TW201935288A - 電動機之容量選定裝置、容量選定方法及記錄媒體 - Google Patents

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Abstract

本發明提供一種電動機之容量選定裝置(1)，係具備：多軸系統模型保持部(10)，係保持表示多軸系統之構成的複數種類之多軸系統模型，該多軸系統係組合複數個機械元件及複數個電動機所構成；容量選定部(2)，係根據屬於從多軸系統模型保持部所保持的複數種類之多軸系統模型之中所選出之一個多軸系統模型的選擇多軸系統模型，來選定構成選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的容量；以及選定結果通報部(19)，係通報藉由容量選定部所為的選定結果。

Description

電動機之容量選定裝置、容量選定方法及記錄媒體
本發明係關於一種具有複數個電動機之多軸系統中的電動機之容量選定裝置、容量選定方法及記錄媒體。
近年來，在從半導體製造裝置、工具機裝置等的產業用途型至所謂醫療、福祉或服務的非產業型等廣泛的領域中，已有使用一種具有複數個電動機且各個電動機之狀態會相互地給予影響的多軸系統。
在專利文獻1中，已有記載一種選定構成多軸系統的複數個電動機之各自容量的發明。專利文獻1所記載的電動機之容量選定裝置，係使用元件模型之選擇、元件模型間之連接資訊、每一元件模型之物理參數(parameter)等的資訊來進行模擬(simulation)，且選定各個電動機之容量。
[先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：國際公開第2016/185590號
專利文獻1所記載的電動機之容量選定裝置，其所建構的多軸系統之自由度較高，另一方面，使用者必須實施連接機械元件的作業以建構多軸系統。為此，使用者，係必須在開始使用電動機的容量選定裝置之前，事先取得連接機械元件的作業中所需要的知識，而且在使用電動機之容量選定裝置時需要連接機械元件的作業。如此，在專利文獻1所記載之發明中，係存在有使用者之負荷較大的問題。
本發明，係有鑑於上述問題而開發完成，其目的在於獲得一種能夠減輕使用者之負荷的電動機之容量選定裝置。
為了解決上面所述的課題，且達成目的，本發明的電動機之容量選定裝置，係具備：多軸系統模型保持部，係保持表示多軸系統之構成的複數種類之多軸系統模型，該多軸系統係組合複數個機械元件及複數個電動機所構成。電動機之容量選定裝置，又具備：容量選定部，係根據屬於從多軸系統模型保持部所保持的複數種類之多軸系統模型之中所選出之一個多軸系統模型的選擇多軸系統模型，來選定構成選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的容量。電動機之容量選定裝置更具備：選定結果通報部，係通報藉由容量選定部所為的選定結果。
本發明的電動機之容量選定裝置，係能達成可以減輕使用者之負荷的功效。
1‧‧‧電動機之容量選定裝置
2‧‧‧容量選定部
10‧‧‧多軸系統模型保持部
11‧‧‧規格資訊取得部
12‧‧‧運轉模式取得部
13‧‧‧負荷模式取得部
14‧‧‧慣性模式取得部
15‧‧‧第一計算部
16‧‧‧計算結果保持部
17‧‧‧計算結果選擇部
18‧‧‧容量選定處理部
19‧‧‧選定結果通報部
20‧‧‧第二計算部
30‧‧‧第一連桿
31‧‧‧第二連桿
32‧‧‧第三連桿
35‧‧‧第一電動機
36‧‧‧第二電動機
40‧‧‧座標系
41‧‧‧機械端
51至54‧‧‧多軸系統模型
100‧‧‧電腦
101‧‧‧運算裝置
102‧‧‧記憶裝置
103‧‧‧輸入裝置
104‧‧‧顯示裝置
第1圖係顯示實施形態的電動機之容量選定裝置之構成例的示意圖。
第2圖係顯示實施形態的多軸系統模型保持部之一例的示意圖。
第3圖係顯示實現實施形態的電動機之容量選定裝置的硬體(hardware)之一例的示意圖。
第4圖係由實施形態之多軸系統模型保持部所保持的雙軸機械手臂(manipulator)之機構概略圖。
第5圖係顯示實施形態的電動機之容量選定裝置的動作之一例的流程圖(flow chart)。
第6圖係顯示實施形態的運轉模式取得部所取得的機械端之運轉模式之一例的示意圖。
第7圖係顯示實施形態的負荷模式取得部所取得的機械端之負荷模式之一例的示意圖。
第8圖係實施形態的慣性模式(inertia pattern)取得部所取得的機械端之慣性模式之一例的示意圖。
第9圖係顯示實施形態的第一計算部所算出的運轉模式之一例的示意圖。
第10圖係顯示實施形態的第一計算部所算出的負荷模式之一例的示意圖。
第11圖係顯示實施形態的第一計算部所算出的慣性模式之一例的示意圖。
第12圖係顯示實施形態的電動機之容量選定裝置再度實施電動機之選定的動作之一例的流程圖。
以下，根據圖式來詳細說明本發明之實施形態的電動機之容量選定裝置、容量選定方法及記錄媒體。再者，該發明並非是藉由該實施形態所限定。
