CN110337781A - 电动机的容量选定装置、容量选定方法及容量选定程序 - Google Patents

电动机的容量选定装置、容量选定方法及容量选定程序 Download PDF

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Abstract

电动机的容量选定装置(1)具有：多轴系统模型保存部(10)，其保存多个种类的多轴系统模型，该多轴系统模型表示将多个机械要素及多个电动机组合而构成的多轴系统的结构；容量选定部(2)，其基于从多轴系统模型保存部所保存的多个种类的多轴系统模型中选择出的一个多轴系统模型即选择多轴系统模型，对构成选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的容量进行选定；以及选定结果通知部(19)，其对通过容量选定部得到的选定结果进行通知。

Description

电动机的容量选定装置、容量选定方法及容量选定程序
技术领域
本发明涉及具有多个电动机的多轴系统中的电动机的容量选定装置、容量选定方法及容量选定程序。
背景技术
近年，从半导体制造装置、工作机械装置等面向工业用途的领域至医疗、福利或者服务这样的面向非工业的领域等，在宽泛的区域中，使用具有多个电动机而各电动机的状态相互赋予影响的多轴系统。
在专利文献1中，记载了下述发明，其对构成多轴系统的多个电动机各自的容量进行选定。在专利文献1中记载的电动机的容量选定装置，使用要素模型的选择、要素模型间的连接信息、针对每个要素模型的物理参数等信息而进行仿真，对各电动机的容量进行选定。
专利文献1：国际公开第2016/185590号
发明内容
在专利文献1中记载的电动机的容量选定装置，进行构建的多轴系统的自由度高，另一方面，使用者需要实施将机械要素进行连接的作业而构建多轴系统。因此，使用者在开始电动机的容量选定装置的使用前，需要取得将机械要素进行连接的作业所需的知识，另外，在使用电动机的容量选定装置时需要将机械要素进行连接的作业。如上所述，在专利文献1所记载的发明中，存在使用者的负荷大这一问题。
本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到能够减轻使用者的负荷的电动机的容量选定装置。
为了解决上述的课题，并达到目的，本发明所涉及的电动机的容量选定装置具有多轴系统模型保存部，该多轴系统模型保存部保存多个种类的多轴系统模型，该多轴系统模型表示将多个机械要素及多个电动机组合而构成的多轴系统的结构。电动机的容量选定装置还具有容量选定部，该容量选定部基于从多轴系统模型保存部所保存的多个种类的多轴系统模型中选择出的一个多轴系统模型即选择多轴系统模型，对构成选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的容量进行选定。电动机的容量选定装置还具有选定结果通知部，该选定结果通知部对通过容量选定部得到的选定结果进行通知。
发明的效果
本发明所涉及的电动机的容量选定装置具有下述效果，即，能够减轻使用者的负荷。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的电动机的容量选定装置的结构例的图。
图2是表示实施方式所涉及的多轴系统模型保存部的一个例子的图。
图3是表示将实施方式所涉及的电动机的容量选定装置实现的硬件的一个例子的图。
图4是实施方式所涉及的多轴系统模型保存部所保存的2轴机械手的机构概略图。
图5是表示实施方式所涉及的电动机的容量选定装置的动作的一个例子的流程图。
图6是表示实施方式所涉及的运转模式取得部所取得的机械端的运转模式的一个例子的图。
图7是表示实施方式所涉及的负荷模式取得部所取得的机械端的负荷模式的一个例子的图。
图8是表示实施方式所涉及的惯量模式取得部所取得的机械端的惯量模式的一个例子的图。
图9是表示实施方式所涉及的第1计算部进行计算的运转模式的一个例子的图。
图10是表示实施方式所涉及的第1计算部进行计算的负荷模式的一个例子的图。
图11是表示实施方式所涉及的第1计算部进行计算的惯量模式的一个例子的图。
图12是表示实施方式所涉及的电动机的容量选定装置再次实施电动机的选定的动作的一个例子的流程图。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的电动机的容量选定装置、容量选定方法及容量选定程序详细地进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。
实施方式.
