TW202208819A - 漫射光測試設備及判定漫射光效能之方法 - Google Patents

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Abstract

本發明係關於用於一漫射光測試設備之方法、系統及設備。在一個態樣中，該設備包含：一光學總成，其包含一空間擴展光源及一或多個光學元件，該一或多個光學總成經配置以沿一光學路徑引導來自該空間擴展光源之光；一可移動框架，其支撐該光學總成，該可移動框架包含用於引導該漫射光測試設備相對於一車輛上之一車載攝影機之定位之一或多個可調整對準構件；及一護罩機構，其附接至該框架並定位於該框架上，使得當該漫射光測試設備相對於該車輛上之該車載攝影機對準且該光學總成之該光學路徑在該車載攝影機之視野內時，該車載攝影機之環境光曝露低於一臨限值。

Description

漫射光測試設備及判定漫射光效能之方法
本說明書係關於攝影機之漫射光效能。
本說明書描述與用以特徵化一車輛上之一車載攝影機在各種環境條件下的效能之一測試設備有關之技術。
一般而言，本說明書中所描述之標的之一個創新態樣可體現於一漫射光測試設備中，該漫射光測試設備包含：一光學總成，其包含沿一光學路徑之一空間擴展光源；一可移動框架，其支撐該光學總成，該可移動框架包含用於引導該漫射光測試設備相對於一車輛上之一車載攝影機之定位之一或多個可調整對準構件，其中使用可調整對準構件位置相對於該車載攝影機定位該漫射光測試設備包含將該光學總成之該光學路徑定位於該車載攝影機之一視野內；及一護罩機構，其附接至該框架並定位於該框架上，使得當該漫射光測試設備相對於該車輛上之該車載攝影機對準且該光學總成之該光學路徑在該車載攝影機之該視野內時，該車載攝影機之環境光曝露低於一臨限值。此態樣之其他實施例包含對應系統、設備及經編碼於電腦儲存裝置上之經組態以執行方法之動作的電腦程式。
此等及其他實施例可各可選地包含以下特徵之一或多者。在一些實施方案中，該漫射光測試設備進一步包含一控制單元，該控制單元與該光學總成資料通信且其可操作以對該車輛上之該車載攝影機執行執行一漫射光測試之操作。該控制單元可與用於該車載攝影機之一車載資料收集單元資料通信。
在一些實施方案中，該空間擴展光源部分地使用一離軸拋物面鏡產生及/或包含一或多個中性灰度濾光器(neutral density filters)。例如，在一漫射光測試量測期間，可允許來自該空間擴展光源之光到達該車載攝影機。
在一些實施方案中，該等可調整對準構件(例如一保險桿)之位置可在一或多個維度上調整。該護罩機構可選自由一擋板、一遮光簾及一圓頂結構組成之一群組。該護罩機構可包含用以將該護罩機構定位成圍繞該車輛上之該車載攝影機之固定裝置(例如使用磁體、吸盤等)。
一般而言，本說明書中所描述之標的之另一創新態樣可體現於一種用於判定一車載攝影機之漫射光效能之方法，該方法包含：使用一或多個可調整對準構件，將該漫射光測試設備相對於該車載攝影機對準；相對於該車載攝影機定位一護罩機構，使得該攝影機之環境光曝露低於一臨限值；自該光源之多個可行光強度選擇一第一光強度；使該車載攝影機曝露於來自該光源之該特定光強度及由該車載攝影機擷取影像資料；及基於該等經擷取影像判定該車載攝影機之效能度量。
此等及其他實施例可各可選地包含以下特徵之一或多者。在一些實施方案中，該方法可進一步包含：提供控制指令至與該漫射光測試設備之一光學總成及用於該車載攝影機之一車載資料收集單元資料通信的一控制單元，以由該車載攝影機以及針對來自該光源之光之各強度擷取影像資料(例如，在該車載攝影機曝露於來自該光源之光之該強度期間)。
在一些實施方案中，相對於該車載攝影機對準該漫射光測試設備包含：在該車載攝影機之一視野內對準該光源之一光學路徑。判定該車載攝影機之漫射光效能可進一步包含：在該車載攝影機之該視野內，判定該光源之多個入射角下該車載攝影機之漫射光效能。
在一些實施方案中，相對於該車載攝影機定位該護罩機構，使得該車載攝影機之該環境光曝露低於該臨限值包含將環境光曝露降低達90%或更多。相對於該車載攝影機定位該護罩機構，使得該車載攝影機之該環境光曝露低於該臨限值可包含該車載攝影機之一信雜比對應於環境光減少至低於該車載攝影機之動態範圍之25%。
可實施本說明書中所描述之標的之特定實施例以實現以下優點之一或多者。此技術之一優點在於，其可用於校準一車載攝影機之漫射光效能，特定言之，攝影機當由一空間擴展光源(例如太陽、遠光燈或類似者)照射時之效能，而不受周圍環境之影響。藉由使用無限遠處之一擴展光源，該設備可用於模擬該攝影機在一入射角範圍內擷取太陽之至少一部分之條件。模擬該等太陽照射條件可幫助產生(例如)該車載攝影機之一抑制比以改良在包含漫射光源之曝光條件下之攝影機效能。可重新形成測試條件以評估對該攝影機之成像路徑中之光學表面之污染物影響或環境及/或操作影響。可容易地且依一可重複方式相對於一特定車載攝影機對準的一測試推車可減少操作者錯誤並改良進行漫射光效能量測之效率。
本說明書中所描述之標的之一或多個實施例之細節在附圖及以下描述中闡述。將自描述、附圖及發明申請專利範圍變得明白標的之其他特徵、態樣及優點。
相關申請案之交叉參考