〔實施形態〕
第1圖係顯示實施形態的電動機之容量選定裝置之構成例的示意圖。第1圖所示的電動機之容量選定裝置1，係選定能使多軸系統所具備的複數個驅動軸之各個驅動軸驅動的電動機之容量。多軸系統，係組合複數個機械元件及複數個電動機所構成。具體而言，多軸系統，係成為複數個機械元件彼此經由驅動軸來連結，且藉由電動機來旋轉驅動各個驅動軸的構成。再者，容量藉由電動機之容量選定裝置1所選定的電動機，係藉由馬達及驅動馬達的驅動電路所構成。亦即，電動機之容量選定裝置1，係選定馬達及馬達之驅動電路的容量。驅動電路，係包含所謂反向器(inverter，依中華民國國立教育研究院電子計算機名詞工具書稱為反向器，亦有稱為逆變器之情形)及伺服放大器(servo amplifier)的電路。
如第1圖所示，電動機之容量選定裝置1，係具備多軸系統模型保持部10、規格資訊取得部11、運轉模式取得部12、負荷模式取得 部13、慣性模式取得部、第一計算部15、計算結果保持部16、計算結果選擇部17、容量選定處理部18、選定結果通報部19及第二計算部20。第一計算部15、計算結果保持部16、計算結果選擇部17、容量選定處理部18及第二計算部20係構成容量選定部2。再者，在以下之說明中，有的情況是將電動機之容量選定裝置記載為「容量選定裝置」。
多軸系統模型保持部10，係保持表示多軸系統之構成的多軸系統模型。在多軸系統模型中，係包含有所謂構成多軸系統的機械元件之種類及數目、機械元件彼此之連接關係、機械元件與電動機之對應關係的資訊。多軸系統模型保持部10，係保持有關構成不同的複數種類之多軸系統之各種類的多軸系統模型。多軸系統模型，係藉由外部的電腦(computer)所事先製作，且寫入於多軸系統模型保持部10。多軸系統模型保持部10，係在第一計算部15執行後面所述之計算時將所保持的多軸系統模型當中之一個多軸系統模型輸出至第一計算部15，且在第二計算部20執行後面所述之計算時將所保持的多軸系統模型當中之一個多軸系統模型輸出至第二計算部20。
規格資訊取得部11，係從外部取得多軸系統模型之規格資訊。亦即，規格資訊取得部11，係受理藉由使用者所為的多軸系統模型之規格資訊的輸入。多軸系統模型之規格資訊之例，為構成多軸系統的各個機械元件之尺寸及質量。規格資訊取得部11，係當從外部取得規格資訊時就先保持該規格資訊，且在第一計算部15執行後面所述之計算時將規格資訊輸出至第一計算部15，在第二計算部20執行後面所述之計算時將規格資訊輸出至第二計算部20。
運轉模式取得部12，係從外部取得作為多軸系統保持工件(work)並進行工作之部位的多軸系統的機械端之運轉模式。亦即，運轉模式取得部12，係受理藉由使用者所為的多軸系統的機械端之運轉模式的輸入。多軸系統的機械端，係藉由構成多軸系統的各個電動機驅動各個驅動軸來使位置變化。在多軸系統為對被加工物加工的工具機的情況下，在機械端係安裝有工具或被加工物。運轉模式，係指表示多軸系統的機械端之位置的時間變化之資訊。運轉模式取得部12，係當取得運轉模式時，就將之輸出至第一計算部15。又，運轉模式取得部12，係從外部受理用以變更後面所述之計算結果保持部16所保持的運轉模式之操作，且按照所受理的操作內容，來變更計算結果保持部16所保持的運轉模式。
負荷模式取得部13，係從外部取得多軸系統的機械端之負荷模式。亦即，負荷模式取得部13，係受理藉由使用者所為的多軸系統的機械端之負荷模式的輸入。負荷模式，係指表示多軸系統的機械端中之負荷的時間變化之資訊。負荷模式取得部13，係當取得負荷模式時，就將之輸出至第一計算部15。
慣性模式取得部14，係從外部取得多軸系統的機械端之慣性模式。亦即，慣性模式取得部14，係受理藉由使用者所為的多軸系統的機械端之慣性模式的輸入。慣性模式，係指表示施加於多軸系統的機械端之慣性的時間變化之資訊。慣性模式取得部14，係當取得慣性模式時，就將之輸出至第一計算部15。
第一計算部15，係計算構成多軸系統的複數個電動機之各自的運轉模式、負荷模式及慣性模式。
計算結果保持部16，係保持藉由第一計算部15所為的計算結果，亦即，保持第一計算部15所計算出的複數個電動機之各自的運轉模式、負荷模式及慣性模式。
計算結果選擇部17，係選擇計算結果保持部16所保持的計算結果當中之一部分，且將所選出的計算結果輸入至容量選定處理部18。
容量選定處理部18，係根據從計算結果選擇部17所輸入的計算結果，來選定電動機之容量。
選定結果通報部19，係通報藉由容量選定處理部18所為的選定結果。
第二計算部20，係計算多軸系統的機械端之運轉模式、負荷模式及慣性模式。
第2圖係顯示實施形態的電動機之容量選定裝置1所具備的多軸系統模型保持部10之一例的示意圖。如第2圖所示，多軸系統模型保持部10，係保持複數種類之多軸系統的多軸系統模型。在第2圖所示之例中，多軸系統模型保持部10，係保持表示垂直多關節機器人(robot)的多軸系統模型51、表示水平多關節機器人的多軸系統模型52、表示並聯連桿機器人(parallel link robot)的多軸系統模型53、表示龍門機器人(gantry robot)的多軸系統模型54等。再者，多軸系統模型保持部10所保持的多軸系統並不限定為於第2圖所示者。