图1是表示本发明的实施方式所涉及的电动机的容量选定装置的结构例的图。图1所示的电动机的容量选定装置1对使多轴系统所具有的多个驱动轴各自进行驱动的电动机的容量进行选定。多轴系统是将多个机械要素及多个电动机组合而构成的。具体地说，多轴系统构成为，多个机械要素彼此经由驱动轴而连结，各驱动轴由电动机进行旋转驱动。此外，由电动机的容量选定装置1对容量进行选定的电动机，设为由马达及对马达进行驱动的驱动电路构成。即，电动机的容量选定装置1对马达及马达的驱动电路的容量进行选定。驱动电路包含逆变器及伺服放大器这样的电路。
如图1所示，电动机的容量选定装置1具有多轴系统模型保存部10、规格信息取得部11、运转模式取得部12、负荷模式取得部13、惯量模式取得部14、第1计算部15、计算结果保存部16、计算结果选择部17、容量选定处理部18、选定结果通知部19及第2计算部20。第1计算部15、计算结果保存部16、计算结果选择部17、容量选定处理部18及第2计算部20构成容量选定部2。此外，在下面的说明中，有时将电动机的容量选定装置记载为“容量选定装置”。
多轴系统模型保存部10对表示多轴系统的结构的多轴系统模型进行保存。在多轴系统模型中，包含构成多轴系统的机械要素的种类及数量、机械要素彼此的连接关系、机械要素和电动机的对应关系这样的信息。多轴系统模型保存部10对与结构不同的多个种类的多轴系统各自有关的多轴系统模型进行保存。多轴系统模型由外部的计算机等预先创建，写入至多轴系统模型保存部10。多轴系统模型保存部10在第1计算部15执行后面记述的计算时将保存有的多轴系统模型中的1个输出至第1计算部15，在第2计算部20执行后面记述的计算时将保存有的多轴系统模型中的1个输出至第2计算部20。
规格信息取得部11从外部取得多轴系统模型的规格信息。即，规格信息取得部11接收由使用者进行的多轴系统模型的规格信息的输入。多轴系统模型的规格信息的例子是构成多轴系统的各机械要素的尺寸及质量。规格信息取得部11从外部取得规格信息并对其进行保存，在第1计算部15执行后面记述的计算时将规格信息输出至第1计算部15，在第2计算部20执行后面记述的计算时将规格信息输出至第2计算部20。
运转模式取得部12从外部取得多轴系统对工件进行保持而工作的部位即多轴系统的机械端的运转模式。即，运转模式取得部12接收由使用者进行的多轴系统的机械端的运转模式的输入。关于多轴系统的机械端，由于构成多轴系统的各电动机对各驱动轴进行驱动而发生位置变化。在多轴系统是对被加工物进行加工的工作机械的情况下，在机械端安装刀具或者被加工物。运转模式是表示多轴系统的机械端的位置的时间变化的信息。运转模式取得部12如果取得运转模式，则将其输出至第1计算部15。另外，运转模式取得部12从外部接收用于对由后面记述的计算结果保存部16保存的运转模式进行变更的操作，按照接收到的操作内容，对由计算结果保存部16保存的运转模式进行变更。
负荷模式取得部13从外部取得多轴系统的机械端的负荷模式。即，负荷模式取得部13接收由使用者进行的多轴系统的机械端的负荷模式的输入。负荷模式是表示多轴系统的机械端所承受的负荷的时间变化的信息。负荷模式取得部13如果取得负荷模式，则将其输出至第1计算部15。
惯量模式取得部14从外部取得多轴系统的机械端的惯量模式。即，惯量模式取得部14接收由使用者进行的多轴系统的机械端的惯量模式的输入。惯量模式是表示对多轴系统的机械端施加的惯量的时间变化的信息。惯量模式取得部14如果取得惯量模式，则将其输出至第1计算部15。
第1计算部15对构成多轴系统的多个电动机各自的运转模式、负荷模式及惯量模式进行计算。
计算结果保存部16对通过第1计算部15得到的计算结果，即，由第1计算部15计算出的多个电动机各自的运转模式、负荷模式及惯量模式进行保存。
计算结果选择部17对计算结果保存部16所保存的计算结果中的一部分进行选择，将选择出的计算结果输入至容量选定处理部18。
容量选定处理部18基于从计算结果选择部17输入的计算结果，对电动机的容量进行选定。
选定结果通知部19对通过容量选定处理部18得到的选定结果进行通知。
第2计算部20对多轴系统的机械端的运转模式、负荷模式及惯量模式进行计算。
图2是表示实施方式所涉及的电动机的容量选定装置1所具有的多轴系统模型保存部10的一个例子的图。如图2所示，多轴系统模型保存部10对多个种类的多轴系统的多轴系统模型进行保存。在图2所示的例子中，多轴系统模型保存部10对表示垂直多关节机器人的多轴系统模型51、表示水平多关节机器人的多轴系统模型52、表示并联连杆机器人的多轴系统模型53、表示龙门式机器人的多轴系统模型54等进行保存。此外，由多轴系统模型保存部10保存的多轴系统模型并不限定于图2所示的模型。
图3是表示将实施方式所涉及的电动机的容量选定装置1实现的硬件的一个例子的图。容量选定装置1能够通过具有图3所示的运算装置101、存储装置102、输入装置103及显示装置104的计算机100而实现。