本申請案主張2019年4月17日申請之美國專利申請案第16/386,941號之優先權，該案之全部內容以引用的方式併入本文中。
概述
本專利申請案之技術係一種用以特徵化在漫射光條件下一車輛上之一車載攝影機之效能之漫射光測試設備。該技術利用無限遠處之一空間擴展光源及一護罩機構以在測試條件下遮擋環境光以模擬一漫射光源(例如太陽)，該漫射光源在一入射角範圍內照射一自動/半自動汽車之一特定車載攝影機。
更特定言之，該技術在一測試推車上併入一空間擴展光源，該測試推車可相對於一車輛上之一車載攝影機定位以特徵化車載攝影機之漫射光效能，(例如)以模擬當太陽或其他高強度光源落入攝影機之視野內時車載攝影機之操作。測試推車包含一光源，該光源包含一高強度燈(例如一氙氣燈泡或高強度發光二極體)、一離軸拋物面鏡、用於控制光束之光點大小之一光圈、用於調整光強度輸出之一機構(例如，使用濾光器及/或光源強度)，及可選地用以調整空間擴展光源相對於攝影機之一入射角之兩個旋轉級。另外，測試推車可包含一控制器，該控制器操作光源(例如，調整光源之一強度，開啟/關閉光源等)且可可選地介接於用於車輛之測試推車與一車載資料收集單元之間。測試推車進一步包含一護罩機構，該護罩機構可使攝影機曝露於環境光維持低於一臨限值，同時(例如)經由一鏡筒允許來自光源之光束到達車載攝影機。護罩機構可為(例如)一遮光布、一可調擋板、一圓頂狀結構或其等之一組合。
測試推車可用於對車載攝影機執行一漫射光校準測試。在一第一步驟中，(例如)使用一或多個對準點將測試推車鄰近包含一車載攝影機之一車輛對準。可使用護罩機構來罩住待測試之車載攝影機，且可進行一「暗」參考量測。在一第二步驟中，將一「現在測試」信號提供至受測試車輛之一車載資料收集單元，且將車載攝影機曝露於來自測試推車之漫射光源達一段時間(例如幾秒鐘)。在一第三步驟中，將一「調暗光」信號提供至車載資料收集單元且(例如)使用一中性灰度(ND，neutral density)濾光器或類似者將漫射光源調暗，且再次將車載攝影機曝露於調暗光達幾秒鐘。在一最後步驟中，將一「結論測試」信號提供至車載資料收集單元，且阻止擴展光源曝光攝影機，例如，可關閉或關上光源。漫射光校準測試可在相對於攝影機之一角度範圍內重複，且可針對車輛之各車載攝影機重複。
漫射光測試推車
圖1A係一實例環境100之一方塊圖，其中一漫射光測試推車102可用於特徵化一車輛106之一車載攝影機104之效能。漫射光測試推車102包含一光學總成108、一可移動框架110及一護罩機構112。
車輛106可為一商用或非商用車輛，例如，一汽車、一卡車、一公共汽車、一平板車、一拖車或在一道路上操作之另一台重型機械。例如，車輛106可為一汽車。在另一實例中，車輛106可為一公共交通車輛，例如一公共汽車。車輛106可為一自動或半自動車輛且包含車載監視裝置，例如一光偵測及測距(LIDAR)系統、車載攝影機、紅外攝影機、感測器、全球定位系統(GPS)、遙測裝置及類似者。
一車載攝影機模組104係安裝於車輛106上之一攝影機且可經定位以記錄車輛106之一外部環境之至少一部分視圖。一般而言，一車載攝影機模組包含一或多個影像感測器及使光成像至(若干)感測器上之光學組件。在一些實施例中，例如，車載攝影機可包含全景透鏡總成以提供一大視野。車輛106之車載攝影機模組104安裝於車輛106之車頂上且可提供圍繞車輛106之環境之一180度視野。更一般而言，車載攝影機模組可包含一儀錶板攝影機或安裝於車輛之其他外表面上之一攝影機。
光學總成108沿由鏡筒118部分包封之一光學路徑116提供一空間擴展光源。一空間擴展光源係與點狀相對之具有一有限大小之一光源，且對向於一給定角度。一般而言，在模型化或模擬時，應將一空間擴展光源視為橫向分開之多個非相干點光源，而非一單一點光源。當漫射光測試推車102相對於攝影機104及車輛106對準時，光學路徑116與車載攝影機104之一視野117對準。光學總成包含一光源及光學組件，其細節將參考圖2A至圖2B進一步詳細描述。
可移動框架110支撐光學總成108且包含用於引導漫射光測試推車102相對於車輛106上之車載攝影機104之定位之一或多個可調整對準構件114。使用可調整對準構件位置114將漫射光測試推車102相對於車載攝影機104定位包含將光學總成108之光學路徑116定位於車載攝影機之一視野117內，如下文參考圖2A至圖2B進一步詳細描述。
可調整對準構件114包含保險桿或框架110上之其他實體觸點，其等可用於相對於攝影機104及車輛106對準框架110。可調整對準構件114可包含框架110上之可調整點，其等可改變框架110之一或多個尺寸，例如，升高/降低光學總成108相對於地面之一位置。
可移動框架110包含支撐件120 (例如)以將光學總成108固定至可移動框架110，以將可調整對準構件114固定至框架110及/或穩定框架110。例如，支撐件120可包含角托架、L形托架或類似者。框架110、支撐件120、對準構件114及漫射光測試推車102之其他組件可由金屬(例如，鋁、鋼等)及/或塑膠材料建構。
可移動框架110經構形以可藉由在車輪122上滾動框架110來移動以將漫射光測試推車102定位成相鄰於車輛106。框架110可由一人類操作者手動定位，其中人類操作者可在車輪122上滾動框架110以使框架110相對於車輛106之攝影機104對準。