第3圖係顯示實現實施形態的電動機之容量選定裝置1的硬體之一例的示意圖。容量選定裝置1，係可以藉由具備第3圖所示之運算 裝置101、記憶裝置102、輸入裝置103及顯示裝置104的電腦100所實現。
在運算裝置101係可以應用CPU(Central Processing Unit；中央處理單元)，而在記憶裝置102係可以應用RAM(Random Access Memory；隨機存取記憶體)及ROM(Read Only Memory；唯讀記憶體)，在顯示裝置104係可以應用液晶監視器(monitor)、顯示器(display)等。
容量選定裝置1之第一計算部15、計算結果選擇部17、容量選定處理部18及第二計算部20，係藉由運算裝置101執行作為此等之各部而動作用的程式所實現。作為第一計算部15、容量選定處理部18及第二計算部20而動作用的程式係事先儲存於記憶裝置102。運算裝置101，係從記憶裝置102讀出上述程式並予以執行，藉此作為第一計算部15、容量選定處理部18及第二計算部20來動作。
容量選定裝置1之多軸系統模型保持部10及計算結果保持部16係藉由記憶裝置102所實現。又，容量選定裝置1之規格資訊取得部11、運轉模式取得部12、負荷模式取得部13及慣性模式取得部14，係藉由輸入裝置103所實現。選定結果通報部19，係藉由顯示裝置104所實現。
其次，就容量選定裝置1之動作加以說明。在此，係將多軸系統為雙軸機械手臂的情況作為例子，並說明容量選定裝置1選定電動機之容量的動作。
第4圖係由實施形態的容量選定裝置1之多軸系統模型保持部10所保持的雙軸機械手臂之機構概略圖。
第4圖所示之作為多軸系統的雙軸機械手臂，係包含第一連桿(link)30、第二連桿31及第三連桿32所構成。第一連桿30，係使一端被固定著且位置不會藉由外力而變化。在第一連桿30之另一端，係經由省略圖示的第一減速機及第一聯結器(coupling)而連接有第二連桿31之一端。第二連桿31，係藉由被固定於第一連桿30之另一端的第一電動機35經由第一減速機及第一聯結器而旋轉驅動。在第二連桿31之另一端，係經由省略圖示的第二減速機及第二聯結器而連接有第三連桿32之一端。第三連桿32，係藉由被固定於第二連桿31之另一端的第二電動機36經由第二減速機及第二聯結器而旋轉驅動。第三連桿32之另一端，係包含雙軸機械手臂之機械端41。機械端41，係指第三連桿32之端面的中心點。機械端41之位置，係藉由圖示的座標系40所表示。座標系40係指被固定於第一連桿30之一端的座標系。角度θ1係指第一電動機35之旋轉角，角度θ2係指第二電動機36之旋轉角。機械端41，係藉由第一電動機35及第二電動機36之至少一個動作，而移動至根據多軸系統模型所定義的空間內之所期望的位置。第一連桿30、第二連桿31、第三連桿32、第一減速機、第一聯結器、第二減速機及第二聯結器係構成雙軸機械手臂的機械元件。
第5圖係顯示實施形態的容量選定裝置1的動作之一例的流程圖。第5圖所記載的流程圖，係顯示容量選定裝置1選定多軸系統的各個電動機之容量的動作。
按照第5圖所記載之流程圖的動作，係在已從使用者受理指示電動機之容量選定動作開始之操作的情況下成為開始。
容量選定裝置1，係當開始動作時，首先於顯示裝置104顯示用以讓使用者選擇多軸系統模型保持部10所保持的複數個多軸系統模型當中之一個多軸系統模型的選單(memu)，且受理多軸系統模型之選擇(步驟S11)。在此係持續說明第4圖所示之構成的雙軸機械手臂已被選擇。在第4圖所示之構成的雙軸機械手臂已被選擇的情況下，第一電動機35成為第一容量選定對象電動機，第二電動機36成為第二容量選定對象電動機。多軸系統模型之選擇結果係通報至規格資訊取得部11。
容量選定裝置1，接著會取得已被選擇的多軸系統模型之規格資訊(步驟S12)。具體而言，容量選定裝置1，係於顯示裝置104顯示用以讓使用者輸入已被選擇的多軸系統之規格資訊的選單，且受理輸入，藉此來取得規格資訊。在該步驟S12中，規格資訊取得部11，係取得與已在步驟S11中被選出的多軸系統模型有關的規格資訊。規格資訊取得部11所取得的規格資訊之例，為構成多軸系統模型的各個機械元件之尺寸、質量、慣性矩(moment of inertia)、減速比、摩擦係數等。規格資訊取得部11所取得的規格資訊之具體例，為第一連桿30之長度、第二連桿31之長度及質量、第三連桿32之長度及質量、第一減速機之減速比、第二減速機之減速比、第一連桿30與第二連桿31之連接部的慣性矩及摩擦係數、第二連桿31與第三連桿32之連接部的慣性矩及摩擦係數。在此，第一連桿30與第二連桿31之連接部，係包含第一減速機及第一聯結器。又，第二連桿31與第三連桿32之連接部，係包含第二減速機及第二聯結器。