能够对运算装置101应用CPU(Central Processing Unit)，能够对存储装置102应用RAM(Random Access Memory)及ROM(Read Only Memory)。另外，能够对输入装置103应用鼠标、键盘、触摸面板等，能够对显示装置104应用液晶监视器、显示器等。
容量选定装置1的第1计算部15、计算结果选择部17、容量选定处理部18及第2计算部20是通过由运算装置101执行用于作为上述各部分进行动作的程序而实现的。用于作为第1计算部15、容量选定处理部18及第2计算部20进行动作的程序预先储存于存储装置102。运算装置101从存储装置102读出并执行上述程序，从而作为第1计算部15、容量选定处理部18及第2计算部20进行动作。
容量选定装置1的多轴系统模型保存部10及计算结果保存部16由存储装置102实现。另外，容量选定装置1的规格信息取得部11、运转模式取得部12、负荷模式取得部13及惯量模式取得部14由输入装置103实现。选定结果通知部19由显示装置104实现。
接下来，对容量选定装置1的动作进行说明。在这里，以多轴系统为2轴机械手的情况为例，对容量选定装置1选定电动机的容量的动作进行说明。
图4是实施方式所涉及的容量选定装置1的多轴系统模型保存部10所保存的2轴机械手的机构概略图。
图4所示的多轴系统即2轴机械手包含第1连杆30、第2连杆31及第3连杆32而构成。关于第1连杆30，一端被固定，不会由于外力而其位置变化。在第1连杆30的另一端经由省略了图示的第1减速机及第1联轴器而与第2连杆31的一端连接。第2连杆31通过在第1连杆30的另一端固定的第1电动机35，经由第1减速机及第1联轴器而被旋转驱动。在第2连杆31的另一端经由省略了图示的第2减速机及第2联轴器而与第3连杆32的一端连接。第3连杆32通过在第2连杆31的另一端固定的第2电动机36，经由第2减速机及第2联轴器而被旋转驱动。第3连杆32的另一端包含2轴机械手的机械端41。机械端41是第3连杆32的端面的中心点。机械端41的位置通过图示出的坐标系40表示。坐标系40是在第1连杆30的一端固定的坐标系。角度θ1是第1电动机35的旋转角，角度θ2是第2电动机36的旋转角。机械端41通过第1电动机35及第2电动机36的至少1个进行动作，从而移动至基于多轴系统模型定义的空间内的期望的位置。第1连杆30、第2连杆31、第3连杆32、第1减速机、第1联轴器、第2减速机及第2联轴器是构成2轴机械手的机械要素。
图5是表示实施方式所涉及的容量选定装置1的动作的一个例子的流程图。在图5中记载的流程图，示出了容量选定装置1对多轴系统的各电动机的容量进行选定的动作。
按照图5中记载的流程图进行的动作，是在从使用者接收到对电动机的容量选定动作的开始进行指示的操作的情况下开始的。
容量选定装置1如果开始动作，则首先，将用于使使用者对由多轴系统模型保存部10保存的多个多轴系统模型中的1个进行选择的菜单显示于显示装置104，接收多轴系统模型的选择(步骤S11)。在这里设为选择出图4所示的结构的2轴机械手而继续说明。在选择出图4所示的结构的2轴机械手的情况下，第1电动机35成为第1容量选定对象电动机，第2电动机36成为第2容量选定对象电动机。将多轴系统模型的选择结果通知给规格信息取得部11。
容量选定装置1接着取得选择出的多轴系统模型的规格信息(步骤S12)。具体地说，容量选定装置1将用于使使用者输入选择出的多轴系统的规格信息的菜单显示于显示装置104，接收输入，由此取得规格信息。在该步骤S12中，规格信息取得部11取得与在步骤S11中选择出的多轴系统模型相关的规格信息。规格信息取得部11所取得的规格信息的例子是构成多轴系统模型的各机械要素的尺寸、质量、惯性矩、减速比、摩擦系数等。规格信息取得部11所取得的规格信息的具体例是第1连杆30的长度、第2连杆31的长度及质量、第3连杆32的长度及质量、第1减速机的减速比、第2减速机的减速比、第1连杆30和第2连杆31的连接部的惯性矩及摩擦系数、第2连杆31和第3连杆32的连接部的惯性矩及摩擦系数。在这里，第1连杆30和第2连杆31的连接部包含第1减速机及第1联轴器。另外，第2连杆31和第3连杆32的连接部包含第2减速机及第2联轴器。此外，关于在第1容量选定对象电动机及第2容量选定对象电动机这两者的选定作业中使用的规格信息，也可以设为是通过进行1次输入而能够在各个选定对象电动机的选定作业中使用。即，规格信息取得部11关于在第1容量选定对象电动机及第2容量选定对象电动机这两者的选定作业中共通的规格信息，不进行重复输入而是通过1次输入而取得规格信息。例如，第3连杆32的质量在第1容量选定对象电动机及第2容量选定对象电动机这两者的选定作业中是必要的，因此如果针对一个容量选定对象电动机输入了信息，则视作针对另一个容量选定对象电动机输入了信息。通过设为如上所述的结构，从而能够实现使用者的作业负荷的减轻及作业时间的缩短。另外，也能够防止应该输入原本相同的信息，但却误输入了不同的信息这样的错误。