在一些實施方案中，可移動框架110可使用線性運動致動器、伺服馬達或用於相對於車輛定位框架之其他機電輔助裝置而自動或半自動地定位。框架110之定位可藉由一控制器利用一或多個感測器來判定框架110相對於車輛106之一位置來控制。框架110之半自動定位可包含用以輔助一人類操作者移動及定位框架110之電驅動及提升機構。
可由可調整對準構件114輔助框架110相對於車輛106之攝影機104之對準，其中漫射光測試推車102之一對準包含相對於車輛106上或相鄰於車輛106之一或多個點定位可調整對準構件114之一或多者。可調整對準構件114可為保險桿或其他觸碰點，其中當漫射光測試推車102相對於車輛106對準時，框架與車輛106實體接觸。
可調整對準構件114可為可調整的，(例如)使得漫射光測試推車102與多個不同車輛106 (例如，車輛106之不同製造/年限/型號)相容。可調整對準構件114之位置可在一或多個維度上被調整。例如，一保險桿可調整對準構件114之一位置可相對於漫射光測試推車102改變，例如，當(例如)漫射光測試推車102用於測試一轎車或一小型貨車之一攝影機104時，距框架110之一距離124可延長/縮短。在另一實例中，一保險桿可調整對準構件114之一位置可相對於地面在高度126上升高/降低。
可調整對準構件114可用於調整框架110之一或多個尺寸。例如，一對準構件128可用於升高及降低框架110，使得光學總成108相對於地面升高/降低。可調整對準構件114可包含框架110之拆卸點，(例如)使得漫射光測試推車102可移動通過一窄區域，例如一門框架。
在一些實施方案中，可調整對準構件114可用於調整框架110，使得漫射光測試推車可用於測試位於車輛106上不同點處的攝影機104。例如，一攝影機104可位於車輛106之車頂之頂部上，如圖1A及圖1B中所描繪。在另一實例中，一攝影機104可位於保險桿或車輛106之一側上。可調整對準構件114可用於調整框架110之一或多個尺寸，例如，調整光學路徑116之一位置及/或調整一或多個保險桿或其他觸碰點之位置以使光學路徑116與攝影機104對準。
在一些實施方案中，可調整對準構件114可為無接觸對準構件114，例如，近接感測器，其等提供針對框架110相對於車輛106及攝影機104之一相對位置的對準回饋。近接感測器資料可用於向一人類操作者提供對準回饋，例如音訊回饋、文字回饋、觸覺回饋、視覺回饋或類似者。在一個實例中，框架110上之近接感測器可判定框架110何時相對於車輛106及攝影機104對準且經由一音訊揚聲器提供一系列啁啾(chirp)以向一人類操作者指示框架110經正確定位。
在一些實施方案中，可調整對準構件114可為用於漫射光測試推車102之一自動定位系統之部分，其中自動定位系統需要來自一人類操作者之最少干預或無干預以相對於車輛106定位框架110。自動定位系統可為漫射光測試推車102之一自動化實施例之一部分，其中在漫射光測試程序期間，一人類操作者與漫射光測試推車102具有最少或無互動。
無接觸對準構件114可由線性或旋轉運動致動器在一自動或半自動對準程序中使用以將框架110相對於車輛106及攝影機104對準。例如，近接感測器可向操作定位車輪122之一伺服馬達之一控制系統提供近接資料。
護罩機構112可為一擋板、一遮光簾或一圓頂形狀之一或多者且可藉由一可調整臂130附接至框架110。在一些實施方案中，護罩機構112可包含固定點(例如磁體)以將護罩機構附接在車輛106上之攝影機104上方。在一個實例中，且如圖1A中所描繪，護罩機構112係可定位於攝影機104上方之一可調整臂130上的一圓頂形結構。在另一實例中，護罩機構112係一遮光簾，其可藉由使用經併入，(例如)經縫入、膠合、鉚接等至遮光簾中之磁體而在攝影機104周圍暫時附接至車輛106之車體。在又一實例中，護罩機構112係一可撓性擋板，其可定位成覆蓋包含攝影機104之視野117的攝影機104之一區域。護罩機構之進一步細節在下文參考圖1B描述。
設備102包含一控制器132，該控制器132可與光學總成108資料通信且控制光學總成108之一或多個操作。例如，控制器132可操作來自光學總成之一光源，例如，開啟/關閉光源，調整光源之一強度，調整光學總成108之一或多個光學組件或類似者。
在一些實施方案中，控制器132可與用於車載攝影機104之一資料收集單元資料通信。如參考圖3進一步詳細描述，使用漫射光測試推車102之漫射光測試之一程序可包含在各種漫射光條件下之一記錄攝影機104效能。控制器132可將測試資訊提供至一車載資料收集單元133 (例如與攝影機104資料通信之一車載電腦)以記錄在一測試程序期間與漫射光測試推車102之操作有關之細節。
圖1B係其中部署漫射光測試推車102之另一實例環境150的一方塊圖。在圖1B中，漫射光測試推車102處於一操作模式中，其中漫射光測試推車102與車輛106之攝影機104對準且護罩機構112經部署。在一些實施方案中，部署護罩機構112包含移動(例如降低)可調整臂130以將護罩機構112定位於攝影機104上方。