再者，有關在第一容量選定對象電動機及第二容量選定對象電動機之雙方的選定作業中所使用的規格資訊，亦可作為藉由一次輸入就可以在各個選定對象電 動機的選定作業中使用的構成。亦即，規格資訊取得部11，係不針對第一容量選定對象電動機及第二容量選定對象電動機之雙方的選定作業中所共同的規格資訊重複輸入，而是以一次之輸入來取得規格資訊。例如，在第一容量選定對象電動機及第二容量選定對象電動機之雙方的選定作業中需要第三連桿32之質量，故而當資訊被輸入一方的容量選定對象電動機時，就當作資訊已被輸入另一方的容量選定對象電動機來處理。藉由形成如此的構成，就可以實現使用者的作業負荷之減輕及作業時間之縮短。又，亦可以防止本來應輸入相同的資訊時卻誤輸入不同的資訊的錯誤(mistake)。
容量選定裝置1，接著是取得已被選擇的多軸系統模型的機械端41之運轉模式、負荷模式及慣性模式(步驟S13)。具體而言，容量選定裝置1，係於顯示裝置103顯示用以讓使用者輸入機械端41之運轉模式、負荷模式及慣性模式的選單，且受理輸入，藉此來取得機械端41之運轉模式、負荷模式及慣性模式。在該步驟S13中，運轉模式取得部12是取得機械端41之運轉模式，負荷模式取得部13是取得機械端41之負荷模式，慣性模式取得部14是取得機械端41之慣性模式。
運轉模式取得部12所取得的機械端41之運轉模式之例，為機械端41之位置、速度、加速度、角度、角速度、角加速度或組合此等者。第6圖係顯示運轉模式取得部12所取得的機械端41之運轉模式之一例的示意圖。在第6圖中，vx係指第4圖所示的座標系40中的X方向之速度。vy係指座標系40中的Y方向之速度。vz係指座標系40中的Z方向之速度。
負荷模式取得部13所取得的機械端41之負荷模式之例，為力、轉矩(torque)或組合此等者。第7圖係顯示負荷模式取得部13所取得 的機械端41之負荷模式之一例的示意圖。在第7圖中，Fx係指第4圖所示的座標系40中的X方向之力。Fy係指施加於座標系40中的Y方向之力。Fz係指施加於座標系40中的Z方向之力。
慣性模式取得部14所取得的機械端41之慣性模式之例，為質量、慣性矩或組合此等者。第8圖係慣性模式取得部14所取得的機械端41之慣性模式之一例的示意圖。在第8圖中，Me係指機械端41中的質量。
容量選定裝置1，接著是根據在步驟S11至S13中所取得的資訊，來計算構成多軸系統的各個電動機之運轉模式、負荷模式及慣性模式(步驟S14)。在該步驟S14中，運轉模式、負荷模式及慣性模式之計算係第一計算部15所進行。具體而言，第一計算部15，係將多軸系統模型、多軸系統模型之規格資訊、多軸系統的機械端之運轉模式，多軸系統的機械端之負荷模式及多軸系統的機械端之慣性模式作為輸入資訊，且使用此等的輸入資訊來進行逆運動學(inverse kinematics)計算，藉此求出各個容量選定對象電動機之運轉模式、負荷模式及慣性模式。在此，容量選定裝置1，係針對作為第一容量選定對象電動機的第一電動機35及作為第二容量選定對象電動機的第二電動機36，計算運轉模式、負荷模式及慣性模式。
第一計算部15所算出的運轉模式之例，為速度及加速度之組合、或角度、角速度及角加速度之組合。第9圖係顯示第一計算部15所算出的運轉模式之一例的示意圖。在第9圖中，θ1為第一電動機35之角度，θ’1為第一電動機35之角速度，θ”1為第一電動機35之角加速度。第一計算部15，亦針對第二電動機36之角度、角速度及角加速度來算出。
第一計算部15所算出的負荷模式之例，為力或轉矩。第10圖係顯示第一計算部15所算出的負荷模式之一例的示意圖。在第10圖中，T1為第一電動機35之轉矩。第一計算部15，亦針對第二電動機36之負荷模式來算出。
第一計算部15所算出的慣性模式之例，為質量或慣性矩。第11圖係顯示第一計算部15所算出的慣性模式之一例的示意圖。在第11圖中，I1為第一電動機35之慣性矩。第一計算部15，亦針對第二電動機36之慣性模式來算出。
第一計算部15所算出的第一電動機35及第二電動機36之各自的運轉模式、負荷模式及慣性模式係由計算結果保持部16所保持。
容量選定裝置1，接著是根據在步驟S14中所計算後的各個電動機(第一電動機35、第二電動機36)之運轉模式、負荷模式及慣性模式，來選定構成多軸系統的各個電動機之容量(步驟S15)。在該步驟S15中，容量選定處理部18是選定各個電動機之容量。此時，計算結果選擇部17，是從計算結果保持部16所保持的計算結果之中選擇必要的計算結果並輸入至容量選定處理部18。亦即，在容量選定處理部18選定第一電動機35之容量的情況下，計算結果選擇部17會從計算結果保持部16讀出第一電動機35之運轉模式、負荷模式及慣性模式並輸入至容量選定處理部18。在容量選定處理部18選定第二電動機36之容量的情況下，計算結果選擇部17會從計算結果保持部16讀出第二電動機36之運轉模式、負荷模式及慣性模式並輸入至容量選定處理部18。