容量选定装置1接着取得选择出的多轴系统模型的机械端41的运转模式、负荷模式及惯量模式(步骤S13)。具体地说，容量选定装置1将用于使使用者输入机械端41的运转模式、负荷模式及惯量模式的菜单显示于显示装置104，接收输入，由此取得机械端41的运转模式、负荷模式及惯量模式。在该步骤S13中，运转模式取得部12取得机械端41的运转模式、负荷模式取得部13取得机械端41的负荷模式，惯量模式取得部14取得机械端41的惯量模式。
运转模式取得部12所取得的机械端41的运转模式的例子是机械端41的位置、速度、加速度、角度、角速度、角加速度或者它们的组合。图6是表示运转模式取得部12所取得的机械端41的运转模式的一个例子的图。在图6中，vx是图4所示的坐标系40中的X方向的速度。vy是坐标系40中的Y方向的速度。vz是坐标系40中的Z方向的速度。
负荷模式取得部13所取得的机械端41的负荷模式的例子是力、扭矩或者它们的组合。图7是表示负荷模式取得部13所取得的机械端41的负荷模式的一个例子的图。在图7中，Fx是图4所示的坐标系40中的X方向所承受的力。Fy是坐标系40中的Y方向所承受的力。Fz是坐标系40中的Z方向所承受的力。
惯量模式取得部14所取得的机械端41的惯量模式的例子是质量、惯性矩或者它们的组合。图8是表示惯量模式取得部14所取得的机械端41的惯量模式的一个例子的图。在图8中，Me是机械端41处的质量。
容量选定装置1接着基于在步骤S11～S13中取得的信息，对构成多轴系统的各电动机的运转模式、负荷模式及惯量模式进行计算(步骤S14)。在该步骤S14中，运转模式、负荷模式及惯量模式的计算是由第1计算部15进行的。具体地说，第1计算部15将多轴系统模型、多轴系统模型的规格信息、多轴系统的机械端的运转模式、多轴系统的机械端的负荷模式及多轴系统的机械端的惯量模式作为输入信息，使用这些输入信息进行逆向运动力学计算，由此求出各容量选定对象电动机的运转模式、负荷模式及惯量模式。在这里，容量选定装置1关于第1容量选定对象电动机即第1电动机35及第2容量选定对象电动机即第2电动机36，对运转模式、负荷模式及惯量模式进行计算。
第1计算部15进行计算的运转模式的例子是位置、速度及加速度的组合，或者角度、角速度及角加速度的组合。图9是表示第1计算部15进行计算的运转模式的一个例子的图。在图9中，θ1是第1电动机35的角度，θ'1是第1电动机35的角速度，θ"1是第1电动机35的角加速度。第1计算部15还对第2电动机36的角度、角速度及角加速度而进行计算。
第1计算部15进行计算的负荷模式的例子是力或者扭矩。图10是表示第1计算部15进行计算的负荷模式的一个例子的图。在图10中，T1是第1电动机35的扭矩。第1计算部15还对第2电动机36的负荷模式进行计算。
第1计算部15进行计算的惯量模式的例子是质量或者惯性矩。
图11是表示第1计算部15进行计算的惯量模式的一个例子的图。在图11中，I1是第1电动机35的惯性矩。第1计算部15还对第2电动机36的惯量模式进行计算。
第1计算部15计算出的第1电动机35及第2电动机36各自的运转模式、负荷模式及惯量模式由计算结果保存部16进行保存。
容量选定装置1接着基于在步骤S14中计算出的各电动机(第1电动机35、第2电动机36)的运转模式、负荷模式及惯量模式，对构成多轴系统的各电动机的容量进行选定(步骤S15)。在该步骤S15中，容量选定处理部18对各电动机的容量进行选定。此时，计算结果选择部17从由计算结果保存部16保存的计算结果中对所需的计算结果进行选择而输入至容量选定处理部18。即，在容量选定处理部18对第1电动机35的容量进行选定的情况下，计算结果选择部17将第1电动机35的运转模式、负荷模式及惯量模式从计算结果保存部16读出而输入至容量选定处理部18。在容量选定处理部18对第2电动机36的容量进行选定的情况下，计算结果选择部17将第2电动机36的运转模式、负荷模式及惯量模式从计算结果保存部16读出而输入至容量选定处理部18。
容量选定处理部18在输入了第1电动机35的运转模式、负荷模式及惯量模式的情况下，将能够实现按照所输入的运转模式、负荷模式及惯量模式的动作的电动机的容量选定为第1电动机35的容量。同样地，容量选定处理部18在输入了第2电动机36的运转模式、负荷模式及惯量模式的情况下，将能够实现按照所输入的运转模式、负荷模式及惯量模式的动作的电动机的容量选定为第2电动机36的容量。此外，容量选定处理部18如果至少知晓电动机的运转模式(第1电动机35的运转模式、第2电动机36的运转模式)，则能够对可实现按照电动机的运动模式的动作的电动机的容量进行选定。由此，计算结果选择部17至少将电动机的运转模式输入至容量选定处理部18即可。容量选定处理部18在仅输入了电动机的运转模式的情况下，基于所输入的运动模式对电动机的容量进行选定，在除了电动机的运动模式以外还输入了负荷模式及惯量模式中的至少任一者的情况下，基于所输入的各信息而对电动机的容量进行选定。