如圖1B中所描繪，漫射光測試推車102相對於車輛106上之攝影機104對準，使得經由光學總成108之鏡筒118之光學路徑116與攝影機104之一視野117對準。如經對準，可調整臂130上之護罩機構112定位於框架110上，使得車載攝影機104之環境光曝露低於一臨限值。將環境光降低至低於一臨限值可為將環境光曝露之一量測降低至低於全部環境光曝露之90%。將環境光降低至低於一臨限值可為在一特定固定曝光時間內將環境光曝露降低至小於攝影機104之一感測器之動態範圍的25%。一臨限值量測可經界定為在一特定固定曝光時間內低於(例如)攝影機104之感測器之動態範圍的25%之一信雜比或「暗量測」。一背景影像可由攝影機104在環境光關閉之情況下擷取且自由攝影機在環境光曝露之情況下擷取之一影像減去。選擇一信雜比可部分基於攝影機104之可用動態範圍，其中由環境光消耗之一動態範圍量限制漫射光量測之靈敏度。
在一些實施方案中，當漫射光測試推車102相對於車輛106上之攝影機104對準時，漫射光測試推車102之一部分經定位於車輛106下方，例如，車輪122可經定位於車輛106下方，在車輛106之車輪152之間。當漫射光測試推車102相對於車輛106上之攝影機104對準時，一或多個可調整對準構件114可與車輛106接觸，例如與車輛106之一側接觸之一保險桿。
圖2A係用於漫射光測試推車之一實例光學總成202之一方塊圖200。光學總成202 (例如，圖1A及圖1B中之光學總成108)包含一外殼204，該外殼204可如圖1A及圖1B中所描繪般附接至框架110。外殼204可為(例如)一金屬外殼(例如由鋁製成)或一塑膠外殼。光學總成包含一光源206，例如，一發光二極體(LED)廣譜6500k光源、一氙氣燈泡、一紅外850 nm光源、一高光譜光源或類似者。在一些實施方案中，光源206被包含於外殼204內或在外殼204之外部附接至漫射光測試推車102之框架110。一液體光導管208將自光源206輸出之光引導至光學組件210。
光學組件210包含一光圈212、一濾光器214及一離軸拋物面鏡216。各自光學組件210之材料可部分基於使用漫射光測試推車102測試之光之一波長範圍而選擇。例如，光學組件210可經選擇用於450 nm至20 µm之一寬頻的最佳效能。
在一些實施方案中，光圈212係一固定光圈以設定自液體光導管208出射之光束218之一光點大小。在一個實例中，光圈212具有由以下判定之一直徑：
Figure 02_image001
(1) 其中d 係光圈之直徑且f 係離軸拋物面鏡216之焦距。光圈之直徑d 之範圍可(例如)自直徑1 mm至10 mm，例如約2 mm、約5 mm等。
濾光器214係用於改變透射光之一光學濾光器。濾光器214可為(例如)一中性灰度(ND)濾光器、一帶通濾光器、一干涉濾光器、一二向色性濾光器、一吸收性濾光器等。在一些實施方案中，多個濾光器214被包含於一可調整濾光器輪中，其中多個濾光器214之一特定濾光器214可定位於光束218之一路徑內。在一個實例中，多個ND濾光器214 (例如光學密度(OD，optical density) 0、1、2、3、4、5及6)可經選擇，使得可將光束218調整為在一光輸出強度範圍內具有可變強度。
離軸拋物面(OAP)鏡216相對於光束218定位，使得光束218過填充離軸拋物面鏡216並產生一準直光束220，該準直光束220係無限遠處之一空間擴展光源。在一些實施方案中，無限遠處之空間擴展光源可具有0.5°之一角度範圍。OAP鏡216可經定向成離軸大於15度，例如離軸30度或更大、60度或更大(諸如90度)。
一準直光束220出射外殼204並穿過鏡筒222。光束220可具有(例如，範圍在25 mm至100 mm之間)之一光束寬度224。在一個實例中，一光束寬度係1.5吋。鏡筒222可具有一直徑範圍，其中鏡筒222之一直徑大於一光束寬度220。鏡筒222可具有(例如)範圍自30 mm至105 mm之一直徑。在一個實例中，鏡筒222具有2吋之一直徑。鏡筒222定位於外殼204之出口處，使得光束220之光學路徑226與鏡筒222之長度平行地對準。
可藉由相對於車輛上之攝影機定位漫射光測試推車102來將光學路徑226引導至受測試之一攝影機之一視野中。圖2B係用於漫射光測試推車之一實例護罩機構252的一方塊圖250。
如圖2B中所描繪，一護罩機構252經定位以將環境光降低至低於一臨限值。護罩機構252可(例如)使用一可調整臂(例如可調整臂130)來定位。來自光學總成202之光束220沿一光學路徑226穿過鏡筒222並進入一車輛258之車載攝影機256之一視野254中。
在一些實施方案中，可(例如)藉由調整光學總成202相對於攝影機256之一視野254之一位置而在一入射角範圍內調整來自光學總成202之光束220之光學路徑226。例如，攝影機256可為一廣角攝影機，使得在漫射光測試推車102之漫射光條件下之攝影機256之效能需要在光束220沿光學路徑226至攝影機256上之一入射角範圍內測試。