容量選定處理部18，係在輸入有第一電動機35之運轉模式、負荷模式及慣性模式的情況，選定能夠按照所輸入的運轉模式、負荷模式及慣性模式進行動作的電動機之容量來作為第一電動機35之容量。同樣，容量選定處理部18，係在輸入有第二電動機36之運轉模式、負荷模式及慣性模式的情況，選定能夠按照所輸入的運轉模式、負荷模式及慣性模式進行動作的電動機之容量來作為第二電動機36之容量。再者，容量選定處理部18，係只要能分別電動機之運轉模式(第一電動機35之運轉模式、第二電動機36之運轉模式)，就能選定能夠按照電動機之運轉模式進行動作的電動機之容量。因而，計算結果選擇部17，係只要至少使電動機之運轉模式輸入至容量選定處理部18即可。容量選定處理部18，係在僅輸入有電動機之運轉模式的情況，根據所輸入的運動模式來選定電動機之容量，而在除了電動機之運轉模式還輸入有負荷模式及慣性模式之至少其中任一方的情況下，根據所輸入的各個資訊來選定電動機之容量。
容量選定裝置1，接著是通報步驟S15中的選定結果(步驟S16)。在該步驟S16中，選定結果通報部19，係於顯示裝置顯示容量選定處理部18所選定的第一電動機35之容量及第二電動機36之容量等來通知使用者。再者，選定結果通報部19，或除了選定結果之顯示，還可生成表示選定結果的資料並輸出至外部，以取代藉由容量選定處理部18所為的選定結果之顯示。又，選定結果通報部18，或除了顯示，還可用聲音來通知選定結果，以取代顯示。
容量選定裝置1，係在步驟S16中，除了上述之選定結果，還可一併顯示第一電動機35及第二電動機36之運轉模式。在該情況下， 容量選定裝置1，亦可受理第一電動機35及第二電動機36之運轉模式的變更。亦即，容量選定裝置1，亦可顯示步驟S15中的選定結果、和計算結果保持部16所保持的第一電動機35之運轉模式及第二電動機36之運轉模式，且等待由使用者進行運轉模式之變更操作。容量選定裝置1，係在第一電動機35之運轉模式及第二電動機36之運轉模式的至少一方之變更操作已被進行的情況，根據變更後的運轉模式，來再度選定第一電動機35及第二電動機36之容量。運轉模式之變更，係運轉模式取得部12所受理。亦即，運轉模式取得部12，係當受理運轉模式之變更操作時，就按照所受理的變更操作，來變更計算結果保持部16所保持的第一電動機35之運轉模式及第二電動機36之運轉模式的至少一方。計算結果保持部16，係在所保持的運轉模式已被變更的情況下，將變更後的運轉模式輸出至第二計算部20。
第12圖係顯示容量選定裝置1再度實施電動機(第一電動機35、第二電動機36)之選定的動作之一例的流程圖。第12圖所示的流程圖，係顯示受理電動機之運轉模式的變更之情況的動作。第12圖所示的步驟S21至S23，係接續於第5圖所示的步驟S16之後所執行。
容量選定裝置1，係當受理第一電動機35之運轉模式及第二電動機36之運轉模式的至少一方之變更操作而變更運轉模式時(步驟S21)，就執行步驟S22至S25，且再選定多軸系統的各個電動機之容量，並且再通報選定結果。
具體而言，首先，容量選定裝置1之第二計算部20，係使用變更後的第一電動機35之運轉模式及第二電動機36之運轉模式來進行 正運動學(forward kinematics)計算，且算出機械端41之運轉模式、機械端41之負荷模式及機械端41之慣性模式(步驟S22)。
接著，第一計算部15，是使用第二計算部20所算出的機械端41之運轉模式、機械端41之負荷模式及機械端41之慣性模式、和在第5圖所示之步驟S12中取得完成後的規格資訊來進行逆運動學計算，且再度算出多軸系統的各個電動機(第一電動機35、第二電動機36)之運轉模式、負荷模式及慣性模式(步驟S23)。該步驟S23之處理，係與第5圖所示的步驟S14同樣的處理。
接著，容量選定處理部18，是根據第一計算部15所算出的各個電動機之運轉模式、負荷模式及慣性模式，來再度選定各個電動機之容量(步驟S24)。該步驟S24之處理，係與第5圖所示的步驟S15同樣的處理。
容量選定裝置1，係再選定多軸系統的各個電動機、亦即第一電動機35及第二電動機36之容量之後，再通報選定結果(步驟S25)。
如此，容量選定裝置1，係當變更構成多軸系統的電動機之運轉模式的操作被進行時，就根據變更後的運轉模式來算出多軸系統的機械端41之運轉模式、負荷模式及慣性模式，更根據多軸系統的機械端41之運轉模式、負荷模式及慣性模式，來再度進行構成多軸系統的電動機之選定。
如以上，本實施形態的電動機之容量選定裝置1，係具備：多軸系統模型保持部10，係保持表示多軸系統之構成的複數種類之多軸系統模型，該多軸系統係組合複數個機械元件及複數個電動機所構成；容量 選定部2，係根據從多軸系統模型保持部10所保持的複數個多軸系統模型之中所選出的多軸系統模型，來選定構成所選出的多軸系統模型的各個電動機之容量；以及選定結果通報部19，係通報藉由容量選定部2所為的各個電動機之容量選定結果。依據本實施形態的電動機之容量選定裝置1，則使用者不需要連接機械元件的作業，且可以減輕使用者之負荷。