容量选定装置1接着对在步骤S15中的选定结果进行通知(步骤S16)。在该步骤S16中，选定结果通知部19通过将由容量选定处理部18选定出的第1电动机35的容量及第2电动机36的容量在显示装置进行显示等而通知给使用者。此外，选定结果通知部19也可以取代由容量选定处理部18得到的选定结果的显示，或者在选定结果的显示的基础上，生成表示选定结果的数据而输出至外部。另外，选定结果通知部18也可以取代显示，或者在显示的基础上将选定结果通过声音进行通知。
容量选定装置1在步骤S16中，也可以在上述的选定结果的基础上，将第1电动机35及第2电动机36的运转模式同时显示。在该情况下，容量选定装置1可以接收第1电动机35及第2电动机36的运转模式的变更。即，容量选定装置1可以对在步骤S15中的选定结果和由计算结果保存部16保存的第1电动机35的运转模式及第2电动机36的运转模式进行显示，等待由使用者进行运转模式的变更操作。容量选定装置1在进行了第1电动机35的运转模式及第2电动机36的运转模式中的至少一者的变更操作的情况下，基于变更后的运转模式，再次选定第1电动机35及第2电动机36的容量。运转模式的变更由运转模式取得部12接收。即，运转模式取得部12如果接收到运转模式的变更操作，则按照接收到的变更操作，对计算结果保存部16所保存的第1电动机35的运转模式及第2电动机36的运转模式中的至少一者进行变更。计算结果保存部16在对所保存的运转模式进行了变更的情况下，将变更后的运转模式输出至第2计算部20。
图12是表示容量选定装置1再次实施电动机(第1电动机35、第2电动机36)的选定的动作的一个例子的流程图。图12所示的流程图示出了接收电动机的运转模式的变更的情况下的动作。图12所示的步骤S21～S23是紧接着图5所示的步骤S16而执行的。
容量选定装置1如果接收到第1电动机35的运转模式及第2电动机36的运转模式的至少一者的变更操作而变更运转模式(步骤S21)，则执行步骤S22～S25，对多轴系统的各电动机的容量进行再选定，并且对选定结果进行再通知。
具体地说，首先，容量选定装置1的第2计算部20使用变更后的第1电动机35的运转模式及第2电动机36的运转模式而进行正向运动力学计算，对机械端41的运转模式、机械端41的负荷模式及机械端41的惯量模式进行计算(步骤S22)。
接下来，第1计算部15使用由第2计算部20计算出的机械端41的运转模式、机械端41的负荷模式及机械端41的惯量模式，和在图5所示的步骤S12中取得完成的规格信息而进行逆向运动力学计算，再次计算多轴系统的各电动机(第1电动机35、第2电动机36)的运转模式、负荷模式及惯量模式(步骤S23)。该步骤S23的处理是与图5所示的步骤S14相同的处理。
接下来，容量选定处理部18基于由第1计算部15计算出的各电动机的运转模式、负荷模式及惯量模式，再次选定各电动机的容量(步骤S24)。该步骤S24的处理是与图5所示的步骤S15相同的处理。
容量选定装置1在对多轴系统的各电动机、即第1电动机35及第2电动机36的容量进行再选定后，对选定结果进行再通知(步骤S25)。
如上所述，容量选定装置1如果进行了对构成多轴系统的电动机的运转模式进行变更的操作，则基于变更后的运转模式对多轴系统的机械端41的运转模式、负荷模式及惯量模式进行计算，并且基于多轴系统的机械端41的运转模式、负荷模式及惯量模式而再次进行构成多轴系统的电动机的选定。
如以上所述，本实施方式所涉及的电动机的容量选定装置1构成为，具有：多轴系统模型保存部10，其保存多个种类的多轴系统模型，该多轴系统模型表示将多个机械要素及多个电动机组合而构成的多轴系统的结构；容量选定部2，其基于从多轴系统模型保存部10所保存的多个多轴系统模型中选择出的多轴系统模型，对构成选择出的多轴系统模型的各电动机的容量进行选定；以及选定结果通知部19，其对通过容量选定部2得到的各电动机的容量选定结果进行通知。根据本实施方式所涉及的电动机的容量选定装置1，不需要使用者将机械要素进行连接的作业，能够减轻使用者的负荷。
此外，在本实施方式中，第1计算部15通过进行使用多轴系统的机械端的运转模式、多轴系统的机械端的负荷模式及多轴系统的机械端的惯量模式的逆向运动力学计算，由此求出了构成多轴系统的各电动机的运转模式、负荷模式及惯量模式。但是，通过使用多轴系统的机械端的运转模式、多轴系统的机械端的负荷模式及多轴系统的机械端的惯量模式中的至少1个而进行逆向运动力学计算，从而能够求出构成多轴系统的各电动机的运转模式、负荷模式及惯量模式。由此，第1计算部15可以基于多轴系统模型及多轴系统模型的规格信息、多轴系统的机械端的运转模式、负荷模式及惯量模式中的至少1个，对构成多轴系统的各电动机的运转模式、负荷模式及惯量模式进行计算。在该情况下，第2计算部20不对多轴系统的机械端的运转模式、负荷模式及惯量模式的全部进行计算，第1计算部15仅对在逆向运动力学计算中使用的信息进行计算即可。例如，在第1计算部15仅使用机械端的运转模式而进行逆向运动力学计算的结构的情况下，第2计算部20仅对机械端的运转模式进行计算即可。