儘管上文被描述為包含安裝於車輪122上之框架110之一漫射光測試推車102，但其他實施例係可行的。在一個實施例中，漫射光測試推車102可為固定的(例如，安裝於一測試區域之一底板、頂板及/或壁上之一固定框架結構)，其中一車輛106可相鄰於漫射光測試推車102行駛或行駛通過漫射光測試推車102。在一個實例中，漫射光測試推車102可頂置於一測試區域中(例如在一倉庫環境中)，其中車輛106在漫射光測試推車102下方行駛以使車輛106之一或多個車載攝影機104的效能在漫射光條件下被測試。在另一實例中，漫射光測試推車102包含一框架110，該框架係車輛106行駛通過其以在漫射光條件下測試車載攝影機104之效能的一弧狀結構。在另一實例中，漫射光測試推車102之框架110係固定的且車輛106可例如，使用一可旋轉大轉盤結構相對於漫射光測試推車102定位。
漫射光測試之實例程序
圖3係用於利用漫射光測試推車來特徵化一車輛之一車載攝影機之效能之一實例程序300的一流程圖。如上文參考圖1B所描述，使用一或多個可調整對準構件114將漫射光測試推車102與車載攝影機104對準(302)。漫射光測試推車102之對準可包含將漫射光測試推車102之一或多個實體對準構件(例如保險桿)定位成與車輛106實體接觸。漫射光測試推車102之對準可包含調整推車102之一或多個尺寸，例如，升高/降低光學總成108相對於攝影機104之相對位置，使得光學路徑116在攝影機104之一視野117內。
護罩機構112相對於攝影機104定位，使得攝影機104之環境光曝露低於一臨限值(304)。在一個實例中，臨限值可為環境曝露減少範圍自75%至99% (例如約90%)之一量。在另一實例中，臨限值係對應於將環境光降低至低於攝影機104之動態範圍之25%之一信雜比，例如一4:1信雜比。例如，可使用可調整臂130來定位護罩機構。可使用附接點(例如，使用磁體或類似者)來定位護罩機構並使其暫時固定至車輛106及/或攝影機104。
選擇來自光源(例如，空間擴展光源)之多個可行光強度之一特定光強度(306)。可(例如)使用一ND濾光器或另一形式之光束強度衰減來選擇特定光強度。在一個實例中，可使用具有4.0之一光學密度值之一ND濾光器來衰減光強度。在另一實例中，可使用具有1.0之一光學密度值之一ND濾光器來衰減光強度。在又一實例中，可藉由將光源功率調整達5%或更大、50%或更大或75%或更大或類似者來衰減光強度。
攝影機曝露於光源之特定光強度(308)。參考圖1A及圖1B，在曝光之前，可將一測試啟始信號提供至攝影機104之一車載資料記錄裝置(例如，車輛106上之一車載電腦)。例如，可向攝影機104之車載資料記錄裝置提供一「現在測試」對話。在一些實施方案中，控制器132可將一測試啟始信號提供至攝影機104之車載資料記錄裝置。
例如，如圖2A及圖2B中所描繪，來自光學總成202之擴展光源可藉由開啟光源(例如光源206)而曝露於攝影機104。在一些實施方案中，來自光學總成202之擴展光源可藉由開啟一快門(例如開啟光圈212)、移除一光束擋塊(例如，作為濾光器輪214之部分)或光束220之另一偏轉而曝露於攝影機256。
由攝影機擷取光源之成像資料(310)。入射於攝影機256上之曝光可(例如)持續幾秒鐘。影像資料可由攝影機256收集並(例如)使用一車載資料記錄裝置來記錄。影像資料可包含量測漫射光相對於攝影機256之二維影像之像素之相對強度。
在針對特定光強度收集影像資料之後，可(例如)使用一快門或其他偏轉方法來阻止光束220到達攝影機256。可(例如)使用一不同濾光器214及/或將光源206之一強度調暗來選擇多個光強度之下一個光強度進行測試。例如，可使用一濾光器輪將一光學密度3.0 ND濾光器214插入至光束218中以減小光源206之光強度。
可將與特定光強度有關之資料(例如，正在使用之一特定ND濾光器或光源之一強度降低)通信至攝影機256之車載資料記錄裝置以作為後設資料與特定光強度之經收集成像資料合併。在一些實施方案中，後設資料包含受測試之光之(若干)波長。
在一些實施方案中，在收集下一光強度下之下一曝光之前，將一調光信號提供至攝影機256之車載資料記錄裝置，其中調暗信號可另外包含關於一濾光器或光源之強度降低的資訊供參考。例如，可向攝影機256之車載資料記錄裝置提供一「以75%強度測試」對話。
使用以上步驟302至310中所描述之程序來量測來自多個可行光強度之諸多不同光強度(312)。可藉由使用各具有一不同光學密度值之多個經校準ND濾光器衰減光源之強度及/或降低攝影機之一曝光來量測多個光強度。待量測之不同光強度之數目可為(例如)四個或四個以上不同光強度、兩個或兩個以上不同光強度或類似者。例如，若使用5.0之光學密度值之一ND濾光器擷取1之相對強度，則可使用分別具有光學密度(OD)1.0及OD 0.0之ND濾光器來量測等於非衰減光源之10-4 及10-5 之相對強度的光源範圍。
在以多個光強度之各光強度量測攝影機效能之後，可將一測試結論信號提供至攝影機256之車載資料記錄裝置。例如，可向攝影機256之車載資料記錄裝置提供一「結論測試」對話。
在多個強度之各強度曝露於攝影機256之後，基於經擷取影像判定效能度量(314)。效能度量特徵化漫射條件下攝影機之效能，例如一眩光擴散函數。