再者，在本實施形態中，第一計算部15，係進行使用了多軸系統的機械端之運轉模式、多軸系統的機械端之負荷模式及多軸系統的機械端之慣性模式的逆運動學計算，藉此求出構成多軸系統的各個電動機之運轉模式、負荷模式及慣性模式。但是，能夠使用多軸系統的機械端之運轉模式、多軸系統的機械端之負荷模式及多軸系統的機械端之慣性模式當中之至少一個來進行逆運動學計算，藉此求出構成多軸系統的各個電動機之運轉模式、負荷模式及慣性模式。因而，第一計算部15，亦可根據多軸系統模型及多軸系統模型之規格資訊、和多軸系統的機械端之運轉模式、負荷模式及慣性模式當中之至少一個，來算出構成多軸系統的各個電動機之運轉模式、負荷模式及慣性模式。在此情況下，第二計算部20，並非是算出多軸系統的機械端之運轉模式、負荷模式及慣性模式的全部，而是只要僅算出第一計算部15在逆運動學計算中所使用的資訊即可。例如，在第一計算部15僅使用機械端之運轉模式來進行逆運動學計算的構成之情況下，第二計算部20只要僅算出機械端之運轉模式即可。
以上之實施形態所示的構成，係顯示本發明的內容之一例，其既能夠與其他公知的技術組合，又能夠在未脫離本發明之要旨的範圍內，省略、變更構成之一部分。

Claims (17)

  1. 一種電動機之容量選定裝置，係具備：多軸系統模型保持部，係保持表示多軸系統之構成的複數種類之多軸系統模型，該多軸系統係組合複數個機械元件及複數個電動機所構成；容量選定部，係根據屬於從前述多軸系統模型保持部所保持的前述複數種類之多軸系統模型之中所選出之一個多軸系統模型的選擇多軸系統模型，來選定構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的容量；以及選定結果通報部，係通報藉由前述容量選定部所為的選定結果。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之電動機之容量選定裝置，係具備：規格資訊取得部，係取得前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的各個機械元件之規格資訊；以及運轉模式取得部，係取得屬於前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的機械端之運轉模式的第一運轉模式；前述容量選定部，係根據前述規格資訊、和前述第一運轉模式、和前述選擇多軸系統模型來選定前述容量。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之電動機之容量選定裝置，係具備：負荷模式取得部，係取得屬於前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的機械端之負荷模式的第一負荷模式；以及 慣性模式取得部，係取得屬於前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的機械端之慣性模式的第一慣性模式；前述容量選定部，係根據前述規格資訊、前述第一運轉模式及前述選擇多軸系統模型、與前述第一負荷模式及前述第一慣性模式之至少其中一方來選定前述容量。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之電動機之容量選定裝置，其中，前述容量選定部，係具備：第一計算部，係根據前述規格資訊、前述第一運轉模式、前述第一負荷模式、前述第一慣性模式、及前述選擇多軸系統模型，來算出第二運轉模式、第二負荷模式及第二慣性模式，該第二運轉模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的運轉模式，該第二負荷模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的負荷模式，該第二慣性模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的慣性模式；以及容量選定處理部，係根據前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式來選定前述容量。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之電動機之容量選定裝置，其中，前述運轉模式取得部，係能夠受理前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式之變更操作；前述容量選定部更具備：第二計算部，係在前述運轉模式取得部已受理前述變更操作的情況，根據變更後之前述第二運轉模式來算出前述第一運轉模式、前述第一負荷模式及前述第一慣性模式； 在前述第二計算部已算出前述第一運轉模式、前述第一負荷模式及前述第一慣性模式的情況：前述第一計算部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第二計算部所算出的前述第一運轉模式、前述第一負荷模式及前述第一慣性模式、及前述選擇多軸系統模型，來再度算出前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，前述容量選定處理部係根據前述第一計算部所再度算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，來再度選定前述容量。
