方，下降(L2-a)，將第一塊CSC板材放置在第一塊PCP板材上；第一移送機構4輸送第二塊PCP板材至承載台3上的疊放位置的正上方，下降(L1-a-b)，將第二塊PCP板材疊放在第一塊CSC板材上；由第二移送機構5輸送第二塊CSC板材至承載台3上的疊放位置的正上方，下降(L2-2a-b)，將第二塊CSC板材疊放在第二塊PCP板材上；以及，進一步由第一移送機構4輸送第三塊PCP板材至承載台3上的疊放位置的正上方，下降(L1-2a -2 b)，將第三塊PCP板材疊放在第二塊CSC板材上，完成PCP板材及CSC板材組合板材的疊合。

在每次進行疊合操作前，均需對第一移送機構4、第二移送機構5在豎直方向上的位置進行校正，保證第一移送機構4、第二移送機構5的位置處於初始狀態，即滿足第一移送機構4、第二移送機構5與承載台3在豎直方向的距離分別為L1、L2，且L1、L2的值為定值，一般來說係根據具體疊合要求進行設定。

第一工具本體1、第二工具本體2分別位於承載台3的兩側；承載台3用於疊放第一板材、第二板材。

請參照圖2、圖3、圖6、圖7，具體地，在本實施例中，第一工具本體1包含：第一固定架10，設置在第一固定架10上的第一滑道11，設置在第一滑道11一側的第一工位12、四個第二工位13。四個第二工位13上分別進行PP處理、Core校正處理、Core處理、隔紙處理，第一工位12進行PP、Core及PP的疊合，形成PCP板材。具體地，在本實施例中，第一工位12的一側設置有第三移動機構14，第二工位13的一側設置有第四移動機構15；第一滑道11上設置有五個第一驅動組件16以及與第一驅動組件16相配合的第一導向履帶17；第一導向履帶17配合第一驅動組件16驅動第三移動機構14、第四移動機構15在第一滑道11上滑動。第三移動機構14、第四移動機構15均用於第一工位12、第二工位13上第一板材相關物料的輸送；第一驅動組件16包含：設置在第一滑道11上的第二滑軌、氣缸以及設置在第二滑軌上的第二滑塊，且第三移動機構14、第四移動機構15均與第二滑塊連接；第二滑塊與氣缸的輸出端連接，各個部件相互配合，從而實現第三移動機構14、第四移動機構15在第一滑道11上滑動。第三移動機構14包含：固定座140、對稱設置在固定座140上的兩固定板141、設置在固定板141上的第一驅動裝置142、與第一驅動裝置142輸出端連接的送料架143以及與固定板141連接的用於調整送料架143之間距離的調節組件144。第一驅動裝置142帶動送料架143上下移動，送料架143用於夾取第一工位12上的物料或將物料夾取至第一工位12；調節組件144包含：驅動馬達、與驅動馬達的輸出端連接的推桿以及套設在推桿上的第三滑塊；任一固定板141設置在第三滑塊上；固定板141對稱設置，即對稱設置有兩送料架143，透過驅動馬達帶動第三滑塊移動，從而帶動其中一送料架143，實現兩送料架143之間距離的調整。第四移動機構15包含：第二驅動裝置150、與第二驅動裝置150的輸出端連接的第一升降板151以及設置在第一升降板151上的取料組件152。第二驅動裝置150帶動第一升降板151在第二工位13的一側進行上下移動，取料組件152用於夾取第二工位13上的物料或將物料夾取至第二工位13；取料組件152包含：與第一升降板151連接的連接板以及對稱設置在連接板上位置可調的吸嘴。

請參照圖2、圖4，具體地，在本實施例中，第二工具本體2包含：第二固定架20、設置在第二固定架20上的第二滑道21、第三工位22、第四工位23以及與第三工位22及第四工位23相配合的銅箔裁切工具24。在第四工位23進行鋼板及銅箔處理，在第三工位22進行第四工位23加工後的(鋼板及銅箔)及新的銅箔的處理。第一移送機構4、第二移送機構5均設置在第二滑道21上；第一移送機構4用於抓取第一工位12上的第一板材，第二移送機構5用於抓取第三工位22上的第二板材。第二工具本體2進一步包含：設置在第二滑道21上的第五移送機構25；第二滑道21上設置有第二驅動組件26以及與第二驅動組件26相配合的三個第二導向履帶27；第二導向履帶27配合第二驅動組件26驅動第一移送機構4、第二移送機構5、第五移送機構25均在第二滑道21上滑動。透過第二驅動組件26與第二導向履帶27配合，可實現第一移送機構4、第二移送機構5、第五移送機構25在第二滑道21上的往復運動。

請參照圖5，第一移送機構4、第二移送機構5、第五移送機構25均包含：第三驅動裝置40、與第三驅動裝置40的輸出端連接的支撐架41、對稱設置在支撐架41上的兩組第一滑軌42、設置在第一滑軌42上的第一滑塊43、設置在第一滑塊43上的抓取組件44以及第四驅動裝置45；第一滑塊43與第四驅動裝置45的輸出端連接；抓取組件44包含：與第一滑塊43連接的調節板440、設置在調節板440上的第五驅動裝置441以及與第五驅動裝置441輸出端連接的抓手442。各第一滑軌42上均設置有一第一滑塊43，且對稱設置有兩組抓取組件44，各組抓取組件44內均對稱設置有兩個抓手442，即共設置有四個抓手442，透過四個抓手442同時抓取第一板材或第二板材，輸送穩定性強；透過第三驅動裝置40可驅動支撐架41、抓取組件44等的升降，透過第四驅動裝置45可驅動第一滑塊43在第一滑軌42上移動，從而實現抓取組件44之間距離的調節，以適用於不同尺寸大小的第一板材、第二板材。