攝影機之效能可藉由一抑制比量化，其中抑制比以低於一原始光源強度之一比率量測光之一徑向範圍，例如，使用光源206之多個經減小強度。抑制比計算具在由攝影機擷取之一二維(2D)影像上高於一指定相對強度之一強度的光源範圍。可使用多個經校準ND濾光器及/或降低攝影機之一曝光來衰減光源之強度。例如，若使用5.0之光學密度值之一ND濾光器擷取1之相對強度，則可分別使用具有光學密度(OD) 1.0及OD 0.0之ND濾光器來量測等於非衰減光源之10-4 及10-5 之相對強度下的光源範圍。將2D影像中光源之範圍量測為距光源之一中心點之最遠範圍之半徑。抑制比量測可用於界定一擴展光源抑制比(ESRR)。
在一些實施方案中，可藉由一眩光擴散函數來量化攝影機之效能，該眩光擴散函數描述光源在攝影機104上方之空間效應，其中漫射光導致光源以高強度散佈於攝影機104之一影像感測器上方。藉由例如，使用具有不同光學密度之多個ND濾光器衰減光源來量測多個數量級之光強度。在各經衰減光強度下擷取一影像且產生相對強度對比攝影機像素之一曲線圖。
基於程序300判定之效能度量可用於補償在標稱操作條件下一車輛上之一攝影機之漫射光條件。例如，當太陽在攝影機之視野內時，效能度量可用於補償來自太陽之眩光。在另一實例中，例如當用於一自動或半自動車輛之一LIDAR系統在LIDAR偵測中利用一850 nm光源時，效能度量可用於補償由一紅外光源對一攝影機造成之飽和。
可量測在漫射光條件下之攝影機104之效能以隔離一特定角度之漫射光之起源。可藉由利用設計選擇(例如，藉由調整擋板、將一(若干)塗層塗敷於窗或其他光學表面、(若干)攝影機之清潔方法、(若干)攝影機之透鏡設計及/或(若干)車用攝影機系統之其他相似設計及操作選擇)來改良攝影機104之漫射光效能。
在一些實施方案中，可使用上文所描述之程序300來量測一角度範圍。例如，漫射光測試推車102之一對準可經調整以相對於以一不同入射角測試之攝影機104 (例如攝影機256)之一視野117 (例如視野254)定位光學路徑116 (例如光學路徑226)。在一些實施方案中，可藉由使用光學總成108中之一或多個旋轉台來執行調整光學路徑相對於攝影機之視野之一入射角。
在一些實施方案中，一車輛106包含多個攝影機104，其中各攝影機104在漫射光條件下之效能可使用上文所描述之程序300特徵化。例如，一車輛106可包含在車輛106之一車頂上之一攝影機104及在車輛106之一前保險桿上之一攝影機104。在各攝影機之測試程序300之間，漫射光測試推車之一或多個可調整對準構件114可經調整以將漫射光測試推車102對準於車輛上之多個攝影機104之正在測試之特定攝影機104。
在一些實施方案中，可使用漫射光測試推車102來測試在多個光源的漫射光條件下之一攝影機之效能。例如，圖2A之光源可包含多個不同光源，例如，一寬頻6500 k光源及一紅外850 nm光源可被併入至光源206中，其中各光源繼而可用於光學總成202中，例如，其中液體光導管208可經調整以將來自不同光源之光引導至光學組件210中或可將一不同液體光導管208用於各光源206以將正在使用之一光源206引導至光學組件210中。
本說明書中所描述之標的及操作之實施例可在數位電子電路中，或在電腦軟體、韌體或硬體中實施，包含本說明書中所揭示之結構及其等之結構等效物，或以其等之一或多者之組合。本說明書中所描述之標的之實施例可經實施為一或多個電腦程式(即，電腦程式指令之一或多個模組)，其或其等經編碼於電腦儲存媒體上用於由資料處理設備執行或控制資料處理設備之操作。
一電腦儲存媒體可為一電腦可讀儲存裝置、一電腦可讀儲存基板、一隨機或串列存取記憶體陣列或裝置或其等之一或多者之組合或被包含於其中。而且，儘管一電腦儲存媒體並非一傳播信號，但一電腦儲存媒體可為編碼於一人工產生傳播信號中之電腦程式指令之一源或目的地。電腦儲存媒體亦可為一或多個單獨實體組件或媒體(例如，光碟(CD)、磁碟或其他儲存裝置)或包含於其中。
本說明書中所描述之操作可經實施為由一資料處理設備對儲存於一或多個電腦可讀儲存裝置上或自其他源接收之資料執行的操作。
術語「資料處理設備」涵蓋用於處理資料之所有類型之設備、裝置及機器，包含(藉由實例)一可程式化處理器；一電腦；一晶片上系統；或前述之任何數目或組合。該設備可包含專用邏輯電路，例如一FPGA (場可程式化閘陣列)或一ASIC (專用積體電路)。除硬體外，該設備亦可包含為所討論之電腦程式形成一執行環境之程式碼，例如，構成處理器韌體、一協定堆疊、一資料庫管理系統、一作業系統、一跨平台運行環境、虛擬機或其等之一或多者之一組合之程式碼。該設備及執行環境可實現各種不同運算模型基礎設施，諸如網路服務、分佈式運算及網格運算基礎設施。
一電腦程式(亦被稱為一程式、軟體、軟體應用程式、指令碼或程式碼)可以任何形式之程式設計語言(包含編譯或解釋語言、宣告或程序語言)編寫，且其可以任何形式部署，包含作為一獨立程式或作為一模組、組件、副常式、物件或適用於一運算環境中之其他單元。一電腦程式可(但無需)對應於一檔案系統中之一檔案。一程式可儲存於保存其他程式或資料之一檔案之一部分中(例如，儲存於一標記語言文件中之一或多個指令碼)、專用於所討論程式之一單一檔案中或多個調協檔案(例如，儲存程式碼之一或多個模組、副程式或部分之檔案)中。可部署一電腦程式以在一個電腦上執行或在位於一個位點處或跨多個位點分佈並藉由一通信網路互連之或多個電腦上執行。