以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。
标号的说明
1电动机的容量选定装置，2容量选定部，10多轴系统模型保存部，11规格信息取得部，12运转模式取得部，13负荷模式取得部，14惯量模式取得部，15第1计算部，16计算结果保存部，17计算结果选择部，18容量选定处理部，19选定结果通知部，20第2计算部，30第1连杆，31第2连杆，32第3连杆，35第1电动机，36第2电动机，40坐标系，41机械端，51～54多轴系统模型。

Claims (17)

1.一种电动机的容量选定装置，其特征在于，具有：
多轴系统模型保存部，其保存多个种类的多轴系统模型，该多轴系统模型表示将多个机械要素及多个电动机组合而构成的多轴系统的结构；
容量选定部，其基于从所述多轴系统模型保存部所保存的所述多个种类的多轴系统模型中选择出的一个多轴系统模型即选择多轴系统模型，对构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的容量进行选定；以及
选定结果通知部，其对通过所述容量选定部得到的选定结果进行通知。
2.根据权利要求1所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，具有：
规格信息取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的各机械要素的规格信息；以及
运转模式取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的机械端的运转模式即第1运转模式，
所述容量选定部基于所述规格信息、所述第1运转模式和所述选择多轴系统模型而对所述容量进行选定。
3.根据权利要求2所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，具有：
负荷模式取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的机械端的负荷模式即第1负荷模式；以及
惯量模式取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的机械端的惯量模式即第1惯量模式，
所述容量选定部基于所述规格信息、所述第1运转模式及所述选择多轴系统模型和所述第1负荷模式及所述第1惯量模式中的至少任一者，对所述容量进行选定。
4.根据权利要求3所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
所述容量选定部具有：
第1计算部，其基于所述规格信息、所述第1运转模式、所述第1负荷模式、所述第1惯量模式和所述选择多轴系统模型，对构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的运转模式即第2运转模式、构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的负荷模式即第2负荷模式、及构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的惯量模式即第2惯量模式进行计算；以及
容量选定处理部，其基于由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，对所述容量进行选定。
5.根据权利要求4所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
所述运转模式取得部能够接收由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式的变更操作，
所述容量选定部还具有第2计算部，该第2计算部在所述运转模式取得部接收到所述变更操作的情况下，基于变更后的所述第2运转模式而对所述第1运转模式、所述第1负荷模式及所述第1惯量模式进行计算，
在所述第2计算部计算出所述第1运转模式、所述第1负荷模式及所述第1惯量模式的情况下，
所述第1计算部基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、由所述第2计算部计算出的所述第1运转模式、所述第1负荷模式及所述第1惯量模式、以及所述选择多轴系统模型，再次计算所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，
所述容量选定处理部基于由所述第1计算部再次计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，再次选定所述容量。