  6. 如申請專利範圍第1項所述之電動機之容量選定裝置，係具備：規格資訊取得部，係取得前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的各個機械元件之規格資訊；以及運轉模式取得部，係取得屬於前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的機械端之運轉模式的第一運轉模式；前述容量選定部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第一運轉模式、及前述選擇多軸系統模型來選定前述容量。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之電動機之容量選定裝置，其中，前述容量選定部，係具備：第一計算部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第一運轉模式、及前述選擇多軸系統模型，來算出第二運轉模式、第二負荷模式及第二慣性模式，該第二運轉模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的運轉模式，該第二負荷模式係 構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的負荷模式，該第二慣性模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的慣性模式；以及容量選定處理部，係根據前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式來選定前述容量。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之電動機之容量選定裝置，其中，前述運轉模式取得部，係能夠受理前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式之變更操作；前述容量選定部更具備：第二計算部，係在前述運轉模式取得部已受理前述變更操作的情況，根據變更後之前述第二運轉模式來算出前述第一運轉模式；在前述第二計算部已算出前述第一運轉模式的情況：前述第一計算部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第二計算部所算出的前述第一運轉模式、及前述選擇多軸系統模型，來再度算出前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，前述容量選定處理部，係根據前述第一計算部所再度算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，來再度選定前述容量。
  9. 如申請專利範圍第1項所述之電動機之容量選定裝置，係具備：規格資訊取得部，係取得前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的各個機械元件之規格資訊；以及 負荷模式取得部，係取得屬於前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的機械端之負荷模式的第一負荷模式；前述容量選定部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第一負荷模式、及前述選擇多軸系統模型來選定前述容量。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之電動機之容量選定裝置，其中，前述容量選定部，係具備：第一計算部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第一負荷模式、及前述選擇多軸系統模型，來算出第二運轉模式、第二負荷模式及第二慣性模式，該第二運轉模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的運轉模式，該第二負荷模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的負荷模式，該第二慣性模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的慣性模式；以及容量選定處理部，係根據前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式來選定前述容量。