本說明書中所描述之程序及邏輯流程可由一或多個可程式化處理器執行，該一或多個可程式化處理器執行一或多個電腦程式以藉由對輸入資料進行操作並產生輸出來執行動作。處理及邏輯流程亦可由專用邏輯電路執行，且設備亦可實施為專用邏輯電路，例如一FPGA (場可程式化閘陣列)或一ASIC (專用積體電路)。
藉由實例，適於執行一電腦程式之處理器包含通用及專用微處理器及任何種類之數位電腦之任何一或多個處理器。一般而言，一處理器將自一唯讀記憶體或一隨機存取記憶體或兩者接收指令及資料。一電腦之基本元件係用於根據指令執行動作之一處理器及用於儲存指令及資料之一或多個記憶體裝置。一般而言，一電腦亦將包含或可操作地耦合以自用於儲存資料之一或多個大容量儲存裝置(例如，磁碟、磁光碟或光碟)接收資料或將資料傳輸至該一或多個大容量儲存裝置或兩者。然而，一電腦無需具有此等裝置。此外，一電腦可經嵌入於另一裝置中，例如，一行動電話、一個人數位助理(PDA)、一行動音訊或視訊播放器、一遊戲機、一全球定位系統(GPS)接收器或一可攜式儲存裝置(例如，一通用串列匯流排(USB)隨身碟)，僅舉幾例。適於儲存電腦程式指令及資料之裝置包含所有形式之非揮發性記憶體、媒體及記憶體裝置，包含(藉由實例)半導體記憶體裝置，例如，EPROM、EEPROM及快閃記憶體裝置；磁碟，例如內部硬碟或可移磁碟；磁光碟；及CDROM及DVD-ROM碟。處理器及記憶體可由專用邏輯電路補充或被併入於專用邏輯電路中。
為提供與一使用者之互動，本說明書中所描述之標的之實施例可在一電腦上實施，該電腦具有用於向使用者顯示資訊之一顯示裝置(例如一CRT (陰極射線管)或LCD (液晶顯示器)監測器)及使用者可藉由其向電腦提供輸入之一鍵盤及一指向裝置(例如一滑鼠或一軌跡球)。其他種類之裝置亦可用於提供與一使用者之互動；例如，提供給使用者之回饋可為任何形式之感覺回饋，例如一視覺回饋、聽覺回饋或觸覺回饋；且可以任何形式接收來自使用者之輸入，包含聲音、語音或觸覺輸入。另外，一電腦可藉由向由使用者使用之一裝置發送文件以及自由使用者使用之一裝置接收文件來與一使用者互動；例如，藉由回應於自網頁瀏覽器接收之請求，將網頁發送至一使用者之使用者裝置上之一網頁瀏覽器。
本說明書中所描述之標的之實施例可在包含一後端組件(例如，作為一資料伺服器)，或包含一中介軟體組件(例如，一應用程式伺服器)或包含一前端組件(例如，具有一圖形使用者介面或一網頁瀏覽器之一使用者電腦，一使用者可藉由該使用者電腦與本說明書中所描述之標的之一實施方案互動)或一或多個此等後端、中介軟體或前端組件之任何組合的一運算系統中實施。系統之組件可藉由任何形式或媒體之數位資料通信(例如一通信網路)互連。通信網路之實例包含一區域網路(「LAN」)及一廣域網路(「WAN」)、一連結網路(例如網際網路)及點對點網路(例如特定點對點網路)。
運算系統可包含使用者及伺服器。一使用者及伺服器通常彼此遠離且通常透過一通信網路互動。使用者及伺服器之關係憑藉在各自電腦上運行並彼此具有一使用者-伺服器關係之電腦程式產生。在一些實施例中，一伺服器將資料(例如一HTML頁面)傳輸至一使用者裝置(例如，出於向與使用者裝置互動之一使用者顯示資料及自該使用者接收使用者輸入之目的)。可在伺服器處自使用者裝置接收在使用者裝置處產生之資料(例如，使用者互動之一結果)。
儘管本說明書含有許多特定實施方案細節，但此等不應被解釋為對任何特徵或可經主張之內容之範疇的限制，而應被解釋為對特定於特定實施例之特徵之描述。在本說明書中在單獨之實施例之上下文中所描述之某些特徵亦可在一單一實施例中組合實施。相反，在一單一實施例之上下文中描述之各種特徵亦可分別在多個實施例中或以任何合適子組合實施。此外，儘管以上可將特徵描述為以某些組合起作用且甚至最初如此主張，但在一些情況下，可自組合剔除來自一經主張組合之一或多個特徵，且所主張組合可係關於一子組合或一子組合之變體。
類似地，雖然在附圖中以一特定順序描繪操作，但此不應被理解為要求以所展示之特定順序或以循序順序執行此等操作，或執行所有所繪示之操作以達成所要結果。在某些情況下，多任務及並行處理可為有利的。此外，上文所描述之實施例中之各種系統組件之分離不應被理解為在所有實施例中均需要此分離，且應理解，所描述之程式組件及系統通常可一起整合於一單一軟體產品中或封裝至多個軟體產品中。
因此，已描述標的之特定實施例。其他實施例在以下發明申請專利範圍之範疇內。在一些情況下，發明申請專利範圍中所述之動作可以一不同順序執行，且仍達成所要結果。另外，附圖中所描繪之程序並不一定需要所展示之特定順序或循序順序來達成所要結果。在某些實施方案中，多任務及並行處理可為有利的。