具體地，在本實施例中，第一驅動裝置、第五驅動裝置均為氣缸；第二驅動裝置、第三驅動裝置、第四驅動裝置均為驅動馬達。

綜上所述，本發明提供一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，具有以下有益效果：

以上僅為本發明的較佳實施例而已，並不用於限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。

1:第一工具本體 10:第一固定架 11:第一滑道 12:第一工位 13:第二工位 14:第三移動機構 140:固定座 141:固定板 142:第一驅動裝置 143:送料架 144:調節組件 15:第四移動機構 150:第二驅動裝置 151:第一升降板 152:取料組件 16:第一驅動組件 17:第一導向履帶 2:第二工具本體 20:第二固定架 21:第二滑道 22:第三工位 23:第四工位 24:銅箔裁切工具 25:第五移送機構 26:第二驅動組件 27:第二導向履帶 3:承載台 4:第一移送機構 40:第三驅動裝置 41:支撐架 42:第一滑軌 43:第一滑塊 44:抓取組件 440:調節板 441:第五驅動裝置 442:抓手 45:第四驅動裝置 5:第二移送機構 S1,S2,S3,S4,S5:步驟

圖1為本發明之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法的流程方塊圖；圖2為本發明之疊合裝置的結構示意圖；圖3為本發明之第一工具本體的結構示意圖；圖4為本發明之第二工具本體的結構示意圖；圖5為本發明之第一移送機構的結構示意圖；圖6為圖3中A處的局部放大圖；圖7為圖3中B處的局部放大圖。

S1,S2,S3,S4,S5:步驟

Claims

一種控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，包含以下步驟：步驟S1：分別校正一第一移送機構、一第二移送機構在豎直方向上的位置，使得該第一移送機構、該第二移送機構與一承載台在豎直方向上的距離分別為一第一距離、一第二距離；該第一移送機構、該第二移送機構分別用於抓取一第一工具本體、一第二工具本體上的一第一板材、一第二板材；步驟S2：獲取待疊放的一組合板材的一配料資訊；該組合板材中分別包含該複數個第一板材、該複數個第二板材；該配料資訊包含：所疊放的該第一板材及該第二板材的數量、各該第一板材及各該第二板材的厚度、該第一板材及該第二板材的疊放順序；步驟S3：根據該配料資訊、該第一距離、該第二距離的值，分別計算該第一移送機構輸送該組合板材中的各該第一板材至該承載台上的疊放位置時的一第一待下降高度、該第二移送機構輸送該組合板材中的各該第二板材至該承載台上的疊放位置時的一第二待下降高度；各該第一板材均對應一個該第一待下降高度，各該第二板材均對應一個該第二待下降高度；步驟S4：根據該配料資訊中的該第一板材、該第二板材的疊放順序依次疊放該第一板材、該第二板材；在疊放過程中，該第一移送機構、該第二移送機構的下降高度為該步驟S3中所計算的疊放對應該第一板材及該第二板材時的該第一待下降高度及該第二待下降高度。
如請求項1所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該步驟S4之後進一步包含：步驟S5：若需更改該步驟S2中待疊放的該組合板材的該配料資訊，則需重複該步驟S1至該步驟S4，且在該步驟S2中需獲取新的待疊放的該組合板材的該配料資訊。
如請求項1所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第一工具本體包含：一第一固定架、設置在該第一固定架上的一第一滑道、設置在該第一滑道一側的一第一工位以及複數個第二工位。
如請求項3所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第一工位的一側設置有一第三移動機構，該第二工位的一側設置有一第四移動機構；該第一滑道上設置有複數個第一驅動組件以及與該第一驅動組件相配合的一第一導向履帶；該第一導向履帶配合該第一驅動組件驅動該第三移動機構、該第四移動機構在該第一滑道上滑動。
如請求項4所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第三移動機構包含：一固定座、對稱設置在該固定座上的兩個固定板、設置在該固定板上的一第一驅動裝置、與該第一驅動裝置的輸出端連接的一送料架以及與該固定板連接的用於調整該送料架之間距離的一調節組件。
如請求項4所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第四移動機構包含：一第二驅動裝置、與該第二驅動裝置的輸出端連接的一第一升降板以及設置在該第一升降板上的一取料組件。
如請求項3所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第二工具本體包含：一第二固定架、設置在該第二固定架上的一第二滑道、第三工位、第四工位以及與該第三工位及該第四工位相配合的一銅箔裁切工具。
如請求項7所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第一移送機構、該第二移送機構均設置在該第二滑道上；該第一移送機構用於抓取該第一工位上的該第一板材，該第二移送機構用於抓取該第三工位上的該第二板材。
如請求項7所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第二工具本體進一步包含：設置在該第二滑道上的一第五移送機構；該第二滑道上設置有複數個第二驅動組件以及與該第二驅動組件相配合的複數個第二導向履帶；該第二導向履帶配合該第二驅動組件驅動該第一移送機構、該第二移送機構、該第五移送機構均在該第二滑道上滑動。
如請求項9所述之控制疊合裝置自動調整疊合高度的方法，其中該第一移送機構、該第二移送機構、該第五移送機構均包含：一第三驅動裝置、與該第三驅動裝置的輸出端連接的一支撐架、對稱設置在該支撐架上的兩組第一滑軌、設置在該第一滑軌上的一第一滑塊、設置在該第一滑塊上的一抓取組件以及一第四驅動裝置；該第一滑塊與該第四驅動裝置的輸出端連接；該抓取組件包含：與該第一滑塊連接的一調節板、設置在該調節板上的一第五驅動裝置以及與該第五驅動裝置的輸出端連接的一抓手。