6.根据权利要求1所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，具有：
规格信息取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的各机械要素的规格信息；以及
运转模式取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的机械端的运转模式即第1运转模式，
所述容量选定部基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、所述第1运转模式以及所述选择多轴系统模型而对所述容量进行选定。
7.根据权利要求6所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
所述容量选定部具有：
第1计算部，其基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、所述第1运转模式以及所述选择多轴系统模型，对构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的运转模式即第2运转模式、构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的负荷模式即第2负荷模式、及构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的惯量模式即第2惯量模式进行计算；以及
容量选定处理部，其基于由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，对所述容量进行选定。
8.根据权利要求7所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
所述运转模式取得部能够接收由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式的变更操作，
所述容量选定部还具有第2计算部，该第2计算部在所述运转模式取得部接收到所述变更操作的情况下，基于变更后的所述第2运转模式而对所述第1运转模式进行计算，
在所述第2计算部计算出所述第1运转模式的情况下，
所述第1计算部基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、由所述第2计算部计算出的所述第1运转模式、以及所述选择多轴系统模型，再次计算所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，
所述容量选定处理部基于由所述第1计算部再次计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，再次选定所述容量。
9.根据权利要求1所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，具有：
规格信息取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的各机械要素的规格信息；以及
负荷模式取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的机械端的负荷模式即第1负荷模式，
所述容量选定部基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、所述第1负荷模式及所述选择多轴系统模型而对所述容量进行选定。
10.根据权利要求9所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
所述容量选定部具有：
第1计算部，其基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、所述第1负荷模式及所述选择多轴系统模型，对构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的运转模式即第2运转模式、构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的负荷模式即第2负荷模式、及构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的惯量模式即第2惯量模式进行计算；以及
容量选定处理部，其基于由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，对所述容量进行选定。
11.根据权利要求10所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