100:環境 102:漫射光測試推車 104:車載攝影機 106:車輛 108:光學總成 110:可移動框架 112:護罩機構 114:可調整對準構件 116:光學路徑 117:視野 118:鏡筒 120:支撐件 122:車輪 124:距離 126:高度 128:對準構件 130:可調整臂 132:控制器 133:車載資料收集單元 150:環境 152:車輪 200:方塊圖 202:光學總成 204:外殼 206:光源 208:液體光導管 210:光學組件 212:光圈 214:濾光器 216:離軸拋物面鏡 218:光束 220:準直光束 222:鏡筒 224:光束寬度 226:光學路徑 250:方塊圖 252:護罩機構 254:視野 256:攝影機 258:車輛 300:程序 302:使用一或多個可調整對準構件114將漫射光測試推車102與車載攝影機104對準 304:護罩機構112相對於攝影機104定位，使得攝影機104之環境光曝露低於一臨限值 306:選擇來自光源(例如，空間擴展光源)之多個可行光強度之一特定光強度 308:攝影機曝露於光源之特定光強度 310:由攝影機擷取光源之成像資料 312:使用以上步驟312至310中所描述之程序來量測來自多個可行光強度之諸多不同光強度 314:在多個強度之各強度曝露於攝影機256之後，基於經擷取影像判定效能度量
圖1A係其中一漫射光測試推車可用於特徵化一車輛之一車載攝影機之效能之一實例環境的一方塊圖。
圖1B係其中部署漫射光測試推車之另一實例環境的一方塊圖。
圖2A係用於漫射光測試推車之一實例光學總成的一方塊圖。
圖2B係用於漫射光測試推車之一實例護罩機構的一方塊圖。
圖3係用於利用漫射光測試推車來特徵化一車輛之一車載攝影機之效能之一實例程序的一流程圖。
100:環境
102:漫射光測試推車
104:車載攝影機
106:車輛
108:光學總成
110:可移動框架
112:護罩機構
114:可調整對準構件
116:光學路徑
117:視野
118:鏡筒
120:支撐件
122:車輪
124:距離
126:高度
128:對準構件
130:可調整臂
132:控制器
133:車載資料收集單元

Claims (19)

  1. 一種漫射光測試設備，其包括： 一光學總成，其包括一空間擴展光源及一或多個光學元件，該一或多個光學元件經配置以沿一光學路徑引導來自該空間擴展光源之光； 一框架，其支撐該光學總成；及 一護罩機構，其附接至該框架並經配置以罩住該光學路徑； 其中，當該漫射光測試設備相對於一車輛上之一車載攝影機對準且該光學總成之該光學路徑在該車載攝影機之一視野內時，該光學總成將來自該空間擴展光源之光引導至該車載攝影機且該護罩機構阻擋該車載攝影機免於環境光曝露。
  2. 如請求項1之設備，其中該框架附接至包括該漫射光測試設備的一測試區域之一底板、一頂板及一壁中之一或多者。
  3. 如請求項2之設備，其中該框架經配置以允許該車輛設置在該漫射光測試設備之一部分之下方。
  4. 如請求項1之設備，其中護罩機構設置在該框架之上方，使得該車載攝影機之環境光曝露低於該車載攝影機之一感測器之一動態範圍之25%。
  5. 如請求項4之設備，其中該護罩機構更包括一或多個固定點以將該護罩機構附接至該車輛上之該車載攝影機的上方。
  6. 如請求項1之設備，其中該光學總成更包括兩個旋轉台以調整該空間擴展光源相對於該車載攝影機的一入射角。
  7. 如請求項1之設備，其中該空間擴展光源由一鏡筒部分包封。
  8. 如請求項1之設備，其進一步包括一控制器，其與i)該空間擴展光源資料通信，且可操作以對該空間擴展光源提供指令，且與ii)用於該車輛之一車載資料收集單元資料通信。
  9. 如請求項1之設備，其中該空間擴展光源相對於該車載攝影機之一視野係無限遠處之一空間擴展光源。
  10. 如請求項1之設備，其中以該護罩機構阻擋該車載攝影機免於環境光曝露包含將該車載攝影機之環境光曝露降低至低於一臨限值。
  11. 一種用於判定一車載攝影機之漫射光效能之方法，該方法包括： 相對於該車載攝影機定位一護罩機構，使得該護罩機構阻擋該車載攝影機免於環境光曝露； 自來自一光源之複數個不同光強度選擇一第一光強度； 使該車載攝影機曝露於來自該光源之該第一光強度；及 在將該車載攝影機曝露於來自該光源之該第一光強度時，由該車載攝影機擷取影像資料；及 基於該等經擷取影像判定該車載攝影機之效能度量。
  12. 如請求項11之方法，其中以該護罩機構阻擋該車載攝影機免於環境光曝露包含將該車載攝影機之環境光曝露降低至低於一臨限值。
  13. 如請求項11之方法，其中相對於該車載攝影機定位該護罩機構包括使用一或多個可調整對準構件，將該護罩機構相對於該車載攝影機對準。
  14. 如請求項13之方法，其中相對於該車載攝影機定位該護罩機構包括相對於該護罩機構定位包含該車載攝影機之一車輛。
  15. 如請求項11之方法，其中判定該效能度量包含判定該車載攝影機之一抑制比。
  16. 如請求項15之方法，其中判定該抑制比包含： 針對該等複數個不同光強度的各個光強度，由該車載攝影機擷取一二維影像；及 判定該光源之一範圍以作為距該光源之一中心點之一半徑之函數，該光源具有高於由該車載攝影機擷取之該二維影像上之一臨限值相對強度的一強度。
  17. 如請求項11之方法，其中判定該效能度量包含判定該車載攝影機之一眩光擴散函數。
  18. 如請求項11之方法，其進一步包括： 從該效能度量判定該車載攝影機之漫射光條件之一來源；及 作為回應地，產生該車載攝影機的漫射光條件補償。
  19. 如請求項18之方法，其中該漫射光條件補償包含針對眩光的補償及/或針對由一光源在該車載攝影機的一視野中造成之飽和的補償。
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