  11. 如申請專利範圍第10項所述之電動機之容量選定裝置，更具備：運轉模式取得部，係能夠受理前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式之變更操作；前述容量選定部更具備：第二計算部，係在前述運轉模式取得部已受理前述變更操作的情況，根據變更後之前述第二運轉模式來算出前述第一負荷模式；當在前述第二計算部已算出前述第一負荷模式的情況： 前述第一計算部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第二計算部所算出的前述第一負荷模式、及前述選擇多軸系統模型，來再度算出前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，前述容量選定處理部，係根據前述第一計算部所再度算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，來再度選定前述容量。
  12. 如申請專利範圍第1項所述之電動機之容量選定裝置，係具備：規格資訊取得部，係取得前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的各個機械元件之規格資訊；以及慣性模式取得部，係取得屬於前述選擇多軸系統模型所表示的多軸系統的機械端之慣性模式的第一慣性模式；前述容量選定部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第一慣性模式、及前述選擇多軸系統模型來選定前述容量。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之電動機之容量選定裝置，其中，前述容量選定部，係具備：第一計算部，其根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第一慣性模式、及前述選擇多軸系統模型，來算出第二運轉模式、第二負荷模式及第二慣性模式，該第二運轉模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的運轉模式，該第二負荷模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的負荷模式，該第二慣性模式係構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的慣性模式；以及 容量選定處理部，係根據前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式來選定前述容量。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之電動機之容量選定裝置，更具備：運轉模式取得部，係能夠受理前述第一計算部所算出的前述第二運轉模式之變更操作；前述容量選定部更具備：第二計算部，係在前述運轉模式取得部已受理前述變更操作的情況，根據變更後之前述第二運轉模式來算出前述第一慣性模式；當前述第二計算部已算出前述第一慣性模式的情況：前述第一計算部，係根據前述規格資訊取得部所取得的規格資訊、前述第二計算部所算出的前述第一慣性模式、及前述選擇多軸系統模型，來再度算出前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，前述容量選定處理部，係根據前述第一計算部所再度算出的前述第二運轉模式、前述第二負荷模式及前述第二慣性模式，來再度選定前述容量。
  15. 如申請專利範圍第2項至第14項中任一項所述之電動機之容量選定裝置，其中，前述規格資訊取得部，係以一次之處理來取得在前述複數個電動機之各自的容量選定中所共同使用的規格資訊。
  16. 一種容量選定方法，係電動機之容量選定裝置所執行者，該容量選定方法係包含：容量選定步驟，係根據屬於從表示多軸系統之構成的複數種類之多軸系統模型之中所選出之一個多軸系統模型的選擇多軸系統模型，來選定構 成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的容量，該多軸系統係組合複數個機械元件及複數個電動機所構成；以及選定結果通報步驟，係通報前述容量選定步驟中的選定結果。
  17. 一種記錄媒體，係記錄可由電腦讀出用以使前述電腦執行下述步驟的程式：容量選定步驟，係根據屬於從表示多軸系統之構成的複數種類之多軸系統模型之中所選出之一個多軸系統模型的選擇多軸系統模型，來選定構成前述選擇多軸系統模型所表示之多軸系統模型的複數個電動機之各自的容量，該多軸系統係組合複數個機械元件及複數個電動機所構成；以及選定結果通報步驟，係通報前述容量選定步驟中的選定結果。
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