还具有运转模式取得部，该运转模式取得部能够接收由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式的变更操作，
所述容量选定部还具有第2计算部，该第2计算部在所述运转模式取得部接收到所述变更操作的情况下，基于变更后的所述第2运转模式而对所述第1负荷模式进行计算，
在所述第2计算部计算出所述第1负荷模式的情况下，
所述第1计算部基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、由所述第2计算部计算出的所述第1负荷模式、以及所述选择多轴系统模型，再次计算所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，
所述容量选定处理部基于由所述第1计算部再次计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，再次选定所述容量。
12.根据权利要求1所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，具有：
规格信息取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的各机械要素的规格信息；以及
惯量模式取得部，其取得所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统的机械端的惯量模式即第1惯量模式，
所述容量选定部基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、所述第1惯量模式、以及所述选择多轴系统模型而对所述容量进行选定。
13.根据权利要求12所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
所述容量选定部具有：
第1计算部，其基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、所述第1惯量模式、以及所述选择多轴系统模型，对构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的运转模式即第2运转模式、构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的负荷模式即第2负荷模式、及构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的惯量模式即第2惯量模式进行计算；以及
容量选定处理部，其基于由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，对所述容量进行选定。
14.根据权利要求13所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
还具有运转模式取得部，该运转模式取得部能够接收由所述第1计算部计算出的所述第2运转模式的变更操作，
所述容量选定部还具有第2计算部，该第2计算部在所述运转模式取得部接收到所述变更操作的情况下，基于变更后的所述第2运转模式而对所述第1惯量模式进行计算，
在所述第2计算部计算出所述第1惯量模式的情况下，
所述第1计算部基于由所述规格信息取得部取得的规格信息、由所述第2计算部计算出的所述第1惯量模式、以及所述选择多轴系统模型，再次计算所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，
所述容量选定处理部基于由所述第1计算部再次计算出的所述第2运转模式、所述第2负荷模式及所述第2惯量模式，再次决定所述容量。
15.根据权利要求2至14中任一项所述的电动机的容量选定装置，其特征在于，
所述规格信息取得部通过1次处理而取得在所述多个电动机各自的容量选定中共通地使用的规格信息。
16.一种容量选定方法，其是电动机的容量选定装置执行的容量选定方法，
该容量选定方法的特征在于，包含下述步骤：
容量选定步骤，基于从表示将多个机械要素及多个电动机组合而构成的多轴系统的结构的多个种类的多轴系统模型中选择出的一个多轴系统模型即选择多轴系统模型，对构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的容量进行选定；以及
选定结果通知步骤，对所述容量选定步骤中的选定结果进行通知。
17.一种容量选定程序，其特征在于，使计算机执行下述步骤：
容量选定步骤，基于从表示将多个机械要素及多个电动机组合而构成的多轴系统的结构的多个种类的多轴系统模型中选择出的一个多轴系统模型即选择多轴系统模型，对构成所述选择多轴系统模型所表示的多轴系统模型的多个电动机各自的容量进行选定；以及
选定结果通知步骤，对所述容量选定步骤中的选定结果进行通知。
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